JP2611977B2

JP2611977B2 - 薄鋼板搬送装置

Info

Publication number: JP2611977B2
Application number: JP61211458A
Authority: JP
Inventors: 金昭松本; 晋一坂本; 勝松本; 克房田中
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1986-09-10
Filing date: 1986-09-10
Publication date: 1997-05-21
Anticipated expiration: 2012-05-21
Also published as: DE3730132A1; DE3730132C2; JPS6367713A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、薄鋼板搬送装置、例えば、電気鉄板のよ
うな帯状の薄鋼板から切り出された切板の搬送および位
置決め停止を行なう搬送装置に関するものである。

〔従来の技術〕

第４図は、例えば、特開昭59−18623号公報に示され
ている従来の変圧器用の鉄心を自動的に切断しなら積層
を行なうようなトランスフアラインを示す鳥瞰図であ
る。

図において、符号（１）は帯状に巻かれた薄鋼板、
（２）は薄鋼板（１）の供給速度を連続して制御するル
ープ制御装置、（３）は薄鋼板（１）を定められた複数
種の長さに剪断して切板（1a）〜（1d）とする連続切断
機、（４）は切断された切板（1a）〜（1d）を送り出す
送出装置、（５）は送出装置（４）の延長上にあつて切
板（1a），（1b）を左右仕分け積み装置（６）へ搬送す
る直列搬送装置、（６）は複数種ある切板（1a），（1
b）をそれぞれ定まつた複数種の定位置へ仕分けて積み
整える機能を具備した左右仕分け積み装置、（７）は切
板（1a）〜（1d）を所定の形状に積み重ねて構成される
目的積層体（10）のラインの後方より積層すべき複数種
の切板（1c），（1d）を、直列搬送装置（５）へは送り
込まずに、分岐した流れを形成する分岐搬送装置、
（８）は分岐して搬送されてくる切板（1c），（1d）を
受け取り、所定の位置に位置決め停止させる搬送位置決
定装置、（９）は位置決定された切板（1c）又は（1d）
を拾い出し、目的積層体（10）の複数種ある所定の位置
へ積み合わせる、例えば、組立ロボツトのような後方積
み揃え装置、（10）は例えば内鉄形変圧器鉄心のような
目的積層体、（11）は互いに異なる長さの切板（1c），
（1d）を交互に積み揃えることによつて形成されるいん
ろう接合部、（12）は目的積層体（10）の積み合せ高さ
を一定に保つ昇降台である。また、分岐搬送装置（７）
より以降の搬送装置によつてう回搬送装置が構成され
る。

次にこの従来装置の動作について説明する。

あらかじめ定められた順序に従い、連続切断機（３）
によつて切断された切板（1a）〜（1d）は所定の積み合
せ位置に従い、送出装置（４）から直列搬送装置（５）
又は分岐搬送装置（７）へと送り込まれる。

直列搬送装置（５）へ送り込まれた切板（1a）又は
（1b）はその長さに従つて左右仕分け積み装置（６）内
で振り分けられ、既に積層が終つている下層の切板と端
面が合うように積み揃えられる。

一方、分岐搬送装置（７）へ送り込まれた切板（1c）
又は（1d）は、更に搬送位置決定装置（８）へと受け渡
され、後方積み揃え装置（９）にプログラムされ記憶さ
れている取出し位置に精度良く搬送した後停止させられ
る。

後方積み揃え装置（９）は図示しない統轄制御装置か
ら指令を受け、切断順序すなわち搬送位置決定装置
（８）に現れる切板（1c），（1d）の順序や方向に協働
し乍ら、既に機内の記憶装置へ登録されている所定のプ
ログラムを呼び出して、切板を目的積層体（10）の所定
位置へ搬送して積み合わせる。このとき、搬送位置決定
装置（８）上の切板停止位置と目的積層体（10）上の積
み合せ位置との相対的な位置関係は、切板（1c），（1
d）の寸法と積み手順ごとに所定の周期で変わる積み合
せ位置との組合せ数だけプログラムに準備されており、
目的積層体（10）への積み合せ精度は搬送位置決定装置
（８）上の停止精度と後方積み揃え装置（９）の動作の
繰返し精度とによつて保たれている。

第５図は、後方積み揃え装置（９）周辺の関係を判り
易くするために画かれたものであつて、昇降台（12）
は、切板の積層操作の繰返しによつて、次第に高くなる
目的積層体（10）の上面の高さを一定に保つように閉ル
ープで制御されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の薄鋼板搬送装置は以上のように構成されている
ので、それぞれ寸法が異なる切板（1c），（1d）を搬送
位置決定装置（８）上で位置を精度よく停止させるため
には、切板（1c）〜（1d）の幅方向および長手方向を規
制する機構が複雑になるほか、比較的速度の速い連続切
断機（３）の能力に比して、切離し状態にある切板（1
c）〜（1d）を精度よく位置決め停止させる動作の周期
を短かくすることは困難なため、これらをトランスフア
ーラインに構成すると、連続切断機（３）がたびたび待
機して切板（1c）又は（1d）が後方積み揃え装置（９）
により取り出されるのを待つ必要があり、従つて、連続
切断機（３）の稼働率を上げられないという問題点があ
つた。

また、後方積み揃え装置（９）として汎用の組立ロボ
ツトを適用する場合には、切板（1c），（1d）の搬送経
路は第５図に示すm¹〜m⁵のような動作経路をとる。すな
わち、切板（1c）又は（1d）の取り出し動作のm¹行程、
搬送位置決定装置（８）から切板（1c）又は（1d）を取
り出して回避する動作と、次回の取出しのためアームを
延ばすアプローチ動作のm²行程、切板（1c）又は（1d）
の取出位置と積位置との高低差間を摺動する高度変更動
作のm³行程、積み位置へアームを延ばすアプローチと帰
りの行程を受け持つm⁴行程、および、積層位置で切板を
置いて帰るm⁵行程によつて構成される。

このように、行程数が多いことと、行程の距離の長い
こととは組立ロボツトが積み動作をする周期を長くし、
大寸法の切板を扱う場合には著しく低速のトランスフア
ラインしか構成できないという問題点も合わせ有してい
た。

この発明は、上記のような問題点を解決するためにな
されたもので、切板の搬送位置決めを高速にできると共
に、後方積み揃え装置として低速の組立ロボツトを適用
しても、高速の連続切断機と組み合せたき、連続切断機
の稼動率を十分に引き出すように構成された薄鋼板搬送
装置を得ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る薄鋼板搬送装置は、そのう回搬送装置
の後部に放出テーブルを設け、この放出テーブルには、
前方に切板の端面および斜面を当接させて位置決めする
並列されている複数個のやといと、このやといに向けて
切板を横に滑らせながら送る独立した複数列の斜行手段
と、この斜行手段に切板を振り分ける１個以上の振分け
装置とを備えており、上記各やといに対応して後方積み
揃え装置が複数個設けられている。

〔作用〕

この発明は、上記のように構成されるので、切板が放
出テーブルに入つてくると、振分け装置によつてあらか
じめ定められたように制御されて振り分けられ、規定さ
れた列の斜行手段に入る。切板は、斜行手段によつて、
やといの側部側にずらされ乍ら送られ、遂には、やとい
の前面および側面に切板の前端面および側面が当接す
る。従つて、切板は正しく位置決めされる。次いで、切
板は、このやといに対応して設けられかつ制御されてい
る後方積み揃え装置によつて、目的積層体の所定位置に
搬送され積み上げられる。

〔実施例〕

次に、この発明をその一実施例を示す図に基づいて説
明する。

第１図および第２図は分岐搬送装置以降の装置、すな
わち、う回搬送装置の図であつて、第１図は縦断面図、
第２図は第１図の下部平面図である。

図において、符号（７）は従来の同じ分岐搬送装置、
（10）は目的積層体の一部であり、（71）は分岐搬送装
置（７）から切板（1c）〜（1d）が滑り落ちないように
保持するために設けられている磁石装置である。

また、符号（80）は切板（1c）又は（1d）の速度を所
望速度に変換して搬送する搬送速度変換装置であつて、
（81）は搬送速度変換装置（80）上で加減速される切板
（1c）又は（1d）がスリツプするのを防ぐための磁石装
置、（82）は搬送速度変換装置（80）のベルト駆動装置
である。

（83）は回転ドラム（84）の外周にベルト（83a）を
押し付けて回転ドラム（84）とベルト（83a）との間に
切板（1c），（1d）を挟んで搬送し反転させる反転装置
であり、回転ドラム（84）は薄鋼板を弾性限度以内で変
形させるのに十分な半径を持ち、自らは駆動せず、ベル
ト（83a）との摩擦により回転するドラムであり、（8
5）は反転装置（83）のベルト（83a）を駆動するベルト
駆動装置である。

（86）は反転装置（83）により反転した切板（1c）又
は（1d）の放出テーブル、（87）は放出された切板（1
c）又は（1d）の流れを制御する振分け装置であつて、
（88）は振分け装置（87）の機能を司り、常時放出テー
ブル（86）に粘着しながら回転する板ゴム又は刷毛のよ
うな形状が変形自在でしかも復現力のある回転体ないし
着磁ローラーでできている粘着装置であり、（89）は上
記振分け装置（87）を回転させる回転駆動装置である。

なお、この振分け装置（87）は放出テーブルと平行に
右又は左向きに方向を変え得るように構成されている。

次に、（90）は放出テーブル（86）に複数列例えば２
列にかつそれぞれ外向きに斜めに設けられた複数個のス
リツト（93）から外周の一部が突出するように組み合わ
せられている斜め方向に配置の摩擦ローラーであつて、
（91）は左右各列のそれぞれの摩擦ローラー（90）へ回
転力を伝達する変向装置であり、（92）はこの摩擦ロー
ラー（91）の駆動装置であつて、Ｒを付したものは右側
の、Ｌを付したものは左側のものを示す。なお、（93）
は放出テーブル（86）上に送られてくる切板（1c）（1
d）を連続して移動させるように組み合わされたゴム又
は磁石からなる摩擦ローラー（90）すなわち（90R）（9
0L）の回転力を取り出すスリツトであつて、送られてく
る切板（1c），（1d）をそれぞれ右前方又は左前方へ送
るために前記のように右向き又は左向きに形成されてい
る。

また、（94）は切板（1c）又は（1d）の位置決めを行
なうやといであつて、（94R）は右向きの摩擦ローラー
（90R）により右前方へ送られてきて当接し位置決めさ
れる切板（1c）又は（1d）のやといであり、また、（94
L）は同様に左前方へ送られてきて位置決めするための
やといである。

次に、（95）はもつぱら左側のやとい（94L）で位置
決めされた切板（1c）又は（1d）を目的積層体（10）の
左側部分へ積み込むことのみ司る後方積み揃え装置例え
ば組立ロボツト、（96）は逆にもつぱら右側のやとい
（94R）で位置決めされた切板（1c）又は（1d）を目的
積層体（10）の右側部分へ積み込むことのみ司る後方積
み揃え装置例えば組立ロボツトである。

なお、第１図および第２図に図示していないトランス
フアラインの各部分は、従来装置を示した第４図で説明
いた搬送位置決定装置（８）と後方積み揃え装置（９）
を除くすべての機能部分と同じであり、図示およびその
構造並びに動作の説明を省略している。

分岐搬送装置（７）の速度v₁は送出装置（４）の速度
よりやゝ速目に設定され連続運転されている。また、反
転装置（83）の速度v₃は連続切断機（３）によつて切り
出される切板（1c），（1d）の間欠供給動作にようやく
追随できる程度まで低速に設定され連続運転される。こ
の速度v₁,v₃の速度差の中間の速度v₂にあつて切板の速
度を変換するのが搬送速度変換装置（80）である。

分岐搬送装置（７）から切板（1c），（1d）を受け取
るときは、v₂＝v₁＋αの高速によつて切板（1c），（1
d）を円滑に受け取り、その後、急速に減速して必要で
あれな完全に停止する。その後、計画されたタイミング
に従つて、今度はv₂＝v₃−βまで加速して一旦貯えた切
板（1c），（1d）を反転装置（83）へ送り出した後、後
続の切板（1c），（1d）を分岐搬送装置（７）から受け
取るために急速に加速してv₂＝v₁＋αの速度で切板受入
れの準備に入る。

ここで、α，βは正の値であり、２つのベルトコンベ
ア間の切板（1c），（1d）の果り移りを容易に行なうた
め、後方のコンベア速度をやつ速目に設定しておくこと
により、搬送される切板に進行方向に対して圧縮応力を
与えないためであつて、理論的にはα＝β＝０であつて
も支障はない。

このようにして回転ドラム（84）とベルト（83a）と
にはさまれて放出された切板（1c），（1d）は、放出テ
ーブル（86）の斜面に沿つて滑り落ちる。このとき、放
出テーブル（86）の斜面の長さｘはいずれの切板（1
c），（1d）の長さよりも長く構成されていなければな
らない。滑り落ちた切板（1c），（1d）は予め方向を決
められた向きへ回転している振分け装置（87）の粘着装
置（88）によつて送りの中心から外れて右又は左寄りに
押し出される。第１図では右寄りに送り出される場合を
図示しているが、一点鎖線で示したように図示していな
い梶取り装置によつて、後続の切板（1c）又は（1d）が
放出テーブル（86）へ送出される前に向きを変えられ
る。振分け装置（87）により右側へ押しやられた切板
（1c），（1d）は放出テーブル（86）のスリツト（93
R）から上方に円筒面の一部を出して定速で連続運転さ
れている摩擦ローラー（90R）の回転に引かれて移動す
る。右側の摩擦ローラー（90R）は予めライン方向から
右向きに回転軸が振つてあるので、切板（1c）又は（1
d）は摩擦ローラー（90R）上を順次右前方へ移動しなが
ら、やとい（94R）の側面に当接し、当接した後も切板
（1c）又は（1d）の側面がやとい（94R）の側面と滑り
合いながら、更にライン方向へと移動し、遂には切板
（1c）又は（1d）の前面がやとい（94R）のＬ字部に当
接して位置が定まる。

また、摩擦ローラー（90R）が連続駆動されているの
で、切板（1c）又は（1d）を右ロボツト（96）で取り出
すときにも、切板（1c）又は（1d）とやとい（94R）と
の密着性が確保されており、従つて、位置決め精度に狂
いは生じない。

以上の動作原理は、切板（1c）又は（1d）の自重ない
しは磁性によつて発生する摩擦ローラー（90）との摩擦
力が、切板の側面とやとい（94）の側面との間で発生す
る摩擦力よりも大きいことによつて得られる効果であ
り、電気鉄板のような薄鋼板の切板を搬送する場合、通
常のゴムローラーや着磁ローラーを適用することにより
条件が十分に成立する。

第１図において摩擦ローラー（90）の速度v₅は振分け
装置（87）の速度v₄よりも同じかやゝ速目に設定され
る。また、振分け装置（87）の速度v₄の反転装置（83）
の速度と概ね同一にされるが、、放出テーブル（86）の
傾斜部寸法ｘにより切り離されているので、速度関係は
他の組合せほど重要ではない。

一方、左側のやとい（94L）へ切板（1c），（1d）を
搬送して位置決めするときの過程についても、上記の場
合と左右の勝手が入替わるのみで原理がまつたく同様の
動作になるので説明を省略する。

なお、第２図に示したｙ寸法は左右の摩擦ローラー群
（90R），（90L）の不動作域を示すもので、構造上小さ
くすることができるが、図を判り易くするために間伸び
させて作図してある。

この発明の実施例は、以上のように構成されているの
で、位置決めステーシヨンを複数箇所に分流して分割で
き、それぞれの位置決めステーションに対応して組立ロ
ボツトのような後方積み揃え装置を複数台配置して運転
することにより、比較的動作の遅い組立ロボツトを適用
する場合でも、作業が分担でき、従つて、これを薄鋼板
の切断と積みとを同期して行なうトランスフアラインを
構成した場合でも、連続切断機の稼動率を損うことな
く、ラインを構成できる効果がある。

また、切断された切板が位置決め停止されるまで一貫
して進行方向に走るので速度の損失が少ない。

更に、切板の取出し位置と積層位置とを接近させるこ
とができるため、第５図に示すm²及びm³という長距離の
行程を含まなくすることができ、その結果、切板ライン
の後方積み揃え装置として適用される組立ロボツト自身
の仕事周期を短縮できるという相乗効果もある。

なお、上記実施例では振分け装置（87）に粘着装置
（88）を使用したが、第３図に示すように、放出テーブ
ル（86）の斜面をエアベアリングに構成して、滑走方向
に対して直角に作用すりリニアモータを設けて振り分け
るようにしてもよい。

また、第１図の摩擦ローラー（90）に代えて、第３図
に示すように、次第にやとい（94）へ向かう動力を発生
すりリニアモータとエアベアリングとを組合わせて構成
してもよいし、更に、やとい（94）のＬ字部がもつとも
低位置になるように放出テーブル（86）の下流に傾斜を
つけ、エアベアリングによつて滑降せても同様の位置決
めができる。

更にまた、実施例では搬送速度変換装置（80）の機能
と反転装置（83）の機能とを分離して説明したが、反転
装置に速度変換機能を持たせ、搬送速度変換装置を単な
る定速搬送装置に置き換えても上記実施例と同様の効果
を奏する。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば、う回搬送装置の放
出テーブルに複数列のやといと斜行手段と振分け装置と
を設けるとともにこれに対応して複数の後方積み揃え装
置を設けるようにしたので、高速の連続切断機に対応し
た処理能力を有するように放出テーブルを構成できると
ともに、切板の位置決めも正確迅速にでき、従つて、目
的積層体の後方へ搬送される切板の流れを停止すること
なく、複数の位置決めステーシヨンへ仕分けして積み揃
えることができ、その結果、低速の周期しか得られない
後方積み揃え装置による場合であつても、連続切断機の
稼動率を低下させることなく、高速の連続切断機と組み
合わせることのできる薄鋼板搬送装置が得られる効果を
有している。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例による薄鋼板搬送装置のう回
搬送装置の縦断面図、第２図は第１図のう回搬送装置の
下部平面図、第3A図はこの発明の他の実施例のう回搬送
装置を示す下部平面図、第3B図は第3A図の左側面図、第
４図は従来の薄鋼板搬送装置の鳥瞰斜視図、第５図は第
４図の後方積み揃え装置の側面説明図である。（1c），（1d）……切板、（３）……連続切断機、
（５）……直列搬送装置、（６）……左右仕分け積み装
置、（７）……分岐搬送装置、（10）……目的積層体、
（80）……搬送速度変換装置、（83）……反転装置、
（84）……回転ドラム、（86）……放出テーブル、（86
a）……斜行手段、（87）……振分け装置、（88）……
粘着装置、（90）……摩擦ローラー、（93）……スリツ
ト、（94）……やとい、（95），（96）……後方積み揃
え装置、（97）……エアベアリング、（98），（99）…
…リニアモータ。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】弾性限度内で帯状に巻かれた薄鋼板を供給
素材として扱いこの薄鋼板を所定長さに切断して切板と
する連続切断機と、切断された該薄鋼板の切板を所定の
形状に積み揃える左右仕分け積み装置と、該左右仕分け
積み装置によつて一体化形成される目的積層体と、該目
的積層体へ前記連続切断器から切板の方向を変えずに搬
送し仕分けて積み揃える直列搬送装置と、前記目的積層
体をう回して前記連続切断機の位置とは反対方向から所
定の切板を前記と同一の目的積層体に積み揃える後方積
み揃え装置と、該後方積み揃え装置へ前記連続切断機か
ら所定の切板を搬送するう回搬送装置と、前記の全ての
装置の動作の手順を同期統轄制御する制御装置とからな
る薄鋼板搬送装置において、前記う回搬送装置は、前方
に切板の端面および側面を当接させて位置決めする並列
されている複数個のやといと、該複数個のやといに向け
て切板を横に滑らせ乍ら送る独立した複数列の斜行手段
と、該複数列の斜行手段に切板を振り分ける１個以上の
振分け装置とを有する放出テーブルを備えていることを
特徴とする薄鋼板搬送装置。
【請求項２】う回搬送装置は、分岐搬送装置と、分岐搬
送装置から切板を受けとる搬送速度変換装置と、この搬
送速度変換装置、放出テーブル間に設けられ、薄鋼板を
弾性限度以内に彎曲させて円筒に沿わせ反転させて搬送
する少なくとも１個のドラム形の反転装置とを備えてい
る特許請求の範囲第１項記載の薄鋼板搬送装置。
【請求項３】放出テーブルは、切板が重力滑動落下す
る、少なくとも１箇所の切板の空走斜面を有している特
許請求の範囲第１項又は第２項記載の薄鋼板搬送装置。
【請求項４】振分け装置は、１枚以上の板ゴムを半径方
向に設けて回転させるようにした回転体である粘着装置
を、その中心線が切板の移動面と平行面内で回動可能に
構成して備えている特許請求の範囲第１項ないし第３項
のいずれかに記載の薄鋼板搬送装置。
【請求項５】振分け装置は、回転する刷毛車を、その中
心線が切板の移動面と平行面内で回動可能に構成した粘
着装置を備えている特許請求の範囲第１項ないし第３項
のいずれかに記載の薄鋼板搬送装置。
【請求項６】振分け装置は、中心線が切板の移動面と平
行に回動可能に構成されていう着磁ローラである粘着装
置を備えている特許請求の範囲第１項ないし第３項のい
ずれかに記載の薄鋼板搬送装置。
【請求項７】振分け装置は、エアベアリングとリニアモ
ータとによつて構成されている特許請求の範囲第１項な
いし第３項のいずれかに記載の薄鋼板搬送装置。
【請求項８】斜行手段は、各列とも斜めの複数個のスリ
ツトを有する放出テーブルと、このスリツトに円周の一
部を突出させている回転するゴム製摩擦ローラーとを備
えている特許請求の範囲第１項ないし第７項のいずれか
に記載の薄鋼板搬送装置。
【請求項９】斜行手段は、各列とも斜めの複数個のスリ
ツトを有する放出テーブルと、このスリツトに円周の一
部を突出させている回転する着磁ローラーからなる摩擦
ローラーとを備えている特許請求の範囲第１項ないし第
７項のいずれかに記載の薄鋼板搬送装置。
【請求項１０】斜行手段は、エアベアリングとリニアモ
ータとで構成されている特許請求の範囲第１項ないし第
７項のいずれかに記載の薄鋼板搬送装置。
【請求項１１】斜行手段は、やといが最下方になるよう
に傾斜している放出テーブルとエアベアリングとによつ
て構成されている特許請求の範囲第１項ないし第７項の
いずれかに記載の薄鋼板搬送装置。