JP2599860Y2 - ダイナモメータのトルク制御装置 - Google Patents
ダイナモメータのトルク制御装置Info
- Publication number
- JP2599860Y2 JP2599860Y2 JP1991001396U JP139691U JP2599860Y2 JP 2599860 Y2 JP2599860 Y2 JP 2599860Y2 JP 1991001396 U JP1991001396 U JP 1991001396U JP 139691 U JP139691 U JP 139691U JP 2599860 Y2 JP2599860 Y2 JP 2599860Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- motor
- torque
- iset
- rotational speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、ダイナモメータのトル
ク制御装置に係り、特にトルク指令から演算によって電
動機の電流指令を求めるトルク制御装置に関する。
ク制御装置に係り、特にトルク指令から演算によって電
動機の電流指令を求めるトルク制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ダイナモメータでは直流電動機を動力吸
収体又は駆動源として車両の各種性能試験が行われ、直
流電動機は回転数制御やトルク制御が行われる。図３は
ダイナモメータのトルク制御装置を示し、直流電動機１
にはサイリスタ式電力変換器２から制御された直流電流
が供給され、この直流電流制御は電流自動制御回路（Ａ
ＣＲ）３によって行われる。電流自動制御回路３は電流
制御アンプ４と位相変換器５によって構成され、電流制
御アンプ４への電流指令Ｉsetと電力変換器２の出力電
流検出値Ｉdetとの突合せによるフィードバック制御に
より電流指令Ｉsetに一致する変換器出力電流Ｉａの制
御を行う。
収体又は駆動源として車両の各種性能試験が行われ、直
流電動機は回転数制御やトルク制御が行われる。図３は
ダイナモメータのトルク制御装置を示し、直流電動機１
にはサイリスタ式電力変換器２から制御された直流電流
が供給され、この直流電流制御は電流自動制御回路（Ａ
ＣＲ）３によって行われる。電流自動制御回路３は電流
制御アンプ４と位相変換器５によって構成され、電流制
御アンプ４への電流指令Ｉsetと電力変換器２の出力電
流検出値Ｉdetとの突合せによるフィードバック制御に
より電流指令Ｉsetに一致する変換器出力電流Ｉａの制
御を行う。
【０００３】電流指令Ｉsetはトルク−電流演算回路６
によってトルク指令Ｔsetから演算によって求める。演
算回路６の演算は下記（１）式にされる。
によってトルク指令Ｔsetから演算によって求める。演
算回路６の演算は下記（１）式にされる。
【０００４】
【数１】
【０００５】 上記（１）式において、（１＋ｋ・ｄＮ／ｄｔ）は電動
機の加減速中の誘起電圧による電流Ｉａのオフセット分
補償用である。
機の加減速中の誘起電圧による電流Ｉａのオフセット分
補償用である。
【０００６】
【考案が解決しようとする課題】従来のトルク制御装置
は、トルク指令Ｔsetから演算回路６による演算で電動
機電流指令Ｉsetを求め、通常のトルク制御装置が持つ
トルク指令とトルク検出値との突合せによるトルク制御
系に較べて高い応答性を得る。この演算によるトルク指
令−電流指令演算は、ダイナモメータに車両エンジンと
同等の高応答性を得て過渡応答試験性能を高めることが
できる。
は、トルク指令Ｔsetから演算回路６による演算で電動
機電流指令Ｉsetを求め、通常のトルク制御装置が持つ
トルク指令とトルク検出値との突合せによるトルク制御
系に較べて高い応答性を得る。この演算によるトルク指
令−電流指令演算は、ダイナモメータに車両エンジンと
同等の高応答性を得て過渡応答試験性能を高めることが
できる。
【０００７】しかしながら、前述の（１）式によるトル
ク制御では電動機回転数Ｎがアイドリング模擬状態など
低い回転数にあるときには（１）式の分母が零近くにな
り、電流指令Ｉsetが真値とかけ離れて大きな値とな
り、所期のトルク制御ができなくなる問題があった。
ク制御では電動機回転数Ｎがアイドリング模擬状態など
低い回転数にあるときには（１）式の分母が零近くにな
り、電流指令Ｉsetが真値とかけ離れて大きな値とな
り、所期のトルク制御ができなくなる問題があった。
【０００８】本考案の目的は、低速回転領域にもトルク
指令と電動機出力トルクとを整合させたトルク制御装置
を提供することにある。
指令と電動機出力トルクとを整合させたトルク制御装置
を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本考案は前記課題の解決
を図るため、電力変換器から制御された直流電流が供給
される直流電動機と、電流指令Ｉｓｅｔに応じて前記電
力変換器の出力電流を制御する電流自動制御回路と、直
流電動機をトルク制御するためのトルク指令Ｔｓｅｔに
応じて前記電流指令Ｉｓｅｔを演算で求めるトルク−電
流演算回路とを備えたダイナモメータにおいて、前記ト
ルク−電流演算回路は、直流電動機の検出回転数Ｎが直
流電動機の低速回転領域になる設定回転数Ｎ２以上ある
ときに直流電動機の検出回転数Ｎの変化や検出端子電圧
Ｖａの変化等に対して前記（１）式の演算によって求め
た電流指令Ｉｓｅｔを演算値Ｉｓｅｔ１として得る第１
の演算手段と、直流電動機の検出回転数Ｎが前記回転数
Ｎ２よりも低速の設定回転数Ｎ１以下にあるときに直流
電動機の出力トルクと電機子電流の比例関係から設定し
た比例係数ａを前記トルク指令Ｔｓｅｔに乗算したもの
を演算値Ｉｓｅｔ２として求める第２の演算手段と、直
流電動機が前記設定回転数Ｎ２以上にあるときに前記演
算値Ｉｓｅｔ１を前記トルク指令Ｔｓｅｔに対する前記
電流指令Ｉｓｅｔとして出力し、前記設定回転数Ｎ１以
下にあるときに前記演算値Ｉｓｅｔ２を前記トルク指令
Ｔｓｅｔに対する前記電流指令Ｉｓｅｔとして出力し、
直流電動機の検出回転数Ｎが前記設定回転数Ｎ１とＮ２
の間にあるときに該検出回転数Ｎが加速中又は減速中に
あるかに応じて前記演算値Ｉｓｅｔ１からＩｓｅｔ２に
向って又は演算値Ｉｓｅｔ２からＩｓｅｔ１に向って徐
々に変化させた演算値を前記電流指令Ｉｓｅｔとして出
力する第３の演算手段とを備えたことを特徴とする。
を図るため、電力変換器から制御された直流電流が供給
される直流電動機と、電流指令Ｉｓｅｔに応じて前記電
力変換器の出力電流を制御する電流自動制御回路と、直
流電動機をトルク制御するためのトルク指令Ｔｓｅｔに
応じて前記電流指令Ｉｓｅｔを演算で求めるトルク−電
流演算回路とを備えたダイナモメータにおいて、前記ト
ルク−電流演算回路は、直流電動機の検出回転数Ｎが直
流電動機の低速回転領域になる設定回転数Ｎ２以上ある
ときに直流電動機の検出回転数Ｎの変化や検出端子電圧
Ｖａの変化等に対して前記（１）式の演算によって求め
た電流指令Ｉｓｅｔを演算値Ｉｓｅｔ１として得る第１
の演算手段と、直流電動機の検出回転数Ｎが前記回転数
Ｎ２よりも低速の設定回転数Ｎ１以下にあるときに直流
電動機の出力トルクと電機子電流の比例関係から設定し
た比例係数ａを前記トルク指令Ｔｓｅｔに乗算したもの
を演算値Ｉｓｅｔ２として求める第２の演算手段と、直
流電動機が前記設定回転数Ｎ２以上にあるときに前記演
算値Ｉｓｅｔ１を前記トルク指令Ｔｓｅｔに対する前記
電流指令Ｉｓｅｔとして出力し、前記設定回転数Ｎ１以
下にあるときに前記演算値Ｉｓｅｔ２を前記トルク指令
Ｔｓｅｔに対する前記電流指令Ｉｓｅｔとして出力し、
直流電動機の検出回転数Ｎが前記設定回転数Ｎ１とＮ２
の間にあるときに該検出回転数Ｎが加速中又は減速中に
あるかに応じて前記演算値Ｉｓｅｔ１からＩｓｅｔ２に
向って又は演算値Ｉｓｅｔ２からＩｓｅｔ１に向って徐
々に変化させた演算値を前記電流指令Ｉｓｅｔとして出
力する第３の演算手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
【作用】上記構成になる本考案によれば、電動機が低速
回転Ｎ1以下にあるときにはそのトルクと電機子電流の
比例関係からトルク−電流演算値を求め、設定回転数Ｎ
2以上では従来と同じ演算を行い、電動機回転数に応じ
て第１，第２の演算出力を切替え、その切替領域ではト
ルクショックを無くすよう徐々に増減する。
回転Ｎ1以下にあるときにはそのトルクと電機子電流の
比例関係からトルク−電流演算値を求め、設定回転数Ｎ
2以上では従来と同じ演算を行い、電動機回転数に応じ
て第１，第２の演算出力を切替え、その切替領域ではト
ルクショックを無くすよう徐々に増減する。
【００１１】
【実施例】図１は本考案の一実施例を示すトルク−電流
演算フローチャートであり、図３のトルク−電流演算回
路６をマイクロコンピュータのプログラムとして構成す
る場合である。トルク指令Ｔsetは周期的にディジタル
データとして取込み（ステップＳ１）、このトルク指令
Ｔsetと他の検出値等を使って前述の（１）式による演
算を行うことでトルク−電流演算値Ｉset1を求める（ス
テップＳ２）。
演算フローチャートであり、図３のトルク−電流演算回
路６をマイクロコンピュータのプログラムとして構成す
る場合である。トルク指令Ｔsetは周期的にディジタル
データとして取込み（ステップＳ１）、このトルク指令
Ｔsetと他の検出値等を使って前述の（１）式による演
算を行うことでトルク−電流演算値Ｉset1を求める（ス
テップＳ２）。
【００１２】次に、トルク指令Ｔsetを使って下記(２）
式によるトルク−電流演算値Ｉset2を求める（ステップ
Ｓ３）。
式によるトルク−電流演算値Ｉset2を求める（ステップ
Ｓ３）。
【００１３】 Ｉset2＝ａＴset …………（２） この（２）式中、ａは比例定数であり、電動機回転数が
低い領域では電機子電流が出力トルクにほぼ比例するこ
とを利用し、該比例定数として設定される。この（２）
式で求められる演算値Ｉset2は上述のことから電動機回
転数が低い場合の電流指令Ｉsetとして使用される。
低い領域では電機子電流が出力トルクにほぼ比例するこ
とを利用し、該比例定数として設定される。この（２）
式で求められる演算値Ｉset2は上述のことから電動機回
転数が低い場合の電流指令Ｉsetとして使用される。
【００１４】上述までの演算により、現在のトルク指令
入力Ｔsetに対して（１）式による演算での電流演算値
Ｉset1と、（２）式による演算値Ｉset2が求められた
後、現在の電動機回転数Ｎについて設定回転数Ｎ1，Ｎ2
（Ｎ1＜Ｎ2）との大小比較が行われる（ステップＳ
４）。この判定で現在回転数Ｎが設定値Ｎ1より小さけ
れば、電流指令値ＩsetにはステップＳ３で求めた演算
値Ｉset2をセットし（ステップＳ５）、該電流指令Ｉse
t(＝Ｉset2）をトルク−電流演算値として出力する（ス
テップＳ６）。設定回転数Ｎ1として前述の（２）式を
満足する低回転数領域の境界になる回転数に相当し、設
定回転数Ｎ1以下の電動機速度には（２）式の演算結果
から電流指令Ｉsetを得ることでトルク指令Ｔsetに対す
る電動機出力トルクをほぼ一致させる。
入力Ｔsetに対して（１）式による演算での電流演算値
Ｉset1と、（２）式による演算値Ｉset2が求められた
後、現在の電動機回転数Ｎについて設定回転数Ｎ1，Ｎ2
（Ｎ1＜Ｎ2）との大小比較が行われる（ステップＳ
４）。この判定で現在回転数Ｎが設定値Ｎ1より小さけ
れば、電流指令値ＩsetにはステップＳ３で求めた演算
値Ｉset2をセットし（ステップＳ５）、該電流指令Ｉse
t(＝Ｉset2）をトルク−電流演算値として出力する（ス
テップＳ６）。設定回転数Ｎ1として前述の（２）式を
満足する低回転数領域の境界になる回転数に相当し、設
定回転数Ｎ1以下の電動機速度には（２）式の演算結果
から電流指令Ｉsetを得ることでトルク指令Ｔsetに対す
る電動機出力トルクをほぼ一致させる。
【００１５】次に、現在回転数Ｎが設定回転数Ｎ2以上
にあるとき、電流指令値ＩsetにはステップＳ２で求め
た演算値Ｉset1をセットし（ステップＳ７）、この演算
値Ｉset1を電流指令Ｉsetとして出力する（ステップＳ
６）。設定回転数Ｎ2は設定回転数Ｎ1よりも少し大きく
され、両回転数で設定する回転領域を（１）式と（２）
式による演算結果のスムーズな切替えのための緩衝領域
として確保する。即ち、電動機の加減速ではステップＳ
４の判定に１つの設定回転数Ｎ1と現在回転数Ｎとの比
較のみにすると、回転数Ｎ1より低い回転数からＮ1を越
えるときに電流指令値ＩsetはＩset1からＩset2に切替
わり、両演算値Ｉset1とＩset2が回転数Ｎ1で常に一致
すれば何ら問題ないが、両演算値にずれがあると切替時
にトルクショックを与えてしまう。減速時も同様にトル
クショックを与えてしまう。
にあるとき、電流指令値ＩsetにはステップＳ２で求め
た演算値Ｉset1をセットし（ステップＳ７）、この演算
値Ｉset1を電流指令Ｉsetとして出力する（ステップＳ
６）。設定回転数Ｎ2は設定回転数Ｎ1よりも少し大きく
され、両回転数で設定する回転領域を（１）式と（２）
式による演算結果のスムーズな切替えのための緩衝領域
として確保する。即ち、電動機の加減速ではステップＳ
４の判定に１つの設定回転数Ｎ1と現在回転数Ｎとの比
較のみにすると、回転数Ｎ1より低い回転数からＮ1を越
えるときに電流指令値ＩsetはＩset1からＩset2に切替
わり、両演算値Ｉset1とＩset2が回転数Ｎ1で常に一致
すれば何ら問題ないが、両演算値にずれがあると切替時
にトルクショックを与えてしまう。減速時も同様にトル
クショックを与えてしまう。
【００１６】上述のことから、本実施例では設定回転数
Ｎ1とＮ2でその間に緩衝領域を設定し、該領域では電流
指令ＩsetをＩset1からＩset2へ又はその逆に徐々に増
減した電流指令を得て切替時のトルクショックを防止す
る。この演算を以下に詳細に説明する。
Ｎ1とＮ2でその間に緩衝領域を設定し、該領域では電流
指令ＩsetをＩset1からＩset2へ又はその逆に徐々に増
減した電流指令を得て切替時のトルクショックを防止す
る。この演算を以下に詳細に説明する。
【００１７】現在回転数Ｎが設定回転数Ｎ1とＮ2の間の
領域にあるとき、前回検出した回転数と現在回転数の変
化から電動機が現在加速中か否か判定し（ステップＳ
８）、加速中であれば次式に従って電流指令Ｉsetを求
める（ステップＳ９）。
領域にあるとき、前回検出した回転数と現在回転数の変
化から電動機が現在加速中か否か判定し（ステップＳ
８）、加速中であれば次式に従って電流指令Ｉsetを求
める（ステップＳ９）。
【００１８】
【数２】
【００１９】即ち、時間ｔの経過と共に比例係数（Ｉse
t1−Ｉset2）／ｔ1を持って電流指令ＩsetをＩset1まで
徐々に増加させる。この様子は図２に実線Ａで示すよう
に設定回転数Ｎ1からＮ2までの加速に電流指令Ｉsetを
Ｉset2からＩset1まで移行時間ｔ1を有して徐々に増加
させ、電流指令Ｉsetのステップ状切替えを無くしてト
ルクショックを防止する。
t1−Ｉset2）／ｔ1を持って電流指令ＩsetをＩset1まで
徐々に増加させる。この様子は図２に実線Ａで示すよう
に設定回転数Ｎ1からＮ2までの加速に電流指令Ｉsetを
Ｉset2からＩset1まで移行時間ｔ1を有して徐々に増加
させ、電流指令Ｉsetのステップ状切替えを無くしてト
ルクショックを防止する。
【００２０】同様に、ステップＳ８で減速と判定したと
きには演算値Ｉset1から徐々にＩset2に切替わるよう次
式に従った電流指令Ｉsetを求め（ステップＳ１０）、
トルクショックを防止する。
きには演算値Ｉset1から徐々にＩset2に切替わるよう次
式に従った電流指令Ｉsetを求め（ステップＳ１０）、
トルクショックを防止する。
【００２１】
【数３】
【００２２】この減速中の様子は図２に一点鎖線Ｂで示
すように比例係数（Ｉset1−Ｉset2）／ｔ2を持って電
流指令ＩsetをＩset2まで移行時間ｔ2で徐々に減少させ
る。なお、加速中と減速中の比例係数は電動機の加減速
特性に合わせるよう異なる場合で示すが同じ係数にして
も良い。
すように比例係数（Ｉset1−Ｉset2）／ｔ2を持って電
流指令ＩsetをＩset2まで移行時間ｔ2で徐々に減少させ
る。なお、加速中と減速中の比例係数は電動機の加減速
特性に合わせるよう異なる場合で示すが同じ係数にして
も良い。
【００２３】
【考案の効果】以上のとおり、本考案によれば、電動機
の低速回転では電動機のトルクと電機子電流の比例関係
からトルク−電流演算した電流指令とし、低速回転を越
えるときには従来と同じに回転数等から求めた電流指令
とし、両指令値の切替えには加減速に応じて徐々に両設
定値に近づけた電流指令とするようにしたため、低速回
転から高速回転までの広い範囲に渡って、特に低速回転
でのトルク−電流演算に誤差を少なくして正確なトルク
制御ができる。また、電流指令に差が生じる場合にも電
流指令を徐々に増減して切替えによるトルクショックを
防止できる。
の低速回転では電動機のトルクと電機子電流の比例関係
からトルク−電流演算した電流指令とし、低速回転を越
えるときには従来と同じに回転数等から求めた電流指令
とし、両指令値の切替えには加減速に応じて徐々に両設
定値に近づけた電流指令とするようにしたため、低速回
転から高速回転までの広い範囲に渡って、特に低速回転
でのトルク−電流演算に誤差を少なくして正確なトルク
制御ができる。また、電流指令に差が生じる場合にも電
流指令を徐々に増減して切替えによるトルクショックを
防止できる。
【図１】本考案の一実施例を示すフローチャート。
【図２】実施例の演算態様図。
【図３】ダイナモメータのトルク制御装置の構成図。
１…直流電動機 ２…電力変換器 ３…電流自動制御回路 ６…トルク−電流演算回路
Claims (1)
- 【請求項１】 電力変換器から制御された直流電流が供
給される直流電動機と、電流指令Ｉｓｅｔに応じて前記
電力変換器の出力電流を制御する電流自動制御回路と、
直流電動機をトルク制御するためのトルク指令Ｔｓｅｔ
に応じて前記電流指令Ｉｓｅｔを演算で求めるトルク−
電流演算回路とを備えたダイナモメータにおいて、 前記トルク−電流演算回路は、 直流電動機の検出回転数Ｎが直流電動機の低速回転領域
になる設定回転数Ｎ２以上あるときに直流電動機の検出
回転数Ｎの変化や検出端子電圧Ｖａの変化等に対して次
式、 の演算によって求めた電流指令Ｉｓｅｔを演算値Ｉｓｅ
ｔ１として得る第１の演算手段と、 直流電動機の検出回転数Ｎが前記回転数Ｎ２よりも低速
の設定回転数Ｎ１以下にあるときに直流電動機の出力ト
ルクと電機子電流の比例関係から設定した比例係数ａを
前記トルク指令Ｔｓｅｔに乗算したものを演算値Ｉｓｅ
ｔ２として求める第２の演算手段と、 直流電動機が前記設定回転数Ｎ２以上にあるときに前記
演算値Ｉｓｅｔ１を前記トルク指令Ｔｓｅｔに対する前
記電流指令Ｉｓｅｔとして出力し、前記設定回転数Ｎ１
以下にあるときに前記演算値Ｉｓｅｔ２を前記トルク指
令Ｔｓｅｔに対する前記電流指令Ｉｓｅｔとして出力
し、直流電動機の検出回転数Ｎが前記設定回転数Ｎ１と
Ｎ２の間にあるときに該検出回転数Ｎが加速中又は減速
中にあるかに応じて前記演算値Ｉｓｅｔ１からＩｓｅｔ
２に向って又は演算値Ｉｓｅｔ２からＩｓｅｔ１に向っ
て徐々に変化させた演算値を前記電流指令Ｉｓｅｔとし
て出力する第３の演算手段とを備えたことを特徴とする
ダイナモメータのトルク制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991001396U JP2599860Y2 (ja) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | ダイナモメータのトルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991001396U JP2599860Y2 (ja) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | ダイナモメータのトルク制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04102448U JPH04102448U (ja) | 1992-09-03 |
| JP2599860Y2 true JP2599860Y2 (ja) | 1999-09-20 |
Family
ID=31728705
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991001396U Expired - Fee Related JP2599860Y2 (ja) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | ダイナモメータのトルク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2599860Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4606246B2 (ja) * | 2005-05-16 | 2011-01-05 | 株式会社小野測器 | シャシーダイナモメータ |
-
1991
- 1991-01-22 JP JP1991001396U patent/JP2599860Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04102448U (ja) | 1992-09-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3356945B2 (ja) | スロットルバルブ制御装置 | |
| JPH07163011A (ja) | 自動車の制御装置 | |
| JPH07298514A (ja) | 車両用交流発電機制御装置 | |
| JP2599860Y2 (ja) | ダイナモメータのトルク制御装置 | |
| JPH11241976A (ja) | シャシーダイナモメータの制御回路 | |
| JPH08326892A (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
| JPH11107787A (ja) | エンジン制御装置 | |
| JPH11252994A (ja) | ステッピングモータの制御装置および制御方法 | |
| JPH05336789A (ja) | モータの制御方式 | |
| JP2905936B2 (ja) | エンジンの制御装置 | |
| JP3156427B2 (ja) | Ｐｗｍインバータの電流制御装置 | |
| JPS6079130A (ja) | エンジンのスロツトル弁制御装置 | |
| JPS6242146B2 (ja) | ||
| JP2006170116A (ja) | 原動機トルク制御装置 | |
| US11531067B2 (en) | Motor demagnetization detection method and motor demagnetization detection device | |
| US6799554B2 (en) | Apparatus for controlling electronic throttle valve | |
| JP2001200749A (ja) | 車両の駆動ユニットの制御方法および装置 | |
| JP2624847B2 (ja) | エンジン試験装置 | |
| JP2001088725A (ja) | 電動式パワーステアリングの制御方法 | |
| JP2719195B2 (ja) | エンジンのアイドル回転数制御装置 | |
| KR20220086266A (ko) | 전동식 조향 시스템에서 dc 모터의 속도 추정 장치 및 그 방법 | |
| JPH0734183Y2 (ja) | スロットルアクチュエ−タ制御装置 | |
| JPH01271635A (ja) | エンジンの制御装置 | |
| JP3449031B2 (ja) | 自動変速機の制御装置 | |
| JP3324912B2 (ja) | 直流ドアモータ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |