JP2587607B2 - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
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- JP2587607B2 JP2587607B2 JP59072095A JP7209584A JP2587607B2 JP 2587607 B2 JP2587607 B2 JP 2587607B2 JP 59072095 A JP59072095 A JP 59072095A JP 7209584 A JP7209584 A JP 7209584A JP 2587607 B2 JP2587607 B2 JP 2587607B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- grid
- pitch
- pallet
- calculating
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔技術分野〕 本発明はロボットの制御装置に関する。
従来のロボットでは、均等な格子で囲まれたパレット
（以下、パレットと称す）上の、任意の格子で囲まれた
作業点（以下、格子点と称す）にロボットアームを移動
させるためには、あらかじめパレット上のすべての格子
点を教示しておくか、またはプログラマーがパレットの
縦横の長さ、縦横の枠数に基づき、任意の格子点の座標
値を算出するプログラムを作成する必要があった。
（以下、パレットと称す）上の、任意の格子で囲まれた
作業点（以下、格子点と称す）にロボットアームを移動
させるためには、あらかじめパレット上のすべての格子
点を教示しておくか、またはプログラマーがパレットの
縦横の長さ、縦横の枠数に基づき、任意の格子点の座標
値を算出するプログラムを作成する必要があった。
〔目的〕〔概要〕 本発明は、上記従来の欠点を解消するためになされた
ものであり、本発明のロボットの制御装置は、Ｘ−Ｙ座
標系の作業点にロボットアームを移動させるためのロボ
ットの制御装置であって、Ｘ−Ｙ座標系を任意の角度回
転させてできるＸ′−Ｙ′座標系において、Ｘ′方向、
Ｙ′方向に均等な間隔の格子で仕切られたパレット上の
第１の基準点、及び該第１の基準点からＸ′方向、Ｙ′
方向にそれぞれ選択される第２、第３の基準点のそれぞ
れのＸ、Ｙ座標値と、前記第１の基準点と前記第２、第
３の基準点間のそれぞれの格子の枠数とに基づいて、前
記パレットのＸ′方向、Ｙ′方向のそれぞれについてＸ
方向ピッチ、Ｙ方向ピッチを算出する第１演算手段と、
前記パレットのＸ′方向、Ｙ′方向の枠順に基づいて前
記パレットの任意の格子で囲まれた前記作業点を指定す
る格子点番号を算出する第２演算手段と、算出した前記
Ｘ方向ピッチ、Ｙ方向ピッチと前記格子点番号と、前記
第１の基準点のＸ、Ｙ座標値とを記憶する手段と、 前記記憶手段に記憶させた前記Ｘ方向ピッチ、Ｙ方向
ピッチと前記格子点番号と前記第１の基準点のＸ、Ｙ座
標値とに基づいて、前記パレットの任意の格子で囲まれ
た前記作業点のＸ、Ｙ座標値を算出する第３演算手段と
を有することを特徴とする。
ものであり、本発明のロボットの制御装置は、Ｘ−Ｙ座
標系の作業点にロボットアームを移動させるためのロボ
ットの制御装置であって、Ｘ−Ｙ座標系を任意の角度回
転させてできるＸ′−Ｙ′座標系において、Ｘ′方向、
Ｙ′方向に均等な間隔の格子で仕切られたパレット上の
第１の基準点、及び該第１の基準点からＸ′方向、Ｙ′
方向にそれぞれ選択される第２、第３の基準点のそれぞ
れのＸ、Ｙ座標値と、前記第１の基準点と前記第２、第
３の基準点間のそれぞれの格子の枠数とに基づいて、前
記パレットのＸ′方向、Ｙ′方向のそれぞれについてＸ
方向ピッチ、Ｙ方向ピッチを算出する第１演算手段と、
前記パレットのＸ′方向、Ｙ′方向の枠順に基づいて前
記パレットの任意の格子で囲まれた前記作業点を指定す
る格子点番号を算出する第２演算手段と、算出した前記
Ｘ方向ピッチ、Ｙ方向ピッチと前記格子点番号と、前記
第１の基準点のＸ、Ｙ座標値とを記憶する手段と、 前記記憶手段に記憶させた前記Ｘ方向ピッチ、Ｙ方向
ピッチと前記格子点番号と前記第１の基準点のＸ、Ｙ座
標値とに基づいて、前記パレットの任意の格子で囲まれ
た前記作業点のＸ、Ｙ座標値を算出する第３演算手段と
を有することを特徴とする。
また、本発明のロボットの制御装置は、Ｘ−Ｙ座標系の
作業点にロボットアームを移動させるためのロボットの
制御装置であって、Ｘ−Ｙ座標系を任意の角度回転させ
てできるＸ′−Ｙ′座標系において、Ｘ′方向、Ｙ′方
向に均等な間隔の格子で仕切られたパレット上の第１の
基準点、及び該第１の基準点からＸ′方向、Ｙ′方向に
それぞれ選択される第２、第３の基準点のそれぞれの
Ｘ、Ｙ座標値と、前記第１の基準点と前記第２、第３の
基準点間のそれぞれの格子の枠数とに基づいて、前記パ
レットのＸ′方向、Ｙ′方向のそれぞれについてＸ方向
ピッチ、Ｙ方向ピッチを算出する第１演算手段と、前記
パレットのＸ′方向、Ｙ′方向の枠順に基づいて前記パ
レットの任意の格子で囲まれた前記作業点を指定する格
子点番号を算出する第２演算手段と、複数の前記パレツ
トについてそれぞれ算出した前記Ｘ方向ピッチ、Ｙ方向
ピッチと前記格子点番号と、前記第１の基準点のＸ、Ｙ
座標値とを、前記各パレットに対応させて記憶する手段
と、 使用する前記パレツトに対応して、前記記憶手段に記
憶させた前記Ｘ方向ピッチ、Ｙ方向ピツチと前記格子点
番号と前記第１の基準点のＸ、Ｙ座標値とを検索する手
段と、検索した前記Ｘ方向ピツチ、Ｙ方向ピツチと前記
格子点番号と前記第１の基準点のＸ、Ｙ座標値とに基づ
いて、前記パレットの任意の格子で囲まれた前記作業点
のＸ、Ｙ座標値を算出する第３演算手段とを有すること
を特徴とする。
作業点にロボットアームを移動させるためのロボットの
制御装置であって、Ｘ−Ｙ座標系を任意の角度回転させ
てできるＸ′−Ｙ′座標系において、Ｘ′方向、Ｙ′方
向に均等な間隔の格子で仕切られたパレット上の第１の
基準点、及び該第１の基準点からＸ′方向、Ｙ′方向に
それぞれ選択される第２、第３の基準点のそれぞれの
Ｘ、Ｙ座標値と、前記第１の基準点と前記第２、第３の
基準点間のそれぞれの格子の枠数とに基づいて、前記パ
レットのＸ′方向、Ｙ′方向のそれぞれについてＸ方向
ピッチ、Ｙ方向ピッチを算出する第１演算手段と、前記
パレットのＸ′方向、Ｙ′方向の枠順に基づいて前記パ
レットの任意の格子で囲まれた前記作業点を指定する格
子点番号を算出する第２演算手段と、複数の前記パレツ
トについてそれぞれ算出した前記Ｘ方向ピッチ、Ｙ方向
ピッチと前記格子点番号と、前記第１の基準点のＸ、Ｙ
座標値とを、前記各パレットに対応させて記憶する手段
と、 使用する前記パレツトに対応して、前記記憶手段に記
憶させた前記Ｘ方向ピッチ、Ｙ方向ピツチと前記格子点
番号と前記第１の基準点のＸ、Ｙ座標値とを検索する手
段と、検索した前記Ｘ方向ピツチ、Ｙ方向ピツチと前記
格子点番号と前記第１の基準点のＸ、Ｙ座標値とに基づ
いて、前記パレットの任意の格子で囲まれた前記作業点
のＸ、Ｙ座標値を算出する第３演算手段とを有すること
を特徴とする。
次に本発明を実施例に基づいて図面を参照しながら説
明する。
明する。
第１図は、ロボットの作業座標系であるＸ−Ｙ座標系
上に置かれ、Ｘ−Ｙ座標系を任意の角度回転させてでき
るＸ′−Ｙ′座標系のＸ′方向、Ｙ′方向に５×４の枠
を持つパレットを表わす。ここでパレットの３つの基準
点を、P1（x1,y1）,P2（x2,y2）,P3（x3,y3）とする。
これらの基準点は、或１点P1をパレット上のいずれかの
点、例えば左下隅に決定すると、これに対してＸ′方
向、Ｙ′方向に他の２点P2、P3をそれぞれ選択する。ま
た▲▼間の枠数をNx，▲▼間の枠数を
Nyとする。パレット上の任意の格子点の座標値を算出す
るには、以下に示す６つのパラメータが必要となる。
上に置かれ、Ｘ−Ｙ座標系を任意の角度回転させてでき
るＸ′−Ｙ′座標系のＸ′方向、Ｙ′方向に５×４の枠
を持つパレットを表わす。ここでパレットの３つの基準
点を、P1（x1,y1）,P2（x2,y2）,P3（x3,y3）とする。
これらの基準点は、或１点P1をパレット上のいずれかの
点、例えば左下隅に決定すると、これに対してＸ′方
向、Ｙ′方向に他の２点P2、P3をそれぞれ選択する。ま
た▲▼間の枠数をNx，▲▼間の枠数を
Nyとする。パレット上の任意の格子点の座標値を算出す
るには、以下に示す６つのパラメータが必要となる。
1.パレットの基準Ｘ座標値x1 2.パレットの基準Ｙ座標値y1 3.▲▼間のＸ方向ピッチΔX1 4.▲▼間のＹ方向ピッチΔY1 5.▲▼間のＸ方向ピッチΔX2 6.▲▼間のＹ方向ピッチΔY2 では以下で、上記パラメータの算出方法について述べ
る。上記1,2で示されるパラメータは、第１図のP1を教
示する事によって得られる。また、3,4,5,6で示される
パラメータはそれぞれ次式 ΔX1＝（x2-x1）／Nx （１） ΔY1＝（y2-y1）／Nx
（２） ΔX2＝（x3-x1）／Ny （３） ΔY2＝（y3-y1）／Ny
（４） によって求める事ができる。ここで第２図のようにパレ
ットの格子点に番号を割り付けた場合を例として格子点
座標値を算出する。第２図のＸ′−Ｙ′座標系におい
て、Ｘ′軸、Ｙ′軸のそれぞれ矢印方向に向かって各枠
に整数で１から順にナンバリングする。Ｘ′軸のｎ番目
の枠をnx、Ｙ′軸のｎ番目の枠をnyで表すと、このnx、n
yを用いて任意の点Ｉの枠数座標をＩ（nx,ny）で表すこ
とができる。
る。上記1,2で示されるパラメータは、第１図のP1を教
示する事によって得られる。また、3,4,5,6で示される
パラメータはそれぞれ次式 ΔX1＝（x2-x1）／Nx （１） ΔY1＝（y2-y1）／Nx
（２） ΔX2＝（x3-x1）／Ny （３） ΔY2＝（y3-y1）／Ny
（４） によって求める事ができる。ここで第２図のようにパレ
ットの格子点に番号を割り付けた場合を例として格子点
座標値を算出する。第２図のＸ′−Ｙ′座標系におい
て、Ｘ′軸、Ｙ′軸のそれぞれ矢印方向に向かって各枠
に整数で１から順にナンバリングする。Ｘ′軸のｎ番目
の枠をnx、Ｙ′軸のｎ番目の枠をnyで表すと、このnx、n
yを用いて任意の点Ｉの枠数座標をＩ（nx,ny）で表すこ
とができる。
ここで、Ｘ′軸の矢印方向の最後の枠をNxzで表す
と、このNxz及びnx、nyを用いてパレットの格子点番号In
は次式で求まる。
と、このNxz及びnx、nyを用いてパレットの格子点番号In
は次式で求まる。
In＝（nx−１）＋Nxz（ny−１） （５） 第２図を用いて実際に格子点番号を求めてみる。
第２図において、５×４の枠を持つパレットでは、N
xz＝５で、格子点番号13と書かれた枠は、Ｘ′軸の４番
目、Ｙ′軸の３番目の枠であるから、nx＝４、ny＝３と
なる。これらの値を（５）式に代入すると、 In＝（４−１）＋５（３−１）＝13 となり格子点番号13が求まる。
xz＝５で、格子点番号13と書かれた枠は、Ｘ′軸の４番
目、Ｙ′軸の３番目の枠であるから、nx＝４、ny＝３と
なる。これらの値を（５）式に代入すると、 In＝（４−１）＋５（３−１）＝13 となり格子点番号13が求まる。
このパレットの格子点番号Inを用いて任意の点Ｉの座
標値Ｉ（Ix,Iy）は次式で求まる。
標値Ｉ（Ix,Iy）は次式で求まる。
Ix＝x1＋ΔX1・mod（In／Nxz）＋ΔX2・INT（In／Nxz）
（６） Iy＝y1＋ΔY1・mod（In／Nxz）＋ΔY2・INT（In／Nxz）
（７） ただし、mod（ ）は演算結果の余りを、INT（ ）は演
算結果の整数値を与えるものとする。
（６） Iy＝y1＋ΔY1・mod（In／Nxz）＋ΔY2・INT（In／Nxz）
（７） ただし、mod（ ）は演算結果の余りを、INT（ ）は演
算結果の整数値を与えるものとする。
第２図を用いて実際に格子点番号13の座標値Ｉ（Ix,I
y）を求めてみる。
y）を求めてみる。
第２図において、５×４の枠を持つパレットでは、N
xz＝５で、格子点番号13であるからIn＝13である。これ
らの値を（６）式及び（７）式に代入すると、 Ix＝x1＋ΔX1・mod（In／Nxz）＋ΔX2・INT（In／Nxz） ＝x1＋ΔX1・mod（13/5）＋ΔX2・INT（13/5） ＝x1＋３ΔX1＋２ΔX2 Iy＝y1＋ΔY1・mod（In／Nxz）＋ΔY2・INT（In／Nxz） ＝y1＋ΔY1・mod（13/5）＋ΔY2・INT（13/5） ＝y1＋３ΔY1＋２ΔY2 となり、格子点番号13の座標値Ｉ（Ix,Iy）が求まる。
xz＝５で、格子点番号13であるからIn＝13である。これ
らの値を（６）式及び（７）式に代入すると、 Ix＝x1＋ΔX1・mod（In／Nxz）＋ΔX2・INT（In／Nxz） ＝x1＋ΔX1・mod（13/5）＋ΔX2・INT（13/5） ＝x1＋３ΔX1＋２ΔX2 Iy＝y1＋ΔY1・mod（In／Nxz）＋ΔY2・INT（In／Nxz） ＝y1＋ΔY1・mod（13/5）＋ΔY2・INT（13/5） ＝y1＋３ΔY1＋２ΔY2 となり、格子点番号13の座標値Ｉ（Ix,Iy）が求まる。
以上のごとくパレットの格子点番号を指定すれば、パ
レットパラメータに基づいて格子点座標値を算出する事
ができる。さらに第３図で示されるように、パレットパ
ラメータをパレットに対応する番号を付けて記憶する事
により、プログラマーがパレット番号Ｎと格子点番号Ｉ
を指定すれば、自動的に任意のパレット上の任意の格子
点の座標値を算出し、ロボットアームを移動させる事が
できる。
レットパラメータに基づいて格子点座標値を算出する事
ができる。さらに第３図で示されるように、パレットパ
ラメータをパレットに対応する番号を付けて記憶する事
により、プログラマーがパレット番号Ｎと格子点番号Ｉ
を指定すれば、自動的に任意のパレット上の任意の格子
点の座標値を算出し、ロボットアームを移動させる事が
できる。
第４図は本発明を実現するためのロボットシステムの
１実施例を示すブロック図で、ティーチング装置１、制
御装置２、ロボット本体３で構成されている。ティーチ
ング装置１は、ジョグ送りキー５でロボットアーム各軸
への移動信号を、点番号指定キー４でティーチング点の
座標値と番号を制御装置２に出力するものである。制御
装置２は、パレットパラメータを算出し記憶部に保存す
るとともに、記憶部に保存されているパレットパラメー
タを引き出してきて、パレットの格子点座標値を算出
し、その値から各軸モータの回転数を計算して、ロボッ
ト本体３に出力するものである。ロボット本体３では、
各軸のモータの回転によってロボットアームが駆動さ
れ、さらにモータに取り付けられたエンコーダによっ
て、位置情報が制御装置２にフィードバックされる。
１実施例を示すブロック図で、ティーチング装置１、制
御装置２、ロボット本体３で構成されている。ティーチ
ング装置１は、ジョグ送りキー５でロボットアーム各軸
への移動信号を、点番号指定キー４でティーチング点の
座標値と番号を制御装置２に出力するものである。制御
装置２は、パレットパラメータを算出し記憶部に保存す
るとともに、記憶部に保存されているパレットパラメー
タを引き出してきて、パレットの格子点座標値を算出
し、その値から各軸モータの回転数を計算して、ロボッ
ト本体３に出力するものである。ロボット本体３では、
各軸のモータの回転によってロボットアームが駆動さ
れ、さらにモータに取り付けられたエンコーダによっ
て、位置情報が制御装置２にフィードバックされる。
以上述べたように本発明によれば、基準となる３点の
位置情報に基づいて、パレットの任意の格子で囲まれた
作業点の座標値を算出するように構成したので、ロボッ
トの座標系に対してパレットがどのように配置されてい
るか把握できる、即ち、ロボットの座標系とパレットの
座標系とが一致していなくとも、パレット上の任意の座
標値にロボットアームを正確に移動できるものであり、
また、上記の構成により、基準となる３点を教示する
際、アームの移動に誤差が伴ったとしても、その誤差は
枠数により等分割されるので、各作業点において生じる
誤差は実質低減されることになり、精度の高い位置決め
を行える。
位置情報に基づいて、パレットの任意の格子で囲まれた
作業点の座標値を算出するように構成したので、ロボッ
トの座標系に対してパレットがどのように配置されてい
るか把握できる、即ち、ロボットの座標系とパレットの
座標系とが一致していなくとも、パレット上の任意の座
標値にロボットアームを正確に移動できるものであり、
また、上記の構成により、基準となる３点を教示する
際、アームの移動に誤差が伴ったとしても、その誤差は
枠数により等分割されるので、各作業点において生じる
誤差は実質低減されることになり、精度の高い位置決め
を行える。
第１図はパレットとパレットパラメータとの関係を示
し、第２図は５×４パレットでパレットに自動的に番号
が割り付けられる様子を示し、第３図はパレットパラメ
ータを検索し、パレット上の格子点座標値を算出する過
程を表わすブロック図を示し、第４図は本発明を実施す
るための１実施例を示すブロック図である。 １…ティーチング装置 ２…ロボット制御装置 ３…ロボット本体 ４…点番号指定キー ５…ジョグ送りキー
し、第２図は５×４パレットでパレットに自動的に番号
が割り付けられる様子を示し、第３図はパレットパラメ
ータを検索し、パレット上の格子点座標値を算出する過
程を表わすブロック図を示し、第４図は本発明を実施す
るための１実施例を示すブロック図である。 １…ティーチング装置 ２…ロボット制御装置 ３…ロボット本体 ４…点番号指定キー ５…ジョグ送りキー
Claims (2)
- 【請求項１】Ｘ−Ｙ座標系の作業点にロボットアームを
移動させるためのロボットの制御装置であって、 Ｘ−Ｙ座標系を任意の角度回転させてできるＸ′−Ｙ′
座標系において、Ｘ′方向、Ｙ′方向に均等な間隔の格
子で仕切られたパレット上の第１の基準点、及び該第１
の基準点からＸ′方向、Ｙ′方向にそれぞれ選択される
第２、第３の基準点のそれぞれのＸ、Ｙ座標値と、 前記第１の基準点と前記第２、第３の基準点間のそれぞ
れの格子の枠数とに基づいて、前記パレットのＸ′方
向、Ｙ′方向のそれぞれについてＸ方向ピッチ、Ｙ方向
ピッチを算出する第１演算手段と、 前記パレットのＸ′方向、Ｙ′方向の枠順に基づいて前
記パレットの任意の格子で囲まれた前記作業点を指定す
る格子点番号を算出する第２演算手段と、 算出した前記Ｘ方向ピッチ、Ｙ方向ピッチと前記格子点
番号と、前記第１の基準点のＸ、Ｙ座標値とを記憶する
手段と、 前記記憶手段に記憶させた前記Ｘ方向ピッチ、Ｙ方向ピ
ッチと前記格子点番号と前記第１の基準点のＸ、Ｙ座標
値とに基づいて、前記パレットの任意の格子で囲まれた
前記作業点のＸ、Ｙ座標値を算出する第３演算手段とを
有することを特徴とするロボットの制御装置。 - 【請求項２】Ｘ−Ｙ座標系の作業点にロボットアームを
移動させるためのロボットの制御装置であって、 Ｘ−Ｙ座標系を任意の角度回転させてできるＸ′−Ｙ′
座標系において、Ｘ′方向、Ｙ′方向に均等な間隔の格
子で仕切られたパレット上の第１の基準点、及び該第１
の基準点からＸ′方向、Ｙ′方向にそれぞれ選択される
第２、第３の基準点のそれぞれのＸ、Ｙ座標値と、 前記第１の基準点と前記第２、第３の基準点間のそれぞ
れの格子の枠数とに基づいて、前記パレットのＸ′方
向、Ｙ′方向のそれぞれについてＸ方向ピッチ、Ｙ方向
ピッチを算出する第１演算手段と、 前記パレットのＸ′方向、Ｙ′方向の枠順に基づいて前
記パレットの任意の格子で囲まれた前記作業点を指定す
る格子点番号を算出する第２演算手段と、 複数の前記パレツトについてそれぞれ算出した前記Ｘ方
向ピッチ、Ｙ方向ピッチと前記格子点番号と、前記第１
の基準点のＸ、Ｙ座標値とを、前記各パレットに対応さ
せて記憶する手段と、 使用する前記パレツトに対応して、前記記憶手段に記憶
させた前記Ｘ方向ピッチ、Ｙ方向ピツチと前記格子点番
号と前記第１の基準点のＸ、Ｙ座標値とを検索する手段
と、 検索した前記Ｘ方向ピツチ、Ｙ方向ピツチと前記格子点
番号と前記第１の基準点のＸ、Ｙ座標値とに基づいて、
前記パレットの任意の格子で囲まれた前記作業点のＸ、
Ｙ座標値を算出する第３演算手段とを有することを特徴
とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59072095A JP2587607B2 (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59072095A JP2587607B2 (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | ロボツトの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60215216A JPS60215216A (ja) | 1985-10-28 |
| JP2587607B2 true JP2587607B2 (ja) | 1997-03-05 |
Family
ID=13479503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59072095A Expired - Lifetime JP2587607B2 (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2587607B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62243004A (ja) * | 1986-04-15 | 1987-10-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト制御方法 |
| JPH02250783A (ja) * | 1989-03-20 | 1990-10-08 | Fanuc Ltd | 溶射ロボットの溶射方式 |
| JP2597278B2 (ja) * | 1992-11-10 | 1997-04-02 | 日東精工株式会社 | 教示装置 |
| JP5290124B2 (ja) * | 2009-10-23 | 2013-09-18 | 本田技研工業株式会社 | 搬送動作ティーチング方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4931059A (ja) * | 1972-07-20 | 1974-03-20 | ||
| JPS52137581A (en) * | 1976-05-12 | 1977-11-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Controlling device for position locating for programming |
-
1984
- 1984-04-11 JP JP59072095A patent/JP2587607B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60215216A (ja) | 1985-10-28 |
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