JP2530478C - - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】
[発明の利用分野]
この発明は立体駐車場に関し、特に入出庫速度の向上に関する。
[従来技術]
従来の立体駐車場の多くは、車両を完全に自走させて入出庫を行わせている。
また一部の立体駐車場は、車両搬送用のエレベータを設け、他の部分では車両の
自走に頼って入出庫を行わせている。これらの立体駐車場はいずれも、車両の自
走スペースのため大きな床面積を必要とし、また駐車フロアに乗員が出入りせね
ばならないため、駐車フロアに非常脱出設備等の保安設備を必要とする。さらに
、車両からの排気ガスのため周囲の環境を害する等の問題を抱えている。 これらの問題を解決するため、完全自動化型の立体駐車場を構成することが考 えられる。この場合の課題は、車両の入出庫に要する時間を短縮することにある
。 そしてこのためには、駐車フロア内での車両移動を如何に速めるか、またエレ
ベータへの車両の出入りを、いかにして速めるかが重要となる。駐車フロア内で
の車両移動が遅いと、立体駐車場は機能しなくなる。次に乗員がエレベータの内
部まで車両を進入させて、エレベータに停車させる場合を考えると、狭いエレベ
ータの内部への車両の停車等のため、通常30〜40秒程度の時間を要する。同
様に、エレベータに収容された車両に乗員が乗り込み、車両を出発させる場合に
も、30〜40秒程度の時間を要する。立体駐車場に設け得るエレベータの数に
は限界が有るため、エレベータからの車両の出入りで、立体駐車場の処理能力が
飽和してしまう恐れが有る。 [発明の課題] この発明の課題は、 1) 駐車フロア内での車両の移動速度を速め、 2) 入庫バースや出庫バースをエレベータと別個に設けて、エレベータへの車両
の自走による出入りを不要にし、 3) 入庫用のエレベータと出庫用のエレベータを分離し、エレベータの能力を向
上させると共に、4) 入庫用のバースと出庫用のバースとを分離し、車両の誘導
を容易にし、かつ車両の衝突等の事故を防止することにある。 [発明の構成と作用] この発明の立体駐車場は、 車両を複数層の駐車フロアに搬送するためのエレベータと、エレベータと駐車
フロア内に設けた駐車パレットとの間で、車両を搬送するための台車とを設けた
立体駐車場において、 前記の台車を、モータと車輪とを有し、このモータの動力により駐車フロアに
設けたレール上を自走する入出庫兼用の動力台車とすると共に、駐車パレットは
駐車フロアに固定し、前記のエレベータには、入庫エレベータと出庫エレベータ
の2種のエレベータを設け、入出庫フロアでは、入庫エレベータに接して入庫バ
ースを設け、出庫エレベータに接して出庫バースを設け、駐車フロアでは、動力
台車の走行通路に沿ってのみ、駐車パレットを設け、入庫バース、出庫バース、 入庫エレベータ、出庫エレベータ、動力台車、駐車パレットのそれぞれの床面に
、車両を横滑り運動によりこれらの間で移動させるためのコンベアを設けたこと
を特徴とする。 コンベアは例えば、車両を横滑りさせるための動力ローラとし、あるいはこれ
以外にベルトコンベアやスラットコンベア等を用いる。さらに入出庫フロアは立
体駐車場の地上階に設けると便利で、この発明での高い入出庫能力を活かすため
、駐車フロアは複数層設ける。 この発明の作用について説明すると、駐車フロア内での車両の移動速度の向上
は、動力台車を用い、これをレール上を高速で走行させることで実現される。次
に駐車パレットは駐車フロアに固定し、パレットを台車に積んで搬送する等のこ
とを行わないため、パレットの搬送という無駄を排除できる。 この発明では、入庫バースや出庫バースをエレベータとは別に設ける。この結
果、車両はエレベータ内へ自走したり、エレベータから自走で発進する必要はな
く、乗員は狭いエレベータに乗り込む必要がない。 エレベータは、入庫用と出庫用の2種に分離し、エレベータの能力を強化する
。これに伴ってバースも入庫用と出庫用に分離する。この結果、エレベータから
バースへ出てくる車両とバースに入庫しようとする車両が衝突するなどのことが
なくなり、かつ立体駐車場の制御も容易になる。さらに入庫車の自走経路と出庫
車の自走経路を分離でき、安全でかつ案内が容易になる。 [実施例] 第1図、第2図により、立体駐車場の全体構造を説明する。第1図において、
2は立体駐車場の建物で、4は入庫フロア、6は出庫フロアである。8ー1〜8
ー11は、入庫用のエレベータ9と入庫バース11とのセットで、エレベータ1
台毎に入庫バース11を1カ所設けている。10ー1〜10ー11は、出庫用の
エレベータ9'と出庫バース12とのセットで、同様にエレベータ9'毎に出庫バ
ース12を設けている。入庫バース11や出庫バース12は、車両の前輪と後輪
とに対応して設けた、2つの動力ローラから構成する。またエレベータ9,9'に
も同様に車両搬送用の動力ローラを2つ設ける。即ち、エレベータ9,9'と、入
庫バース11や出庫バース12との間の車両移動は、動力ローラで車両を滑らせ ることで行う。また1つのエレベータ9,9'の両側に2つの入庫バース11や2
つの出庫バース12を設けて、入庫バース11や出庫バース12の処理能力を高
めても良い。13は建物の歩行者用フロアで、入庫フロア4からのあるいは出庫
フロア6への歩行者の通行や、ショッピングセンターや事務所スペース等に利用
する。 第2図に、駐車フロア14の平面図を示す。なお図の下部のエレベータ9'と
出庫バース12は、出庫フロア6でのものである。図において、16は車両を搬
送するための動力台車、18は車両の駐車パレットである。そして動力台車16
や駐車パレット18にも2つの動力ローラを設け、動力ローラでの滑り運動によ
り車両を動力台車16と駐車パレット18との間でやり取りする。20は動力台
車の移動用レールであり、動力台車16はレール20上を図示しない車輪により
自走する。そして動力台車16は図示しないモータを有するものとし、例えばレ
ール20と別に設けた電源線からの電力によりモータで車輪を回転させて、レー
ル20の上を進行するものとする。また動力台車16は図示しない信号線で制御
信号を受けて、制御されるものとする。 第3図に、エレベータ9,9'や、動力台車16の床面に設けた、動力ローラ2
2を示す。なお実施例では、入庫バース11や出庫バース12とエレベータ9,
9'間の車両移動、エレベータ9,9'と動力台車16間の車両移動、動力台車1
6と駐車パレット18間の車両移動は、全て動力ローラ22を用いて行う。特に
図示しないが、入庫バース11や出庫バース12、駐車パレット18にも、同様
の動力ローラ22が設けてあるものとする。この発明では、動力ローラ22やベ
ルトコンベア等を総称して、コンベアと呼ぶ。動力ローラ22は動力ローラとし
、車両の前輪と後輪とに対応し、動力台車16やエレベータ9,9'の床面に、各
2カ所設ける。これらの動力ローラ22は、車両を横滑りさせ移動させる。24
は、動力台車16に車両を固定するための、車止めである。26は車両の移動検
出用の超音波等のセンサで、車両の移動が始まったことと、車両の移動が終了し
たこととを確認するために用いる。ここでは動力ローラ22を、横滑り動力ロー
ラとする。これは動力ローラ22に対する車両の縦滑りを防止するためである。
また車両の前輪と後輪とに対応して2つの動力ローラを設けるのでなく、長手の
単一 の動力ローラを用いて、これを前輪と後輪の双方に対応させても良い。 28は動力ローラ22の駆動用モータ、30は動力台車16を自走させるため
のモータ、32は動力台車16の制御回路で、集中制御用のコンピュータ23の
信号により制御されるものとする。なおエレベータ9,9'や駐車パレット18、
あるいは入庫バース11や出庫バース12にも類似の制御回路を設けるものとす
る。 動力台車16の駆動には、これ以外に電源や集中制御用のコンピュータ23と
の信号線、台車16の位置や速度、加速度等のセンサを用いる。これらに付いて
は、第4図、第5図で説明する。 第4図に、動力台車16と駐車パレット18との配置を示す。各駐車パレット
18には、動力台車16に設けたものと同様の、動力ローラ22を設ける。そし
てモータ28により動力ローラ22を回転させて車両を移動させ、センサ26で
車両の移動の確認を行う。また駐車パレット18はフロア14に固定したものと
する。これらの点は、入庫バース11や出庫バース12に付いても同様である。
34は駐車フロア14の床に設けた電源線で、動力台車16の電源とする。36
は集中制御用コンピュータ23との信号線である。 第5図に、動力台車16の側面を示す。40は車輪で、モータ30の動力でレ
ール20の上を自走し、動力ローラ22はモータ28の動力で回転する。また3
8は位置センサを線状に連ねたもので、動力台車16の位置を確認するために用
いる。動力台車16には、これ以外に速度センサや加速度センサを設け、その位
置や速度、加速度を常時確認できるようにしておく。 装置の動作を説明する。入庫フロア4へ入った車両は、入庫バース11へ自走
し、乗員はそこで降りる。以降の入庫作業は自動的に行われ、乗員は図示しない
通路から建物内のショッピングセンター等に入れば良い。出庫の場合、乗員は歩
行者通路13から出庫バース12内の車両に乗り込み、自走してフロア6から出
れば良い。実施例では車両の向きの反転動作がないので、フロア4に入った車両
は同じ向きでフロア6へ出る。このためフロア6への車両の進行は、方向転換を
要しない。また入庫フロア4と出庫フロア6とを分離すれば、車両の流れは輻輳
せず、車両の流れは自然である。更にこの間に歩行者通路13を設ければ、人の 流れも自然になる。 入庫バース11に停止した車両を、動力ローラ22でエレベータ9へ移動させ
る。エレベータ9が駐車フロア14に到着すると、再度動力ローラ22により車
両を動力台車16へ移動させる。なおここで、入庫バース11への車両の入庫と
、エレベータ9の移動とを並行して同時に行い、待ち時間を短縮する。またエレ
ベータ9の駐車フロア14への移動と、動力台車16の移動とを同時に行い、車
両の移動に必要な時間を短縮する。 車両を受け取った動力台車16は、レール20の上をモータ30で自走する。
このようにすると、動力台車16の走行速度を極めて大きくすることができる。
例えば仮に、レール20の代わりにローラやチェーンで、動力台車16を牽引す
ることを考える。ローラやチェーンでは、動力台車16を高速で牽引することが
できない。径の小さなローラでは動力台車16の速度を大きくできないし、径を
大きくすると動力台車16の揺れが激しくなる。またチェーンやギアを用いても
、動力台車16の高速移動は難しい。そこでレール20を用い、台車16の自走
で高速移動させるのである。なおローラやチェーン等では、駐車フロア14の床
全面に動力設備を張り巡らさねばならないため、設備費がかさむ。 動力台車16が所定の駐車パレット18の位置で停止すると、動力ローラ22
により車両を駐車パレット18へ移動させる。台車16の移動の制御には、位置
センサや速度センサ、加速度センサを用い、集中制御用のコンピュータ23で制
御する。 発明者はこれ以外に、車両をローラで移動させるのではなく、車両をパレット
に固定し、パレットと共に車両を移動させることも検討した。しかしこれはエレ
ベータ9,9'や動力台車16に無駄な往復運動をさせ、立体駐車場の機能を低下
させることになる。例えばエレベータ9から動力台車16へ、車両を積み替える
場合を考える。エレベータ9,9'と動力台車16とでパレットを共用しないもの
とすると、動力台車16が車両を受け取るには空のパレットを別の位置で先に受
け取る必要が生じる。逆に、動力台車16からエレベータ9’に車両を移動させ
る場合、動力台車16は車両の移動後に空のパレットを元の位置に戻さないと、
次の車両の出庫ができなくなる。この結果、動力台車16は車両を搬送する毎に 空のパレットを搬送せねばならなくなり、動力台車16の効率は1/2に低下す
る。 次に、車両と駐車パレットを完全なセットとして取り扱う場合を考える。この
場合は、エレベータ9と動力台車16との間で車両を移動させる際にも、パレッ
トと共に車両を移動させるものとする。この場合、車両を入庫させるには、まず
動力台車16で空のパレットをエレベータ9へ積み込み、次いでエレベータ9が
入庫フロア4まで昇降するのを待って、入車を行うことになる。次の入庫を行う
場合も、同様に先に空のパレットをエレベータ9に搭載しておかねばならない。
出庫の場合、車両を出車させるとエレベータ9'に空のパレットが残る。エレベ
ータ9'は、空のパレットを動力台車16を用いて元の位置に戻した後でないと
、次の出庫作業に取り掛かれないことになる。 そこでパレット18は駐車フロア14に固定し、動力ローラ22で車両のみを
移動させると、このような問題は解消する。 動力台車16をレール20の上を自走させて移動速度を高め、パレットを固定
して無駄な往復運動を省略すると、エレベータ9,9'への車両の出入りの速度が
問題となる。この作業は乗員の自走に頼らねばならず、最も遅い処理となるから
である。そこで実施例では入庫バース11や出庫バース12をエレベータ9,9'
と分離し、エレベータ9,9'の昇降と並行して同時に、入庫バース11への車両
の停車や、出庫バース12からの車両の発進を可能にした。 第6図に、車両の連続入出庫時を例に、実施例の動作モードを示す。車両をバ
ラバラに入出庫させる際の処理は簡単であり、連続入出庫の際の処理から明らか
であるので、ここでは省略する。 第7図(A)に全ての動作をシリアルに行う際の動作モードを、第7図(B)にエ
レベータ9'の昇降と動力台車16の移動とを並列化した際の動作モードを示す
。これらの図は車両の出庫を例に示すが、入庫の際も同様である。また第8図に
、実施例の動作アルゴリズムを示す。なお第8図の2ー1等の記号の内、先頭の
2は処理中の車両の番号を現わし、後半の1は処理サイクル中の各処理を現す。 出庫バース12に付いて、処理0はエレベータ9'からの動力ローラによる車
両の移動をさし、処理1は乗員による車両の自走をさす。 エレベータ9'に付いて、処理1はエレベータ9'の駐車フロア14への移動を
、処理2は動力ローラによる動力台車16との間の車両のやり取りを、処理3は
出庫フロア6へのエレベータ9'の移動をさす。また処理4は、動力ローラを用
いた出庫バース12への車両移動をさす。 駐車フロア14に付いて、処理1は駐車パレット18への動力台車16の移動
を、処理2は動力ローラを用いた駐車パレットとの間の車両のやり取りを、処理
3はエレベータ9'の手前への動力台車16の移動を、処理4は動力ローラによ
るエレベータ9'への車両の搬送をさす。 今連続して、車両の出庫が要求されているものとする。実施例では、出庫バー
ス12が空くと同時に待機していたエレベータ9'の扉が開き、動力ローラ22
を利用して車両をエレベータ9'から出庫バース12へ送り出す。この作業は、
エレベータ9'の移動の終了と出庫バース12の空きの2つの条件が満たされる
のを待って行われる。自走による出庫が最も遅い作業であり、多くの場合エレベ
ータ9'は出庫フロア6で待機することになる。このため前の車の出庫と同時に
、次の車両が到着することになる。また実施例では、車両の自走は狭いエレベー
タ9'の内部ではなく、広い外部の出庫バース12や入庫バース11で行えば良
い。このため乗員への心理的圧力感も少なく、スペースが広いため自走も容易で
ある。 車両を動力ローラ22で移動させる作業が済むと、乗員が乗り込み車両は出庫
する。同時にエレベータ9'は次ぎの駐車フロアへと移動する。一方これとは独
立して、各動力台車16は指令を受けた車両をエレベータ9'の手前まで移動さ
せる。即ち、必要な駐車パレット18まで動力台車16が移動し、動力ローラ2
2により車両を駐車パレット18から動力台車16へ搭載し、エレベータ9'の
手前まで移動する。そしてエレベータ9'の到着を待って、あるいは動力台車1
6の移動が遅い場合エレベータ9'が動力台車16の到着を待って、動力ローラ
22による車両の移動を行う。ここでエレベータ9'の昇降と、動力台車16の
移動とを同時に進行させる。 この後、エレベータ9'は出庫フロア6へ移動し、出庫バース12が空くのを
待って、車両を送り出す。これらの作業の内、同期を取るのが必要なのは、エレ
ベータ9,9'と入庫バース11や出庫バース12との車両移動、エレベータ9,
9' と動力台車との車両移動の2つである。そこで入庫バース11や、出庫バース1
2、エレベータ9,9'、動力台車16の各要素の動作を同時に進行させ、遅いも
のに合わせて待ち時間を取れば良いのである。 ここで入出庫の処理時間について検討する。連続して入出庫を行う場合、最も
遅いのは、通常入庫バース11への車両の自走による進入と停止や、出庫バース
12からの自走による車両の出発である。そのため前の車両の入庫バースへの自
走、あるいは出庫バースからの自走が済むと同時に、次の車両の処理が可能にな
る。バラバラに入出庫を行う場合、入庫バース11にはエレベータ9が既に待機
しているので、自走による入庫バースへの進入が済むと同時に、動力ローラによ
るエレベータ9への車両移動が開始される。またバラバラに出庫を行う場合、エ
レベータ9'が駐車フロア14へ移動するのと同時に、動力台車16が必要な車
両をエレベータ9'の手前へと移動させる。このため実質的な所要時間は、エレ
ベータ9,9'の往復時間程度に過ぎない。 第8図のアルゴリズムを説明する。入出庫の指令を受けると、エレベータ9,
9'や入庫バース11、出庫バース12、動力台車16の各要素は、それぞれの
待ち行列の最後に新しい指令を入力する。そして各要素は自己の待ち行列の先頭
のものから処理を行い、自己の受け持ちが終了すると、待ち行列の先頭を抹消し
て待ち行列の次の指令の処理に取り掛かる。各要素の速度や負担にはムラが有る
。入庫バース11や出庫バース12のロードは最も高く、エレベータ9,9'がこ
れに次ぎ、動力台車16のロードは低い。そこで車両の受け渡し相手の準備が完
了するのを待ち、(第8図ではこのことを位置合わせと呼ぶ。)、車両の受け渡し
を行う。位置合わせ条件が整わない場合、先に処理を完了した要素が待ち状態に
入る。受け渡しが終わると、作業が終了した要素は次の指令を処理する。また指
令を受けていない要素(例えば入出庫指令を受けていないフロアの動力台車16)
は休止状態に入る。 [発明の効果] この発明では、 1) 駐車フロア内での車両の移動速度を速め、 2) 入庫バースや出庫バースをエレベータと別個に設けて、エレベータへの車両 の自走による出入りを不要にし、 3) 入庫用のエレベータと出庫用のエレベータを分離し、エレベータの能力を向
上させると共に、4) 入庫用のバースと出庫用のバースとを分離し、車両の誘導
を容易にし、かつ車両の衝突等の事故を防止することができる。
また一部の立体駐車場は、車両搬送用のエレベータを設け、他の部分では車両の
自走に頼って入出庫を行わせている。これらの立体駐車場はいずれも、車両の自
走スペースのため大きな床面積を必要とし、また駐車フロアに乗員が出入りせね
ばならないため、駐車フロアに非常脱出設備等の保安設備を必要とする。さらに
、車両からの排気ガスのため周囲の環境を害する等の問題を抱えている。 これらの問題を解決するため、完全自動化型の立体駐車場を構成することが考 えられる。この場合の課題は、車両の入出庫に要する時間を短縮することにある
。 そしてこのためには、駐車フロア内での車両移動を如何に速めるか、またエレ
ベータへの車両の出入りを、いかにして速めるかが重要となる。駐車フロア内で
の車両移動が遅いと、立体駐車場は機能しなくなる。次に乗員がエレベータの内
部まで車両を進入させて、エレベータに停車させる場合を考えると、狭いエレベ
ータの内部への車両の停車等のため、通常30〜40秒程度の時間を要する。同
様に、エレベータに収容された車両に乗員が乗り込み、車両を出発させる場合に
も、30〜40秒程度の時間を要する。立体駐車場に設け得るエレベータの数に
は限界が有るため、エレベータからの車両の出入りで、立体駐車場の処理能力が
飽和してしまう恐れが有る。 [発明の課題] この発明の課題は、 1) 駐車フロア内での車両の移動速度を速め、 2) 入庫バースや出庫バースをエレベータと別個に設けて、エレベータへの車両
の自走による出入りを不要にし、 3) 入庫用のエレベータと出庫用のエレベータを分離し、エレベータの能力を向
上させると共に、4) 入庫用のバースと出庫用のバースとを分離し、車両の誘導
を容易にし、かつ車両の衝突等の事故を防止することにある。 [発明の構成と作用] この発明の立体駐車場は、 車両を複数層の駐車フロアに搬送するためのエレベータと、エレベータと駐車
フロア内に設けた駐車パレットとの間で、車両を搬送するための台車とを設けた
立体駐車場において、 前記の台車を、モータと車輪とを有し、このモータの動力により駐車フロアに
設けたレール上を自走する入出庫兼用の動力台車とすると共に、駐車パレットは
駐車フロアに固定し、前記のエレベータには、入庫エレベータと出庫エレベータ
の2種のエレベータを設け、入出庫フロアでは、入庫エレベータに接して入庫バ
ースを設け、出庫エレベータに接して出庫バースを設け、駐車フロアでは、動力
台車の走行通路に沿ってのみ、駐車パレットを設け、入庫バース、出庫バース、 入庫エレベータ、出庫エレベータ、動力台車、駐車パレットのそれぞれの床面に
、車両を横滑り運動によりこれらの間で移動させるためのコンベアを設けたこと
を特徴とする。 コンベアは例えば、車両を横滑りさせるための動力ローラとし、あるいはこれ
以外にベルトコンベアやスラットコンベア等を用いる。さらに入出庫フロアは立
体駐車場の地上階に設けると便利で、この発明での高い入出庫能力を活かすため
、駐車フロアは複数層設ける。 この発明の作用について説明すると、駐車フロア内での車両の移動速度の向上
は、動力台車を用い、これをレール上を高速で走行させることで実現される。次
に駐車パレットは駐車フロアに固定し、パレットを台車に積んで搬送する等のこ
とを行わないため、パレットの搬送という無駄を排除できる。 この発明では、入庫バースや出庫バースをエレベータとは別に設ける。この結
果、車両はエレベータ内へ自走したり、エレベータから自走で発進する必要はな
く、乗員は狭いエレベータに乗り込む必要がない。 エレベータは、入庫用と出庫用の2種に分離し、エレベータの能力を強化する
。これに伴ってバースも入庫用と出庫用に分離する。この結果、エレベータから
バースへ出てくる車両とバースに入庫しようとする車両が衝突するなどのことが
なくなり、かつ立体駐車場の制御も容易になる。さらに入庫車の自走経路と出庫
車の自走経路を分離でき、安全でかつ案内が容易になる。 [実施例] 第1図、第2図により、立体駐車場の全体構造を説明する。第1図において、
2は立体駐車場の建物で、4は入庫フロア、6は出庫フロアである。8ー1〜8
ー11は、入庫用のエレベータ9と入庫バース11とのセットで、エレベータ1
台毎に入庫バース11を1カ所設けている。10ー1〜10ー11は、出庫用の
エレベータ9'と出庫バース12とのセットで、同様にエレベータ9'毎に出庫バ
ース12を設けている。入庫バース11や出庫バース12は、車両の前輪と後輪
とに対応して設けた、2つの動力ローラから構成する。またエレベータ9,9'に
も同様に車両搬送用の動力ローラを2つ設ける。即ち、エレベータ9,9'と、入
庫バース11や出庫バース12との間の車両移動は、動力ローラで車両を滑らせ ることで行う。また1つのエレベータ9,9'の両側に2つの入庫バース11や2
つの出庫バース12を設けて、入庫バース11や出庫バース12の処理能力を高
めても良い。13は建物の歩行者用フロアで、入庫フロア4からのあるいは出庫
フロア6への歩行者の通行や、ショッピングセンターや事務所スペース等に利用
する。 第2図に、駐車フロア14の平面図を示す。なお図の下部のエレベータ9'と
出庫バース12は、出庫フロア6でのものである。図において、16は車両を搬
送するための動力台車、18は車両の駐車パレットである。そして動力台車16
や駐車パレット18にも2つの動力ローラを設け、動力ローラでの滑り運動によ
り車両を動力台車16と駐車パレット18との間でやり取りする。20は動力台
車の移動用レールであり、動力台車16はレール20上を図示しない車輪により
自走する。そして動力台車16は図示しないモータを有するものとし、例えばレ
ール20と別に設けた電源線からの電力によりモータで車輪を回転させて、レー
ル20の上を進行するものとする。また動力台車16は図示しない信号線で制御
信号を受けて、制御されるものとする。 第3図に、エレベータ9,9'や、動力台車16の床面に設けた、動力ローラ2
2を示す。なお実施例では、入庫バース11や出庫バース12とエレベータ9,
9'間の車両移動、エレベータ9,9'と動力台車16間の車両移動、動力台車1
6と駐車パレット18間の車両移動は、全て動力ローラ22を用いて行う。特に
図示しないが、入庫バース11や出庫バース12、駐車パレット18にも、同様
の動力ローラ22が設けてあるものとする。この発明では、動力ローラ22やベ
ルトコンベア等を総称して、コンベアと呼ぶ。動力ローラ22は動力ローラとし
、車両の前輪と後輪とに対応し、動力台車16やエレベータ9,9'の床面に、各
2カ所設ける。これらの動力ローラ22は、車両を横滑りさせ移動させる。24
は、動力台車16に車両を固定するための、車止めである。26は車両の移動検
出用の超音波等のセンサで、車両の移動が始まったことと、車両の移動が終了し
たこととを確認するために用いる。ここでは動力ローラ22を、横滑り動力ロー
ラとする。これは動力ローラ22に対する車両の縦滑りを防止するためである。
また車両の前輪と後輪とに対応して2つの動力ローラを設けるのでなく、長手の
単一 の動力ローラを用いて、これを前輪と後輪の双方に対応させても良い。 28は動力ローラ22の駆動用モータ、30は動力台車16を自走させるため
のモータ、32は動力台車16の制御回路で、集中制御用のコンピュータ23の
信号により制御されるものとする。なおエレベータ9,9'や駐車パレット18、
あるいは入庫バース11や出庫バース12にも類似の制御回路を設けるものとす
る。 動力台車16の駆動には、これ以外に電源や集中制御用のコンピュータ23と
の信号線、台車16の位置や速度、加速度等のセンサを用いる。これらに付いて
は、第4図、第5図で説明する。 第4図に、動力台車16と駐車パレット18との配置を示す。各駐車パレット
18には、動力台車16に設けたものと同様の、動力ローラ22を設ける。そし
てモータ28により動力ローラ22を回転させて車両を移動させ、センサ26で
車両の移動の確認を行う。また駐車パレット18はフロア14に固定したものと
する。これらの点は、入庫バース11や出庫バース12に付いても同様である。
34は駐車フロア14の床に設けた電源線で、動力台車16の電源とする。36
は集中制御用コンピュータ23との信号線である。 第5図に、動力台車16の側面を示す。40は車輪で、モータ30の動力でレ
ール20の上を自走し、動力ローラ22はモータ28の動力で回転する。また3
8は位置センサを線状に連ねたもので、動力台車16の位置を確認するために用
いる。動力台車16には、これ以外に速度センサや加速度センサを設け、その位
置や速度、加速度を常時確認できるようにしておく。 装置の動作を説明する。入庫フロア4へ入った車両は、入庫バース11へ自走
し、乗員はそこで降りる。以降の入庫作業は自動的に行われ、乗員は図示しない
通路から建物内のショッピングセンター等に入れば良い。出庫の場合、乗員は歩
行者通路13から出庫バース12内の車両に乗り込み、自走してフロア6から出
れば良い。実施例では車両の向きの反転動作がないので、フロア4に入った車両
は同じ向きでフロア6へ出る。このためフロア6への車両の進行は、方向転換を
要しない。また入庫フロア4と出庫フロア6とを分離すれば、車両の流れは輻輳
せず、車両の流れは自然である。更にこの間に歩行者通路13を設ければ、人の 流れも自然になる。 入庫バース11に停止した車両を、動力ローラ22でエレベータ9へ移動させ
る。エレベータ9が駐車フロア14に到着すると、再度動力ローラ22により車
両を動力台車16へ移動させる。なおここで、入庫バース11への車両の入庫と
、エレベータ9の移動とを並行して同時に行い、待ち時間を短縮する。またエレ
ベータ9の駐車フロア14への移動と、動力台車16の移動とを同時に行い、車
両の移動に必要な時間を短縮する。 車両を受け取った動力台車16は、レール20の上をモータ30で自走する。
このようにすると、動力台車16の走行速度を極めて大きくすることができる。
例えば仮に、レール20の代わりにローラやチェーンで、動力台車16を牽引す
ることを考える。ローラやチェーンでは、動力台車16を高速で牽引することが
できない。径の小さなローラでは動力台車16の速度を大きくできないし、径を
大きくすると動力台車16の揺れが激しくなる。またチェーンやギアを用いても
、動力台車16の高速移動は難しい。そこでレール20を用い、台車16の自走
で高速移動させるのである。なおローラやチェーン等では、駐車フロア14の床
全面に動力設備を張り巡らさねばならないため、設備費がかさむ。 動力台車16が所定の駐車パレット18の位置で停止すると、動力ローラ22
により車両を駐車パレット18へ移動させる。台車16の移動の制御には、位置
センサや速度センサ、加速度センサを用い、集中制御用のコンピュータ23で制
御する。 発明者はこれ以外に、車両をローラで移動させるのではなく、車両をパレット
に固定し、パレットと共に車両を移動させることも検討した。しかしこれはエレ
ベータ9,9'や動力台車16に無駄な往復運動をさせ、立体駐車場の機能を低下
させることになる。例えばエレベータ9から動力台車16へ、車両を積み替える
場合を考える。エレベータ9,9'と動力台車16とでパレットを共用しないもの
とすると、動力台車16が車両を受け取るには空のパレットを別の位置で先に受
け取る必要が生じる。逆に、動力台車16からエレベータ9’に車両を移動させ
る場合、動力台車16は車両の移動後に空のパレットを元の位置に戻さないと、
次の車両の出庫ができなくなる。この結果、動力台車16は車両を搬送する毎に 空のパレットを搬送せねばならなくなり、動力台車16の効率は1/2に低下す
る。 次に、車両と駐車パレットを完全なセットとして取り扱う場合を考える。この
場合は、エレベータ9と動力台車16との間で車両を移動させる際にも、パレッ
トと共に車両を移動させるものとする。この場合、車両を入庫させるには、まず
動力台車16で空のパレットをエレベータ9へ積み込み、次いでエレベータ9が
入庫フロア4まで昇降するのを待って、入車を行うことになる。次の入庫を行う
場合も、同様に先に空のパレットをエレベータ9に搭載しておかねばならない。
出庫の場合、車両を出車させるとエレベータ9'に空のパレットが残る。エレベ
ータ9'は、空のパレットを動力台車16を用いて元の位置に戻した後でないと
、次の出庫作業に取り掛かれないことになる。 そこでパレット18は駐車フロア14に固定し、動力ローラ22で車両のみを
移動させると、このような問題は解消する。 動力台車16をレール20の上を自走させて移動速度を高め、パレットを固定
して無駄な往復運動を省略すると、エレベータ9,9'への車両の出入りの速度が
問題となる。この作業は乗員の自走に頼らねばならず、最も遅い処理となるから
である。そこで実施例では入庫バース11や出庫バース12をエレベータ9,9'
と分離し、エレベータ9,9'の昇降と並行して同時に、入庫バース11への車両
の停車や、出庫バース12からの車両の発進を可能にした。 第6図に、車両の連続入出庫時を例に、実施例の動作モードを示す。車両をバ
ラバラに入出庫させる際の処理は簡単であり、連続入出庫の際の処理から明らか
であるので、ここでは省略する。 第7図(A)に全ての動作をシリアルに行う際の動作モードを、第7図(B)にエ
レベータ9'の昇降と動力台車16の移動とを並列化した際の動作モードを示す
。これらの図は車両の出庫を例に示すが、入庫の際も同様である。また第8図に
、実施例の動作アルゴリズムを示す。なお第8図の2ー1等の記号の内、先頭の
2は処理中の車両の番号を現わし、後半の1は処理サイクル中の各処理を現す。 出庫バース12に付いて、処理0はエレベータ9'からの動力ローラによる車
両の移動をさし、処理1は乗員による車両の自走をさす。 エレベータ9'に付いて、処理1はエレベータ9'の駐車フロア14への移動を
、処理2は動力ローラによる動力台車16との間の車両のやり取りを、処理3は
出庫フロア6へのエレベータ9'の移動をさす。また処理4は、動力ローラを用
いた出庫バース12への車両移動をさす。 駐車フロア14に付いて、処理1は駐車パレット18への動力台車16の移動
を、処理2は動力ローラを用いた駐車パレットとの間の車両のやり取りを、処理
3はエレベータ9'の手前への動力台車16の移動を、処理4は動力ローラによ
るエレベータ9'への車両の搬送をさす。 今連続して、車両の出庫が要求されているものとする。実施例では、出庫バー
ス12が空くと同時に待機していたエレベータ9'の扉が開き、動力ローラ22
を利用して車両をエレベータ9'から出庫バース12へ送り出す。この作業は、
エレベータ9'の移動の終了と出庫バース12の空きの2つの条件が満たされる
のを待って行われる。自走による出庫が最も遅い作業であり、多くの場合エレベ
ータ9'は出庫フロア6で待機することになる。このため前の車の出庫と同時に
、次の車両が到着することになる。また実施例では、車両の自走は狭いエレベー
タ9'の内部ではなく、広い外部の出庫バース12や入庫バース11で行えば良
い。このため乗員への心理的圧力感も少なく、スペースが広いため自走も容易で
ある。 車両を動力ローラ22で移動させる作業が済むと、乗員が乗り込み車両は出庫
する。同時にエレベータ9'は次ぎの駐車フロアへと移動する。一方これとは独
立して、各動力台車16は指令を受けた車両をエレベータ9'の手前まで移動さ
せる。即ち、必要な駐車パレット18まで動力台車16が移動し、動力ローラ2
2により車両を駐車パレット18から動力台車16へ搭載し、エレベータ9'の
手前まで移動する。そしてエレベータ9'の到着を待って、あるいは動力台車1
6の移動が遅い場合エレベータ9'が動力台車16の到着を待って、動力ローラ
22による車両の移動を行う。ここでエレベータ9'の昇降と、動力台車16の
移動とを同時に進行させる。 この後、エレベータ9'は出庫フロア6へ移動し、出庫バース12が空くのを
待って、車両を送り出す。これらの作業の内、同期を取るのが必要なのは、エレ
ベータ9,9'と入庫バース11や出庫バース12との車両移動、エレベータ9,
9' と動力台車との車両移動の2つである。そこで入庫バース11や、出庫バース1
2、エレベータ9,9'、動力台車16の各要素の動作を同時に進行させ、遅いも
のに合わせて待ち時間を取れば良いのである。 ここで入出庫の処理時間について検討する。連続して入出庫を行う場合、最も
遅いのは、通常入庫バース11への車両の自走による進入と停止や、出庫バース
12からの自走による車両の出発である。そのため前の車両の入庫バースへの自
走、あるいは出庫バースからの自走が済むと同時に、次の車両の処理が可能にな
る。バラバラに入出庫を行う場合、入庫バース11にはエレベータ9が既に待機
しているので、自走による入庫バースへの進入が済むと同時に、動力ローラによ
るエレベータ9への車両移動が開始される。またバラバラに出庫を行う場合、エ
レベータ9'が駐車フロア14へ移動するのと同時に、動力台車16が必要な車
両をエレベータ9'の手前へと移動させる。このため実質的な所要時間は、エレ
ベータ9,9'の往復時間程度に過ぎない。 第8図のアルゴリズムを説明する。入出庫の指令を受けると、エレベータ9,
9'や入庫バース11、出庫バース12、動力台車16の各要素は、それぞれの
待ち行列の最後に新しい指令を入力する。そして各要素は自己の待ち行列の先頭
のものから処理を行い、自己の受け持ちが終了すると、待ち行列の先頭を抹消し
て待ち行列の次の指令の処理に取り掛かる。各要素の速度や負担にはムラが有る
。入庫バース11や出庫バース12のロードは最も高く、エレベータ9,9'がこ
れに次ぎ、動力台車16のロードは低い。そこで車両の受け渡し相手の準備が完
了するのを待ち、(第8図ではこのことを位置合わせと呼ぶ。)、車両の受け渡し
を行う。位置合わせ条件が整わない場合、先に処理を完了した要素が待ち状態に
入る。受け渡しが終わると、作業が終了した要素は次の指令を処理する。また指
令を受けていない要素(例えば入出庫指令を受けていないフロアの動力台車16)
は休止状態に入る。 [発明の効果] この発明では、 1) 駐車フロア内での車両の移動速度を速め、 2) 入庫バースや出庫バースをエレベータと別個に設けて、エレベータへの車両 の自走による出入りを不要にし、 3) 入庫用のエレベータと出庫用のエレベータを分離し、エレベータの能力を向
上させると共に、4) 入庫用のバースと出庫用のバースとを分離し、車両の誘導
を容易にし、かつ車両の衝突等の事故を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は実施例の立体駐車場の入出庫フロアを現す平面図、第2図は実施例の
立体駐車場の駐車フロアを現す平面図、第3図は実施例での車両の受け渡し機構
を現す平面図、第4図は駐車フロアの平面図、第5図は駐車フロアの側面図、第
6図は実施例の立体駐車場の動作波形図、第7図(A),(B)はそれぞれ従来例の
動作波形図である。第8図は実施例の動作アルゴリズムを示すフローチャートで
ある。 図において、 2 建物 4 入庫フロア 6 出庫フロア 8 入庫ゾーン 9 入庫エレベータ 9’出庫エレベータ 10 出庫ゾーン 11 入庫バース 12 出庫バース 13 歩行者フロア 14 駐車フロア 16 動力台車 18 駐車パレット 20 レール 22 動力ローラ 23 制御コンピュータ 24 車止め 26 センサ 28 モータ 30 モータ 32 制御回路 34 電源線 36 信号線 38 位置センサ 40 車輪
立体駐車場の駐車フロアを現す平面図、第3図は実施例での車両の受け渡し機構
を現す平面図、第4図は駐車フロアの平面図、第5図は駐車フロアの側面図、第
6図は実施例の立体駐車場の動作波形図、第7図(A),(B)はそれぞれ従来例の
動作波形図である。第8図は実施例の動作アルゴリズムを示すフローチャートで
ある。 図において、 2 建物 4 入庫フロア 6 出庫フロア 8 入庫ゾーン 9 入庫エレベータ 9’出庫エレベータ 10 出庫ゾーン 11 入庫バース 12 出庫バース 13 歩行者フロア 14 駐車フロア 16 動力台車 18 駐車パレット 20 レール 22 動力ローラ 23 制御コンピュータ 24 車止め 26 センサ 28 モータ 30 モータ 32 制御回路 34 電源線 36 信号線 38 位置センサ 40 車輪
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (1) 車両を複数層の駐車フロアに搬送するためのエレベータと、 エレベータと駐車フロア内に設けた駐車パレットとの間で、車両を搬送するた
めの台車とを設けた立体駐車場において、 前記の台車を、モータと車輪とを有し、このモータの動力により駐車フロアに
設けたレール上を自走する入出庫兼用の動力台車とすると共に、 駐車パレットは駐車フロアに固定し、 前記のエレベータには、入庫エレベータと出庫エレベータの2種のエレベータ
を設け、 入出庫フロアでは、入庫エレベータに接して入庫バースを設け、出庫エレベー
タに接して出庫バースを設け、 駐車フロアでは、動力台車の走行通路に沿ってのみ、駐車パレットを設け、 入庫バース、出庫バース、入庫エレベータ、出庫エレベータ、動力台車、駐車
パレットのそれぞれの床面に、車両を横滑り運動によりこれらの間で移動させる
ためのコンベアを設けたことを特徴とする、立体駐車場。
Family
ID=
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