JP2561732B2 - 多連式ルーパのエレタイ制御方法 - Google Patents
多連式ルーパのエレタイ制御方法Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B41/00—Guiding, conveying, or accumulating easily-flexible work, e.g. wire, sheet metal bands, in loops or curves; Loop lifters
- B21B41/12—Arrangements of interest only with respect to provision for indicating or controlling operations
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Winding, Rewinding, Material Storage Devices (AREA)
Description
本発明は、多連式ルーパの制御方法に係り、特に、ス
トリツプの張力変動を防止するための多連式ルーパのエ
レタイ制御方法に関する。
トリツプの張力変動を防止するための多連式ルーパのエ
レタイ制御方法に関する。
連続プロセスラインにおいては、連続的に金属ストリ
ツプを搬送し、プロセス部において焼鈍、メツキ等の処
理を施している。通常、プロセス部の前後には、このス
トリツプを通板しながら貯蔵・送出する装置としてルー
パが設けられている。 このルーパには、最近プロセスライン高速化に対応し
て、単体のルーパではなく、単体のルーパを複数連続さ
せた多連式のルーパが用いられる場合がある。 多連式ルーパの一例としてプロセス部出側に設けられ
た二連式ルーパの構成例を第３図に示す。第３図におい
て、符号11は第１の（No.1）ルーパ、12は第２の（No.
2）ルーパであり、Ｓはストリツプである。 No.1ルーパ11においては、上下に複数のロール21、31
が離隔して配置されていて、これらのロール21、31間に
交互にストリツプＳが巻き掛けられて通板される。下側
のロール31は、その中心位置が固定されていて（以下、
このロールを固定ロール31という）、上側のロール21は
キヤリツジ41に固定されている（以下、このロールを可
動ロール21という）。このキヤリツジ41は、ワイヤーロ
ープ51を介してドラム61に吊り下げられており、このド
ラム61はキヤリツジモータ71で駆動されてキヤリツジ41
を上下方向に移動させると共に、このキヤリツジ41でス
トリツプＳを上方に引張つている。なお、No.2ルーパ12
についてもNo.1ルーパ11と同様の構成を有しており、キ
ヤリツジ42がキヤリツジモータ72で上下方向に移動され
る。 この二連式ルーパにおいては、キヤリツジ41、42が昇
降することにより、可動ロール21、22と固定ロール31、
32との間の距離が変わつてストリツプＳの貯蔵量が変わ
るため、このキヤリツジ41、42を昇降させてストリツプ
の貯蔵量、送出量を制御している。又、キヤリツジ41、
42を昇降させない場合であつても、ストリツプＳに張力
を付与するため上方に引張つている。 キヤリツジ41、42が昇降する際には、ルーパ内のスト
リツプＳに張力変動が生じる。この張力変動はプロセス
部内のストリツプＳに波及し、例えば、プロセス部が焼
鈍炉であれば炉内張力を変動させてしまい、ストリツプ
Ｓに蛇行やヒートバツクルを発生させ、生産を妨害する
恐れがある。そこで、固定ロール31、32のうちの何本か
に駆動モータ81A〜81D、82A〜82Dを設け（例えば第３図
のように１本置きに設ける）、この駆動モータ81A〜81
D、82A〜82Dにより固定ロール31、32を回転駆動させて
前記張力変動を防止するようにしている。なお、この駆
動モータ81A〜81D、82A〜82Dにより駆動される固定ロー
ルを、以下、ヘルパロールという。 又、多連式ルーパにおいては、隔キヤリツジ41、42の
高さ方向の位置が同じになるように、キヤリツジモータ
71、72を制御している。このように多連式ルーパの各ル
ーパのキヤリツジ位置を電気的に一致させる制御を、以
下、エレタイ制御という。
ツプを搬送し、プロセス部において焼鈍、メツキ等の処
理を施している。通常、プロセス部の前後には、このス
トリツプを通板しながら貯蔵・送出する装置としてルー
パが設けられている。 このルーパには、最近プロセスライン高速化に対応し
て、単体のルーパではなく、単体のルーパを複数連続さ
せた多連式のルーパが用いられる場合がある。 多連式ルーパの一例としてプロセス部出側に設けられ
た二連式ルーパの構成例を第３図に示す。第３図におい
て、符号11は第１の（No.1）ルーパ、12は第２の（No.
2）ルーパであり、Ｓはストリツプである。 No.1ルーパ11においては、上下に複数のロール21、31
が離隔して配置されていて、これらのロール21、31間に
交互にストリツプＳが巻き掛けられて通板される。下側
のロール31は、その中心位置が固定されていて（以下、
このロールを固定ロール31という）、上側のロール21は
キヤリツジ41に固定されている（以下、このロールを可
動ロール21という）。このキヤリツジ41は、ワイヤーロ
ープ51を介してドラム61に吊り下げられており、このド
ラム61はキヤリツジモータ71で駆動されてキヤリツジ41
を上下方向に移動させると共に、このキヤリツジ41でス
トリツプＳを上方に引張つている。なお、No.2ルーパ12
についてもNo.1ルーパ11と同様の構成を有しており、キ
ヤリツジ42がキヤリツジモータ72で上下方向に移動され
る。 この二連式ルーパにおいては、キヤリツジ41、42が昇
降することにより、可動ロール21、22と固定ロール31、
32との間の距離が変わつてストリツプＳの貯蔵量が変わ
るため、このキヤリツジ41、42を昇降させてストリツプ
の貯蔵量、送出量を制御している。又、キヤリツジ41、
42を昇降させない場合であつても、ストリツプＳに張力
を付与するため上方に引張つている。 キヤリツジ41、42が昇降する際には、ルーパ内のスト
リツプＳに張力変動が生じる。この張力変動はプロセス
部内のストリツプＳに波及し、例えば、プロセス部が焼
鈍炉であれば炉内張力を変動させてしまい、ストリツプ
Ｓに蛇行やヒートバツクルを発生させ、生産を妨害する
恐れがある。そこで、固定ロール31、32のうちの何本か
に駆動モータ81A〜81D、82A〜82Dを設け（例えば第３図
のように１本置きに設ける）、この駆動モータ81A〜81
D、82A〜82Dにより固定ロール31、32を回転駆動させて
前記張力変動を防止するようにしている。なお、この駆
動モータ81A〜81D、82A〜82Dにより駆動される固定ロー
ルを、以下、ヘルパロールという。 又、多連式ルーパにおいては、隔キヤリツジ41、42の
高さ方向の位置が同じになるように、キヤリツジモータ
71、72を制御している。このように多連式ルーパの各ル
ーパのキヤリツジ位置を電気的に一致させる制御を、以
下、エレタイ制御という。
ルーパにおいてキヤリツジを駆動させる本来の目的に
は２つのものがある。その１つは、キヤリツジを昇降さ
せてストリツプＳを貯蔵・送出することにより、外部に
おけるストリツプの移動速度の変化がプロセス部におけ
るストリツプの移動速度に影響を与えないようにするこ
とである。又、他の１つは、所定の張力をストリツプに
与えてルーパ内でいのストリツプの蛇行を防止すること
である。従来、前者はキヤリツジの位置制御によりなさ
れ、後者はキヤリツジモータの電流制御によつてなされ
ていた。 しかしながら、同一のキヤリツジ駆動装置によりキヤ
リツジの位置制御と電流制御を行つた場合、制御同士が
互いに干渉し合つてしまい、張力変動を防止できないと
いう問題点を生じる。 例えば第３図に示した二連式ルーパで考える。プロセ
スラインの加減速時に、各キヤリツジ41、42の位置がず
れた場合には、電流制御の系ではキヤリツジ位置に関係
なく一定のトルクをキヤリツジモータに出力させようと
する。一方、エレタイ制御系では高い位置にあるキヤリ
ツジを下方へ、低い位置であるキヤリツジを上方へ移動
させるような制御指令を出力する。従つて、二連のルー
パのうちでキヤリツジ位置が高いルーパに貯蔵されてい
るストリツプの張力はゆるみ、その結果、当該ルーパに
おいては、張力を回復させるため電流制御系から再び上
方向への指令が出力されることになる。よつて、最終的
には、ある中途半端な位置でキヤリツジは平衡してしま
う。又、キヤリツジ位置が低いルーパにおいても逆動作
であるが、同様の結果となる。即ち、エレタイ制御をし
ようとしても各ルーパは例えば第３図のように同じ位置
にはならない。 このような状態に陥つた多連式ルーパにおいて、次に
プロセスラインを加減速させた場合には、キヤリツジは
上昇あるいは下降動作をするが、このときに張力バラン
スが崩れてしまうのである。即ち、加減速前の状態で張
力が高く、且つ、その張力が高い方へ変動した場合には
ストリツプに絞りが発生する恐れがあり、逆に、加減速
前の状態で張力が低く、且つ、張力が低い方へ変動した
場合には、ルーパ内でストリツプに蛇行が生じる恐れが
ある。 本発明は、前記従来の問題点を解決するべくなされた
もので、キヤリツジ位置のエレタイ制御とストリツプの
張力制御が併用される多連式ルーパで、位置制御と張力
制御の干渉を防止して、ストリツプの張力変動を確実に
防止することができる多連式ルーパのエレタイ制御方法
を提供することを課題とする。 【課題を解決するための手段】 本発明は、各ルーパの固定側のヘルパロールに駆動手
段が設けられた多連式ルーパにおいて、キヤリツジの昇
降手段によりストリツプの張力を制御すると共に、各ル
ーパのキヤリツジ位置を一致させるようにエレタイ制御
する際に、各ルーパのキヤリツジ位置を検出し、該検出
位置に基づき前記ヘルパロールの駆動手段を制御して、
前記キヤリツジ位置をエレタイ制御することにより、前
記課題を達成したものである。
は２つのものがある。その１つは、キヤリツジを昇降さ
せてストリツプＳを貯蔵・送出することにより、外部に
おけるストリツプの移動速度の変化がプロセス部におけ
るストリツプの移動速度に影響を与えないようにするこ
とである。又、他の１つは、所定の張力をストリツプに
与えてルーパ内でいのストリツプの蛇行を防止すること
である。従来、前者はキヤリツジの位置制御によりなさ
れ、後者はキヤリツジモータの電流制御によつてなされ
ていた。 しかしながら、同一のキヤリツジ駆動装置によりキヤ
リツジの位置制御と電流制御を行つた場合、制御同士が
互いに干渉し合つてしまい、張力変動を防止できないと
いう問題点を生じる。 例えば第３図に示した二連式ルーパで考える。プロセ
スラインの加減速時に、各キヤリツジ41、42の位置がず
れた場合には、電流制御の系ではキヤリツジ位置に関係
なく一定のトルクをキヤリツジモータに出力させようと
する。一方、エレタイ制御系では高い位置にあるキヤリ
ツジを下方へ、低い位置であるキヤリツジを上方へ移動
させるような制御指令を出力する。従つて、二連のルー
パのうちでキヤリツジ位置が高いルーパに貯蔵されてい
るストリツプの張力はゆるみ、その結果、当該ルーパに
おいては、張力を回復させるため電流制御系から再び上
方向への指令が出力されることになる。よつて、最終的
には、ある中途半端な位置でキヤリツジは平衡してしま
う。又、キヤリツジ位置が低いルーパにおいても逆動作
であるが、同様の結果となる。即ち、エレタイ制御をし
ようとしても各ルーパは例えば第３図のように同じ位置
にはならない。 このような状態に陥つた多連式ルーパにおいて、次に
プロセスラインを加減速させた場合には、キヤリツジは
上昇あるいは下降動作をするが、このときに張力バラン
スが崩れてしまうのである。即ち、加減速前の状態で張
力が高く、且つ、その張力が高い方へ変動した場合には
ストリツプに絞りが発生する恐れがあり、逆に、加減速
前の状態で張力が低く、且つ、張力が低い方へ変動した
場合には、ルーパ内でストリツプに蛇行が生じる恐れが
ある。 本発明は、前記従来の問題点を解決するべくなされた
もので、キヤリツジ位置のエレタイ制御とストリツプの
張力制御が併用される多連式ルーパで、位置制御と張力
制御の干渉を防止して、ストリツプの張力変動を確実に
防止することができる多連式ルーパのエレタイ制御方法
を提供することを課題とする。 【課題を解決するための手段】 本発明は、各ルーパの固定側のヘルパロールに駆動手
段が設けられた多連式ルーパにおいて、キヤリツジの昇
降手段によりストリツプの張力を制御すると共に、各ル
ーパのキヤリツジ位置を一致させるようにエレタイ制御
する際に、各ルーパのキヤリツジ位置を検出し、該検出
位置に基づき前記ヘルパロールの駆動手段を制御して、
前記キヤリツジ位置をエレタイ制御することにより、前
記課題を達成したものである。
本発明においては、多連式ルーパのキヤリツジ位置を
エレタイ制御するに際し、各ルーパのキヤリツジ位置を
検出し、各ルーパの固定側のヘルパロールの駆動手段を
該検出位置に応じて制御し、キヤリツジ位置をエレタイ
制御する。これにより、キヤリツジの昇降手段は、スト
リツプの張力を一定にするためにのみ用い、キヤリツジ
の位置制御をヘルパロールの駆動手段により行うように
する。即ち、従来は、キヤリツジの昇降手段のみでスト
リツプの張力制御とキヤリツジの位置制御を行つていた
ものを、本発明では、各々別の手段で制御可能とするた
め、電流制御系と位置制御系との干渉をなくすことがで
きる。 従つて、ストリツプの張力変動を確実に防止できるた
め、プロセスラインの加減速時にストリツプの歪みやル
ーパ内での蛇行が発生せず安定した操業が可能となる。
エレタイ制御するに際し、各ルーパのキヤリツジ位置を
検出し、各ルーパの固定側のヘルパロールの駆動手段を
該検出位置に応じて制御し、キヤリツジ位置をエレタイ
制御する。これにより、キヤリツジの昇降手段は、スト
リツプの張力を一定にするためにのみ用い、キヤリツジ
の位置制御をヘルパロールの駆動手段により行うように
する。即ち、従来は、キヤリツジの昇降手段のみでスト
リツプの張力制御とキヤリツジの位置制御を行つていた
ものを、本発明では、各々別の手段で制御可能とするた
め、電流制御系と位置制御系との干渉をなくすことがで
きる。 従つて、ストリツプの張力変動を確実に防止できるた
め、プロセスラインの加減速時にストリツプの歪みやル
ーパ内での蛇行が発生せず安定した操業が可能となる。
以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明す
る。 この実施例は、前出第３図に示した二連式ルーパのキ
ヤリツジモータ71、72とヘルパロールの駆動モータ81A
〜81D、82A〜82Dを各々別に制御して、ストリツプＳの
張力を制御すると共に、各キヤリツジ11、12の位置をエ
レタイ制御する装置である。なお、各キヤリツジ11、12
のドラム61、62には、第３図に破線で示すように、キヤ
リツジ位置を検出する、例えばセルシンからなる位置検
出器91、92が設けられている。又、キヤリツジモータ7
1、72には、それの速度SPfbc1、SPfbc2を検出するため
の速度検出器141PLG1、142PLG2が設けられている。 この装置の制御系は、第１図に示すような、キヤリツ
ジモータ71、72を制御するためのキヤリツジモータ制御
部１と、第２図に示すような、各ヘルパロール駆動モー
タ81A〜81D、82A〜82Dを制御するためのロールモータ制
御部２とで構成される。これら各制御部１、２には、金
属ストリツプＳに所望される張力、速度を設定するため
の、ルーパ張力指令Tref、ヘルパロール速度指令SPref
が入力される。なお、キヤリツジモータ制御部１には、
キヤリツジモータ71、72の速度指令が設定される。 キヤリツジモータ制御部１においては、まず、第１の
加算点101、102のおいて、入力された張力指令Trefに、
キヤリツジ41、42の質量に起因する慣性を補償するた
め、メカロスフオーシング補償器３から出力される補償
信号を加算すると共に、キヤリツジモータ71、72に流れ
る電流値Ic1、Ic2をフイードバツクして減算する。な
お、キヤリツジモータ71、72の電流値Ic1、Ic2は、それ
ぞれの電源ラインに設けた電流検出器111、112で検出す
る。 前記加算点101、102の出力は、自動電流制御器（Auto
matic Current Regurator:ACR）121、122で処理されて
キヤリツジモータ71、72の電流制御信号になる。この制
御信号には、第２の加算点131、132において、キヤリツ
ジモータ71、72の速度指令SPrcが加算されると共に、キ
ヤリツジモータ71、72の検出速度SPfbc1、SPfbc2（速度
検出器141、142からの検出値）がフイードバツクされで
前記速度指令SPrcから減算される。 この第２の加算点131、132から出力された信号は、自
動速度制御器（Automatic Speed Regurator:ASR）151、
152に入力されて処理され、キヤリツジモータ71、72の
速度制御信号になる。その後、該速度制御信号には、第
３の加算点161、162で前記電流値Ic1、Ic2がフイードバ
ツクされて減算され、第２の自動電流制御器（ACR）17
1、172に入力される。なお、前記自動速度制御器151、1
52は、ドループ制御ができるようになつている。 この自動電流制御器171、172においては、入力信号に
所定の処理を施して電源制御部181、182に入力する。該
電流制御部181、182は、入力信号に基づきキヤリツジモ
ータ71、72に供給する電源の電圧、電流、周波数等を制
御して、キヤリツジモータ71、72のトルク、速度を前記
制御信号に従つたものに制御する。なお、この電源制御
部181、182には、トランスやサイリスタ等を構成要素と
するインバータを用いることができる。このようなイン
バータを用いれば、キヤリツジモータ71、72には、かご
型誘導電動機を用いることができ、汎用性が高くなる。 一方、前記ロールモータ制御部２には、第２図に示す
ように、各ヘルパロール駆動モータ81A〜81D、82A〜82D
毎に、前記キヤリツジモータ制御部１におけるそれらと
同様の機能の速度制御器（ASR）231A〜231D、232A〜232
D、電流制御器（ACR）251A〜251D、252A〜252D、電源制
御部261A〜261D、262A〜262D等が設けられている。又、
これらは、前記キヤリツジモータ制御部１中の第２の加
算点131、132から電源制御部181、182に至るまでの部分
と同様の回路構成を有するものであり、その説明は省略
する。 ロールモータ制御部２においては、ヘルパーロールへ
の速度指令SPrefが、第４の加算点201A〜202Dに入力さ
れると共に、ヘルパロール駆動モータ81A〜81D、82A〜8
2Dの速度検出器221A（PLG3）〜221D（PLG6）、222A（PL
G7）〜222D（PLG10）で検出された速度SPfbがフイード
バツクされて前記速度指令SPrefから減算される。 一方、入側及び出側の各ルーパキヤリツジ41、42の位
置を位置検出器91（SE1）、92（SE2）でそれぞれ検出
し、これらの位置検出値を加算点４に入力する。この加
算点４でキヤリツジ位置の偏差が計算されて位置制御器
（Automatic Position Controller:APC）５に入力され
る。このAPC5は、IC（集積回路）アンプを使用したハー
ド回路によるものでも、マイクロコンピユータによるソ
フトロジツクを用いたものでもよい。又、このAPC5の制
御手法は、PI（比例積分）制御でも、Ｐ（比例）制御で
もよい。 このAPC5からの出力はヘルパロール速度指令への補正
量として、前記第４の加算点201A〜201D、202A〜202Dへ
入力し加算する。この補正量の入力により、ヘルパロー
ルの駆動を制御して、キヤリツジ41、42の位置偏差がな
くなるようにエレタイ制御する。これにより、ストリツ
プ５の張力制御はキヤリツジモータ制御部１で、キヤリ
ツジ41、42の位置制御はロールモータ制御部２で行う。
なお、前記補正量に対して各ロール毎にゲインK1〜K8を
乗ずることにより、更に制御効果をあげることができ
る。例えば、各ゲインの値は、K1＝１、K2＝３、K3＝
５、K4＝７、K5＝７、K6＝５、K7＝３、K8＝１として設
定できる。 なお、前記実施例においては、第３図に示すような二
連式のルーパに本発明を採用し場合について例示した
が、本発明を採用可能なルーパは第３図に示すような構
成のものに限定されるものではなく、他の構成のルーパ
にも採用可能である。又、各制御部１、２の構成もルー
パに応じた他の構成のものでもよい。
る。 この実施例は、前出第３図に示した二連式ルーパのキ
ヤリツジモータ71、72とヘルパロールの駆動モータ81A
〜81D、82A〜82Dを各々別に制御して、ストリツプＳの
張力を制御すると共に、各キヤリツジ11、12の位置をエ
レタイ制御する装置である。なお、各キヤリツジ11、12
のドラム61、62には、第３図に破線で示すように、キヤ
リツジ位置を検出する、例えばセルシンからなる位置検
出器91、92が設けられている。又、キヤリツジモータ7
1、72には、それの速度SPfbc1、SPfbc2を検出するため
の速度検出器141PLG1、142PLG2が設けられている。 この装置の制御系は、第１図に示すような、キヤリツ
ジモータ71、72を制御するためのキヤリツジモータ制御
部１と、第２図に示すような、各ヘルパロール駆動モー
タ81A〜81D、82A〜82Dを制御するためのロールモータ制
御部２とで構成される。これら各制御部１、２には、金
属ストリツプＳに所望される張力、速度を設定するため
の、ルーパ張力指令Tref、ヘルパロール速度指令SPref
が入力される。なお、キヤリツジモータ制御部１には、
キヤリツジモータ71、72の速度指令が設定される。 キヤリツジモータ制御部１においては、まず、第１の
加算点101、102のおいて、入力された張力指令Trefに、
キヤリツジ41、42の質量に起因する慣性を補償するた
め、メカロスフオーシング補償器３から出力される補償
信号を加算すると共に、キヤリツジモータ71、72に流れ
る電流値Ic1、Ic2をフイードバツクして減算する。な
お、キヤリツジモータ71、72の電流値Ic1、Ic2は、それ
ぞれの電源ラインに設けた電流検出器111、112で検出す
る。 前記加算点101、102の出力は、自動電流制御器（Auto
matic Current Regurator:ACR）121、122で処理されて
キヤリツジモータ71、72の電流制御信号になる。この制
御信号には、第２の加算点131、132において、キヤリツ
ジモータ71、72の速度指令SPrcが加算されると共に、キ
ヤリツジモータ71、72の検出速度SPfbc1、SPfbc2（速度
検出器141、142からの検出値）がフイードバツクされで
前記速度指令SPrcから減算される。 この第２の加算点131、132から出力された信号は、自
動速度制御器（Automatic Speed Regurator:ASR）151、
152に入力されて処理され、キヤリツジモータ71、72の
速度制御信号になる。その後、該速度制御信号には、第
３の加算点161、162で前記電流値Ic1、Ic2がフイードバ
ツクされて減算され、第２の自動電流制御器（ACR）17
1、172に入力される。なお、前記自動速度制御器151、1
52は、ドループ制御ができるようになつている。 この自動電流制御器171、172においては、入力信号に
所定の処理を施して電源制御部181、182に入力する。該
電流制御部181、182は、入力信号に基づきキヤリツジモ
ータ71、72に供給する電源の電圧、電流、周波数等を制
御して、キヤリツジモータ71、72のトルク、速度を前記
制御信号に従つたものに制御する。なお、この電源制御
部181、182には、トランスやサイリスタ等を構成要素と
するインバータを用いることができる。このようなイン
バータを用いれば、キヤリツジモータ71、72には、かご
型誘導電動機を用いることができ、汎用性が高くなる。 一方、前記ロールモータ制御部２には、第２図に示す
ように、各ヘルパロール駆動モータ81A〜81D、82A〜82D
毎に、前記キヤリツジモータ制御部１におけるそれらと
同様の機能の速度制御器（ASR）231A〜231D、232A〜232
D、電流制御器（ACR）251A〜251D、252A〜252D、電源制
御部261A〜261D、262A〜262D等が設けられている。又、
これらは、前記キヤリツジモータ制御部１中の第２の加
算点131、132から電源制御部181、182に至るまでの部分
と同様の回路構成を有するものであり、その説明は省略
する。 ロールモータ制御部２においては、ヘルパーロールへ
の速度指令SPrefが、第４の加算点201A〜202Dに入力さ
れると共に、ヘルパロール駆動モータ81A〜81D、82A〜8
2Dの速度検出器221A（PLG3）〜221D（PLG6）、222A（PL
G7）〜222D（PLG10）で検出された速度SPfbがフイード
バツクされて前記速度指令SPrefから減算される。 一方、入側及び出側の各ルーパキヤリツジ41、42の位
置を位置検出器91（SE1）、92（SE2）でそれぞれ検出
し、これらの位置検出値を加算点４に入力する。この加
算点４でキヤリツジ位置の偏差が計算されて位置制御器
（Automatic Position Controller:APC）５に入力され
る。このAPC5は、IC（集積回路）アンプを使用したハー
ド回路によるものでも、マイクロコンピユータによるソ
フトロジツクを用いたものでもよい。又、このAPC5の制
御手法は、PI（比例積分）制御でも、Ｐ（比例）制御で
もよい。 このAPC5からの出力はヘルパロール速度指令への補正
量として、前記第４の加算点201A〜201D、202A〜202Dへ
入力し加算する。この補正量の入力により、ヘルパロー
ルの駆動を制御して、キヤリツジ41、42の位置偏差がな
くなるようにエレタイ制御する。これにより、ストリツ
プ５の張力制御はキヤリツジモータ制御部１で、キヤリ
ツジ41、42の位置制御はロールモータ制御部２で行う。
なお、前記補正量に対して各ロール毎にゲインK1〜K8を
乗ずることにより、更に制御効果をあげることができ
る。例えば、各ゲインの値は、K1＝１、K2＝３、K3＝
５、K4＝７、K5＝７、K6＝５、K7＝３、K8＝１として設
定できる。 なお、前記実施例においては、第３図に示すような二
連式のルーパに本発明を採用し場合について例示した
が、本発明を採用可能なルーパは第３図に示すような構
成のものに限定されるものではなく、他の構成のルーパ
にも採用可能である。又、各制御部１、２の構成もルー
パに応じた他の構成のものでもよい。
以上説明した通り本発明によれば、キヤリツジ位置の
エレタイ制御とストリツプの張力制御が併用される多連
式ルーパで、位置制御と張力制御の干渉を防止して、ス
トリツプに張力変動が生ずるのを確実に防止することが
できる。従つて、従来の多連式ルーパにおいて問題とさ
れた、ルーパ昇降時に生じるストリツプの弛みや、電流
制御及び位置制御間の干渉により生ずるキヤリツジの位
置のずれ、及びそのずれを直そうとした際に生じるスト
リツプの弛み等の不具合を確実に解消させる等の優れた
効果が得られる。本発明者等の調査によれば、本発明を
採用した多連式ルーパにおいて３ヶ月稼働した後でも全
く不具合が生じないという効果が確認された。
エレタイ制御とストリツプの張力制御が併用される多連
式ルーパで、位置制御と張力制御の干渉を防止して、ス
トリツプに張力変動が生ずるのを確実に防止することが
できる。従つて、従来の多連式ルーパにおいて問題とさ
れた、ルーパ昇降時に生じるストリツプの弛みや、電流
制御及び位置制御間の干渉により生ずるキヤリツジの位
置のずれ、及びそのずれを直そうとした際に生じるスト
リツプの弛み等の不具合を確実に解消させる等の優れた
効果が得られる。本発明者等の調査によれば、本発明を
採用した多連式ルーパにおいて３ヶ月稼働した後でも全
く不具合が生じないという効果が確認された。
第１図は、本発明の実施例に係る二連式ルーパのキヤリ
ツジモータ制御部を示すブロツク図、 第２図は、同じくロールモータ制御部を示すブロツク
図、 第３図は、従来の二連式ルーパの構成例を示す配置図で
ある。 Ｓ……金属ストリツプ、 １……キヤリツジモータ制御部、 ２……ロールモータ制御部、 11……第１ルーパ、 12……第２ルーパ、 21、22、31、32……ロール、 41、42……キヤリツジ、 71、72……キヤリツジモータ、 81A〜81D、82A〜82D……ヘルパロール駆動モータ、 91、92……キヤリツジ位置検出器。
ツジモータ制御部を示すブロツク図、 第２図は、同じくロールモータ制御部を示すブロツク
図、 第３図は、従来の二連式ルーパの構成例を示す配置図で
ある。 Ｓ……金属ストリツプ、 １……キヤリツジモータ制御部、 ２……ロールモータ制御部、 11……第１ルーパ、 12……第２ルーパ、 21、22、31、32……ロール、 41、42……キヤリツジ、 71、72……キヤリツジモータ、 81A〜81D、82A〜82D……ヘルパロール駆動モータ、 91、92……キヤリツジ位置検出器。
Claims (1)
- 【請求項１】各ルーパの固定側のヘルパロールに駆動手
段が設けられた多連式ルーパにおいて、 キヤリツジの昇降手段によりストリツプの張力を制御す
ると共に、各ルーパのキヤリツジ位置を一致させるよう
にエレタイ制御する際に、 各ルーパのキヤリツジ位置を検出し、 該検出位置に基づき前記ヘルパロールの駆動手段を制御
して、前記キヤリツジ位置をエレタイ制御することを特
徴とする多連式ルーパのエレタイ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1165788A JP2561732B2 (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 多連式ルーパのエレタイ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1165788A JP2561732B2 (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 多連式ルーパのエレタイ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0332417A JPH0332417A (ja) | 1991-02-13 |
| JP2561732B2 true JP2561732B2 (ja) | 1996-12-11 |
Family
ID=15819012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1165788A Expired - Fee Related JP2561732B2 (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 多連式ルーパのエレタイ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2561732B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4930185B2 (ja) * | 2007-05-17 | 2012-05-16 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | ルーパ装置の張力制御装置 |
| JP5249596B2 (ja) * | 2008-02-04 | 2013-07-31 | 住友ゴム工業株式会社 | ゴムストリップ搬送装置 |
| CN102632092B (zh) * | 2012-04-24 | 2013-12-04 | 中冶连铸技术工程股份有限公司 | 一种处理线焊缝跟踪方法和装置 |
| JP5929828B2 (ja) * | 2013-05-21 | 2016-06-08 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | ルーパ装置の制御装置 |
| JP5929830B2 (ja) * | 2013-05-22 | 2016-06-08 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | ルーパ装置の制御装置 |
| DE102018200506A1 (de) * | 2018-01-12 | 2019-07-18 | Sms Group Gmbh | Tragkonstruktion für einen Vertikalbandspeicher, Vertikalbandspeicher, und Verfahren zum Speichern eines Metallbands in einem Vertikalbandspeicher |
| CN110142299A (zh) * | 2019-06-20 | 2019-08-20 | 辽宁科技大学 | 一种镁合金薄带轧制张力调配装置及其方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6314403A (ja) * | 1986-07-04 | 1988-01-21 | Kubota Ltd | 耐熱性にすぐれた樹脂磁石 |
-
1989
- 1989-06-28 JP JP1165788A patent/JP2561732B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0332417A (ja) | 1991-02-13 |
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