JP2595933B2

JP2595933B2 - 同期コンベヤ作業装置

Info

Publication number: JP2595933B2
Application number: JP60086230A
Authority: JP
Inventors: 省語水野
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1985-04-24
Filing date: 1985-04-24
Publication date: 1997-04-02
Anticipated expiration: 2012-04-02
Also published as: JPS61248816A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は同期コンベヤ用作業装置に関する。

〔従来の技術〕

自動車の組立装置では、自動車のボディが頭上走行コ
ンベヤに支持され、床下コンベヤ上のエンジ等の部品が
下方から取付けられるラインがある。生産性向上を図る
ために、頭上走行コンベヤを停止することなく部品を取
付けるのが好ましい。そこで、エンジン等の部品取付装
置を床下走行コンベヤに取付けて、両コンベヤを同期し
て、駆動することにより走行状態のまま部品取付けを行
おうとするのが提案されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来技術では頭上走行コンベヤと床下走行コンベヤと
を同期させることにより、コンベヤを停止させることな
く組立てを行おうとするものであるが、単に同期させる
だけでは、頭上走行コンベヤに自動車ボディを支持させ
るときに、ボディの位置が変動し、ボディと部品取付装
置との間に基準位置のずれが生じる、この様なずれを修
正するため、本出願人は特開昭59−90121号において取
付装置の各方向の教示量を基準位置に対するずれ分だけ
修正する技術を提案している。この先願技術によれば駆
動方向と同じ方向における基準位置のずれは修正するこ
とができる。ところが、物品のシーケンシャルな駆動の
際にその駆動方向以外の方向にも何分かのずれが生じる
ことがある。そのようなずれが生じると、組立装置を停
止して、位置の修正を行なわなければならない。即ち、
エンジンの移動量はボディに対する位置関係が一定とし
て予め計算され、教示量として取付装置に加えられるも
のである。もし、エンジンとボディとの相対位置が基準
からずれていると、その様な教示量で取付装置を動かし
ても、エンジンが取付かない事になるからである。

この発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであ
り、教示方向以外の偏差を検知し、これをリアルタイム
で修正し移動制御を行うことができるコンベヤ作業装置
を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図に示すように本発明の同期コンベヤ作業装置は
第１の物体Ａを所定ピッチで連続的に運搬する第１の走
行コンベヤＢ、第１の走行コンベヤＢと同期駆動され第
１の物体Ａに取付けられるべき第２の物体Ｃを所定ピッ
チで連続的に運搬する第２の走行コンベヤＤ、第２の走
行コンベヤＤ上の第２の物体Ｃを水平及び垂直方向に独
立的に駆動することで第２の物体を第１の物体に取付作
業を行う取付装置Ｅ、第２の走行コンベヤＤ上の第２の
物体Ｃを第１の走行コンベヤ上の第１の物体Ａに取付け
るのに必要な取付装置Ｅの前記の夫々の方向の駆動量を
前もって教示しておく教示手段Ｆ、取付装置Ｅと第１の
物体Ａとの間の夫々の方向の偏差を検知する手段Ｇ、教
示された量を各方向に、その教示量をその方向の偏差分
修正しながら、順次取付装置を動かす駆動手段Ｈ、駆動
手段Ｈによるある方向への駆動の際における所定タイミ
ングを検知する手段Ｉ、タイミング信号によって駆動さ
れ第２の物体Ｃの前記ある方向への駆動の途中で駆動方
向と異なった方向の偏差を修正するように駆動方向と異
なった方向に独立に取付装置を駆動する修正手段Ｊより
成る。

〔実施例〕

以下実施例を本発明の思想を自動車のボディとエンジ
ンとの組付け作業に応用した場合について説明する。

第2,3,4図において自動車組立工場の建屋梁10に頭上
走行コンベヤ12が取付けられ、同頭上走行コンベヤ12よ
りハンガ14によって自動車ボディ16が第３図のように所
定ピッチで吊下げられている。

頭上走行コンベヤ12の下方にループ状の床下走行コン
ベヤ20が設けられる。床下走行コンベヤ20は、床面22よ
り下方上に形成されるループ状のトロリダクト22′内を
走行するチェーン24を有し、同チェーン24はスプロケッ
ト26a,26b間に張渡される。スプロケット26aは、頭上走
行コンベヤ12の駆動のための図示しない駆動機構によっ
て駆動され、床下走行コンベヤ20と頭上走行コンベヤ12
との同期的な動きが実現されるようになっている。床下
走行コンベヤのチェーン24からは、頭上走行コンベヤ12
上の自動車ボディと一致した間隔で、けん引ピン28が直
立して延びており、けん引ピン28に、エンジン取付装置
30の台車32が固定される。そのため、チェーンの回転に
従って、台車32は床22上をコンベヤループに沿って走行
することになる。

エンジン取付装置30は、台車32に加えて、昇降板34
と、長さ方向移動板36と、幅方向移動板38とを備える。
昇降板34は高さ方向の駆動用油圧シリンダ40に連結さ
れ、高さ方向（Ｈ）に上下可能である。長さ方向移動板
36は長さ方向の駆動用油圧シリンダ42に連結され、長さ
方向（Ｌ）に水平移動可能となっている。また、幅方向
移動板38は油圧シリンダ44に連結され、幅方向（Ｗ）に
水平移動可能となっている。このような構成よりして、
板38上に載せられるエンジン46は、夫々の油圧シリンダ
40,42,44を選択的に駆動することによって高さ方向、長
さ方向及び幅方向に独立に移動可能となっている。

台車32からは頭上走行コンベヤ10に向ってアンテナ50
が直立して片持に設けられている。第５図に示すよう
に、アンテナ50は、台車32からＬ方向に延びる取付片3
2′上に設けた長さ方向摺動板52と、長さ方向摺動板上
方の幅方向摺動板54と、幅方向摺動板54上に直立して設
けたスリープ56と、スリープ56内を高さ方向に摺動自在
に設けたアンテナ棒58とより成る。長さ方向摺動板52
は、取付片32′上に設けた長さ方向に延びる一対の平行
ロッド60上にリニアベアリング61を介して取付けられ、
これにより摺動板52のＬ方向の移動が可能である。一方
幅方向摺動板54はＷ方向に延びる平行ロッド62上に同様
なリニアベアリング（図示せず）で取付けられ、Ｗ方向
の円滑な移動が可能である。また、アンテナ棒58も図示
しないリニアベアリングでスリープ56内をＨ方向に摺動
自在となっている。更にアンテナ棒58の上端は係合部66
を構成し、第１図に示すように、ボディ16の下面の所定
位置に形成される基準孔16′に係合可能となっている。
この際のアンテナ棒58のＨ方向、Ｌ方向、Ｗ方向におけ
る、基準位置からの偏差は、特定の車両ボディとエンジ
ンとにより生じた相対的な位置ずれと看做することがで
きる。

このような偏差を検知するため、Ｌ方向、Ｗ方向、Ｈ
方向の夫々につきセンサが設けられる。70はＬ方向偏差
検知センサ、72はＷ方向偏差検知センサ、74はＨ方向偏
差検知センサであり、夫々検知部材及び検知片の組合せ
（70a,70b;72a,72b;74a,74b）より成る。第６図にＬ方
向偏差検知センサ70について示すが、検知部材70aはＮ
極とＳ極とを交互に設けた永久磁石であり、検知片70b
は永久磁石に近接して設けたホール素子であり、両差の
相対位置による磁場変化で移動に応じたパルス信号が得
られる。これのパルス信号よりL,W,Hの夫々の方向の偏
差をセンサ70,72,74によって知ることができる。

第７図には取付装置30中の駆動用の油圧シリンダの油
圧回路及びその油圧回路の駆動用の電気回路を示す。こ
れらは一つの油圧シリンダについて示されるが他の２つ
の油圧シリンダについても同様であり夫々独立して設け
られる。油圧シリンダ40,42又は44はピストン80と、ピ
ストン棒81を備え、ピストンの両側に油圧室82,83が形
成される。油圧室82,83には２位置油圧切替弁84より選
択的に油圧が供給され、ソレノイド84a,84bの選択によ
ってピストン80は左右に動き、第2,4図中の移動板36,3
8,34のL,W,H方向の運動が得られる。尚、85はチェック
弁、86はストレーナ、87は油圧ポンプ、89はモータ、90
はオイルリザーバであり、これらは油圧回路としては周
知の要素であるから詳細な説明は省略する。92は、流量
調節弁であり、ソレノイド94に加わる電流によってその
開量、即ち油圧室82又は83への流星を制御するものであ
り、後述のようにL,W,H方向への速度制御を行う。

制御回路はマイクロコンピュータシステムとして構成
され、後述のフローチャートで示されるプログラムに従
って油圧回路の制御を行い教示どうりのエンジンの取付
作業を行い、かつ検知された偏差に応じて教示量及び教
示動作方向以外の方向の偏差のリアルタイムな修正を行
う。油圧回路の場合と同様第７図上には１つの油圧シリ
ンダ用の制御回路のみ示されるが他の油圧シリンダにつ
いても同様に構成される。偏差の検知センサ70,72又は7
4はアップ・ダウンカウンタ100を介して入力ポート102
に接続され、L,W,及びＨの夫々の方向毎に偏差に応じた
パルス信号がコンピュータ内に入力される。一方、各油
圧シリンタ40,42又は44のピストン棒81の位置を検知す
る前述と同様の原理の位置センサ104が設けられ、同セ
ンサ104からのパルス信号はアップ・ダウンカウンタ106
を介して入力ポート102に接続され、取付装置30のL,W,H
方向の現実の位置に応じた信号がコンピュータ内に入力
される。107は、頭上走行コンベヤ12上の自動車ボディ1
6と、床下走行コンベヤ20上の取付装置30に搭載された
エンジンアセンブリ46との相対位置が一致した、例えば
第３図のｐで示すような位置に来たことを検知するリミ
ットスイッチであり、後述のようにマイクロコンピュー
タによる作動制御の開始信号を発生するためのものであ
る。入力ポート102はマイクロプロセシングユニット（M
PU）108、ランダムシクセスメモリ（RAM）110、リード
オンリメモリ（ROM）112にバス114を介して結線され
る。ROM112内には後述の制御プログラムが書込まれてあ
り、MPU108はこのプログラムに従って油圧回路への駆動
信号を形成し、出力ポート116に出力する。出力ポート1
16はラッチとしてのフリップフロップ回路118a,118b,増
幅回路120a,120bを介して油圧切替弁84のソレノイド84
a,84bに接続される。更に、出力ポート116はパルス発振
器120及びデジタル−アナログ（A/D）変換器122を介し
て、調圧弁92のソレノイド94に接続される。RAM110内に
は、エンジンアセンブリ46を自動車ボディ16に組付けす
るに必要な教示量が記憶されている。そのような教示デ
ータは例えば第８図に示す如く構成され、エンジンアセ
ンブリを原点S₀よりH₁方向にS₁の点まで、次にＬ方向に
S₂の点まで、最後にＷ方向にS₃の点まで動かすといっ
た、移動方向と移動量との組合せよりなる一連のデータ
として構成される。尚、エンジンアセンブリのこのよう
な複雑な動きが必要となるのは、最近の自動車のボディ
設計は極度に複雑化し、単にエンジンアセンブリを一つ
の方向に動かすのみではボディへの取付けができない事
情による。

ROM112にはこのような教示に従って取付装置30を駆動
し、エンジンアセンブリの搭載を行うプログラムが書き
込まれている。以下この本発明のソフトウエア構成を第
９−11図のフローチャート及び第12図のタイミング図に
よって説明する。

頭上走行コンベヤ12上の自動車ボディ16と床上走行コ
ンベヤ20上のエンジンとの相対位置がほぼ一致した予め
定められた定点に到着すると、これをリミットスイッチ
等のセンサ107が検知し、第９図の200でこのルーチンが
開始する。202ではMPU108はRAM110中の所定領域に格納
さている教示データT.D.の読み取りを行う。その教示デ
ータとしては、第８図のように取付装置30上のエンジン
46をＨ方向にS₁までａ、次にＬ方向にS₂までｂ、そして
Ｗ方向にS₃までｃ動かすとした場合、駆動方向と移動量
とを組とした一連のデータ（H,a;L,b;W,c）として構成
される。次に204のステップに進み、ここでは繰返し回
数、即ち、H,L,W方向の区分された動きの回数のデータ
が設定される。この回数Ｉは上のデータの例では３にな
る。206では繰返しカウンタＣ（第12図−（ニ））がク
リヤされる。208では繰返しカウンタＣがＩに達してい
るか否か判定される必要な回数の駆動が未完了であれば
210に進み、202で読み込まれた教示データのうちの最初
のデータがロードされる。212ではロードした一つの教
示データにおける方向がL,W,Hのいずれかであるか判定
される。例えば212でもしＬ方向即ち前後方向との判定
であれば、プログラムは、213に進み、Ｌ方向制御ルー
チンに入る。また、Ｗ方向であればＷ方向制御ルーチン
213′に、Ｈ方向であればＨ方向制御ルーチン213″に入
る。これらのルーチンによって取付装置はL,W,Hの各方
向に教示通り駆動される。214のステップでは教示処理
完了フラグFINTDがリセットされる。このフラグFINTDは
後述の通り各方向の教示分の移動が完了したときセット
される。（第12図−（ホ））。215のステップでは補正
完了フラグFINCORがリセットされる。（第12図−
（ト））。このフラグFINCORは各方向の偏差の修正が完
了したときセットされる。216では繰返しカウンタＣが
インクリメントされ、208に進む。必要な繰返し回数Ｉ
に達していなければNoに分岐され、210で次の教示デー
タがロードされ、次の方向への駆動が行われる。そし
て、必要な繰返しが終っていれば208でYesとなり、217
に進み、このプログラムが終る。

Ｌ方向制御ルーチン213の全体は第10図に示し、基本
的にはＷ補正ルーチン214と、Ｈ補正ルーチンと215,216
以下のＬ方向駆動ルーチンとより成る。Ｗ補正ルーチン
では取付装置30とボディ16とのＷ方向の偏差が修正さ
れ、Ｈ補正ルーチンではＨ方向の偏差が修正される。第
11図に基づいて214のＷ補正ルーチンについて説明す
る。300は補正完了フラグFINCORが１か否か判定され
る。このフラグFINCORは補正完了後にセットされる。初
期状態ではこのフラグFINCORは０であるため302に進
む。302に動作中チェックの判断処理では補正動作中フ
ラクMOVCOR又はMOVCOR′が１か否か判定する。これらの
フラグは夫々方向、方向への補正作動中にセットさ
れ、補正完了後リセットされるフラグである。これによ
り後述する方向又は方向に動作しているかどうかの
判定を行ない方向動作中であれば313の位置検出器変
位入力へ、方向動作中であれば326の位置検出器変位
入力処理へジャンプする。初期においてはフラグMOVCOR
及びMOVCOR′は０であるため、偏位検知センサ72からの
アップ・ダウンカウンタ100によってデジタル化された
アンテナ50のＷ方向における基準位置からの偏差信号X1
を読みとる処理305に入り、つづいて、アンテナ50のＷ
方向における基準位置からの偏差信号の中で、すでに補
正済である値X2を読みとる処理306を行なう。なお、初
期においては、X2の値は、基準位置と一致している。即
ち予め作業者は、アンテナ50のアンテナ棒58を引き上げ
ることで、その先端66をボディ16の凹所16′に係合させ
るがこのときアンテナ50は、もしＷ方向に偏差があれば
その偏差分摺動板54が摺動した上前記係合が行なわれ
る。検知センサ72からの信号は、そのようなＷ方向にお
ける、基準位置からのずれを示すものである。

次に、MPU108は偏差演算｜ΔX|＝|X1−X2|を行ない、その結果、｜ΔX|として基
準位置からのずれの補正未完分の値が出される。ここで
定｜ΔX|が、あらかじめ定めた基準値以上であるかどう
かの判断処理が309で行なわれ基準値以内の偏差であれ
ば、321での補正完了フラグFINCORがセットされ、322で
メインルーチンに復帰される。基準値を超えたときは、
ΔＸのorの判定に基づきピストン80の移動方向判定
が行なわれる。とすれば、310で速度の初期設定が行
なわれる。即ち、MPU108はＷ方向の移動用油圧シリンダ
のピストン80の所期速度データより発振器120に、その
データに応じた信号を印加し、D/A変換器122で速度に応
じた電流信号が形成され、その結果、流星調節弁92の開
度が決められる。次にプログラムは311に進み、偏差デ
ータΔＸの方向通りのピストン移動の為の油圧切替弁
84の駆動処理に入る。即ちMPU108は出力ポート116より
フリップフロップ118aのセット端子をセットすると同時
にフリップフロップ118bをリセットする端子。その為、
増幅器120aを介し切替弁84のソレノイド84aが励磁さ
れ、一方フリップフロップ118bのリセットによってソレ
ノイド84bは消磁される。そのため油圧室82に油圧が、
一方油圧室83は、ドレンに接続され、ピストン80は第７
図の右方に動くように位置する。このピストン80の動き
方向はＷ方向移動板38をＷ方向における方向に移動さ
せるものであることは言うまでもない。次の312では補
正動作開始を示すためフラグMOVCORがセットされる。そ
して、313ではMPU108はセンサ104からカウンタ106によ
ってデジタル信号として入力されるＷ方向のワーク位置
変位入力信号Y1を読み取り、次いでプログラムは314に
進み｜ΔY|＝｜ΔＸ−Y1|が演算される。ここに｜ΔY|
は偏差量と、実際のワーク位置との差を示し、基準位置
からのずれを修正した残りの値である。なお、この｜Δ
Y|に応じたデジタル信号は入力ポート116より発振器120
に印加され、D/A変換器122でアナログ信号に変換され流
量調節弁92のソレノイド94に印加される。そのため流量
調節弁92は｜ΔY|の値に応じた開度を持つ。

この様な制御の結果、｜ΔY|＝０即ちエンジンのＷ方
向の位置が偏差０になると、315の判定はYesとなり、31
6に進み、MPU108は出力ポート116よりフリップフロップ
118aにリセット信号を送り、その為切替弁84は中立位置
をとりＷ方向への移動は停止する。317では速度指示をO
FFする。そして318,319,320においてそれぞれ補正完了
フラグFINCORをセットし、補正動作中フラグMOVCORをリ
セットしアンテナ変位補正値設定を行なって、次に322
でメインルーチンに復帰する。第11図の309で方向に
Ｗ移動を行なうと判定したときのプログラムの流れは
の場合とほとんど同様であり各ステップ毎に番号のみ付
し、その説明を省略する。なお、315で、｜ΔY|≠０で
ないときは322にジャンプし、メインルーチンへ復帰す
る。

このような補正完了後Ｌ方向における教示動作中にお
いて、再び300のステップに来ると、前回318又は、331
でフラグFINCORがセットされていることから今度は300
より301に流れ、所定のサンプリングタイムＴ（第12図
−（チ）参照）が経過しているか否か判定する。このタ
イマは、補正の完了（フラグFINCORのセット）からの時
間を計測するソフトウェア、又はハードウェア上のタイ
マであり、その時間が来ないうちはNoと判定され、322
でメインルーチンに復帰する。しかし、その時間が来る
と、303に進み、フラグFINCOR（第12図−（ト））をリ
セットしてからの前述の302以下のルーチンに進み補正
が再び行われる。このようにこの発明では、ある方向
（例ではＬ）への教示動作中に、それ以外の方向（W,
H）での偏差がリアルタイムで時々刻々修正されること
になる。第12図はこれを模式的に示す。即ち、Ｌ方向へ
の教示中に第12図−（イ）のＡの如く物品は移動され、
その間は第12図（ロ），（ハ）の如くW,H方向へは物品
は動かない。しかし、Ｌ方向への物品の移動の際にW,H
方向へは時間Ｔ（チ）毎に補正が行われる。第12図
（ロ）のＢはＷ方向へ行われる補正に示している。この
ような補正はＨ方向にも行われ、また１回限りではなく
時間Ｔ毎に行われるが図面には示していない。

Ｌ方向への教示作動中において、上述のようなＷ補正
ルーチンが完了すると、第10図において、215に処理が
移り、Ｈ補正ルーチンが行われる。Ｈルーチン215はＷ
補正ルーチン214とほとんど同様であるから説明を省略
する。この様に、Ｗ方向の偏差及びＨ方向の偏差を各サ
ブルーチン214,215で、リアルタイムによる補正を行な
いながら216以下のＬ方向教示動作に進む。216では教示
データT.Dの処理が完了しているかどうか、即ちフラグF
INTDが１か否かの判定を行う。このフラグFINTDは一つ
の教示データの処理が完了するとセットされるフラグで
ある。FINTD＝１、即ち教示動作が完了しておれば217に
進み、フラグFINCORが１か否か、即ち補正が完了してい
るかどうかの判定を行ない、補正完了であれば217′で
メインルーチンに戻り、次の教示データの処理に入る。
補正完了フラグFINCORがセットされていなければ、プロ
グラムは213に進みＷ補正ルーチン214,H補正ルーチン21
5に進み、補正完了フラグFINCORがセットされるまでつ
づける。

216でフラグFINDT＝０、即ち教示データの処理が未完
（初期時は、勿論未完）であれば、220に進み、教示動
作中フラグMOVTD,MOVDT′が１か否か判定される。これ
らのフラグは夫々方向、方向への教示動作中にセッ
トされ完了後リセットされるフラグである。MOVTD＝
１、即ち方向動作中であれば225のサンプリングタイ
ム設定へMOVTD′＝１即ち、方向動作中であれば243の
サンプリングタイム設定へジャンプする。初期において
は、フラグMOVTD,MOVTD′は双方共０であるためプログ
ラムは221に進み、ピストンの移動方向判定が行われ、
とすれば、222で速度の初期値設定が行なわれる。即
ちMPU108は、Ｌ方向の移動用の油圧シリンダのピストン
80の所期速度データより発振器120にそのデータに応じ
た信号を印加し、D/A変換器122で速度に応じた電流信号
が形成され、その結果流量調節弁92の開度が決められ
る。次にプログラムは223のステップに進み、教示デー
タT.D.のプログラム方向通りのピストン移動のための油
圧切替弁84の駆動処理ルーチンに入る。即ち、MPU108は
出力ポート116より、フリップフロップ118aをセットす
ると同時にフリップフロップ118bをリセットする。その
ため、増幅器120aを介し切替弁84のソレノイド84aが励
磁され、一方フリップフロップ118bのリセットによって
ソレノイド84bは消磁される。そのため、油圧室82に油
圧が、一方油圧室83はドレンに接続され、ピストン80は
第７図の右方に動くように位置する。このピストン80の
動き方向はＬ方向移動板34をＬ方向におけるプラス方向
に移動（この移動第12図−（イ）においてＡで示すもの
である。）させるものであることはいうまでもない。つ
づいて、224ではＬ方向動作開始を示すフラグMOVTDをセ
ットする。そして、次の225では所定時間のループが行
なわれ、これは油圧部分の応答待ちのためである。226
ではMPU108はセンサ104からカウンタ106によって、デジ
タル信号として入力されるＬ方向のワークの位置信号D₁
を読み取り、次いで227では偏差検知センサ70からのカ
ウンタ100によってデジタル化されたアンテナ50のＬ方
向における基準位置からの偏差信号D₂が読みとられる。
即ち、前述のように、作業者により、予めアンテナ50の
アンテナ棒58の先端66がボディ16の凹所16′に係合され
ているため、アンテナ50はもしＬ方向に偏差があればそ
の偏差分摺動板52が摺動した上、前記係合が行われる。
D₂は検知センサ70からのそのようなＬ方向における基準
位置からのずれを示している。

プログラムは次に第10図の228に進み、教示データT.D
からD₁とD₂との和を減算した|KL|が演算される。ここに
|KL|は教示位置と実際のワークの位置との差を示し、か
つ基準位置からのずれの修正を加えたものである。この
|KL|がに応じたデジタル信号は出力ポート116より発振
器120に印加され、D/A変換器122でアナログ信号に変換
され、流量調節弁92のソレノイド94に印加される。その
ため、流量調節弁92はKLの値に応じた開度を持つ。即
ち、KLが大きい、即ちワーク（エンジン）の位置が教示
位置から遠いときは流量調整弁92の開度が大きく油圧流
入速度が大きくピストン80の作動速度、換言すればＬ方
向における移動板の速度、即ち、エンジンアセンブリの
移動速度は大きく設定される。そして、エンジンアセン
ブリの位置が教示位置の近くに来れば来る程その速度は
減速される制御が行われることになる。

このような制御の結果、KL＝０即ち、エンジンのＬ方
向の位置が教示位置と一致すると、229の判定はYesとな
り、230に進み、MPU108は出力ポート116よりフリップフ
ロップ118aにリセット信号を送り、そのため、切替弁84
は中立位置をとり、Ｌ方向への移動は停止する。231で
は、速度指示をキャンセルする。

つづいて、232において、教示データT.D処理完了フラ
グFINTDをセットし、233で教示データT.D動作中フラグM
OVTDをリセットして、213に戻る。

第10図の221でマイナス方向にＬ移動を行うと判定し
たときのプログラムの流れはプラスの場合とほとんど同
様であり、各ステップに番号のみ付しその説明を省略す
る。

第９図においてＷ方向制御ルーチン、Ｈ方向制御ルー
チンは、第10図とほとんど同じである。当然ながら、Ｗ
方向制御ルーチンでは、第10図の214,215のステップで
は夫々Ｌ補正、及びＨ補正が行われる。またＨ方向制御
ルーチンでは、夫々Ｌ補正、及びＷ補正が行われる。こ
れらの補正ルーチンは第11図と実質上同様であり、Ｗ方
向、Ｈ方向の教示動作中に、その教示動作とは異った方
向における補正をリアルタイムで実行するものである。

〔発明の効果〕

本発明によれば、相対位置のずれを検知し、ある方向
への教示動作中に、その方向以外の方向の偏差をリアル
タイムで修正している。従って、同期コンベヤ上の物品
間にどの様な方向の位置ずれがどのタイミングで生じよ
うと、これらの物品の取付けを支障なく行なう事がで
き、自動化による作業の効率化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の構成図、第２図はこの発明のコンベヤ装置の側面概略図、第３図は上面概略図、第４図は正面概略図、第５図はアンテナの構成を示す側面図、第６図はアンテナの横方断面図、第７図は油圧回路及び電気回路構成図、第８図は教示データの構成を説明する図、第９図から第11図はこの発明の制御装置の動作を説明す
るフローチャート図、第12図はこの発明の装置の動作の概略タイミング図。 10……頭上走行コンベヤ、 16……自動車ボディ、 20……床下走行コンベヤ、 30……取付装置、 32……台車、34……昇降板、 36……長さ方向移動板、 38……幅方向移動板、 40,42,44……シリンダ、46……エンジン、 50……アンテナ、 70,72,74……偏差センサ、 92……流量調節弁、 104……位置センサ。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】第１の物体を所定ピッチで連続的に運搬す
る第１の走行コンベヤ、第１の走行コンベヤと同期駆動
され第１の物体に取付けられるべき第２の物体を所定ピ
ッチで連続的に運搬する第２の走行コンベヤ、第２の走
行コンベヤ上の第２の物体を水平及び垂直方向に独立的
に駆動することで第２の物体を第１の物体に取付作業を
行う取付装置、第２の走行コンベヤ上の第２の物体を第
１の走行コンベヤ上の第１の物体に取付けるのに必要な
取付装置の前記の夫々の方向の駆動量を前もって教示し
ておく教示手段、取付装置と第１の物体との間の夫々の
方向の偏差を検知する手段、教示された量を各方向に、
その教示量をその方向の偏差分修正しながら、順次取付
走行装置を動かす駆動手段、駆動手段によるある方向へ
の駆動の際における所定タイミングを検知する手段、タ
イミング信号によって駆動され第２の物体の前記ある方
向への駆動の途中で駆動方向と異なった方向の偏差を修
正するように駆動方向と異なった方向に独立に取付装置
を駆動する修正手段より成る同期コンベヤ作業装置。