JPS62243004A - ロボツト制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はロボットを制御する制御方法に関するものであ
る。

従来の技術 従来の座標値及び位置に付随するデータに基づいて移動
制御を行う移動制御手段を有することを特徴とするロボ
ットの制御方決においてけ一前記の位置に付随するデー
タとは、座標変換の為のデータであり、これは例えば水
平多関節タイプのロボットの場合、左右腕の選択の為の
データであった。

ここで、前記従来例において、第２図で示すような部品
の取出し、挿入作業を行う場合を考える。

１は水平多関節のロボットであり、そのヘッド部２は２
つのチャック３，４を搭載している。点Ｐｏは部品Ａ及
び部品Ｂの取出し位置であり、部品を２ヶ同時すなわち
第１チヤツク３で部品Ａ。

第２チヤツク４で部品Ｂを取出す、又は１ヶ取出すもの
とする。部品取出し後、基板上の２０点（ｉ＝１．２・
・・・・・）に移動して、第１チヤツク又は第２チヤツ
クで、部品Ａ及びＢの挿入作業を行う。挿入ポイント数
５の場合のプログラムのフローチャートを第３図に示す
。但し、この場合、点Ｑにおける取出しの回数は３回と
し、１回目、２回目は部品２ケを取り出し、３回目は部
品１ケ（Ａのみ）を取り出すものとする。

まずステップ１で、取出し回数の変数ｉを１に初期設定
する。ついで、点Ｐ。へ移動でる（ステップ２）。１＝
１であるから（ステップ３）、部品Ａ、Ｂを取り出しく
ステップ４）、Ｐｌ（°、°ｉ　：１のとき、２ｉ−１
＝１）へ移動し、チャックＡで部品Ａを挿入（ステップ
６）、ついでステップ７でＰ２へ移動後、チャックＢで
部品Ｂを挿入する（ステップ８）。ステップ９で、ｉＫ
ｌを加え、再びステップ２から実行していく。ｉ二２で
あるから、ステップ４から前記と同様に、部品Ａ、Ｂを
２ヶ取り出し、部品Ａ２部品Ｂの順に挿入していく。そ
の後、ステップ９で再びｉに１を加える。

このときｉ　＝　３となる。したがって、ステップ３で
ｉ　＝　３のため、ステップ１ｏに分岐し、チャックＡ
で部品Ａを取り出しくステップ１ｏ）、Ｐ６に移動後（
ステップ１１）、チャックＡで部品Ａを挿入しくステッ
プ１２）作業を終了する。

発明が解決しようとする問題点 しかし、前記の場合以下のような問題点が生じる。

（１）Ｑ点における取出し回数が、変更となった場合、
プログラム（ステップ３）を変更する必要がある。

（２）第３図のフローチャートに示すように、２ケ取出
して、挿入を行う際、Ｐ２ｉ−１点でＡを挿入した後に
、Ｐ２ｉ点でＢを挿入するというように挿入の順序がプ
ログラムにより固定されてしまう。このため、例えば、
挿入のタクトを考慮した際に、Ｐ２ｉ点でＢを挿入した
後に、Ｐ２１−１　　点でＡを挿入した方が移動距離が
短縮できるといった場合、プログラムを変更する必要が
ある。

一例として、ＰｌではチャックＡで挿入を、同様にＰ２
ではチャックＢ　、Ｐ３ではチャックＢ、Ｐ４ではチャ
ックＡで挿入作業を行なう。

つまり、ｉ＝１ではＡ、Ｂの順に挿入をｉ　＝　２では
Ｂ、Ａの順に挿入を行なう場合のフローチャートは第４
図のようになる。ステップ１〜ステツプ４までの動作は
前記第３図のフローチャートと同一である。ステップ２
５で、１＝１か２か判断し、ｉ＝１なら、Ｐｌへ移動（
ステップ２６）、Ａで挿入（ステップ２７　）　＋　Ｐ
　２へ移動（ステップ２８）、Ｂで挿入（ステップ２９
）作業を行う。又、ｉ＝２の場合、Ｐ　へ移動（ステッ
プ３０）、Ｂで挿入（ステップ３１）ｌ　Ｐ４へ移動（
ステップ３２）、Ａで挿入（ステップ３３）となる。と
ころが、この場合、ｉの値により、挿入順序を決めてい
るため、プログラムは汎用性を欠くものとなり、挿入順
序をかえる場合、又取出し回数を変更する毎に、プログ
ラムを書き換える必要がある。

といった問題点を生じる。

問題点を解決するための手段 そして上記問題点を解決する本発明の技術的な手段は、
位置に付随するデータとして、プログラム中で参照が可
能なデータをもだせることである。

作　　用 この技術的手段による作用は次のようになる。

位置に付随するデータをプログラム中で参照が行なえる
ようにすることにより、このデータに基づいて条件分岐
等の動作が行なえるようになるため、　　９プログラム
が、汎用性のあるものになるのである。

実施例 以下、本発明の一実施例を従来例で使用した第４図に基
づいて説明する。第１図は第４図で説明した同一作業を
本発明を用いた場合の前記問題点（１）　、　（２）を
解決するフローチャートである。位置に付随するデータ
としてＴという名称を用いる。Ｔは正の整数とする。

ここで、Ｐｏの位置データに付随するＴｏという値には
、繰り返し回数（第１図の場合、Ｔ０＝３）を入力する
。またＰ１〜Ｐ４に対するＴ１〜Ｔ４Ｃついては、チャ
ックＡを用いて挿入する際には１を、チャックＢを用い
て挿入する際には２を入わするものとする。ここでは、
Ｔ１＝１．Ｔ２＝礼ｒ３＝２．Ｔ４＝１とｔ−ル。Ｔ　
（Ｄ　７”　−夕入カは、教　′え入力やマニュアル入
力により、位置データを入すする際に、入力するものと
する。

以下、フローチャートに基づいて説明する。

まずステップ４１で、取出し回数の変数ｉを１こ初期設
定する。ついで１、点Ｐ。へ移動する（ステップ４２）
。ｉ＝１．Ｔｏ：＝３であるから（ステップ４３）２部
品Ａ、Ｂを取り出しくステツ７’４４）、Ｐｌへ移動す
る（ステップ４５）。

Ｔ１＝１であるから、第１チヤツクで挿入作業を行う。

（ステップ４７）。ついで、Ｐ２へ移動する（ステップ
４９）。Ｔ２＝＝２であるから、第２チヤツクで挿入作
業を行う（ステップ５３）。ステップ５１で、ｉに１を
加え、再びステップ４２から実行していく。ｉ　＝　２
であるから、ステップ４４から前記と同様に、部品Ａ、
Ｂを取り出しくステップ４４）、Ｐ３へ移動しくステッ
プ４６）。

Ｔ３＝２であるから、第２チヤツクで挿入しくステップ
５２）、ついでステップ４８でＰ４へ移動し、Ｔ４−１
であるからステップ５ｏで第１チヤツクで挿入する。そ
して、ｉに１を加え、このとき１＝３となる。したがっ
てステップ４３でｉ；Ｔｏ（＝３）となるためステップ
５４に分岐し、第１チヤツクで部品Ａを取り出しくステ
ップ５４）。

Ｐ５に移動後（ステップ５５）、第１チヤツクで部品Ａ
を挿入しくステップ５６）作業を終了する。

ここで従来例の問題点について、（１）の取出し回数変
更における問題点については、Ｔｏの値を変えればよく
、プログラムを変更する必要はない。

（２）の挿入順序変更に対する問題点はＴ　の値を１か
ら２に変更すればよく、プログラムを変更する必要はな
い。

発明の効果 本発明は、位置に付随するデータとして、移動制御の処
理プログラム中で、参照が行えるデータを持たせること
により、前記移動制御処理プログラムに汎用性をもたせ
ることができる。

すなわち、所定の位置における処理手順を記憶させるだ
めの手段として位置に付随するデータを用いることによ
り、前記移動処理プログラムを変えることなく、前記位
置に付随するデータを変更するのみで移動制御の処理順
序を変えることができるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例におけるロボット制御方法の
フローチャート図、第２図は部品の取出し、挿入作業の
配置を示す説明図、第３図、第４１・・・・・ロボット
、２・・・・・・ヘッド部、３，４・・・用チャック。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第１
図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 位置、この位置と関連した名称及び付随したデータを記
   憶する記憶手段と、前記位置のデータを前記関連した名
   称によって検索する検索手段と、検索した位置及びそれ
   に付随するデータに基づいて移動制御を行うロボット制
   御装置において、位置に付随するデータとして、移動制
   御手段の処理時前記データの参照が行えることを特徴と
   するロボット制御方法。