CN115973790A - 一种用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备，包括底座、转动设置在底座上的转动座，转动座上对称设有两个托盘架定位区，每个托盘架定位区用于定位一个承托组件，承托组件包括托盘架，托盘架用于放置托盘；其中一个托盘架供拆码垛机器人使用，另一个托盘架供自动导引运输车使用。本申请通过转动座的转动切换空托盘和带有物料的托盘，使得拆码垛机器人在拆垛或码垛完成后自动导引运输车可以及时将托盘取走，同时实现托盘的供给和回收，取消了机器人周边的所有输送机及其电控装置，使布局得到大幅简化，也使该区域的控制、调度更加简化，同时大幅降低了投资成本和系统的使用、维护成本，也便于设备的故障处理、维修和保养。

Description

一种用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备

技术领域

本申请涉及物流技术领域，更具体地，涉及一种用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备。

背景技术

目前，拆码垛机器人周边的空托盘基本都采用输送机输送模式，对于成品码垛所需的空托盘和拆垛完成后产生的空托盘均在固定的位置进行集中分发或码垛，由输送机来输送到目标位置。因此在传统的布局模式中拆码垛机器人周边都布满了大量输送设备，工艺布局较为复杂，控制点多，设备密集、投资成本较高。

此外，若同一台拆码垛机器人同时进行码垛、拆垛作业时，既需要供给空托盘，又需要回收空托盘，但是输送线采用单向输送的方式，因此同一条输送线很难实现托盘的供给和回收。

发明内容

本申请提供一种用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备，通过转动座的转动切换空托盘和带有物料的托盘，使得拆码垛机器人在拆垛或码垛完成后自动导引运输车(AGV)可以及时将托盘取走，同时实现托盘的供给和回收，取消了机器人周边的所有输送机及其电控装置，使布局得到大幅简化，也使该区域的控制、调度更加简化，同时大幅降低了投资成本和系统的使用、维护成本，也便于设备的故障处理、维修和保养。

本申请提供了一种用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备，包括底座、转动设置在底座上的转动座，转动座上对称设有两个托盘架定位区，每个托盘架定位区用于定位一个承托组件，承托组件包括托盘架，托盘架用于放置托盘；

其中一个托盘架供拆码垛机器人使用，另一个托盘架供自动导引运输车使用。

优选地，转动座上对称设有两个条形的定位槽；

承托组件还包括分别设置在托盘架的四个角部的支撑杆组件，同侧的两个支撑杆组件分别定位在同侧的定位槽的两个端部。

优选地，转动座的顶面上固定有两个与定位槽平行的定位杆，定位杆的内侧壁与相应的定位槽的外侧壁共面。

优选地，定位杆的两端分别设有引导支撑杆组件进入定位槽的楔形面。

优选地，支撑杆组件包括固定在托盘架底面的角部上的支撑杆、支撑杆下方的磁性支撑脚，磁性支撑脚与支撑杆滑动连接；

定位槽内设有条形磁铁。

优选地，支撑杆设有中心孔，中心孔包括靠近托盘架的大孔段和靠近磁性支撑脚的小孔段；

磁性支撑脚的顶面上依次设有导向杆和限位板，导向杆与小孔段的孔径配合，限位板的直径大于小孔段的直径且小于大孔段的直径。

优选地，限位板的顶面与大孔段的顶面之间设有复位弹簧。

优选地，底座呈圆形，底座的边缘的顶面上设有圆形的支撑环；

转动座具有两个与定位杆平行的直线边缘以及两个直线边缘之间的两段弧形边缘，弧形边缘与支撑环的内壁配合；

直线边缘与支撑环之间的空隙设有盖板，盖板的厚度小于转动座，并且盖板的顶面与转动座的顶面共面。

优选地，底座上设有同心的环形槽，环形槽内设有多个滚珠；

转动座的底面上对称设有两个两端开口的弧形槽，弧形槽与环形槽相对。

优选地，底座的顶面设有同轴的从动齿轮槽以及与从动齿轮槽连通的主动齿轮槽，主动齿轮槽与下方的电机槽连通，电机槽内设有电机，电机的电机轴固定连接设置在主动齿轮槽内的水平的主动齿轮；

转动座的底面上设有同轴的从动齿轮，从动齿轮容纳在从动齿轮槽内并与主动齿轮啮合。

通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请提供的用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备的立体图；

图2为本申请提供的用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备的主视图(托盘架上没有托盘)；

图3是图1的俯视图；

图4是图3中A-A的示意图；

图5是图3中B-B的示意图；

图6是图4中C-C的示意图；

图7是图5中D-D的示意图；

图8是图5中E-E的示意图；

图9是图4中右侧的支撑杆组件的局部放大示意图；

图10是图6中F-F的示意图；

图11是图5中托盘架左侧的局部放大示意图。

图中标示如下：

1-滚珠          10-底座         11-托盘         12-转动座

13-支撑杆       14-支撑环       15-盖板         16-滑动板

17-定位杆       18-弧形槽       19-条形磁铁     20-从动齿轮

21-从动齿轮槽   22-电机槽       23-电机         24-主动齿轮

25-主动齿轮槽   26-电机轴       27-定位槽       28-弧形弹簧片

29-滑动板腔     30-复位弹簧     31-导向杆       32-磁性支撑脚

33-限位板       34-中心孔       35-导向槽       36-导向块

37-托盘架

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

本申请提供一种用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备，通过转动座的转动切换空托盘和带有物料的托盘，使得拆码垛机器人在拆垛或码垛完成后自动导引运输车(AGV)可以及时将托盘取走，同时实现托盘的供给和回收，取消了机器人周边的所有输送机及其电控装置，使布局得到大幅简化，也使该区域的控制、调度更加简化，同时大幅降低了投资成本和系统的使用、维护成本，也便于设备的故障处理、维修和保养。

如图1-3所示，本申请提供的用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备包括底座10、转动设置在底座10上的转动座12，转动座12上对称设有两个托盘架定位区，每个托盘架定位区用于定位一个承托组件，承托组件包括托盘架37和分别设置在托盘架37的四个角部的支撑杆组件，托盘架37用于放置托盘11。

工作状态下，其中一个托盘架供拆码垛机器人使用，另一个托盘架供自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)使用。

如图1所示，底座10呈圆形，底座10的边缘的顶面上设有圆形的支撑环14，转动座12在支撑环14内转动。

作为一个实施例，结合图1和7所示，转动座12具有两个直线边缘以及两个直线边缘之间的两段弧形边缘，弧形边缘与支撑环14的内壁配合。直线边缘与支撑环14之间的空隙设有盖板15，盖板15的厚度小于转动座12，并且盖板15的顶面与转动座12的顶面共面。

结合图7和10所示，底座10上设有同心的环形槽，环形槽内设有多个滚珠1。转动座12的底面上对称设有两个两端开口的弧形槽18，弧形槽18与环形槽相对，使得滚珠1在弧形槽与环形槽之间的间隙内滚动，以降低转动座12的转动难度。

结合图5和10所示，底座10的顶面设有同轴的从动齿轮槽21以及与从动齿轮槽21连通的主动齿轮槽25，主动齿轮槽25与下方的电机槽22连通，电机槽22内设有电机23，电机23的电机轴26固定连接设置在主动齿轮槽25内的水平的主动齿轮24。转动座12的底面上设有同轴的从动齿轮20，从动齿轮20容纳在从动齿轮槽21内并与主动齿轮24啮合。由此，通过启动电机23，可带动转动座12及其上方的承托组件相对于底座10转动。

如图4和6所示，转动座12上对称设有两个条形的定位槽27；托盘架37下面同侧的两个支撑杆组件分别定位在同侧的定位槽27的两个端部。

优选地，如图1、6所示，转动座12的顶面上固定有两个与定位槽27平行的定位杆17，定位杆17的内侧壁与相应的定位槽27的外侧壁共面，定位杆17的外侧壁与相应的直线边缘共面。

在此基础上，优选地，定位杆17的两端分别设有引导支撑杆组件进入定位槽27的楔形面。

作为一个实施例，如图9所示，支撑杆组件包括固定在托盘架37底面的角部上的支撑杆13、支撑杆13下方的磁性支撑脚32，磁性支撑脚32与支撑杆13滑动连接。在该实施例中，定位槽27内设有条形磁铁19，如图6所示。

具体地，如图9所示，支撑杆13设有中心孔34，中心孔34包括靠近托盘架37的大孔段和靠近磁性支撑脚32的小孔段。磁性支撑脚32的顶面上依次设有导向杆31和限位板33，导向杆31与小孔段的孔径配合，限位板33的直径大于小孔段的直径且小于大孔段的直径，由此，在限位板33和导向杆31的作用下，磁性支撑脚32相对于中心孔34上下移动但不会相互脱离。限位板33的顶面与大孔段的顶面之间设有复位弹簧30。

如图8和11所示，托盘架37内均设有开口向下的矩形的滑动板腔29，滑动板腔29，两个滑动板腔29内滑动配合有滑动板16，滑动板腔29左右两侧均设有与定位槽27平行的导向槽35，滑动板16左右两侧端面均固定有导向块36，导向块36分别与对应侧的导向槽35滑动配合，滑动板腔29上不具有导向槽的侧壁和与其相对的滑动板16的侧壁之间的间隙内设有弧形弹簧片28，弧形弹簧片28的两端分别与滑动板16的侧壁抵接。承托组件位于AGV上时，滑动板16通过插扣灯方式与AGV连接，二者相对静止。

本申请的工作流程如下：

将空托盘供给与回收设备设置在拆码垛机器人的右侧，支撑环14与底座10埋于地面之下，支撑环14上端面与地面平齐，转动座12正对拆码垛机器人。

将带有空的托盘11的承托组件放置于转动座12上，其下侧的四个支撑杆组件卡入对应侧的定位槽27内。此时，拆码垛机器人将货物码至空的托盘11上。

在拆码垛机器人码垛过程中，将另一个承托组件放置于潜伏式AGV上，由于支撑杆13和磁性支撑脚32的长度和小于潜伏式AGV的高度，使得潜伏式AGV在移动时，磁性支撑脚32不与地面碰触。潜伏式AGV带着另一套空的托盘11和托盘架37沿预设路线行进至转动座12的上方。

在靠近转动座12的两个支撑杆组件进入定位杆17之间的过程中，定位杆17的楔形两端能够引导支撑杆组件移动，使其与对应的定位槽27对齐，在此期间，滑动板16克服弧形弹簧片28的弹力与托盘架37发生相对位移，滑动板16相对于潜伏式AGV保持静止。

当支撑杆13移动至定位槽27上侧时，由于条形磁铁19吸引对应的磁性支撑脚32，使得对应的磁性支撑脚32克服其上的复位弹簧30的拉力向下移动，从而使得磁性支撑脚32进入定位槽27内，并且潜伏式AGV驱动磁性支撑脚32在对应侧的定位槽27内滑动，直至托盘架37与码垛完成的托盘架37抵接。此时潜伏式AGV将带有空托盘的托盘架37放置到转动座上。

而后电机23启动，使得电机轴26转动，从而带动主动齿轮24转动，从而使得从动齿轮20转动，进而带动转动座12转动一百八十度，使得两个托盘11调换位置，而后电机23关闭，拆码垛机器人将货物码至离其最近的托盘11上。同时，潜伏式AGV移动至码垛完成的托盘架37下侧，向上撑起码垛完成的托盘架37，从而带动其下侧的四个磁性支撑脚32向上移动至转动座12上方。

而后，潜伏式AGV带着码垛完成的托盘架37运输至指定位置，在其卸货后，潜伏式AGV重新带着空的托盘11行进至第二次码垛完成的托盘架37的右侧。

如此往复，同时实现了托盘的供给和回收。

拆码垛机器人拆垛时，空托盘供给与回收设备的原理相同。

虽然已经通过例子对本申请的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本申请的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本申请的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本申请的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备，其特征在于，包括底座、转动设置在所述底座上的转动座，所述转动座上对称设有两个托盘架定位区，每个托盘架定位区用于定位一个承托组件，所述承托组件包括托盘架，所述托盘架用于放置托盘；

其中一个托盘架供所述拆码垛机器人使用，另一个托盘架供自动导引运输车使用。

2.根据权利要求1所述的用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备，其特征在于，所述转动座上对称设有两个条形的定位槽；

所述承托组件还包括分别设置在所述托盘架的四个角部的支撑杆组件，同侧的两个所述支撑杆组件分别定位在同侧的定位槽的两个端部。

3.根据权利要求2所述的用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备，其特征在于，所述转动座的顶面上固定有两个与所述定位槽平行的定位杆，所述定位杆的内侧壁与相应的定位槽的外侧壁共面。

4.根据权利要求3所述的用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备，其特征在于，所述定位杆的两端分别设有引导所述支撑杆组件进入所述定位槽的楔形面。

5.根据权利要求2所述的用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备，其特征在于，所述支撑杆组件包括固定在所述托盘架底面的角部上的支撑杆、所述支撑杆下方的磁性支撑脚，所述磁性支撑脚与所述支撑杆滑动连接；

所述定位槽内设有条形磁铁。

6.根据权利要求5所述的用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备，其特征在于，所述支撑杆设有中心孔，所述中心孔包括靠近所述托盘架的大孔段和靠近所述磁性支撑脚的小孔段；

所述磁性支撑脚的顶面上依次设有导向杆和限位板，所述导向杆与所述小孔段的孔径配合，所述限位板的直径大于所述小孔段的直径且小于所述大孔段的直径。

7.根据权利要求6所述的用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备，其特征在于，所述限位板的顶面与所述大孔段的顶面之间设有复位弹簧。

8.根据权利要求3所述的用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备，其特征在于，所述底座呈圆形，所述底座的边缘的顶面上设有圆形的支撑环；

所述转动座具有两个与所述定位杆平行的直线边缘以及两个所述直线边缘之间的两段弧形边缘，所述弧形边缘与所述支撑环的内壁配合；

所述直线边缘与所述支撑环之间的空隙设有盖板，所述盖板的厚度小于所述转动座，并且所述盖板的顶面与所述转动座的顶面共面。

9.根据权利要求8所述的用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备，其特征在于，所述底座上设有同心的环形槽，所述环形槽内设有多个滚珠；

所述转动座的底面上对称设有两个两端开口的弧形槽，所述弧形槽与所述环形槽相对。

10.根据权利要求1所述的用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备，其特征在于，所述底座的顶面设有同轴的从动齿轮槽以及与所述从动齿轮槽连通的主动齿轮槽，所述主动齿轮槽与下方的电机槽连通，所述电机槽内设有电机，所述电机的电机轴固定连接设置在所述主动齿轮槽内的水平的主动齿轮；

所述转动座的底面上设有同轴的从动齿轮，所述从动齿轮容纳在所述从动齿轮槽内并与所述主动齿轮啮合。

Images