JP2576735B2 - クランプ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はクランプ装置に係り、詳
しくは外周に係合部が形成された荷を把持するクランプ
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば無人フォークリフトに装備
されるアタッチメントとしてクランプ装置がある。この
クランプ装置は一対のクランプアームによってロール紙
等の円柱又は円筒状の荷を挟持して荷の搬送を行う。こ
のとき、コントローラは開閉機構により一対のクランプ
アームを閉動作させる。

【０００３】そして、一対のクランプアームに設けられ
た荷検出センサに基づいて荷を該一対のクランプアーム
によって挟持したことをコントローラが検出すると、該
コントローラは開閉機構により一対のクランプアームの
閉動作を停止する。その後、コントローラは油圧ポンプ
から作動油をリフトシリンダに供給し、クランプ装置を
上昇させる。このとき、圧力センサはクランプ装置を含
めた荷の重さを検出している。

【０００４】又、無人フォークリフトが挟持した荷を所
定の場所に置くとき、コントローラはクランプ装置を降
下させる。そして、荷が置かれるとシリンダに加わる荷
重が小さくなり、圧力センサの出力電圧が変化しこの変
化に基づいてコントローラは荷置き完了と判断してクラ
ンプ装置の降下を停止する。その後、コントローラは開
閉機構により一対のクランプアームを開動作させて荷の
挟持を解除する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本出願人は、砂、溶剤
等を比較的小さな容器に入れ、この容器を搬送する無人
搬送システムを考案したが、このような容器を上記クラ
ンプ装置によって把持すると、容器が変形したり損傷し
たりするおそれがあり、従来のクンランプ装置をそのま
ま使用することは難しいという問題がある。

【０００６】又、ロール紙等の重い荷の場合は前記クラ
ンプ装置で把持した荷の接地（荷置き）完了の検出は圧
力センサにより確実に行われる。しかし、搬送する荷が
軽い場合、荷を置いてもクランプ装置の重量を含めた重
量変化が小さいため、圧力センサが重量変化を正確に検
出することができないという問題がある。

【０００７】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その第１の目的は荷の変形、損傷防
止のための荷を強く挟持せずに荷を垂直状態で把持でき
るクランプ装置を提供することにある。

【０００８】第２の目的は、軽い荷の荷置き完了を確実
に検出できるクランプ装置を提供することにある。第３
の目的は、軽い荷の荷置き完了を検出する検出センサの
誤動作を防止できるクランプ装置を提供することにあ
る。

【０００９】第４の目的は、有底筒状の容器を搬送する
際に荷の変形、損傷を招くことなく荷を把持できるとと
もに、荷の反転動作を行った後も、荷置き完了を確実に
検出できるクランプ装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記第１の目的を達成す
るため、第１請求項に記載の発明は、開閉動作により荷
の外周に設けられた係合部と係合可能な閉成位置と、係
合不能な開放位置とに配置され、前記係合部の下面と当
接して荷を遊嵌状態で支承する一対のクランプアーム
と、前記一対のクランプアームを開閉動作させる開閉駆
動手段と、前記一対のクランプアームを昇降動作させる
昇降手段とを備えたことをその要旨とする。

【００１１】第２の目的を達成するため、第２請求項に
記載の発明は、前記一対のクランプアームの少なくとも
一方に、クランプアームと荷の係合部とが係合したこと
を検出する係合検出手段を設けたことをその要旨とす
る。

【００１２】第３の目的を達成するため、第３請求項に
記載の発明は、一方のクランプアームには前記係合部の
下面と当接する当接面から突出可能な当接部を有する可
動部材を突出位置と退避位置とに移動可能に設け、前記
可動部材には当接部の移動軌跡の延長上から外れた位置
に係合検出手段の被検知部材が設けられていることをそ
の要旨とする。

【００１３】第４の目的を達成するため、第４請求項に
記載の発明は、有底筒状の荷に対して設けられた上下一
対の係合部と係合可能な閉成位置と係合不能な開放位置
とに配置され、いずれか一方の係合部と当接して荷を遊
嵌状態で支承する一対のクランプアームと、前記一対の
クランプアームを開閉動作させる開閉駆動手段と、前記
一対のクランプアームを昇降させる昇降手段と、一対の
クランプアームを回動させる回動駆動手段と、前記上下
一対の係合部と係合するクランプアームの上下当接面に
対応してそれぞれ設けられ、該クランプアームと荷の係
合部とが係合したことを検出する係合検出手段と、前記
一対のクランプアームの回動状態を検出する回動状態検
出手段と、前記回動状態検出手段の検出信号に基づいて
一対のクランプアームの回動状態を判断する判断手段
と、前記判断手段の検出信号に基づいて前記クランプア
ームに設けられた係合検出手段のいずれか一方を有効化
する有効化制御手段とを備えたことをその要旨とする。

【００１４】

【作用】開閉駆動手段により一対のクランプアームを閉
動作させて荷を遊嵌状態とする。その後、昇降手段によ
り一対のクランプを上昇させると荷の係合部が前記一対
のクランプアームに係合し、荷は一対のクランプアーム
によって遊嵌状態で支承される。即ち、荷は一対のクラ
ンプアームによりアンクランプ状態で把持され、変形、
破損しやすい荷が損傷されずに把持される。

【００１５】又、一対のクランプアームの少なくとも一
方に設けられた係合検出手段により、荷の係合部と一対
のクンラプアームとが係合状態にあるか否かが検出され
る。そして、荷置き時に係合検出手段の検出信号に基づ
いて係合状態にないことが検出されると、荷置き完了と
判断され、軽い荷の場合も確実に検出される。

【００１６】更に、可動部材における当接部の移動軌跡
の延長上から外れた位置に係合検出手段の被検知部材が
設けられているため、荷による影響を受けないようにす
ることができる。

【００１７】開閉駆動手段の開閉動作に基づき一対のク
ランプアームが荷を遊嵌状態とし、昇降手段により一対
のクランプアームを上昇させると、荷の係合部と一対の
クランプアームの当接面とが係合する。すると、荷が一
対のクランプアームによって遊嵌状態で使用される。係
合部とクランプアームとの係合は係合検出手段によって
検出される。回動状態検出手段は回動駆動手段により回
動する一対のクランプアームの回動状態を検出する。こ
の回動状態検出手段の検出信号に基づいて判断手段は一
対のクランプアームの回動状態を判断する。有効化制御
手段は判断手段の検出信号に基づいてクランプアームの
上下当接面に設けられた係合検出手段のいずれか一方を
有効化する。従って、荷が自由に回動されるとともに、
無効化された係合検出手段からの検出信号により荷の係
合の誤判断が防止される。

【００１８】

【実施例】以下、本発明を無人フォークリフトに具体化
した一実施例を図１〜図１６に基づいて説明する。

【００１９】図１に示す無人フォークリフト１は予め記
憶された作業プログラムに基づいて荷役作業を行うが、
本実施例においては荷としての容器Ｃ内に供給された溶
剤等を所定の場所にて容器Ｃを回動させて排出するよう
になっている。前記容器Ｃは有底円筒状を成しており、
その上下外周面には係合部としての係合片Ｆ１，Ｆ２が
それぞれ突出形成されている。

【００２０】図１〜図３に示すように、前記無人フォー
クリフト１はその前部から前方へ水平方向に突出する一
対のレッグ部２を備え、レッグ部２に沿って移動可能に
マスト３が立設されている。前記マスト３にはクランプ
ブラケット４を介してクランプ装置５が支持されてい
る。前記マスト３と平行に延びる昇降手段としてのリフ
トシリンダ６の伸縮に伴う図示しないチェーンの巻回に
よりクランプブラケット４とともに、クランプ装置５が
昇降動作するようになっている。

【００２１】前記クランプブラケット４には前記クラン
プ装置５を構成する円形状の支持ブラケット７が支持固
定されている。この支持ブラケット７の前面には該支持
ブラケット７より若干小径の円環状となり、その内周面
に歯車が形成されたギア８が回転可能に設けられてい
る。そして、支持ブラケット７の背面上部にはオイルポ
ンプ９とギア機構１０とにより構成される回転駆動手段
としての回転駆動機構１１が設けられている。

【００２２】前記回転駆動機構１１のギア機構１０は前
記ギア８と噛合され、オイルポンプ９の作動によりギア
機構１０が駆動してギア８が回転するようになってい
る。前記ギア８の前面には同径となる円形状の支持板１
２が固着され、ギア８と一体的に回転するようになって
いる。

【００２３】又、図１〜図５に示すように前記支持板１
２の前面下部には連結支持板１３が固着されている。前
記連結支持板１３の前面幅方向両側には一対の規制支持
板１４が互いに対向するように固着されている。前記規
制支持板１４にはその内側からそれぞれ規制ボルト１５
が螺入されている。規制支持板１４の外方に突出する規
制ボルト１５の雄ねじ部にはロックナット１６が螺合さ
れ、規制ボルト１５の位置決めが行われている。

【００２４】前記規制支持板１４の前部側面には外方へ
屈曲形成された支持片１７が固着され、支持片１７には
後述するクランプアーム２１，２２の開閉状態を検出す
る開閉検出センサ１８（本実施例においては近接セン
サ）が装着されている。

【００２５】前記連結支持板１３の上下には前記一対の
規制支持板１４を挟むように一対の保持板１９が水平方
向に延びる状態で互いに対向するように固着されてい
る。前記一対の保持板１９の前部には左右一対の回動軸
２０が保持板１９と直交する状態で回動可能に支持され
ている。互いに対向する一対のクランプアーム２１，２
２はその基端寄りにおいて前記回動軸２０に一体回動可
能に支持されている。一対のクランプアーム２１，２２
はその上下両端にフランジ２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２
２ｂが直交状に外部へ張出形成されて断面コ字状となっ
ている。

【００２６】前記一対のクランプアーム２１，２２は前
記回転駆動機構１１の駆動により支持板１２と一体的に
回動可能になっており、一対のクランプアーム２１，２
２を正常の水平状態から回転駆動機構１１により回転さ
せた場合、該一対のクランプアーム２１，２２は図５に
おける反時計方向に回動するようになっている。そし
て、一対のクランプアーム２１，２２が１８０°回転し
た反転状態から回動する場合、回転駆動機構１１により
一対のクランプアーム２１，２２は時計方向に回動する
ようになっている。

【００２７】前記一対のクランプアーム２１，２２の先
端にはそれぞれ外方へ湾曲する湾曲部２３，２４が形成
され、この湾曲部２３，２４によって把持部２５が形成
されている。又、前記湾曲部２３，２４の上下両端には
一対のクランプアーム２１，２２のフランジ２１ａ，２
１ｂ，２２ａ，２２ｂと連設される当接部２６ａ，２６
ｂ，２７ａ，２７ｂが外方へそれぞれ張出形成されてい
る。

【００２８】一方の湾曲部２３の当接部２６ａ，２６ｂ
は容器Ｃの係合片Ｆ１，Ｆ２の幅より大きくなるように
形成され、他方の湾曲部２４の当接部２７ａ，２７ｂは
係合片Ｆ１，Ｆ２の幅より小さくなるように形成されて
いる。

【００２９】そして、前記把持部２５によって前記容器
Ｃが上下方向に相対移動可能な遊嵌状態で支承されるよ
うになっている。前記一対のクランプアーム２１，２２
の基端部背面における前記フランジ２１ａ，２１ｂ，２
２ａ，２２ｂ間には駆動連結板２９，３０がそれぞれ固
着されている。前記駆動連結板２９，３０の背面には上
下一対の駆動連結片３１が水平状態にそれぞれ固着され
ている。前記駆動連結片３１間には開閉駆動手段として
の油圧開閉シリンダ３２が配設され、支持ロッド３３及
びピストンロッド３４が前記駆動連結片３１に連結ピン
３５を介してそれぞれ連結されている。

【００３０】前記ピストンロッド３４は油圧開閉シリン
ダ３２内の図示しないピストンに連結され、支持ロッド
３３は油圧開閉シリンダ３２の本体に固着されている。
従って、前記油圧開閉シリンダ３２内の図示しないピス
トンが動作して該油圧開閉シリンダ３２の伸縮動作によ
り、支持ロッド３３及びピストンロッド３４、連結ピン
３５、駆動連結片３１及び駆動連結板２９，３０を介し
て一対のクランプアーム２１，２２が回動軸２０を中心
に回動するようになっている。

【００３１】そして、一対のクランプアーム２１，２２
は油圧開閉シリンダ３２の伸張状態において閉成位置に
配置され、該油圧開閉シリンダ３２の収縮状態において
開放位置に配置されるようになっている。

【００３２】即ち、前記油圧開閉シリンダ３２が伸長す
ると、支持ロッド３３及びピストンロッド３４、連結ピ
ン３５、駆動連結片３１及び駆動連結板２９，３０を介
して一対のクランプアーム２１，２２が回動軸２０を中
心に回動する。従って、一対のクランプアーム２１，２
２が閉動作を行い、把持部２５の湾曲部２３，２４を互
いに近接させる。

【００３３】又、油圧開閉シリンダ３２が収縮すると、
支持ロッド３３及びピストンロッド３４、連結ピン３
５、駆動連結片３１及び駆動連結板２９，３０を介して
一対のクランプアーム２１，２２が回動軸２０を中心に
回動する。従って、一対のクランプアーム２１，２２が
開動作を行い、把持部２５の湾曲部２３，２４を互いに
離間させるようになっている。

【００３４】前記各一対の駆動連結片３１の外側側部に
は当接板３６がそれぞれ固着されている。この当接板３
６は油圧開閉シリンダ３２が伸長したとき、前記規制ボ
ルト１５にそれぞれ当接するようになっている。従っ
て、油圧開閉シリンダ３２の伸長にともなう一対のクラ
ンプアーム２１，２２の閉動作の規制、つまり一対のク
ランプアーム２１，２２の湾曲部２３，２４の近接を規
制するようになっている。

【００３５】前記一対のクランプアーム２１，２２の基
端側部におけるフランジ２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２
ｂ間にはそれぞれ補助ブラケット３７が架設されてい
る。前記補助ブラケット３７の下部外側面には屈曲形成
された被検出部材３８が固着されている。そして、前記
油圧開閉シリンダ３２の収縮による一対のクランプアー
ム２１，２２の開動作を行ったとき、前記被検出部材３
８は前記開閉検出センサ１８と対向せず、開閉検出セン
サ１８をオフ動作させるようになっている。逆に、油圧
開閉シリンダ３２の伸長による一対のクランプアーム２
１，２２の閉動作を行って前記当接板３６が規制ボルト
１５に当接したとき、前記被検出部材３８は前記開閉検
出センサ１８と対向し、該開閉検出センサ１８をオン動
作させるようになっている。

【００３６】図２，３，６に示すように、前記一対の保
持板１９の幅方向中央には長手方向に延びる長孔３９が
それぞれ透設されている。前記一対の保持板１９間には
前記回動軸２０と平行に摺動軸４０が前記長孔３９を貫
通するように配設されている。前記摺動軸４０の両端に
は大径部４１がそれぞれ形成され、この大径部４１が長
孔３９に沿って摺動可能に配設されている。又、摺動軸
４０の上部に設けられた大径部４１の上端には鍔部４２
が形成され、この鍔部４２が長孔３９の外周縁と係合
し、摺動軸４０が一対の保持板１９間に保持されるよう
になっている。

【００３７】前記一対の大径部４１間における摺動軸４
０には一対のカラー４３，４４が回動可能に取付られて
いる。前記一対のカラー４３，４４には連結棒４５，４
６が固着され、この連結棒４５，４６は図１，図４に示
すように前記一対のクランプアーム２１，２２の側面に
設けられた挿通孔４７を介して外方に突出されている。

【００３８】図１〜図４に示すように、前記回動軸２０
の前方における一対のクランプアーム２１，２２のフラ
ンジ２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂ間には挿通軸４
８，４９が回動可能に挿通支持されている。前記挿通軸
４８には前記連結棒４６が固着され、前記挿通軸４９に
は連結棒４５が固着されている。従って、前記開閉油圧
シリンダ３２の収縮動作により一対のクランプアーム２
１，２２が開動作を行ったとき、挿通軸４８，４９、連
結棒４５，４６及びカラー４３，４４を介して摺動軸４
０が長孔３９に沿って前方に摺動し、該摺動軸４０の大
径部４１が長孔３９の前方端部に当接して摺動軸４０の
摺動が規制される。このため、一対のクランプアーム２
１，２２の開動作が規制されるとともに、それぞれの速
度を同じになるようにしている。

【００３９】又、前記開閉油圧シリンダ３２の伸長動作
により一対のクランプアーム２１，２２が閉動作を行っ
たとき、挿通軸４８，４９、連結棒４５，４６及びカラ
ー４３，４４を介して摺動軸４０が長孔３９に沿って後
方に摺動し、該摺動軸４０の大径部４１が長孔３９の後
方端部に当接して摺動軸４０の摺動が規制される。

【００４０】尚、前記一対のクランプアーム２１，２２
が閉動作を行ったとき、前記摺動軸４０が長孔３９に沿
って後方に摺動し、該摺動軸４０の大径部４１が長孔３
９の後方端部に当接する前に、前記当接板３６が規制ボ
ルト１５に当接するとともに、前記被検出部材３８が開
閉検出センサ１８と対向するようになっている。

【００４１】即ち、前記一対のクランプアーム２１，２
２の閉動作の規制は規制ボルト１５及び当接板３６の当
接により行われるが、規制ボルト１５の位置が不適切な
場合の安全装置として長孔３９による規制が行われるよ
うになっている。

【００４２】図７，図９に示すように、前記容器Ｃの係
合片Ｆ１，Ｆ２が当接するクランプアーム２１の当接部
２６ａ，２６ｂにはそれぞれ一対の透孔５０ａ，５０ｂ
が形成されている。前記クランプアーム２１の湾曲部２
３における外側の当接部２６ａ，２６ｂ間には係合検出
手段としての上下一対の荷検出機構５１ａ，５１ｂが２
組設けられている。

【００４３】この荷検出機構５１ａ，５１ｂについて説
明すると、図７，図８に示すように、前記当接部２６
ａ，２６ｂ間における湾曲部２３の外側には縦方向に延
びる補助板５２が固着され、該補助板５２の上下側面に
は両端が折曲形成され、取付部５３ａ，５３ｂ，５４
ａ，５４ｂが設けられたセンサ取付ブラケット５３，５
４がボルト５５によって取り付けられている。そして、
前記取付部５３ａ，５３ｂ，５４ａ，５４ｂには前記各
透孔５０ａ，５０ｂ側へそれぞれ向くように荷検出セン
サ５６ａ，５６ｂが装着されている。

【００４４】前記補助板５２と透孔５０ａ，５０ｂとの
間における湾曲部２３外側には支持部材５７ａ，５７ｂ
が固着され、該支持部材５７ａ，５７ｂには支持ピン５
８ａ，５８ｂが固着されている。前記支持ピン５８ａ，
５８ｂには可動部材としての回動レバー５９ａ，５９ｂ
が回動可能に設けられ、回動レバー５９ａ，５９ｂはナ
ット６０によって抜け止めされている。

【００４５】前記回動レバー５９ａ，５９ｂには支持ピ
ン５８ａ，５８ｂより荷検出センサ５６ａ，５６ｂ側に
クランク状に折曲形成された折曲部６１ａ，６１ｂが設
けられている。そして、荷検出センサ５６ａ，５６ｂ側
に対応する回動レバー５９ａ，５９ｂの一端には前記荷
検出センサ５６ａ，５６ｂに対向するように被検知部材
としての被検出部６２ａ，６２ｂが折曲形成されてい
る。

【００４６】又、前記支持ピン５８ａ，５８ｂから前記
透孔５０ａ，５０ｂ側に対応する回動レバー５９ａ，５
９ｂの他端には二股状の支持部６３ａ，６３ｂが折曲形
成され、該支持部６３ａ，６３ｂには支持ピン６４ａ，
６４ｂによって当接部としての当接部材６５ａ，６５ｂ
が揺動可能に設けられている。前記当接部材６５ａ，６
５ｂは前記透孔５０ａ，５０ｂに合わせて固着されたガ
イド筒６６ａ，６６ｂを介して透孔５０ａ，５０ｂに挿
通されている。

【００４７】そして、前記回動レバー５９ａ，５９ｂ間
における湾曲部２３には規制板６９ａ，６９ｂが固着さ
れ、この規制板６９ａ，６９ｂには規制ボルト７０ａ，
７０ｂが螺入されている。又、規制板６９ａ，６９ｂか
ら突出する規制ボルト７０ａ，７０ｂの雄ねじにはロッ
クナット７１ａ，７１ｂが螺合され、前記規制ボルト７
０ａ，７０ｂの位置決めが行われている。又、前記規制
ボルト７０ａ，７０ｂには前記回動レバー５９ａ，５９
ｂの折曲部６１ａ，６１ｂが当接可能となっている。

【００４８】又、前記折曲部６１ａ，６１ｂと被検出部
６２ａ，６２ｂとの間における回動レバー５９ａ，５９
ｂの側面には掛止め部材６７ａ，６７ｂが固着され、該
掛止め部材６７ａ，６７ｂ間にはコイルスプリング６８
が掛け止めされている。そして、前記コイルスプリング
６８の付勢力により、前記回動レバー５９ａ，５９ｂの
荷検出部６２ａ，６２ｂが互いに近接し、折曲部６１
ａ，６１ｂが規制ボルト７０ａ，７０ｂに当接するよう
になっている。

【００４９】このとき、回動レバー５９ａ，５９ｂの被
検出部６２ａ，６２ｂが荷検出センサ５６ａ，５６ｂに
対向せず、前記荷検出センサ５６ａ，５６ｂはオフ動作
するようになっている。一方、コイルスプリング６８の
付勢力により回動レバー５９ａ，５９ｂの支持部６３
ａ，６３ｂに設けられた当接部材６５ａ，６５ｂはガイ
ド筒６６ａ，６６ｂ及び透孔５０ａ，５０ｂを介して当
接部２６ａ，２６ｂから突出するようになっている。

【００５０】図９に示すようにクランプアーム２１の当
接部２６ａに前記容器Ｃの係合片Ｆ１が係合し、該係合
片Ｆ１がコイルスプリング６８の付勢力に抗して前記当
接部材６５ａを押圧すると、回動レバー５９ａは支持ピ
ン５８ａを中心に規制ボルト７０ａから折曲部６１ａが
離間する方向に回動するようになっている。このとき、
回動レバー５９ａの被検出部６２ａが荷検出センサ５６
ａと対向し、該荷検出センサ５６ａをオン動作させるよ
うになっている。

【００５１】又、前記クランプアーム２１の当接部２６
ｂに前記容器Ｃの係合片Ｆ２が係合する場合は、係合片
Ｆ２が当接部材６５ｂを押圧する。この結果、前記と同
様にして回動レバー５９ｂの被検知部６２ｂが荷検出セ
ンサ５６ｂと対向し、該荷検出センサ５６ｂがオン動作
するようになっている。

【００５２】図５に示すように、中心点Ｏが中心となる
基準線Ｈが通る前記支持板１２の外周面には折曲形成さ
れた第１ドグ７２が設けられ、該ドグ７２の先端には前
方へ延出する被検出面７２ａが形成されている。そし
て、前記基準線Ｈから反時計方向へ角度θ１回動した位
置における支持板１２の外周面には第２ドグ７３が設け
られ、該ドグ７３の先端には前方へ延出する被検出面７
３ａが形成されている。前記両ドグ７２，７３の被検出
面７２ａ，７３ａの延出した長さは同一となっている。

【００５３】又、前記基準線Ｈから反時計方向へ角度θ
２回動した位置における支持板１２の外周面には折曲形
成された中間ドグ７４が設けられ、該中間ドグ７４の先
端には前方へ延出する被検出面７４ａが形成されてい
る。この中間ドグ７４の被検出面７４ａは前記第１，２
ドグ７２，７３の被検出面７２ａ，７３ａより若干長く
なるように形成されている。

【００５４】前記図４，５に示すように、基準線Ｈが通
る前記支持ブラケット７の外周面には取付ブラケット７
５が設けられ、該取付ブラケット７５には前記第１ドグ
７２の被検出面７２ａと対向するように状態検出手段と
しての基準状態センサ７６が装着されている。この基準
状態センサ７６は減速センサ７６ａと停止センサ７６ｂ
とから構成されている。そして、基準線Ｈから時計方向
へ角度θ３回動した位置における支持ブラケット７の外
周面には取付ブラケット７７が設けられ、該取付ブラケ
ット７７には前記中間ドグ７４の被検出面７４ａと対向
するように中間位置検出センサ７８が装着されている。

【００５５】又、基準線Ｈから時計方向へ角度θ４回動
した位置における支持ブラケット７の外周面には取付ブ
ラケット７９が設けられ、該取付ブラケット７９には前
記第２ドグ７３の被検出面７３ａと対向するように状態
検出手段としての反転状態センサ８０が装着されてい
る。この反転状態センサ８０は減速センサ８０ａと停止
センサ８０ｂとから構成されている。

【００５６】従って、一対のクランプアーム２１，２２
が基準状態、即ち一対のクランプアーム２１，２２が上
側に位置する水平状態にある場合には、第１ドグ７２の
被検出面７２ａと基準状態センサ７６とが対向し、該基
準状態センサ７６がオン動作するようになっている。こ
の状態から、回転駆動機構１１により支持板１２が反時
計方向に回転すると、中間ドグ７４の被検出面７４ａと
中間位置検出センサ７８とが対向し、該中間位置検出セ
ンサ７８がオン動作するようになっている。このとき、
一対のクランプアーム２１，２２は基準状態から反時計
方向へ約１３５°回動された状態となる。

【００５７】尚、中間ドグ７４が中間位置センサ７８に
達する前に反転状態センサ８０を通過するが、ドグ７４
の被検出面７４ａの延出の長さを異ならせているため、
反転状態センサ８０はオン動作しないようになってい
る。

【００５８】そして、回転駆動機構１１により支持板１
２を更に反時計方向に回転させると第２ドグ７３の被検
出面７３ａが反転状態センサ８０ｂと対向し、該反転状
態センサ８０がオン動作するようになっている。このと
き、前記減速センサ８０ａがオン動作し、このオン動作
に基づいて回転駆動機構１１による回転速度が減速され
る。次に、第２ドグの被検出面７３ａが停止センサ８０
と対向してオン動作し、このオン動作に基づいて回転駆
動機構１１が停止される。このとき、一対のクランプア
ーム２１，２２は基準状態から反時計方向へ約１８０°
回動された反転状態となるようになっている。

【００５９】反転状態の一対のクランプアーム２１，２
２を基準状態に戻す場合は、前記回転駆動機構１１によ
り支持板１２が上記とは逆の時計方向に回動される。そ
して、第１ドグ７２の被検出面７２ａが基準状態センサ
７６の減速センサ７６ａと対向したとき、該減速センサ
７６ａがオン動作し、このオン動作に基づいて回転駆動
機構１１による回転速度が減速される。次に、停止セン
サ７６ｂが第１ドグ７２の被検出面７２ａと対向してオ
ン動作し、このオン動作に基づいて回転駆動機構１１が
停止される。その結果、前記一対のクランプアーム２
１，２２が基準状態に復帰する。

【００６０】次に、上記のように構成された無人フォー
クリフト１の電気的構成について説明する。図１０に示
すように、回動状態検出手段、判断手段及び有効化制御
手段としてのコントローラ８１は作業プログラム、演算
プログラムを記憶したＲＯＭ、ＲＡＭからなるメモリ８
３及びＣＰＵとから構成されている。コントローラ８１
には前記開閉検出センサ１８が接続されている。コント
ローラ８１は開閉検出センサ１８からの検出信号により
一対のクランプアーム２１，２２の開閉状態を判断し、
油圧開閉シリンダ３２の駆動制御を行うようになってい
る。

【００６１】又、コントローラ８１には揚高センサ８２
が接続されている。コンローラ８１は前記揚高センサ８
２の検出信号に基づいてクランプアーム２１，２２の揚
高を検出し、リフトシリンダ６の制御を行うようになっ
ている。

【００６２】そして、前記コントローラ８１には荷検出
センサ５６ａ，５６ｂが接続され、荷検出センサ５６
ａ，５６ｂの検出信号に基づいて一対のクランプアーム
２１，２２の当接部２６ａ，２６ｂのどちら側に容器Ｃ
の係合片Ｆ１，Ｆ２が係合して容器Ｃが遊嵌状態で把持
されているかを検出するようになっている。

【００６３】前記基準状態センサ７６、反転状態センサ
８０、中間位置検出センサ７８はコントローラ８１に接
続され、コントローラ８１は前記各センサ７６，７８，
８０の検出信号に基づいて前記オイルポンプ９を駆動制
御し、一対のクランプアーム２１，２２を回動制御する
ようになっている。更に、コントローラ８１は前記基準
状態センサ７６、反転状態センサ８０の検出信号に基づ
いて一対のクンランプアーム２１，２２の状態を判断
し、その状態に合わせて前記荷検出センサ５６ａ，５６
ｂのいずれか一方のみを有効化し、有効化された荷検出
センサ５６ａ，５６ｂの検出信号に基づいて荷検出を行
うようになっている。

【００６４】前記メモリ８３には容器Ｃの荷取り、荷置
き作業データ、搬送作業データ、走行データ、更には容
器Ｃを回動して溶剤を排出させる作業等の各種の作業デ
ータが予め記憶されている。

【００６５】次に、上記のように構成されたクランプ装
置を備えた無人フォークリフト１の作用を図１１〜図１
８に示すフローチャートに基づいて説明する。まず、無
人フォークリフト１による容器Ｃの搬送作業手順につい
ての概要を簡単に説明すると、無人フォークリフト１は
容器Ｃ内に残留する溶剤を完全に排出するための反転場
所に走行し、反転状態にある容器Ｃを取った後、この容
器Ｃを溶剤が供給される供給場所まで搬送する。そし
て、溶剤が供給された容器Ｃを排出場所まで搬送した
後、容器Ｃを回動させて溶剤を排出させる。その後、こ
の容器Ｃを再び反転場所に搬送して反転させた状態で置
き、他の反転状態にある容器Ｃを再び取って上記と同様
の作業を繰り返し行うようになっている。

【００６６】前記無人フォークリフト１はコントローラ
８１に基づいて走行経路上の図示しない誘導線に沿って
走行し、容器Ｃが反転状態に置かれている反転場所に走
行する。そして、反転場所の手前にて停止し、コントロ
ーラ８１はメモリ８３に記憶される荷取り作業データに
基づいて反転状態にある容器Ｃの荷取り作業を開始す
る。

【００６７】図１１〜１３に示すように、コントローラ
８１は一対のクランプアーム２１，２２が反転状態であ
るか否かを反転状態センサ８０のオン動作に基づいて判
断する（ＳＴＥＰ１００、以下ＳＴＥＰを単にＳとい
う）。そして、第２ドグ７３の被検出面７３ａと反転状
態センサ８０とが対向し、該反転状態センサ８０がオン
動作するとコントローラ８１は荷検出センサ５６ｂの検
出信号のみを有効化する（Ｓ１０１）。

【００６８】又、一対のクランプアーム２１，２２が反
転状態センサ８０のオフ動作に基づいて反転状態でない
とコントローラ８１が判断すると、該コントローラ８１
は回転駆動機構１１の駆動によりギア８、支持板１２を
介して一対のクランプアーム２１，２２を回動させる
（Ｓ１０２）。そして、第２ドグ７３の被検出面７３ａ
が反転状態センサ８０と対向し、該反転状態センサ８０
がオン動作すると、コントローラ８１は回転駆動機構１
１の駆動を停止し前記ＳＴＥＰ１０１に移行する。

【００６９】次に、コントローラ８１は一対の開閉検出
センサ１８に基づいて一対のクランプアーム２１，２２
が開状態であるか否かを判断する（Ｓ１０３）。被検出
部材３８が開閉検出センサ１８と対向しておらず、該開
閉検出センサ１８がオフ動作している場合、一対のクラ
ンプアーム２１，２２が開状態であるとコントローラ８
１は判断する。

【００７０】又、一対のクランプアーム２１，２２の被
検出部材３８が開閉検出センサ１８と対向して該開閉検
出センサ１８がオン動作している場合、一対のクランプ
アーム２１，２２が閉状態であるとコントローラ８１が
判断し、コントローラ８１は油圧開閉シリンダ３２を収
縮させる（Ｓ１０４）。前記油圧開閉シリンダ３２の伸
縮動作により一対のクランプアーム２１，２２は回動軸
２０を中心に回動する。このとき、挿通軸４９に固着さ
れた連結棒４５，４６がカラー４３，４４を回動させな
がら摺動棒４０を長孔３９に沿って摺動させ、大径部４
１が長孔３９の先端に当接して一対のクランプアーム２
１，２２の開動作の規制を行う。そして、一対のクラン
プアーム２１，２２の開動作の規制による油圧シリンダ
３２の収縮動作の規制により、コントローラ８１は油圧
開閉シリンダ３２の収縮動作を停止する。この結果、一
対のクランプアーム２１，２２の開動作が完了する。

【００７１】そして、前記一対のクランプアーム２１，
２２を開状態にした後、コントローラ８１はメモリ８３
に記憶されている走行データに基づいて所定距離前進
し、一対のクランプアーム２１，２２における把持部２
５に容器Ｃを位置させる（Ｓ１０５）。その後、コント
ローラ８１は油圧開閉シリンダ３２を伸長して一対のク
ランプアーム２１，２２を閉動作させる。（Ｓ１０
６）。

【００７２】そして、前記一対のクランプアーム２１，
２２の閉動作に基づいて被検出部材３８が開閉検出セン
サ１８と対向してオン動作したか否かを判断する（Ｓ１
０７）。前記被検出部材３８が開閉検出センサ１８と対
向してオン動作した場合、コントローラ８１は油圧開閉
シリンダ３２の伸長動作を停止する（Ｓ１０８）。この
結果、一対のクランプアーム２１，２２が閉成位置に配
置され、把持部２５が容器Ｃを遊嵌する状態となる。

【００７３】次にコントローラ８１はリフトシリンダ６
を駆動して一対のクランプアーム２１，２２を上昇させ
る。このため、容器Ｃは一対のクランプアーム２１，２
２によって持ち上げられる。前記コントローラ８１は揚
高センサ８２の検出信号に基づいて更に容器Ｃが一対の
クランプアーム２１，２２によって予め決められた所定
量だけ上昇したか否かを判断する（Ｓ１１１）。前記揚
高センサ８２からの検出信号に基づいて一対のクランプ
アーム２１，２２が所定量だけ上昇したことを判断する
と、リフトシリンダ６の動作を停止させる（Ｓ１１
２）。この結果、容器Ｃは一対のクランプアーム２１，
２２の把持部２５に遊嵌状態で支承されて搬送可能とな
る。

【００７４】そしてコントローラ８１は荷検出センサ５
６ｂがオン動作したか否かを判断する（Ｓ１１０）。も
しオンしていなければ異常として判断し作業を中止す
る。一対のクランプアーム２１，２２を上昇により当接
部２６ｂ，２７ｂが容器Ｃの係合片Ｆ２と当接したと
き、一対の当接部材６５ｂが係合片Ｆ２に押圧されてそ
れぞれの透孔５０ｂ内に没入（下動）する。すると、一
対の回動レバー５９ｂがそれぞれのコイルスプリング６
８の付勢力に抗して支持ピン５８ｂを中心に回動する。
そして、回動レバー５９ｂの被検出部６２ｂが一対の荷
検出センサ５６ｂにそれぞれに対向するため、該荷検出
センサ５６ｂがオン動作する。

【００７５】

【００７６】その後、コントローラ８１は反転状態（下
向き）で把持された容器Ｃを基準状態（上向き）に戻す
べく、回転駆動機構１１を駆動し、ギア８、支持板１２
を回動して一対のクランプアーム２１，２２を時計方向
へ回動させる（Ｓ１１３）。そして、コントローラ８１
は第１ドグ７２の被検出面７２ａが基準状態センサ７６
と対向し、該基準状態センサ７６がオン動作して一対の
クランプアーム２１，２２が基準状態に戻ったか否かを
判断する（Ｓ１１４）。前記第１ドグ７２の被検出面７
２ａが基準状態センサ７６と対向してオン動作すると、
コントローラ８１は回転駆動機構１１の駆動を停止する
（Ｓ１１５）。このとき、容器Ｃは１８０°回転して上
向きで一対のクランプアーム２１，２２の把持部２５に
遊嵌状態で把持される。又、容器Ｃの１８０°回転によ
り容器Ｃの係合片Ｆ１が一対のクランプアーム２１，２
２の当接部２６ａ，２７ａと係合する。

【００７７】前記一対のクランプアーム２１，２２が基
準状態となったことに基づいてコントローラ８１は荷検
出機構５１ａの荷検出センサ５６ａの検出信号のみを有
効化する（Ｓ１１６）。その後、コントローラ８１は被
検出部６２ａが荷検出センサ５６ａと対向してオン動作
したか否かを判断する（Ｓ１１７）。

【００７８】前記当接部２６ａに対する容器Ｃにおける
係合片Ｆ１の係合に基づき当接部材６５ａがコイルスプ
リング６８の付勢力に抗して押圧されて透孔５０ａ内に
没入する。すると、回動レバー５９ａが支持ピン５８ａ
を中心に回動する。そのため、して被検出部６２ａが荷
検出センサ５６ａと対向し、該荷検出センサ５６ａがオ
ン動作するする。このオン動作によりコントローラ８１
は容器Ｃを正常に取ったと判断して荷取り作業を終了す
る。

【００７９】又、前記当接部２６ａに対する容器Ｃにお
ける係合片Ｆ１の係合に基づき当接部材６５ａが押圧さ
れず、荷検出センサ５６ａがオン動作しない場合、コン
トローラ８１は異常と判断して作業を中止する。

【００８０】次に、容器Ｃを遊嵌状態で支承した無人フ
ォークリフト１はメモリ８３の搬送データによるコント
ローラ８１の制御に基づいて誘導線上に沿って走行し、
溶剤を供給する供給場所まで前記容器Ｃを搬送して停止
する。供給場所で容器Ｃ内に溶剤が供給された後、無人
フォークリフト１は溶剤を排出する排出場所まで容器Ｃ
を搬送して停止する。尚、無人フォークリフト１の走行
中、荷検出センサ５６ａがオフ動作した場合、コントロ
ーラ８１は容器Ｃが一対のクランプアーム２１，２２か
ら落下したか、正常に遊嵌状態で支承されていないと判
断し、走行を停止して作業を中止する。

【００８１】無人フォークリフト１が溶剤の排出場所に
停止した時点で、コントローラ８１は溶剤の排出作業を
開始する。図１４，図１５に示すように、コントローラ
８１は荷検出センサ５６ａからの検出信号に基づいて該
荷検出センサ５６ａがオン動作しているかを判断し（Ｓ
２００）、オフ動作している場合は容器Ｃが一対のクラ
ンプアーム２１，２２の把持部２５によて遊嵌状態で正
常に支承されていないと判断し、異常として溶剤の排出
作業を中止する。

【００８２】そして、荷検出センサ５６ａがオン動作し
ている場合、コントローラ８１は回転駆動機構１１によ
りギア８を回転させて支持板１２及び一対のクランプア
ーム２１，２２を反時計方向へ回動させる（Ｓ２０
１）。すると、一対のクランプアーム２１，２２の把持
部２５に把持された容器Ｃが回動し、該容器Ｃ内の溶剤
が徐々に排出される。そして、前記支持板１２の回動に
より、該支持板１２の外周面に設けられた中間ドグ７４
が反時計方向に回動する。前記コントローラ８１は中間
ドグ７４の被検出面７４ａが中間位置検出センサ７８と
対向してオン動作したか否かを判断し（Ｓ２０２）、中
間位置センサ７８がオン動作すると、コントローラ８１
は回転駆動機構１１の駆動を停止させる。このとき、一
対のクランプアーム２１，２２の把持部２５に把持され
た容器Ｃは約１３５°回動した位置で停止する。そし
て、コントローラ８１はメモリ８３に記憶されている作
業データに基づいてこの状態を所定時間保持し、容器Ｃ
内の溶剤を排出する（Ｓ２０３）。

【００８３】所定時間経過した後、コントローラ８１は
メモリ８３の作業データに基づいて一対のクランプアー
ム２１，２２を基準状態に戻すべく、回転駆動機構１１
の駆動によりギア８を回動させて一対のクランプアーム
２１，２２を時計方向へ回動させる（Ｓ２０４）。

【００８４】そして、コントローラ８１は第１ドグ７２
の被検出面７２ａが基準状態センサ７６と対向してオン
動作したか否かを判断し（Ｓ２０５）、第１ドグ７２の
被検出面７２ａが基準状態センサ７６と対向し、該基準
状態センサ７６がオン動作すると、コントローラ８１は
回転駆動機構１１の駆動を停止する（Ｓ２０６）。この
ため、一対のクランプアーム２１，２２は基準状態とな
り、容器Ｃは上向きの状態となる。

【００８５】又、容器Ｃの係合片Ｆ１が一対のクランプ
アーム２１，２２の当接部２６ａ，２７ａと係合する。
次に、コントローラ８１は当接部２６ａ，２７ａに対す
る係合片Ｆ１の係合により、当接部材６５ａが押圧され
て回動レバー５９ａが回動し、被検出面６２ａが荷検出
センサ５６ａに対向して荷検出センサ５６ａがオン動作
したか否かを判断し（Ｓ２０７）、荷検出センサ５６ａ
がオフ動作のままの状態であれば、コントローラ８１は
異常と判断して作業を中止する。

【００８６】又、係合片Ｆ１により当接部材６５ａが押
圧され、回動レバー５９ａが回動して被検出部６２ａが
荷検出センサ５６ａと対向し、該荷検出センサ５６ａが
オン動作すれば容器Ｃが一対のクランプアーム２１，２
２の把持部２５に正常に支承されていると判断し、溶剤
の排出作業を完了する。

【００８７】次に、メモリ８３の作業データに基づいて
コントローラ８１は容器Ｃ内に残留している溶剤を完全
に排出するため、反転場所まで無人フォークリフト１を
走行制御し反転場所で停止させる。そして、コントロー
ラ８１はメモリ８３の荷置き作業データに基づいて容器
Ｃを反転場所に置く荷置き作業を開始する。

【００８８】図１５〜１８に示すように、容器Ｃ内に残
留している溶剤を完全に排出させるため、コントローラ
８１は回転駆動機構１１を駆動してギア８を回動させ、
支持板１２を介して一対のクランプアーム２１，２２を
反時計方向へ回動させる（Ｓ３００）。すると、支持板
１２における第２ドグ７３の被検出面７３ａが反時計方
向に回動する。

【００８９】又、コントローラ８１は第２ドグ７３の被
検出面７３ａが反転状態センサ８０と対向してオン動作
するか否かを判断し（Ｓ３０１）、第２ドグ７３の被検
出面７３ａが反転状態センサ８０と対向し、該反転状態
センサ８０がオン動作した場合、コントローラ８１は回
転駆動機構１１を停止させる。そして、一対のクランプ
アーム２１，２２は約１８０°回動した状態で停止、つ
まり容器Ｃが１８０°反転した下向き状態となる。この
ため、容器Ｃの係合片Ｆ２が当接部２６ｂ，２７ｂと係
合し、容器Ｃは下向きの状態で一対のクランプアーム２
１，２２に遊嵌状態で支承される。その後、コントロー
ラ８１は前記反転状態センサ８０のオン動作に基づいて
荷検出センサ５６ｂの検出信号のみを有効化する（Ｓ３
０２）。

【００９０】そして、前記容器Ｃの１８０°の下向きの
反転により、該容器Ｃの係合片Ｆ２が把持部２５の当接
部２６ｂ，２７ｂと係合する。このとき、コントローラ
８１は当接部材６５ｂ，６５ｂが押圧され、回動レバー
５９ｂが支持ピン５８ｂを中心に回動して被検出部６２
ｂが荷検出センサ５６ｂと対向してオン動作したか否か
を判断する（Ｓ３０３）。前記荷検出センサ５６ｂと被
検出部６２ｂと対向せず、荷検出センサ５６ｂがオン動
作しなかった場合、コントローラ８１は異常と判断して
作業を中止する。

【００９１】荷検出センサ５６ｂに回動レバー５９ｂの
被検出部６２ｂが対向してオン動作すると、コントロー
ラ８１はリフトシリンダ６を駆動してクランプブラケッ
ト４、支持ブラケット７及び支持板１２を介し、一対の
クランプアーム２１，２２を降下させる（Ｓ３０４）。
そして、容器Ｃが床面に置かれて係合片Ｆ２と当接部２
６ｂ，２７ｂとの係合が解除されると、係合片Ｆ２によ
る当接部材６５ｂの押圧が解除される。

【００９２】このとき、コントローラ８１は荷検出セン
サ５６ｂがオフ動作したか否かを判断し（Ｓ３０５）、
荷検出センサ５６ｂがオフ動作しない場合には、まだ容
器Ｃが床面に置かれていないと判断してリフトシリンダ
６を引き続き駆動させる。前記揚高センサ８２からの検
出信号に基づいてコントローラ８１は所定量以上一対の
クランプアーム２１，２２が降下したか否かを判断する
（Ｓ３０６）。所定量以上一対のクランプアーム２１，
２２が降下ても荷検出センサ５６ｂがオフ動作しなかっ
た場合、コントローラ８１は荷置き異常と判断して作業
を中止する。

【００９３】又、一対のクランプアーム２１，２２の降
下が所定量未満であれば、引き続きリフトシリンダ６を
駆動してクランプブラケット４を介して一対のクランプ
アーム２１，２２を降下させる。

【００９４】そして、係合片Ｆ２が当接部材６５ｂを押
圧していないにも係わらず、荷検出センサ５６ｂがオン
したままの状態で降下を続けると、係合片Ｆ１が当接部
材６５ａを押圧し、荷検出センサ５６ａがオン動作して
しまい、容器Ｃを破損してしなう可能性があるため、荷
置き時は荷検出センサ５６ａがオン動作した場合（Ｓ３
０７）、コントローラ８１は異常と判断して作業を中止
する。

【００９５】床面に容器Ｃが置かれて係合片Ｆ２が当接
部材６５ｂを押圧しなくなり、前記荷検出センサ５６ｂ
がオフ動作すると、この時点からコントローラ８１はリ
フトシリンダ６を駆動して一対のクランプアーム２１，
２２が更に所定量を降下したか否かを揚高センサ８２の
検出信号に基づいて判断する（Ｓ３０８）。コントロー
ラ８１は一対のクランプアーム２１，２２が揚高センサ
８２の検出信号に基づいて所定量降下したことを確認す
ると、コントローラ８１はリフトシリンダ６の駆動を停
止して一対のクランプアーム２１，２２の降下を停止す
る（Ｓ３０９）。

【００９６】この状態で、コントローラ８１は油圧開閉
シリンダ３２を収縮して一対のクランプアーム２１，２
２を開動作させる（Ｓ３１０）。次に、コントローラ８
１は前記油圧開閉シリンダ３２による一対のクランプア
ーム２１，２２の開動作に基づいて開閉検出センサ１８
がオフ動作したか否かを判断し（Ｓ３１１）、開閉検出
センサ１８のオフ動作に基づいてコントローラ８１は油
圧開閉シリンダ３２の収縮を停止する（Ｓ３１２）。

【００９７】この結果、容器Ｃは１８０°反転した状態
で下向きに反転場所に置かれて荷置き作業が完了する。
そして、前記一対のクランプアーム２１，２２が開状態
のままでコントローラ８１は再びメモリ８３の作業デー
タに基づいて反転場所に既に置かれている容器Ｃの荷取
りを行い、上記と同様の作業を繰り返し行う。

【００９８】以上、詳述したように、荷検出機構５１に
より容器Ｃを検出しているため、軽量な容器Ｃでも確実
に検出することができ、荷置き作業を確実に行うことが
できる。

【００９９】又、容器Ｃの係合片Ｆ１，Ｆ２を一対のク
ランプアーム２１，２２における当接部２６ａ，２６
ｂ，２７ａ，２７ｂに係合させ、該容器Ｃを遊嵌状態で
支承するアンクランプ状態で搬送作業を行うため、把持
によって変形及び破損しやすい容器Ｃを損傷させること
なく、確実に搬送することができる。

【０１００】更に、容器Ｃを回動させて溶剤を排出する
際、把持部２５周辺に付着した溶剤が透孔５０ａ，５０
ｂ内に侵入する可能性がある。そして、荷検出センサ５
６ａ，５６ｂが当接部材６５ａ，６５ｂの移動軌跡の延
長線上にあると、透孔５０ａ，５０ｂから侵入した溶剤
が荷検出センサ５６ａ，５６ｂに付着するおそれがあ
る。しかし、荷検出センサ５６ａ，５６ｂは透孔５０
ａ，５０ｂから離れた位置に設けられているため、侵入
した溶剤が荷検出センサ５６ａ，５６ｂに付着して誤動
作するような悪影響を与えることがない。この結果、確
実に容器Ｃの搬送作業を行うことができる。

【０１０１】又、基準状態センサ７６、反転状態センサ
８０に基づいてコントローラ８１は一対のクランプアー
ム２１，２２の回動制御を行うことができるので、容器
Ｃを自由に回動させて搬送したり、容器Ｃを反転状態で
荷置きしたりすることができる。

【０１０２】更に、基準状態センサ７６、反転状態セン
サ８０に基づいてコントローラ８１は一対のクランプア
ーム２１，２２の状態を判断し、この状態に合わせて荷
検出センサ５６ａ，５６ｂのいずれか一方を有効化す
る。この結果、無効化された荷検出センサ５６ａ，５６
ｂがオン動作してもこの信号を無視するため、確実な搬
送作業、荷置き及び荷取り作業を行うことができる。

【０１０３】そして、荷検出センサ５６ａ，５６ｂがオ
ン動作している場合、コントローラ８１は油圧開閉シリ
ンダ３２を動作させて一対のクランプアーム２１，２２
の開閉動作を行わない構成としているので、容器Ｃの落
下防止を確実に行うことができる。

【０１０４】又、容器Ｃの溶剤が排出される側となるク
ランプアーム２２の当接部２７ａ，２７ｂは容器Ｃの係
合片Ｆ１，Ｆ２より小さくなるように形成したので、溶
剤の付着を防止することができる。

【０１０５】本実施例においては、クランプアーム２
１，２２の回動機能を備えたが、必ずしも備える必要が
なく、単に把持部２５により容器Ｃを遊嵌状態で支承し
て搬送するように構成することも可能である。この場
合、容器Ｃを反転させたりすることがないので、回転駆
動機構１１、係合片Ｆ２、荷検出センサ５６ｂ、クラン
プアーム２１，２２の回動位置を検出する基準状態セン
サ７６、反転状態センサ８０、中間位置検出センサ７
８、第１，２ドグ７２，７３及び中間ドグ７４等を省く
ことができる。

【０１０６】又、本実施例の各センサには近接センサを
使用したが、近接センサに限らずフォトカプラ、リード
スイッチ、リミットスイッチ等、適宜のセンサを使用す
ることも可能である。

【０１０７】そして、本実施例においては溶剤を搬送し
たが、この他に砂等の粉体を搬送することも可能であ
る。又、本実施例においては、油圧開閉シリンダ３２に
より一対のクランプアーム２１，２２をそれぞれ開閉動
作するように構成したが、一方のクランプアーム２１を
固定し、他方のクランプアーム２２を回動可能に構成す
ることも可能である。更に、メモリ８３に記憶される各
種作業データは必要に応じて任意に変更することも可能
である。

【０１０８】本実施例においては、容器Ｃに係合部とし
ての係合片Ｆ１，Ｆ２を形成したが、胴部が内側へ湾曲
するように形成された容器Ｃを遊挿状態で支承し、搬送
することもできる。

【０１０９】又、本実施例においては、荷として円筒状
の容器Ｃに具体化したが、容器Ｃ（荷）は必ずしも有底
円筒状である必要はなく、四角筒状、六角筒状等、他の
有底筒状であってもよい。又、外周に係合部Ｆ１，Ｆ２
がある容器（荷）であれば筒状でなくてもよい。更に、
ドグ７２〜７４の位置を移動可能に構成し、回転駆動機
構１１の停止、減速の検出位置や中間位置の角度を変更
するようにしてもよい。

【０１１０】

【発明の効果】以上、詳述したように第１発明によれ
ば、変形、破損しやすい荷を損傷せずに確実に搬送する
ことができるという優れた効果がある。

【０１１１】又、第２発明によれば、係合検出手段によ
り荷との係合の有無を直接検出するため、軽い荷の荷置
き完了を確実に検出することができるという優れた効果
がある。

【０１１２】そして、第３発明によれば、軽い荷の荷置
き完了を検出する係合検出手段の被検知部材が可動部材
から外れた位置にあるため、荷による影響により係合検
出手段の誤動作を防止して確実な搬送作業を行うことが
できるという優れた効果がある。

【０１１３】更に、第４発明によれば、有底筒状の容器
を搬送する際に、荷の変形、損傷を招くことなく、荷を
把持することができるとともに、荷の反転動作を行った
後も、荷置き完了を確実に検出することができる優れた
効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る無人フォークリフトの側面図であ
る。

【図２】無人フォークリフトの平面図である。

【図３】クランプ装置を示す一部平面図である。

【図４】一対のクランプアームの支持構造を示す一部側
面図である。

【図５】クンラプ装置の回転制御を行うための各センサ
の配置を示す一部切欠き正面図である。

【図６】一対のクランプアームの開閉動作を規制する摺
動軸の構成を示す一部側断面図である。

【図７】荷の検出を行う荷検出機構を示す一部切欠き側
面図である。

【図８】荷の検出を行う荷検出機構を示す一部切欠き平
面図である。

【図９】荷の係止片により荷検出機構が動作したことを
示す一部切欠き側面図である。

【図１０】無人フォークリフトの電気的構成を示す電気
ブロック図である。

【図１１】無人フォークリフトによる容器の荷取り作業
を説明するためのフローチャート図である。

【図１２】無人フォークリフトによる容器の荷取り作業
を説明するためのフローチャート図である。

【図１３】無人フォークリフトによる容器の荷取り作業
を説明するためのフローチャート図である。

【図１４】無人フォークリフトによる容器内の溶剤の排
出作業を説明するためのフローチャート図である。

【図１５】無人フォークリフトによる容器の荷置き作業
を説明するためのフローチャート図である。

【図１６】無人フォークリフトによる容器の荷置き作業
を説明するためのフローチャート図である。

【図１７】無人フォークリフトによる容器の荷置き作業
を説明するためのフローチャート図である。

【図１８】無人フォークリフトによる容器の荷置き作業
を説明するためのフローチャート図である。

【符号の説明】

６…昇降手段としてのリフトシリンダ、１１…回転駆動
手段としての回転駆動機構、２１，２２…クランプアー
ム、３２…開閉駆動手段としての開閉油圧シリンダ、５
１ａ，５１ｂ…係合検出手段としての荷検出機構、６２
ａ，６２ｂ…被検知部材としての被検出部、６５ａ，６
５ｂ…下動部材としての当接部材、７６…回動状態検出
手段としての基準状態センサ、８０…回動状態検出手段
としての反転状態センサ、８１…判断手段及び有効化制
御手段としてのコントローラ、Ｃ…荷としての容器、Ｆ
１，Ｆ２…係合部としての係合片

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 開閉動作により荷の外周に設けられた係
   合部と係合可能な閉成位置と、係合不能な開放位置とに
   配置され、前記係合部の下面と当接して荷を遊嵌状態で
   支承する一対のクランプアームと、前記一対のクランプ
   アームを開閉動作させる開閉駆動手段と、前記一対のク
   ランプアームを昇降動作させる昇降手段とを備えたクラ
   ンプ装置。
2. 【請求項２】 前記一対のクランプアームの少なくとも
   一方に、クランプアームと荷の係合部とが係合したこと
   を検出する係合検出手段を設けた請求項１記載のクラン
   プ装置。
3. 【請求項３】 一方のクランプアームには前記係合部の
   下面と当接する当接面から突出可能な当接部を有する可
   動部材を突出位置と退避位置とに移動可能に設け、前記
   可動部材には当接部の移動軌跡の延長上から外れた位置
   に係合検出手段の被検知部材が設けられている請求項２
   記載のクランプ装置。
4. 【請求項４】 有底筒状の荷に対して設けられた上下一
   対の係合部と係合可能な閉成位置と係合不能な開放位置
   とに配置され、いずれか一方の係合部と当接して荷を遊
   嵌状態で支承する一対のクランプアームと、 前記一対のクランプアームを開閉動作させる開閉駆動手
   段と、 前記一対のクランプアームを昇降させる昇降手段と、 一対のクランプアームを回動させる回動駆動手段と、 前記上下一対の係合部と係合するクランプアームの上下
   当接面に対応してそれぞれ設けられ、該クランプアーム
   と荷の係合部とが係合したことを検出する係合検出手段
   と、 前記一対のクランプアームの回動状態を検出する回動状
   態検出手段と、 前記回動状態検出手段の検出信号に基づいて一対のクラ
   ンプアームの回動状態を判断する判断手段と、 前記判断手段の検出信号に基づいて前記クランプアーム
   に設けられた係合検出手段のいずれか一方を有効化する
   有効化制御手段とを備えたクランプ装置。