JPH0332417A - 多連式ルーパのエレタイ制御方法 - Google Patents
多連式ルーパのエレタイ制御方法Info
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- JPH0332417A JPH0332417A JP16578889A JP16578889A JPH0332417A JP H0332417 A JPH0332417 A JP H0332417A JP 16578889 A JP16578889 A JP 16578889A JP 16578889 A JP16578889 A JP 16578889A JP H0332417 A JPH0332417 A JP H0332417A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B41/00—Guiding, conveying, or accumulating easily-flexible work, e.g. wire, sheet metal bands, in loops or curves; Loop lifters
- B21B41/12—Arrangements of interest only with respect to provision for indicating or controlling operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Winding, Rewinding, Material Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
連続プロセスラインにおいては、連続的に金属ストリッ
プを搬送し、プロセス部において焼鈍、メツキ等の処理
を施している０通常、プロセス部の前後には、このスト
リップを通板しながら貯蔵・送出する装置としてルーパ
が設けられている。 このルーパには、最近のプロセスライン高速化に対応し
て、単体のルーパではなく、単体のルーパを複数連続さ
せた多連式のルーパが用いられる場合がある。 多連式ルーパの一例としてプロセス部出側に設けられた
二連式ルーパの構成例を第３図に示す。 第３図において、符号１１は第１の（ＮＯ，１）ルーパ
、１２は第２の（Ｎｏ、２）ルーパであり、Ｓはストリ
ップである。 Ｎ０９１ルーパ１１においては、上下に複数のロール２
１．３１が離隔して配置されていて、これらのロール２
１．３１間に交互にストリツプＳが巻き掛けられて通板
される。下関のロール３１は、その中心位置が固定され
ていて（以下、このロールを固定ロール３１という）、
上聞のロール２１はキャリッジ４１に固定されている（
以下、このロールを可動ロール２１という）、このキャ
リツジ４１は、ワイヤーロープ５１を介してドラム６１
に吊り下げられており、このドラム６１はキャリッジモ
ータ７１で駆動されてキャリッジ４１を上下方向に移動
させると共に、このキャリッジ４１でストリップＳを上
方に引張っている。なお、ＮＯ６２ルーパ１２について
もＮｏ、１ルーパ１１と同様の構成を有しており、キャ
リッジ４２がキャリッジモータ７２で上下方向に移動さ
れる。 この二連式ルーパにおいては、キャリッジ４１．４２が
昇降することにより、可動ロール２１．２２と固定ロー
ル３１．３２との間の距離が変わってストリップＳの貯
蔵量が変わるため、このキャリッジ４１．４２を昇降さ
せてストリフ１の貯蔵量、送出量を制御している。又、
キャリッジ４１．４２を昇降させない場合であっても、
ストリップＳに張力を付与するため上方に引張っている
。 キャリッジ４１．４２が昇降する際には、ルーパ内のス
トリップＳに張力変動が生じる。この張力変動はプロセ
ス部内のストリップＳに波及し、例えば、プロセス部が
焼鈍枦であれば炉内張力を変動させてしまい、ストリッ
プＳに蛇行やヒートバックルを発生させ、生産を妨害す
る恐れがある。 そこで、固定ロール３１．３２のうちの何本かに駆動モ
ータ８１Ａ〜８１Ｄ、８２Ａ〜８２Ｄを設け（例えば第
３図のように１本置きに設ける）、この駆動モータ８１
Ａ〜８１Ｄ、８２Ａ〜８２Ｄにより固定ロール３１．３
２を回転駆動させて前記張力変動を防止するようにして
いる。なお、この駆動モータ８１Ａ〜８１Ｄ、８２Ａ〜
８２Ｄにより駆動される固定ロールを、以下、ヘルバロ
ールという。 又、多連式ルーパにおいては、各キャリッジ４１．４２
の高さ方向の位置が同じになるように、キャリッジモー
タ７１．７２を制御している。このように多連式ルーパ
の各ルーパのキャリッジ位置を電気的に一致させる制御
を、以下、エレタイ制御という。
プを搬送し、プロセス部において焼鈍、メツキ等の処理
を施している０通常、プロセス部の前後には、このスト
リップを通板しながら貯蔵・送出する装置としてルーパ
が設けられている。 このルーパには、最近のプロセスライン高速化に対応し
て、単体のルーパではなく、単体のルーパを複数連続さ
せた多連式のルーパが用いられる場合がある。 多連式ルーパの一例としてプロセス部出側に設けられた
二連式ルーパの構成例を第３図に示す。 第３図において、符号１１は第１の（ＮＯ，１）ルーパ
、１２は第２の（Ｎｏ、２）ルーパであり、Ｓはストリ
ップである。 Ｎ０９１ルーパ１１においては、上下に複数のロール２
１．３１が離隔して配置されていて、これらのロール２
１．３１間に交互にストリツプＳが巻き掛けられて通板
される。下関のロール３１は、その中心位置が固定され
ていて（以下、このロールを固定ロール３１という）、
上聞のロール２１はキャリッジ４１に固定されている（
以下、このロールを可動ロール２１という）、このキャ
リツジ４１は、ワイヤーロープ５１を介してドラム６１
に吊り下げられており、このドラム６１はキャリッジモ
ータ７１で駆動されてキャリッジ４１を上下方向に移動
させると共に、このキャリッジ４１でストリップＳを上
方に引張っている。なお、ＮＯ６２ルーパ１２について
もＮｏ、１ルーパ１１と同様の構成を有しており、キャ
リッジ４２がキャリッジモータ７２で上下方向に移動さ
れる。 この二連式ルーパにおいては、キャリッジ４１．４２が
昇降することにより、可動ロール２１．２２と固定ロー
ル３１．３２との間の距離が変わってストリップＳの貯
蔵量が変わるため、このキャリッジ４１．４２を昇降さ
せてストリフ１の貯蔵量、送出量を制御している。又、
キャリッジ４１．４２を昇降させない場合であっても、
ストリップＳに張力を付与するため上方に引張っている
。 キャリッジ４１．４２が昇降する際には、ルーパ内のス
トリップＳに張力変動が生じる。この張力変動はプロセ
ス部内のストリップＳに波及し、例えば、プロセス部が
焼鈍枦であれば炉内張力を変動させてしまい、ストリッ
プＳに蛇行やヒートバックルを発生させ、生産を妨害す
る恐れがある。 そこで、固定ロール３１．３２のうちの何本かに駆動モ
ータ８１Ａ〜８１Ｄ、８２Ａ〜８２Ｄを設け（例えば第
３図のように１本置きに設ける）、この駆動モータ８１
Ａ〜８１Ｄ、８２Ａ〜８２Ｄにより固定ロール３１．３
２を回転駆動させて前記張力変動を防止するようにして
いる。なお、この駆動モータ８１Ａ〜８１Ｄ、８２Ａ〜
８２Ｄにより駆動される固定ロールを、以下、ヘルバロ
ールという。 又、多連式ルーパにおいては、各キャリッジ４１．４２
の高さ方向の位置が同じになるように、キャリッジモー
タ７１．７２を制御している。このように多連式ルーパ
の各ルーパのキャリッジ位置を電気的に一致させる制御
を、以下、エレタイ制御という。
ルーパにおいてキャリッジを駆動させる本来の目的には
２つのものがある。その１つは、キャリッジを昇降させ
てストリップＳを貯蔵・送出することにより、外部にお
けるストリップの移動速度の変化がプロセス部における
ストリップの移動速度に影響を与えないようにすること
である。又、他の１つは、所定の張力をストリップに与
えてルーパ内でのストリップの蛇行を防止することであ
る。従来、前名はキャリッジの位置制御によりなされ、
後者はキャリッジモータの電流制御によってなされてい
た。 しかしながら、同一のキャリッジ駆動装置によりキャリ
ッジの位置制御と電流制御を行った場合、制御同士が互
いに干渉し合ってしまい、張力変動を防止できないとい
う問題点が生じる。 例えば第３図に示した二連式ルーパで考える。 プロセスラインの加減速時に、各キャリッジ４１．４２
の位置がずれた場合には、電流制御の系ではキャリッジ
位置に関係なく一定のトルクをキャリッジモータに出力
させようとする。一方、エレタイ制御系では高い位置に
あるキャリッジを下方へ、低い位置にあるキャリッジを
移動させるような制御指令を出力する。従って、二連の
ルーパのうちでキャリッジ位置が高いルーパに貯蔵され
ているストリップの張力はゆるみ、その結果、当該ルー
パにおいては、張力を回復させるため電流制御系から再
び上方向への指令が出力されることになる。 よって、ｉ＆終的には、ある中途半端な位置でキャリッ
ジは平衡してしまう、又、キャリッジ位置が低いルーパ
においても逆動作であるが、同様の結果となる。即ち、
エレタイ制御をしようとしても各ルーパは例えば第３図
のように同じ位置にはならない。 このような状態に陥った多連式ルーパにおいて、次にプ
ロセスラインを加減速させた場合には、キャリッジは上
昇あるいは下降動作をするが、このときに張力バランス
が崩れてしまうのである。即ち、加減速前の状態で張力
が高く、且つ、その張力が高い方へ変動した場合にはス
トリップに絞りが発生する恐れがあり、逆に、加減速前
の状態で張力が低く、且つ、張力が低い方へ変動した場
合には、ルーパ内でストリップに蛇行が生じる恐れがあ
る。 本発明は、前記従来の問題点を解消するべくなされたも
ので、ルーパ位置をエレタイ制御する多連式ルーパでス
トリップの張力変動を確実に防止することができる多連
式ルーパのエレタイ制御方法を提供することを課題とす
る。
２つのものがある。その１つは、キャリッジを昇降させ
てストリップＳを貯蔵・送出することにより、外部にお
けるストリップの移動速度の変化がプロセス部における
ストリップの移動速度に影響を与えないようにすること
である。又、他の１つは、所定の張力をストリップに与
えてルーパ内でのストリップの蛇行を防止することであ
る。従来、前名はキャリッジの位置制御によりなされ、
後者はキャリッジモータの電流制御によってなされてい
た。 しかしながら、同一のキャリッジ駆動装置によりキャリ
ッジの位置制御と電流制御を行った場合、制御同士が互
いに干渉し合ってしまい、張力変動を防止できないとい
う問題点が生じる。 例えば第３図に示した二連式ルーパで考える。 プロセスラインの加減速時に、各キャリッジ４１．４２
の位置がずれた場合には、電流制御の系ではキャリッジ
位置に関係なく一定のトルクをキャリッジモータに出力
させようとする。一方、エレタイ制御系では高い位置に
あるキャリッジを下方へ、低い位置にあるキャリッジを
移動させるような制御指令を出力する。従って、二連の
ルーパのうちでキャリッジ位置が高いルーパに貯蔵され
ているストリップの張力はゆるみ、その結果、当該ルー
パにおいては、張力を回復させるため電流制御系から再
び上方向への指令が出力されることになる。 よって、ｉ＆終的には、ある中途半端な位置でキャリッ
ジは平衡してしまう、又、キャリッジ位置が低いルーパ
においても逆動作であるが、同様の結果となる。即ち、
エレタイ制御をしようとしても各ルーパは例えば第３図
のように同じ位置にはならない。 このような状態に陥った多連式ルーパにおいて、次にプ
ロセスラインを加減速させた場合には、キャリッジは上
昇あるいは下降動作をするが、このときに張力バランス
が崩れてしまうのである。即ち、加減速前の状態で張力
が高く、且つ、その張力が高い方へ変動した場合にはス
トリップに絞りが発生する恐れがあり、逆に、加減速前
の状態で張力が低く、且つ、張力が低い方へ変動した場
合には、ルーパ内でストリップに蛇行が生じる恐れがあ
る。 本発明は、前記従来の問題点を解消するべくなされたも
ので、ルーパ位置をエレタイ制御する多連式ルーパでス
トリップの張力変動を確実に防止することができる多連
式ルーパのエレタイ制御方法を提供することを課題とす
る。
本発明は、各ルーパの固定的ロールに駆動手段が設けら
れた多連式ルーパにおいて、各ルーパのキャリッジ位置
を一致させるようにエレタイ制御する際に、各ルーパの
キャリッジ位置を検出し、検出位置に基づき固定側ロー
ルの駆動を制御して、前記キャリッジ位置をエレタイＭ
御することにより、前記課題を達成したものである。
れた多連式ルーパにおいて、各ルーパのキャリッジ位置
を一致させるようにエレタイ制御する際に、各ルーパの
キャリッジ位置を検出し、検出位置に基づき固定側ロー
ルの駆動を制御して、前記キャリッジ位置をエレタイＭ
御することにより、前記課題を達成したものである。
本発明においては、多連式ルーパをエレタイ制御するに
際し、各ルーパのキャリッジ位置を検出し、各ルーパの
固定側ロールの駆動を各ルーパの検出位置に応じて制御
し、キャリッジ位置をエレタイ制御する。これにより、
キャリッジの昇降手段は、ストリップの張力を一定にす
るためにのみ用い、キャリッジの位置制御を固定ロール
の駆動により行うようになる。即ち、従来は、キャリッ
ジの昇降手段単体でストリップの張力制御とキャリッジ
の位置制御を行っていたものを、本発明では、各々別の
手段で制御可能とするため、電流制御系と位置制御系と
の干渉をなくすことができる。 従って、ストリップの張力変動を確実に防止できるため
、プロセスラインの加減速時にストリップの歪みやルー
パ内での蛇行が発生せず安定した操業が可能となる。
際し、各ルーパのキャリッジ位置を検出し、各ルーパの
固定側ロールの駆動を各ルーパの検出位置に応じて制御
し、キャリッジ位置をエレタイ制御する。これにより、
キャリッジの昇降手段は、ストリップの張力を一定にす
るためにのみ用い、キャリッジの位置制御を固定ロール
の駆動により行うようになる。即ち、従来は、キャリッ
ジの昇降手段単体でストリップの張力制御とキャリッジ
の位置制御を行っていたものを、本発明では、各々別の
手段で制御可能とするため、電流制御系と位置制御系と
の干渉をなくすことができる。 従って、ストリップの張力変動を確実に防止できるため
、プロセスラインの加減速時にストリップの歪みやルー
パ内での蛇行が発生せず安定した操業が可能となる。
以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する
。 この実施例は、前出第３図に示した二連式ルーパのキャ
リッジモータ７１．７２とヘルパロールの駆動モータ８
１Ａ〜８１Ｄ、８２Ａ〜８２Ｄを各々別に制御して、ス
トリップＳの張力を制御すると共に、各キャリッジ１１
．１２をエレタイ制御する装置である。なお、各キャリ
ッジ１１．１２のドラム６１．６２には、第３図に破線
で示すように、キャリッジ位置を検出する、例えばセル
シンからなる位置検出器９１．９２が設けられている。 ス、キャリッジモータ７１．７２には、それの速度５Ｐ
ｆｂｃ ｔ 、 ５ｐｔｂｃ ２を検出するための速度
検出器１４１．１４２が設けられている。 この装置の制御系は、第１図に示すような、キャリッジ
モータ７１．７２を制御するためのキャリッジモータ制
御部１と、第２図に示すような、各ヘルバロール駆動モ
ータ８１Ａ〜８１Ｄ、８２Ａ〜８２Ｄを制御するための
ロールモータ制御部２とで構成される。これら各制御部
１．２には、金属ストリップＳに所望される張力、速度
を設定するための、張力指令Ｔｒｅｆ、ヘルパロール速
度指令５ＰｒＣｆが入力される。なお、キャリッジモー
タ制御部１には、キャリッジモータ７１．７２の速度指
令が設定される。 キャリッジモータ制御部１においては、まず、第１の加
算点１０１．１０２において、入力された張力指令Ｔｒ
ｅｆに、キャリッジ４１．４２の質ｌに起因する慣性を
補償するため、補償器３から出力される補償信号を加算
すると共に、キャリッジモータ７１．７２の電流Ｉｃｅ
、ＩＣ２をフィードバックして減算する。なお、キャリ
ッジモータ７１．７２の電流値Ｉｃ、、Ｉｃ２は、それ
ぞれの電源ラインに設けた電流検出器１１１，１１２で
検出する。 前記加算点１０１．１０２の出力は、自動電流制御器（
Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｒｅｇｕｒａｔ
ｏｒ：Ａ ＣＲ）１２１．１２２で処理されてキャリッ
ジモータ７１．７２の電流制御信号になる。この制御信
号には、第２の加算点１３１．１３２において、キャリ
ッジモータ７１．７２の速度指令５ＰｒＣが加算される
と共に、キャリッジモータ７１．７２の検出速度５Ｐｆ
ｌ）Ｃｔ 、５Ｐｒｂｃ ２ （速度検出器１４１．１
４２からの検出値）がフィードバックされて前記速度指
令５Ｐｒｃから減算される。 この第２の加算点１３１．１３２から出力された信号は
、自動速度制御器（ＡＳＲ）１５１．１５２に入力され
て処理され、キャリッジモータ７１．７２の速度制御信
号になる。その後、該速度制御信号には、第３の加算点
１６１．１６２で前記電流値ＩＣＩ、ＩＣ２がフィード
バックされて減算され、第２の自動電流制御器１７１．
１７２に入力される。なお、前記自動速度制御器１５１
．１５２は、ドループ制御ができるようになっている。 この自動電流制御器１７１．１７２においては、入力信
号に所定の処理を施して電源制御部１８１．１８２に入
力する。該電源制御部１８１．１８２は、入力信号に基
づきキャリッジモータ７１．７２に供給する電源の電圧
、電流、周波数等を制御して、キャリッジモータ７１．
７２のトルク、速度を前記制御信号に従ったものに制御
する。なお、この電源制御部１８１．１８２には、トラ
ンスやサイリスタ等を構成要素とするインバータを用い
ることができる。このようなインバータを用いれば、キ
ャリッジモータ７１．７２には、かご型誘導電動器を用
いることができ、汎用性が高くなる。 一方、前記ロールモータ制御部２には、第２図に示すよ
うに、各ロールモータ８１Ａ〜８１Ｄ、８２Ａ〜８２Ｄ
毎に、前記キャリッジモータ制御部１におけるそれらと
同様の機能の速度制御器２３１Ａ〜２３１Ｄ、２３２Ａ
〜２３２Ｄ、＠流制御器２５１Ａ〜２５１Ｄ、２５２Ａ
〜２５２Ｄ、電源制御部２６１Ａ〜２６１Ｄ、２６２Ａ
〜２６２Ｄ等が設けられている。又、これらは、前記キ
ャリッジモータ制御部１中の第２の加算点１３１．１３
２から電源制御部１８１．１８２に至るまでの部分と同
機の回路構成を有するものであり、その説明は省略する
。 ロールモータの制御部２においては、ヘルパーロールへ
の速度指令Ｓ Ｐ ｒｅｆが、第４の加算点２０１Ａ〜
２０２Ｄに入力されると共に、ヘルパロール駆動モータ
８１Ａ〜８１Ｄ、８２Ａ〜８２Ｄの速度検出器２２１Ａ
〜２２１Ｄ、２２２Ａ〜２２２Ｄで検出された速度５Ｐ
ｆｂがフィードバックされて前記速度指令Ｓ Ｐ ｒｅ
ｆから減算される。 一方、各ルーパキャリッジ４１．４２の位置を位置検出
器９１．９２で検出し、これらの位置検出値を加算点４
に入力する。この加算点４でキャリッジ位置の偏差が計
算されて位置制御器（＾ｕｔ。 １ａｔｉｃ Ｐｏ５ｉｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ
：Ａ Ｐ Ｃ） ５に入力される。このＡＰＣ５は、Ｉ
Ｃ（ａ積回路）アンプを使用したハード回路によるもの
でも、マイクロコンピュータによるソフトロジックを用
いたものでもよい、又、このＡＰＣ５の制御手法は、Ｐ
Ｉ（比例積分）制御でも、Ｐ（比例）制御でもよい。 このＡＰＣ５からの出力はヘルパロール速度指令への補
正量として、前記第４の加算点２０１Ａ〜２０１Ｄ、２
０２Ａ〜２０２Ｄへ入力し加算する。この補正量の入力
により、ヘルバロールの駆動を制御して、キャリッジ４
１．４２の位置偏差がなくなるようにエレタイ制御する
。これにより、ストリップ５の張力制御はキャリッジモ
ータ制御部１で、キャリッジ４１．４２の位置制御はロ
ールモータ制御部２で行う、なお、前記補正量に対して
各ロール毎にゲインに１〜Ｋａを乗することにより、更
に制御効果をあげることができる０例えば、各ゲインの
値は、Ｋ ｔ ＝ １ 、Ｋ ２ ＝ ３、Ｋ３ ＝５
、Ｋ４ ＝７、Ｋ５＝７、Ｋ６ ＝５、Ｋ７＝３、Ｋ６
＝１として設定できる。 なお、前記実施例においては、第３図に示すような二連
式のルーパに本発明を採用した場合について例示したが
、本発明を採用可能なルーパは第３図に示すような構成
のものに限定されるものではなく、他の構成のルーパに
も採用可能である。 又、各制御部１．２の構成もルーパに応じた池の構成の
ものでもよい。
。 この実施例は、前出第３図に示した二連式ルーパのキャ
リッジモータ７１．７２とヘルパロールの駆動モータ８
１Ａ〜８１Ｄ、８２Ａ〜８２Ｄを各々別に制御して、ス
トリップＳの張力を制御すると共に、各キャリッジ１１
．１２をエレタイ制御する装置である。なお、各キャリ
ッジ１１．１２のドラム６１．６２には、第３図に破線
で示すように、キャリッジ位置を検出する、例えばセル
シンからなる位置検出器９１．９２が設けられている。 ス、キャリッジモータ７１．７２には、それの速度５Ｐ
ｆｂｃ ｔ 、 ５ｐｔｂｃ ２を検出するための速度
検出器１４１．１４２が設けられている。 この装置の制御系は、第１図に示すような、キャリッジ
モータ７１．７２を制御するためのキャリッジモータ制
御部１と、第２図に示すような、各ヘルバロール駆動モ
ータ８１Ａ〜８１Ｄ、８２Ａ〜８２Ｄを制御するための
ロールモータ制御部２とで構成される。これら各制御部
１．２には、金属ストリップＳに所望される張力、速度
を設定するための、張力指令Ｔｒｅｆ、ヘルパロール速
度指令５ＰｒＣｆが入力される。なお、キャリッジモー
タ制御部１には、キャリッジモータ７１．７２の速度指
令が設定される。 キャリッジモータ制御部１においては、まず、第１の加
算点１０１．１０２において、入力された張力指令Ｔｒ
ｅｆに、キャリッジ４１．４２の質ｌに起因する慣性を
補償するため、補償器３から出力される補償信号を加算
すると共に、キャリッジモータ７１．７２の電流Ｉｃｅ
、ＩＣ２をフィードバックして減算する。なお、キャリ
ッジモータ７１．７２の電流値Ｉｃ、、Ｉｃ２は、それ
ぞれの電源ラインに設けた電流検出器１１１，１１２で
検出する。 前記加算点１０１．１０２の出力は、自動電流制御器（
Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｒｅｇｕｒａｔ
ｏｒ：Ａ ＣＲ）１２１．１２２で処理されてキャリッ
ジモータ７１．７２の電流制御信号になる。この制御信
号には、第２の加算点１３１．１３２において、キャリ
ッジモータ７１．７２の速度指令５ＰｒＣが加算される
と共に、キャリッジモータ７１．７２の検出速度５Ｐｆ
ｌ）Ｃｔ 、５Ｐｒｂｃ ２ （速度検出器１４１．１
４２からの検出値）がフィードバックされて前記速度指
令５Ｐｒｃから減算される。 この第２の加算点１３１．１３２から出力された信号は
、自動速度制御器（ＡＳＲ）１５１．１５２に入力され
て処理され、キャリッジモータ７１．７２の速度制御信
号になる。その後、該速度制御信号には、第３の加算点
１６１．１６２で前記電流値ＩＣＩ、ＩＣ２がフィード
バックされて減算され、第２の自動電流制御器１７１．
１７２に入力される。なお、前記自動速度制御器１５１
．１５２は、ドループ制御ができるようになっている。 この自動電流制御器１７１．１７２においては、入力信
号に所定の処理を施して電源制御部１８１．１８２に入
力する。該電源制御部１８１．１８２は、入力信号に基
づきキャリッジモータ７１．７２に供給する電源の電圧
、電流、周波数等を制御して、キャリッジモータ７１．
７２のトルク、速度を前記制御信号に従ったものに制御
する。なお、この電源制御部１８１．１８２には、トラ
ンスやサイリスタ等を構成要素とするインバータを用い
ることができる。このようなインバータを用いれば、キ
ャリッジモータ７１．７２には、かご型誘導電動器を用
いることができ、汎用性が高くなる。 一方、前記ロールモータ制御部２には、第２図に示すよ
うに、各ロールモータ８１Ａ〜８１Ｄ、８２Ａ〜８２Ｄ
毎に、前記キャリッジモータ制御部１におけるそれらと
同様の機能の速度制御器２３１Ａ〜２３１Ｄ、２３２Ａ
〜２３２Ｄ、＠流制御器２５１Ａ〜２５１Ｄ、２５２Ａ
〜２５２Ｄ、電源制御部２６１Ａ〜２６１Ｄ、２６２Ａ
〜２６２Ｄ等が設けられている。又、これらは、前記キ
ャリッジモータ制御部１中の第２の加算点１３１．１３
２から電源制御部１８１．１８２に至るまでの部分と同
機の回路構成を有するものであり、その説明は省略する
。 ロールモータの制御部２においては、ヘルパーロールへ
の速度指令Ｓ Ｐ ｒｅｆが、第４の加算点２０１Ａ〜
２０２Ｄに入力されると共に、ヘルパロール駆動モータ
８１Ａ〜８１Ｄ、８２Ａ〜８２Ｄの速度検出器２２１Ａ
〜２２１Ｄ、２２２Ａ〜２２２Ｄで検出された速度５Ｐ
ｆｂがフィードバックされて前記速度指令Ｓ Ｐ ｒｅ
ｆから減算される。 一方、各ルーパキャリッジ４１．４２の位置を位置検出
器９１．９２で検出し、これらの位置検出値を加算点４
に入力する。この加算点４でキャリッジ位置の偏差が計
算されて位置制御器（＾ｕｔ。 １ａｔｉｃ Ｐｏ５ｉｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ
：Ａ Ｐ Ｃ） ５に入力される。このＡＰＣ５は、Ｉ
Ｃ（ａ積回路）アンプを使用したハード回路によるもの
でも、マイクロコンピュータによるソフトロジックを用
いたものでもよい、又、このＡＰＣ５の制御手法は、Ｐ
Ｉ（比例積分）制御でも、Ｐ（比例）制御でもよい。 このＡＰＣ５からの出力はヘルパロール速度指令への補
正量として、前記第４の加算点２０１Ａ〜２０１Ｄ、２
０２Ａ〜２０２Ｄへ入力し加算する。この補正量の入力
により、ヘルバロールの駆動を制御して、キャリッジ４
１．４２の位置偏差がなくなるようにエレタイ制御する
。これにより、ストリップ５の張力制御はキャリッジモ
ータ制御部１で、キャリッジ４１．４２の位置制御はロ
ールモータ制御部２で行う、なお、前記補正量に対して
各ロール毎にゲインに１〜Ｋａを乗することにより、更
に制御効果をあげることができる０例えば、各ゲインの
値は、Ｋ ｔ ＝ １ 、Ｋ ２ ＝ ３、Ｋ３ ＝５
、Ｋ４ ＝７、Ｋ５＝７、Ｋ６ ＝５、Ｋ７＝３、Ｋ６
＝１として設定できる。 なお、前記実施例においては、第３図に示すような二連
式のルーパに本発明を採用した場合について例示したが
、本発明を採用可能なルーパは第３図に示すような構成
のものに限定されるものではなく、他の構成のルーパに
も採用可能である。 又、各制御部１．２の構成もルーパに応じた池の構成の
ものでもよい。
以上説明した通り本発明によれば、多連式ルーパをエレ
タイ制御する際に、ストリップに張力変動が生ずるのを
確実に防止することができる。従って、従来の多連式ル
ーパにおいて問題とされた、ルーパ昇降時に生じるスト
リップの弛みや、電流制御及び位置制御間の干渉により
生じるキャリッジの位置のずれ、及びそのずれを直そう
とした際に生じるストリップの弛み等の不具合を確実に
解消させる等の優れた効果が得られる０本発明者等の調
査によれば、本発明を採用した多連式ルーパにおいては
３ケ月稼働した後でも全く不具合が生じないという効果
が確認された。
タイ制御する際に、ストリップに張力変動が生ずるのを
確実に防止することができる。従って、従来の多連式ル
ーパにおいて問題とされた、ルーパ昇降時に生じるスト
リップの弛みや、電流制御及び位置制御間の干渉により
生じるキャリッジの位置のずれ、及びそのずれを直そう
とした際に生じるストリップの弛み等の不具合を確実に
解消させる等の優れた効果が得られる０本発明者等の調
査によれば、本発明を採用した多連式ルーパにおいては
３ケ月稼働した後でも全く不具合が生じないという効果
が確認された。
第１図は、本発明の実施例に係る二連式ルーパのキャリ
ッジモータ制御部を示すブロック図、第２図は、同じく
ロールモータ制御部を示すブロック図、 第３図は、従来の二連式ルーパの構成例を示す配置図で
ある。 Ｓ・・・金属ストリップ、 １・・・キャリッジモータ制御部、 ２・・・ロールモータ制御部、 １１・・・第１ルーパ、 １２・・・第２ルーパ、 ２１．２２．３１．３２・・・ロール、４１．４２・・
・キャリッジ、 ７１．７２・・・キャリッジモータ、 ８１Ａ〜８１Ｄ、８２Ａ〜８２Ｄ・・・ロール駆動モー
タ、 ９１． ９２・・・キャリッジ位置検出器。
ッジモータ制御部を示すブロック図、第２図は、同じく
ロールモータ制御部を示すブロック図、 第３図は、従来の二連式ルーパの構成例を示す配置図で
ある。 Ｓ・・・金属ストリップ、 １・・・キャリッジモータ制御部、 ２・・・ロールモータ制御部、 １１・・・第１ルーパ、 １２・・・第２ルーパ、 ２１．２２．３１．３２・・・ロール、４１．４２・・
・キャリッジ、 ７１．７２・・・キャリッジモータ、 ８１Ａ〜８１Ｄ、８２Ａ〜８２Ｄ・・・ロール駆動モー
タ、 ９１． ９２・・・キャリッジ位置検出器。
Claims (1)
- （１）各ルーパの固定側ロールに駆動手段が設けられた
多連式ルーパにおいて、各ルーパのキャリッジ位置を一
致させるようにエレタイ制御する際に、 各ルーパのキャリッジ位置を検出し、 検出位置に基づき固定側ロールの駆動を制御して、前記
キャリッジ位置をエレタイ制御することを特徴とする多
連式ルーパのエレタイ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1165788A JP2561732B2 (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 多連式ルーパのエレタイ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1165788A JP2561732B2 (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 多連式ルーパのエレタイ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0332417A true JPH0332417A (ja) | 1991-02-13 |
| JP2561732B2 JP2561732B2 (ja) | 1996-12-11 |
Family
ID=15819012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1165788A Expired - Fee Related JP2561732B2 (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 多連式ルーパのエレタイ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2561732B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008284586A (ja) * | 2007-05-17 | 2008-11-27 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | ルーパ装置の張力制御装置 |
| JP2009184760A (ja) * | 2008-02-04 | 2009-08-20 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | ゴムストリップ搬送装置 |
| CN102632092A (zh) * | 2012-04-24 | 2012-08-15 | 中冶连铸技术工程股份有限公司 | 一种处理线焊缝跟踪方法和装置 |
| JP2014226694A (ja) * | 2013-05-22 | 2014-12-08 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | ルーパ装置の制御装置 |
| JP2014226684A (ja) * | 2013-05-21 | 2014-12-08 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | ルーパ装置の制御装置 |
| CN110142299A (zh) * | 2019-06-20 | 2019-08-20 | 辽宁科技大学 | 一种镁合金薄带轧制张力调配装置及其方法 |
| EP3511084A3 (de) * | 2018-01-12 | 2019-11-27 | SMS Group GmbH | Tragkonstruktion für einen vertikalbandspeicher, vertikalbandspeicher, und verfahren zum speichern eines metallbands in einem vertikalbandspeicher |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6314403A (ja) * | 1986-07-04 | 1988-01-21 | Kubota Ltd | 耐熱性にすぐれた樹脂磁石 |
-
1989
- 1989-06-28 JP JP1165788A patent/JP2561732B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN110142299A (zh) * | 2019-06-20 | 2019-08-20 | 辽宁科技大学 | 一种镁合金薄带轧制张力调配装置及其方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2561732B2 (ja) | 1996-12-11 |
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