JP2024015259A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の搭乗者が容易に所望の場所へ行けるようにする。
【解決手段】制御装置２００は、対象車両１０の走行を制御する装置である。制御装置２００は、ディスプレイ装置の表示画面２０に、選択可能な態様で施設情報３０を表示させる。施設情報３０は、施設に関する情報を表す。制御装置２００によって施設情報３０が表示される施設は、表示条件を満たす施設である。この表示条件は、少なくとも、「対象車両１０が容易に到達できる施設である」という条件を含む。制御装置２００は、対象車両１０の搭乗者から、表示画面２０に表示された施設情報３０の内の１つを選択する入力を受け付ける。そして、制御装置２００は、選択された施設情報３０に対応する施設に向けて対象車両１０を走行させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の走行の制御に関する。

自動車の運転を支援することで、搭乗者が容易に所望の場所へ行けるようにするシステムが開発されている。例えば特許文献１は、立ち寄り情報を用いて推定される立ち寄り施設への接近を把握し、立ち寄り施設へ接近したら、自動車の走行車線を一番左側の車線に変更させる技術を開示している。立ち寄り情報は、目的地へ向かうルートの途上における道路沿い施設への立ち寄りに関する情報である。立ち寄り情報を用いて推測される立ち寄り場所は、運転者によって明示的に入力された立ち寄り場所、運転者が過去に立ち寄った施設の実績に基づいて推測される立ち寄り場所、運転者の趣味や趣向に基づいて推測される立ち寄り場所、運転者の生体情報に基づいて推測される立ち寄り場所（トイレ、病院、又は薬局など）、及び自動車のエネルギー残量に基づいて推測される立ち寄り場所のいずれかである。

特開２０１０－２１０４０５号公報

前述した立ち寄り情報を用いた推定では、搭乗者が立ち寄りたい場所を確実に特定することは難しい。そのため、搭乗者が立ち寄り場所を自分で指定できることが好適である。この点、特許文献１では、運転者によって立ち寄り場所が明示的に入力されるケースも想定されている。しかしながら、特許文献１では、運転者による明示的な入力を支援する技術は開示されていない。

本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、車両の搭乗者が容易に所望の場所へ行けるようにする技術を提供することを一つの目的とする。

第１の発明は、
表示条件を満たす施設に関する施設情報を選択可能な態様で表示画面に表示させる表示制御手段と、
前記施設情報の選択を受け付ける選択受付手段と、
前記選択された施設情報に対応する施設に向けて対象車両を走行させる走行制御手段と、
前記表示条件を満たす各施設について、その施設の施設情報を選択可能な残り時間を決定する決定手段とを有し、
前記表示条件は、前記対象車両が容易に到達できる施設であるという条件を含み、
前記表示制御手段は、前記決定された残り時間を前記施設情報と共に表示させる、制御装置である。

第２の発明は、
表示条件を満たす施設に関する施設情報を選択可能な態様で表示画面に表示させる表示制御手段と、
前記施設情報の選択を受け付ける選択受付手段と、
前記選択された施設情報に対応する施設に向けて対象車両を走行させる走行制御手段と、
前記表示条件を満たす各施設について、その施設の施設情報を選択可能な残り時間を決定する決定手段とを有し、
前記表示条件は、前記対象車両が容易に到達できる施設であるという条件を含み、
前記対象車両が容易に到達できる施設は、前記残り時間が第３閾値以上の施設である、制御装置である。

第３の発明は、
表示条件を満たす施設に関する施設情報を選択可能な態様で表示画面に表示させる表示制御手段と、
前記施設情報の選択を受け付ける選択受付手段と、
前記選択された施設情報に対応する施設に向けて対象車両を走行させる走行制御手段と、
前記表示条件を満たす各施設について、その施設の施設情報を選択可能な残り距離を決定する決定手段とを有し、
前記表示条件は、前記対象車両が容易に到達できる施設であるという条件を含み、
前記表示制御手段は、前記決定された残り距離を前記施設情報と共に表示させる、制御装置である。

第４の発明は、
コンピュータによって実行される制御方法であって、
表示条件を満たす施設に関する施設情報を選択可能な態様で表示画面に表示させる表示制御ステップと、
前記施設情報の選択を受け付ける選択受付ステップと、
前記選択された施設情報に対応する施設に向けて対象車両を走行させる走行制御ステップと、
前記表示条件を満たす各施設について、その施設の施設情報を選択可能な残り時間を決定する決定ステップとを有し、
前記表示条件は、前記対象車両が容易に到達できる施設であるという条件を含み、
前記表示制御ステップでは、前記決定された残り時間を前記施設情報と共に表示させる、制御方法である。

第５の発明は、
コンピュータによって実行される制御方法であって、
表示条件を満たす施設に関する施設情報を選択可能な態様で表示画面に表示させる表示制御ステップと、
前記施設情報の選択を受け付ける選択受付ステップと、
前記選択された施設情報に対応する施設に向けて対象車両を走行させる走行制御ステップと、
前記表示条件を満たす各施設について、その施設の施設情報を選択可能な残り時間を決定する決定ステップとを有し、
前記表示条件は、前記対象車両が容易に到達できる施設であるという条件を含み、
前記対象車両が容易に到達できる施設は、前記残り時間が第３閾値以上の施設である、制御方法である。

第６の発明は、
コンピュータによって実行される制御方法であって、
表示条件を満たす施設に関する施設情報を選択可能な態様で表示画面に表示させる表示制御ステップと、
前記施設情報の選択を受け付ける選択受付ステップと、
前記選択された施設情報に対応する施設に向けて対象車両を走行させる走行制御ステップと、
前記表示条件を満たす各施設について、その施設の施設情報を選択可能な残り距離を決定する決定ステップとを有し、
前記表示条件は、前記対象車両が容易に到達できる施設であるという条件を含み、
前記表示制御ステップでは、前記決定された残り距離を前記施設情報と共に表示させる、制御方法である。

第７の発明は、
第４から第６の発明のいずれか一つに係る制御方法の各ステップをコンピュータに実行させるプログラムである。

実施形態１の制御装置の概要を説明するための図である。 実施形態１に係る制御装置の機能構成を例示するブロック図である。 制御装置のハードウエア構成を例示する図である。 実施形態１の制御装置によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。 実施形態２の制御装置の機能構成を例示するブロック図である。 各施設について、施設情報と共に選択可能時間が表示される様子を例示する図である。 施設情報が重畳された撮像画像が表示画面に表示される様子を例示する図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。また、特に説明する場合を除き、ブロック図における各ブロックは、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位の構成を表している。

＜概要＞
図１は、実施形態１の制御装置２００の概要を説明するための図である。以下で図１を用いて行う説明は、制御装置２００の動作の理解を容易にするための例示であり、制御装置２００の動作を限定するものではない。

制御装置２００は、対象車両１０の走行を制御する装置である。例えば、対象車両１０は自動運転車であり、制御装置２００はこの自動運転車の走行を制御する装置である。ただし、対象車両１０はその走行の一部が制御装置２００によって制御される車両であればよく、自動運転車に限定されない。例えば後述するように、制御装置２００は、「対象の施設の入り口付近で対象車両１０を停止させる」という制御を行う。この場合、対象の移設に対象車両１０を進入させて、対象車両１０を駐車場に駐車させるという制御は、対象車両１０の運転者によって手動で行われる。

制御装置２００は、ディスプレイ装置の表示画面２０に、選択可能な態様で施設情報３０を表示させる。施設情報３０は、施設に関する種々の情報を表す。例えば図１において、施設情報３０は、施設の名称が示されたボタンとして実現されている。施設情報３０が示す情報は、施設の名称だけに限定されない。例えば施設情報３０は、対象車両１０の現在時点から施設までの距離や所要時間などを含んでもよい。

施設情報３０は、地図４０上に表示されている。なお、後述するように、施設情報３０が表示される場所は地図４０上でなくてもよい。

ここで、制御装置２００によって施設情報３０が表示される施設は、表示条件を満たす施設である。この表示条件は、少なくとも、「対象車両１０が容易に到達できる施設（以下、到達容易性が高い施設）である」という条件を含む。到達容易性が高い施設は、例えば、対象車両１０の現在位置の近くにある施設や、対象車両１０が現在走行している道路の道路沿いにある施設などである。

制御装置２００は、対象車両１０の搭乗者から、表示画面２０に表示された施設情報３０の内の１つを選択する入力を受け付ける。そして、制御装置２００は、選択された施設情報３０に対応する施設に向けて対象車両１０を走行させる。

本実施形態の制御装置２００によれば、対象車両１０の搭乗者が、対象車両１０を向かわせたい施設を容易に指定することができる。よって、搭乗者にとって対象車両１０の利便性が向上する。

ここで、対象車両１０の現在位置の近くにある施設など、対象車両１０が容易に到達できる施設の場合、搭乗者は、計画的にその施設へ向かうよりも、突然その施設へ向かいたくなって向かうことが多いと考えられる。よって、対象車両１０の到達容易性が高い施設は、搭乗者が簡易な操作で対象車両１０を向かわせることができることが特に好適な施設である。

そこで本実施形態の制御装置２００では、「対象車両１０の到達容易性が高い」という条件を少なくとも満たす施設の施設情報３０を表示画面２０に表示させる。こうすることで、表示画面２０に表示される施設情報３０が、搭乗者が簡易な操作で対象車両１０を向かわせることが特に好適な施設の施設情報３０に絞られる。よって、表示画面２０に表示される施設情報３０の数が多くなりすぎることを防ぐことができるため、対象車両１０の搭乗者にとって対象車両１０の利便性が更に向上する。

以下、本実施形態の制御装置２００について、更に詳細を説明する。

＜制御装置２００の機能構成の例＞
制御装置２００は、例えば図２に示す各機能構成部で構成される。図２は、実施形態１に係る制御装置２００の機能構成を例示するブロック図である。制御装置２００は、表示制御部２０２、選択受付部２０４、及び走行制御部２０６を有する。表示制御部２０２は、表示条件を満たす施設の施設情報３０を表示画面２０に表示させる。選択受付部２０４は、施設情報３０の選択を受け付ける。走行制御部２０６は、選択された施設情報３０に対応する施設へ向かうように対象車両１０を走行させる。

＜制御装置２００のハードウエア構成の例＞
制御装置２００の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア（例：ハードワイヤードされた電子回路など）で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ（例：電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど）で実現されてもよい。以下、制御装置２００の各機能構成部がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について、更に説明する。

図３は、制御装置２００のハードウエア構成を例示する図である。計算機１００は、制御装置２００を実現する計算機である。例えば計算機１００は、対象車両１０のエンジンなどを制御する ECU（Electronic Control Unit）である。計算機１００は、制御装置２００を実現するために専用に設計された計算機であってもよいし、汎用の計算機であってもよい。

計算機１００は、バス１０２、プロセッサ１０４、メモリ１０６、ストレージデバイス１０８、入出力インタフェース１１０、及びネットワークインタフェース１１２を有する。バス１０２は、プロセッサ１０４、メモリ１０６、ストレージデバイス１０８、入出力インタフェース１１０、及びネットワークインタフェース１１２が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０４などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ１０４は、マイクロプロセッサなどを用いて実現される演算処理装置である。メモリ１０６は、RAM（Random Access Memory）などを用いて実現される主記憶装置である。ストレージデバイス１０８は、ROM（Read Only Memory）やフラッシュメモリなどを用いて実現される補助記憶装置である。

入出力インタフェース１１０は、計算機１００を周辺機器と接続するためのインタフェースである。計算機１００には、入出力インタフェース１１０を介し、対象車両１０の制御に用いる各種のアナログ信号やデジタル信号が入力又は出力される。ここで、入出力インタフェース１１０には、アナログの入力信号をデジタル信号に変換する A/D コンバータや、デジタルの出力信号をアナログ信号に変換する D/A コンバータなどが適宜含まれる。

例えば図３において、入出力インタフェース１１０には駆動回路５０が接続されている。駆動回路５０は、対象車両１０のギア、エンジン、及びステアリングなどの各種機構を駆動させるための駆動回路である。制御装置２００は、駆動回路５０の動作を制御することで、対象車両１０の走行を制御する。なお、ECU などの計算機によって決定された制御方法に基づいて各種の駆動回路を制御することにより、車両の走行を制御する技術には、既存の技術を利用することができる。

ネットワークインタフェース１１２は、計算機１００を通信網に接続するためのインタフェースである。この通信網は、例えば CAN（Controller Area Network）通信網である。ネットワークインタフェース１１２が通信網に接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。

計算機１００は、ネットワークインタフェース１１２を複数有していてもよい。例えば計算機１００は、CAN 通信網に接続するためのネットワークインタフェース１１２と、WAN（Wide Area Network）通信網に接続するためのネットワークインタフェース１１２を有する。例えば計算機１００は、WAN 通信網を介して、サーバ装置などから種々の情報を取得する。

ストレージデバイス１０８は、制御装置２００の各機能構成部を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０４は、このプログラムモジュールをメモリ１０６に読み出して実行することで、制御装置２００の機能を実現する。

＜＜表示画面２０について＞＞
前述したように、施設情報３０は表示画面２０に表示される。表示画面２０は、任意のディスプレイの表示画面とすることができる。例えば表示画面２０は、対象車両１０に設けられているカーナビゲーションシステムのディスプレイ装置である。その他にも例えば、対象車両１０は、対象車両１０の搭乗者が所持する携帯端末に設けられているディスプレイ装置である。表示画面２０は、入出力インタフェース１１０を介して計算機１００と接続されてもよいし、ネットワークインタフェース１１２を介して計算機１００と接続されてもよい。

＜処理の流れ＞
図４は、実施形態１の制御装置２００によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。表示制御部２０２は、表情条件を満たす施設の施設情報３０を表示画面２０に表示させる（Ｓ１０２）。選択受付部２０４は、施設情報３０の選択を受け付ける（Ｓ１０４）。走行制御部２０６は、選択された施設情報３０に対応する施設へ向かうように対象車両１０を走行させる（Ｓ１０６）。

＜施設情報３０の表示：Ｓ１０２＞
表示制御部２０２は、表示条件を満たす施設の施設情報３０を表示画面２０に表示させる（Ｓ１０２）。施設情報３０は、選択可能な態様で表示される。ここで、表示画面２０に選択可能な態様で情報を表示させる技術には、種々の技術を利用することができる。例えば図１に示したように、施設情報３０をボタンとして実現するという方法がある。その他にも例えば、Web ページに含まれるリンクのように、施設の名称などを表す選択可能な文字列として施設情報３０を実現してもよい。

前述したように、表示条件は少なくとも、「対象車両１０の到達容易性が高い」という条件を含む。以下では、対象車両１０の到達容易性が高いことを表す具体的な条件について例示する。なお、対象車両１０の到達容易性が高いという条件は、以下で説明する種々の条件を複数含みうる。また、対象車両１０の到達容易性が高いという条件は、複数の条件の全てを満たす必要がある条件（いわゆる AND 条件）として定められてもよいし、複数の条件のいずれか１つを満たせばよい条件（いわゆる OR 条件）として定められてもよいし、AND 条件や OR 条件を任意に組み合わせて定められてもよい。

＜＜具体的な条件の第１の例＞＞
例えば、対象車両１０の到達容易性が高いという条件には、対象車両１０の現在位置からの距離が所定の第１閾値以下であるという条件が含まれる。対象車両１０の現在位置からの距離が第１閾値以下である施設を特定するために、表示制御部２０２は、地図情報を取得する。この地図情報には、その地図上に位置する各施設に関する情報（名称や位置など）が含まれるとする。表示制御部２０２は、取得した地図情報を利用して、対象車両１０の現在位置から第１閾値以下の距離に位置する１つ以上の施設を特定する。

なお、対象車両１０の現在位置を特定する方法は任意である。例えば対象車両１０の現在位置は、対象車両１０に搭載されている GPS（Global Positioning System）センサを用いて特定される、対象車両１０の GPS 座標によって表される。その他にも例えば、対象車両１０の現在位置は、対象車両１０による自車位置推定（Localization）の結果として算出される対象車両１０の自車位置であってもよい。なお、自車位置推定を行う技術には、既存の技術を利用することができる。

第１閾値は、予め定められている固定値であってもよいし、何らかの方法でユーザによって設定される値であってもよい。例えば表示画面２０に地図を表示させる場合、その地図の縮尺に応じて第１閾値を決定する。この場合、地図の縮尺と第１閾値との値の対応付けを予め定めておく。

＜＜具体的な条件の第２の例＞＞
例えば、対象車両１０の到達容易性が高いという条件は、「対象車両１０が走行している道路沿いに設けられている施設である」という条件を含む。対象車両１０が走行している道路沿いに設けられている施設は、地図情報を利用して特定することができる。

＜＜具体的な条件の第３の例＞＞
例えば、対象車両１０の到達容易性が高いという条件は、「対象車両１０の現在位置から第２閾値以上の距離離れている施設である」という条件を含む。第２閾値は、第１閾値未満の値である。

このように対象車両１０の現在位置と施設までの距離に下限値を設けるのは、これらの距離が小さいと、その施設の施設情報３０が搭乗者によって選択されたとしても、制御装置２００による対象車両１０の制御が間に合わずに対象車両１０がその施設の前を通過してしまう可能性がある等の理由からである。対象車両１０から或る程度の距離（第２閾値）離れた施設の施設情報３０を表示画面２０に表示させることにより、対象車両１０を向かわせることが可能な施設に絞って施設情報３０が表示されるため、対象車両１０の搭乗者にとって対象車両１０の利便性が更に向上する。

第２閾値は、予め固定で設定されているものであってもよいし、動的に決定されるものであってもよい。後者の場合、例えば表示制御部２０２は、対象車両１０の走行状態を考慮して第２閾値を決定する。この場合、例えば対象車両１０の走行状態を第２閾値に変換する変換式を予め定めておく。表示制御部２０２は、その変換式に対象車両１０の走行状態を適用することで、第２閾値を決定する。

対象車両１０の走行状態は、例えば対象車両１０の速度で定まる。この場合、変換式において、より速い速度に対して、より大きい第２閾値が対応づけられる。その他にも例えば、対象車両１０の走行状態は、対象車両１０の速度に加え、対象車両１０の走行車線に基づいて定まる。例えば左側通行の道路において道路の左側に位置する施設に入るためには、対象車両１０は、一番左側の車線を走行しなければならない。そのため、対象車両１０の走行車線が一番左側の車線から遠いほど、第２閾値を大きくする必要がある。

第２閾値は、対象車両１０の走行状態に加え、対象車両１０が走行している道路の構造や状況を考慮して定められもよい。道路の構造は、例えば、車線の数や中央分離帯の有無などで表される。車線の数により、施設に到達するまでに対象車両１０が行わなければならない車線変更の回数が定まる。また、中央分離帯の有無により、対象車両１０が道路の途中（交差点以外の場所）で反対車線を横切って施設に入ることができるかどうかが定まる。道路の状況は、例えば混雑状況である。道路の混雑状況は、例えば、対象車両１０が走行車線を変更するために要する時間に影響を与える。

道路の構造や状況を考慮して第２閾値を算出する場合、例えば、「対象車両１０の走行状態、対象車両１０が走行している道路の構造、対象車両１０が走行している道路の状況」という組み合わせを第２閾値に変換するための変換式を予め定めておく。そして表示制御部２０２は、「対象車両１０の現在の走行状態、対象車両１０が現在走行している道路の構造、対象車両１０が現在走行している道路の状況」という組み合わせを上記変換式に適用することで、第２閾値を決定する。ただし、道路の構造と道路の状況は、いずれか一方のみが利用されてもよい。

なお、第２閾値は、対象車両１０が走行する道路の左側に位置する施設と右側に位置する施設とで、互いに異なる第２閾値を決定してもよい。道路の左側に位置する施設へ向かうための走行経路と、道路の右側に位置する施設へ向かうための走行経路は、互いに異なるためである。この場合、上記変換式は、対象車両１０が走行する道路の左側に位置する施設と右側に位置する施設のそれぞれについて定めておく。

なお、対象車両１０の現在位置から第２閾値以上の距離離れている施設を、対象車両１０の到達容易性が高い施設として扱う場合、選択受付部２０４は、施設情報を表示させる施設について、第２閾値に到達するまでの残り距離（現在位置からどの程度進むと、対象車両１０の位置とその施設の間の距離が第２閾値未満になってしまうか）を表示させてもよい。この残り距離は、対象車両１０の現在位置と施設との間の距離から第２閾値を引くことで算出することができる。

＜＜具体的な条件の第４の例＞＞
例えば、対象車両１０の到達容易性が高いという条件は、「センサを用いて検出できる施設である」という条件を含む。上記センサとしては、様々なものを採用することができる。例えばセンサは、カメラのイメージセンサである。この場合、対象車両１０の到達容易性が高いという条件を満たす施設は、カメラによって生成された撮像画像を画像解析することで検出できる施設である。カメラの撮像範囲内に位置する施設とも表現できる。

その他にも例えば、センサは、ライダ（Lidar: Light Detection and Ranging）センサなどの測距装置である。この場合、対象車両１０の到達容易性が高いという条件を満たす施設は、例えば、測距装置による測定結果と対象車両１０の周辺の地図を用いて特定することができる施設である。なお、測距装置による測定結果と車両の周辺の地図を用いることで、測距された施設を特定する技術には、既存の技術を利用することができる。

＜＜具体的な条件の第５の例＞＞
例えば、対象車両１０の到達容易性が高いという条件は、「敷地内を自動運転可能な施設である」という条件を含む。例えば施設の敷地内に駐車場が設けられている場合、その施設を利用するために、施設の敷地の入り口からその駐車場に向かい、その駐車場に対象車両１０を駐車させると考えられる。この際、施設の自動運転車への対応状況、対象車両１０の自動運転の性能、及び制御装置２００によって取得可能な施設の情報などによって、その施設の敷地内を自動運転できるか否かが異なってくる。そして、対象車両１０の搭乗者の中には、施設の敷地内などの比較的狭い場所において手動で運転することを好まない人もいると考えられる。

そこで、例えば敷地内で手動運転を行わなければならない施設を利用したくない対象車両１０の搭乗者（運転者）は、対象車両１０の到達容易性が高いという条件に「敷地内を自動運転可能な施設である」という条件を含めるように、制御装置２００を設定する。こうすることで、運転者によって利用しやすい施設の施設情報３０のみが表示画面２０に表示されるようになるため、運転者にとって対象車両１０の利便性が更に向上する。

＜到達容易性以外の条件について＞
表示条件は、「対象車両１０の到達容易性が高い施設である」という条件に加え、他の条件を含んでもよい。例えば、表示条件は、「搭乗者の興味度合いが高い施設である」という条件をさらに含む。この表示条件により、表示画面２０に表示される施設情報３０が、搭乗者の興味度合いが高い施設の施設情報３０に絞られる。言い換えれば、搭乗者が興味を示さない施設の施設情報３０は、表示画面２０に表示されなくなる。よって、対象車両１０の搭乗者にとって対象車両１０の利便性が更に向上する。

表示条件に「搭乗者の興味度合いが高い施設である」という条件が含まれる場合、表示制御部２０２は、搭乗者の興味度合いが高い施設を推定する。各施設に対する搭乗者の興味度合いの高さは、例えば以下で例示する種々の方法で推定できる。

＜＜興味度合いの高さを推定する方法の第１の例＞＞
例えば表示制御部２０２は、対象車両１０の過去の履歴から、搭乗者の興味度合いが高い施設を推定する。例えば過去の履歴は、対象車両１０の過去の走行履歴である。具体的には、表示制御部２０２は、過去に対象車両１０が利用した施設（最終目的地として到達した場所だけでなく、経由地点や立ち寄り地点を含んでもよい）や、その施設と同じ種別に属する施設を、搭乗者の興味度合いが高い施設として推定する。ここで、表示制御部２０２は、過去に利用した施設の興味度合いを、その施設を利用した回数や、その施設を利用した頻度（単位期間当たりの到達回数）を考慮して算出してもよい。

その他にも例えば、過去の履歴は、施設検索の履歴であってもよい。表示制御部２０２は、検索回数が多い施設や、検索頻度が高い施設を、搭乗者の興味度合いが高い施設として推定する。

なお、上述した過去の履歴は、表示制御部２０２からアクセス可能な記憶装置に記憶されているものとする。

＜＜興味度合いの高さを推定する方法の第２の例＞＞
例えば表示制御部２０２は、他者（対象車両１０の搭乗者以外の人）の興味度合いが高い施設を、搭乗者の興味度合いが高い施設として推定してもよい。他者の興味度合いが高い施設は、例えば、インターネットにおける検索回数が多い施設や、他者の利用回数が多い施設、又は他者の利用頻度が高い施設などである。インターネットにおける検索回数、他者の利用回数、又は他者の利用頻度が高い施設を表す情報を得る方法には、既存の技術を利用することができる。例えば、各車両が利用した施設が所定のサーバに送信されるようにしておき、このサーバが、利用回数や利用頻度を管理するようにする。

＜＜興味度合いの高さを推定する方法の第３の例＞＞
例えば表示制御部２０２は、搭乗者から、搭乗者の興味度合いが高い施設の種別や名称を指定する入力を受け付けておいてもよい。この場合、表示制御部２０２は、搭乗者によって指定された種別や名称で特定される施設（指定された種別に属する施設や、指定された名称を含む施設など）を、搭乗者の興味度合いが高い施設として推定する。例えば搭乗者がコンビニエンスストアに立ち寄りたくなることが多い場合、搭乗者は予め、「コンビニエンスストア」という種別を指定しておく。

なお、搭乗者によって入力された情報は、表示制御部２０２からアクセス可能な記憶装置に記憶されているものとする。

＜＜興味度合いの高さを推定する方法の第４の例＞＞
例えば表示制御部２０２は、搭乗者が認識しやすい施設を、搭乗者の興味度合いが高い施設として推定する。例えば表示制御部２０２は、対象車両１０に設けられているセンサ（カメラのイメージセンサや測距センサなど）によって検出できる施設を、搭乗者の興味度合いが高い施設として推定する。例えばカメラを利用する場合、表示制御部２０２は、対象車両１０に設けられているカメラによって生成された撮像画像を取得し、画像処理によってその撮像画像から各施設の検出を行う。そして、撮像画像から検出できた施設を、搭乗者が認識しやすい施設として推定する。

なお、表示制御部２０２は、センサによって検出できた施設のうち、一部の施設のみを、搭乗者が認識しやすい施設として推定してもよい。例えば表示制御部２０２は、カメラの撮像範囲や測定装置の検出範囲のうち、所定大きさ以上の範囲を占める施設のみを、搭乗者が認識しやすい施設として推定してもよい。この所定の大きさは、表示制御部２０２に予め設定されていてもよいし、表示制御部２０２からアクセス可能な記憶装置に記憶されていてもよい。

その他にも例えば、施設自体や施設の看板の大きさに基づいて、各施設について、搭乗者が認識しやすい施設であるかどうかを予め定めておいてもよい。搭乗者が認識しやすい施設であるかどうかを示す情報は、例えば、地図情報に含めておく。この場合、表示制御部２０２は、地図情報に示される各施設のうち、「搭乗者が認識しやすい施設である」という情報が付加されている施設を、搭乗者が認識しやすい施設として扱う。

＜＜興味度合いの高さを推定する方法の第５の例＞＞
例えば表示制御部２０２は、対象車両１０の現在位置からの距離が所定の閾値以下である施設を、搭乗者の興味度合いが高い施設として推定する。ここで、上記所定の閾値は、
前述した到達容易性が高いか否かの判定に利用される第１閾値と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。

＜＜興味度合いの高さを推定する方法の第６の例＞＞
例えば表示制御部２０２は、対象車両１０の室内で発生した音声を含む音声データ（以下、室内音声データ）を利用して、搭乗者の興味度合いが高い施設を推定する。具体的には、表示制御部２０２は、室内音声データに基づいて施設の名称又は種別を特定し、室内音声データに基づいて特定された名称又は種別の施設を、搭乗者の興味度合いが高い施設として推定する。

対象車両１０の室内で発生した音声は、マイクによって収集される。このマイクは、対象車両１０の室内で発生する音声を収集できるように対象車両１０に設けられた任意のマイクである。室内音声データは、このマイクによって収集された音声を表す。ここで、マイクによって収集された音声を表すデータを生成する技術には、既存の技術を利用することができる。

表示制御部２０２は、室内音声データを解析することで、室内音声データから、施設の名称又は種別を抽出する。ここで、音声データから施設の名称や種別を表す音声を抽出する技術には、既存の技術を利用することができる。例えば、表示制御部２０２は、室内音声データから名詞を抽出し、その名詞と地図情報などに含まれる施設の情報を利用して、室内音声データに含まれる施設の名称や種別を特定する。

ここで、表示制御部２０２によって特定された名称又は種別のうち、一部の名称や種別のみを、搭乗者の興味度合いが高い施設としてもよい。例えば、室内音声データにおける発生頻度が所定の頻度以上である施設や、発生頻度が所定順位内の施設を、搭乗者の興味度合いが高い施設として推定する。後者のばあい、例えば、発生頻度が高い上位５つの名称又は種別の施設の施設情報のみが、表示画面２０に表示される。

＜＜興味度合いの高さを推定する方法の第７の例＞＞
例えば表示制御部２０２は、種々のセンサを利用して推定される搭乗者の状態に基づいて、搭乗者の興味度合いが高い施設を推定してもよい。例えば、表示制御部２０２は、搭乗者の疲労度合いが高い場合には、休憩に適した施設（例えばレストランやカフェなど）を、搭乗者の興味度合いが高い施設として推定する。その他にも例えば、表示制御部２０２は、搭乗者の空腹度合いが高い場合には、食事をできる場所（レストランやカフェなど）や食料品を購入できる場所（スーパーやコンビニエンスストアなど）を、搭乗者の興味度合いが高い施設として推定する。その他にも例えば、表示制御部２０２は、搭乗者の体調が悪い場合には、体調が悪い人に利用される施設（病院やドラッグストアなど）を、搭乗者の興味度合いが高い施設として推定する。

なお、センサを用いて上述した搭乗者の状態を把握する技術には、既存の技術を利用することができる。例えば、血流センサ、体温センサ（温度センサ）、又は呼気の含有物を調べるセンサなどを利用することで、搭乗者の疲労度合い、空腹度合い、及び体調の良さなどを把握することができる。

なお、搭乗者の状態と、その状態の場合に搭乗者の興味度合いが高い施設として推定される施設とは、予め対応づけられているとする。例えばこの対応付けは、地図情報に含めておく。

＜表示の更新＞
対象車両１０の位置が変わると、表示条件を満たす施設が変わる。そこで表示制御部２０２は、表示画面２０における表示を繰り返し更新する。例えば表示制御部２０２は、所定の周期でＳ１０２を繰り返し実行する。すなわち、表示制御部２０２は、「１）対象車両１０の現在位置を取得し、２）その現在位置に基づいて表情条件を満たす施設を特定し、３）特定された施設の施設情報３０を表示画面２０に表示させる」という処理を所定の周期で繰り返す。

その他にも例えば、表示制御部２０２は、対象車両１０の位置が所定の大きさ以上変化する度に、表示画面２０における表示を変更してもよい。例えば所定の大きさが 100m であれば、表示制御部２０２は、対象車両１０が 100m 進む度に、上記１）から３）の処理を行う。

＜施設情報３０の選択：Ｓ１０４＞
選択受付部２０４は、施設情報３０の選択を受け付ける（Ｓ１０４）。対象車両１０の搭乗者が施設情報３０を選択する方法は任意である。例えば表示画面２０がタッチパネルとして実現されている場合、搭乗者は表示画面２０に対するタッチ操作等によって施設情報３０を選択する。この場合、選択受付部２０４は、上記タッチパネルに対する操作を認識することで、施設情報３０の選択を受け付ける。その他にも例えば、搭乗者は、音声入力によって施設情報３０を選択してもよい。この場合、選択受付部２０４は、対象車両１０の室内に設けられたマイクを介して入力された音声を解析することで、選択された施設情報３０を特定する。

＜対象車両１０の走行の制御：Ｓ１０６＞
走行制御部２０６は、選択された施設情報３０に対応する施設へ向かうように対象車両１０を走行させる（Ｓ１０６）。ここで、施設へ対象車両１０を向かわせる制御には、１）対象車両１０の走行車線を、対象の施設に一番近い走行車線に変更させる、２）対象車両１０を対象の施設の入り口付近で停止させる、３）対象車両１０を対象の施設へ進入させる、及び４）対象車両１０を対象の施設の駐車場に駐車させるという一連の制御が含まれうる。ただし、ドライブスルーを利用するケースなど、駐車場に対象車両１０を停車させる必要がないケースもある。走行制御部２０６は、上記１）から４）の全てを行ってもよいし、一部のみを行ってもよい。例えば走行制御部２０６が１）の制御のみを行う場合、対象車両１０の運転者が２）から４）の制御を手動で行う。その他にも例えば、走行制御部２０６が１）と２）の制御を行う場合、対象車両１０の運転者が３）と４）の制御を手動で行う。なお、上述の１）から４）の各制御を実現する技術には、既存の技術を利用することができる。

［実施形態２］
図５は、実施形態２の制御装置２００の機能構成を例示するブロック図である。下記で説明する事項を除き、実施形態２の制御装置２００は、実施形態１の制御装置２００と同様の機能を有する。

実施形態２の制御装置２００は決定部２０８を有する。決定部２０８は、表示条件を満たす施設について、その施設の施設情報３０を選択可能な残り時間（以下、選択可能時間）を決定する。表示制御部２０２は、決定された選択可能時間を施設情報３０と共に表示画面２０に表示させる。

図６は、各施設について、施設情報３０と共に選択可能時間が表示される様子を例示する図である。図６では、ボタン７０に施設情報３０と選択可能時間６０が含まれている。搭乗者は、ボタン７０を押下することで、そのボタン７０に含まれる施設情報３０を選択することができる。選択可能時間６０は、同一のボタン７０に含まれる施設情報３０を選択可能な残り時間を表す。

選択可能時間は、対象車両１０との距離が近すぎるために実質的に対象車両１０を向かわせることが難しい施設を施設情報３０の表示対象から除外するために利用できる。すなわち、例えば施設情報３０の選択可能時間は、「選択可能時間が経過するまでにその施設情報３０を選択すれば、その選択に応じて対象車両１０をその施設情報３０に対応する施設に向かわせた場合に、その施設を通り過ぎることなくその施設に対象車両１０が到着することができる時間」を意味するものとすることができる。言い換えれば、施設情報３０の選択可能時間は、「仮に選択可能時間が経過した後にその施設情報３０を選択すると、その選択に応じて対象車両１０をその施設情報３０に対応する施設に向かわせた場合に、その施設を通り過ぎてしまうこととなる時間」を意味するものとすることができる。

このような意味を持つ選択可能時間を施設情報３０と共に表示画面２０に表示させることにより、対象車両１０の搭乗者は、各施設を利用するためにはいつまでにその施設の施設情報３０を選択すればよいのかを、容易に把握することができる。よって、搭乗者にとって対象車両１０の利便性が更に向上する。

選択可能時間を決定する方法は様々である。例えば決定部２０８は、表示条件を満たしている各施設と対象車両１０との距離及び対象車両１０の走行状態に応じて、表示条件を満たしている各施設の施設情報３０の選択可能時間を決定する。例えば、「施設と対象車両１０との距離、対象車両１０の走行状態（速度や走行車線）」という組み合わせを選択可能時間に変換する変換式を予め定めておく。走行制御部２０６は、その変換式に、「施設と対象車両１０との現在の距離、対象車両１０の走行状態」という組み合わせを適用することで、その施設の施設情報３０の選択可能時間を決定する。

その他にも例えば、選択可能時間は、対象車両１０が走行している道路の構造や状況を更に考慮して決定されてもよい。例えば、「施設と対象車両１０との距離、対象車両１０の走行状態、対象車両１０が走行している道路の構造、対象車両１０が走行している道路の状況」の組み合わせを選択可能時間に変換する変換式を予め定めておく。決定部２０８は、この変換式に、「施設と対象車両１０との現在の距離、対象車両１０の現在の走行状態、対象車両１０が現在走行している道路の構造、対象車両１０が現在走行している道路の状況」という組み合わせを適用することで、その施設の施設情報３０の選択可能時間を決定する。ただし、道路の構造と道路の状況は、いずれか一方のみが利用されてもよい。

なお、決定部２０８は、施設情報を選択可能な残り時間である選択可能時間に加え、又はこれに代えて、施設情報を選択可能な残り距離を決定してもよい。例えばこの残り距離は、選択可能時間に対象車両１０の現在速度を掛けた距離として算出することができる。その他にも例えば、この残り距離は、実施形態１で説明した「対象車両１０の現在位置と施設との間の距離から第２閾値を引いた距離」として算出してもよい。選択受付部２０４は、施設情報を選択可能な残り時間である選択可能時間に加え、又はこれに代えて、施設情報を選択可能な残り距離を表示画面２０に表示させる。

ここで、対象車両１０の到達容易性が高い施設であるという条件には、「選択可能時間が第３閾値以上である」という条件が含まれてもよい。この場合、例えば走行制御部２０６は、この条件以外の表示条件を満たす施設について、選択可能時間を算出する。

＜ハードウエア構成の例＞
実施形態２の制御装置２００のハードウエア構成は、実施形態１の制御装置２００のハードウエア構成と同様に、例えば図３で表される。また本実施形態において、前述したストレージデバイス１０８に記憶されるプログラムモジュールには、本実施形態で説明した機能を実現するプログラムが更に含まれる。

［実施形態３］
実施形態３の制御装置２００の機能構成は、実施形態１の制御装置２００又は実施形態２の制御装置２００と同様である。下記で説明する事項を除き、実施形態３の制御装置２００は、実施形態１の制御装置２００又は実施形態１の制御装置２００と同様の機能を有する。

実施形態３の表示制御部２０２は、前述したカメラによって生成された撮像画像を表示画面２０に表示させる。その際、表示制御部２０２は、撮像画像に、表示条件を満たす施設の施設情報を重畳させる。この表示条件には少なくとも、「カメラによって生成された撮像画像に含まれる施設（カメラを用いて検出できる施設）である」という条件が含まれる。

図７は、施設情報が重畳された撮像画像が表示画面２０に表示される様子を例示する図である。撮像画像８０は、前述したカメラによって生成された撮像画像であり、表示画面２０に表示されている。図７の撮像画像８０には、表示条件を満たす２つの施設の施設情報３０が重畳されている。

このように施設情報が重畳された撮像画像を表示画面２０に表示させることで、搭乗者は、各施設の実際の様子を画像で確認しながら施設を選択できるようになる。よって、搭乗者がより直感的に施設の選択を行うことができるようになり、搭乗者にとって対象車両１０の利便性が向上する。

ここで、表示画面２０の表示を更新する頻度は任意である。例えば、表示制御部２０２は、カメラによって撮像画像が生成される度に、その撮像画像を使って表示画面２０の表示を更新する。すなわち、表示画面２０の更新頻度が、カメラが撮像画像を生成する頻度（フレームレート）となる。この場合、表示制御部２０２は、カメラによって撮像画像が生成される度に、その生成された撮像画像を解析して施設情報を生成し、その施設情報を重畳させた撮像画像を表示画面２０に表示させる。

その他にも例えば、前述したように、表示画面２０の更新は、所定の周期や、対象車両１０が所定距離進む度に行われてもよい。

＜ハードウエア構成の例＞
実施形態３の制御装置２００のハードウエア構成は、実施形態１の制御装置２００のハードウエア構成と同様に、例えば図３で表される。また本実施形態において、前述したストレージデバイス１０８に記憶されるプログラムモジュールには、本実施形態で説明した機能を実現するプログラムが更に含まれる。

以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記各実施形態の組み合わせ、又は上記以外の様々な構成を採用することもできる。
以下、参考形態の例を付記する。
１．
表示条件を満たす施設に関する施設情報を選択可能な態様で表示画面に表示させる表示制御手段と、
前記施設情報の選択を受け付ける選択受付手段と、
前記選択された施設情報に対応する施設に向けて対象車両を走行させる走行制御手段と、を有し、
前記表示条件は、前記対象車両が容易に到達できる施設であるという条件を含む、制御装置。
２．
前記表示制御手段は、前記表示画面に表示させる前記施設情報を繰り返し更新する、１．に記載の制御装置。
３．
前記対象車両が容易に到達できる施設は、前記対象車両の現在位置から第１閾値以下の距離に位置する施設である、１．又は２．に記載の制御装置。
４．
前記対象車両が容易に到達できる施設は、前記対象車両が走行している道路沿いに設けられている施設である、１．～３．いずれか一つに記載の制御装置。
５．
前記対象車両が容易に到達できる施設は、前記現在位置から第２閾値以上の距離離れている施設であり、
前記第２閾値は前記第１閾値未満の値である、１．～４．いずれか一つに記載の制御装置。
６．
前記第２閾値は、前記対象車両の走行状態、前記対象車両が走行している道路の構造、及び前記対象車両が走行している道路の状況のうちのいずれか１つ以上に基づいて決定される、５．に記載の制御装置。
７．
前記表示条件を満たす各施設について、その施設の施設情報を選択可能な残り時間を決定する決定手段を有し、
前記表示制御手段は、前記決定された残り時間を前記施設情報と共に表示させる、１．～６．いずれか一つに記載の制御装置。
８．
各施設について、その施設の施設情報を選択可能な残り時間を決定する決定手段を有し、
前記対象車両が容易に到達できる施設は、前記残り時間が第３閾値以上の施設である、１．～６．いずれか一つに記載の制御装置。
９．
前記決定手段は、前記対象車両の周辺の道路の状態及び前記対象車両の走行状態のうちのいずれか１つ以上に基づいて前記残り時間を決定する、７．又は８．に記載の制御装置。
１０．
各施設について、その施設の施設情報を選択可能な残り距離を決定する決定手段を有し、
前記表示制御手段は、前記決定された残り距離を前記施設情報と共に表示させる、１．～９．いずれか一つに記載の制御装置。
１１．
前記対象車両が容易に到達できる施設は、前記対象車両が自動運転によって敷地内の少なくとも一部を走行できる施設である、１．～１０．いずれか一つに記載の制御装置。
１２．
前記対象車両が容易に到達できる施設は、敷地内に入ってから駐車場に駐車するまでの間の走行を自動運転で行うことができる施設である、１１．に記載の制御装置。
１３．
前記対象車両が容易に到達できる施設は、センサを用いて検出される施設であるという条件を更に含む、１．～１２．いずれか一つに記載の制御装置。
１４．
前記センサはカメラに設けられたイメージセンサであり、
前記表示制御手段は、前記カメラによって生成される撮像画像に含まれる施設の前記施設情報を前記撮像画像に重畳させ、前記施設情報が重畳された撮像画像を表示させる、１３．に記載の制御装置。
１５．
前記表示条件は、前記対象車両の搭乗者の興味度合いが高い施設であるという条件をさらに含む、１．～１４．に記載の制御装置。
１６．
前記表示制御手段は、
前記対象車両の過去の履歴に基づいて、前記搭乗者の興味度合いが高い施設を推定するか、
前記搭乗者によって指定された名称又は種別で特定される施設を、前記搭乗者の興味度合いが高い施設として推定するか、
前記対象車両の現在位置からの距離が第３閾値以下である施設を、前記搭乗者の興味度合いが高い施設として推定するか、
前記搭乗者が認識しやすい施設を、前記搭乗者の興味度合いが高い施設として推定するか、
前記対象車両の室内で発生した音声に含まれる名称又は種別で特定される施設を、前記搭乗者の興味度合いが高い施設として推定するか、又は
前記搭乗者の状態に基づいて、前記搭乗者の興味度合いが高い施設を推定する、１５．に記載の制御装置。
１７．
コンピュータによって実行される制御方法であって、
表示条件を満たす施設に関する施設情報を選択可能な態様で表示画面に表示させる表示制御ステップと、
前記施設情報の選択を受け付ける選択受付ステップと、
前記選択された施設情報に対応する施設に向けて対象車両を走行させる走行制御ステップと、を有し、
前記表示条件は、前記対象車両が容易に到達できる施設であるという条件を含む、制御方法。
１８．
１７．に記載の制御方法の各ステップをコンピュータに実行させるプログラム。

１０ 対象車両
２０ 表示画面
３０ 施設情報
４０ 地図
５０ 駆動回路
６０ 選択可能時間
７０ ボタン
８０ 撮像画像
１００ 計算機
１０２ バス
１０４ プロセッサ
１０６ メモリ
１０８ ストレージデバイス
１１０ 入出力インタフェース
１１２ ネットワークインタフェース
２００ 制御装置
２０２ 表示制御部
２０４ 選択受付部
２０６ 走行制御部
２０８ 決定部

Claims (1)

1. 表示条件を満たす施設に関する施設情報を選択可能な態様で表示画面に表示させる表示制御手段と、
   前記施設情報の選択を受け付ける選択受付手段と、
   前記選択された施設情報に対応する施設に向けて対象車両を走行させる走行制御手段と、を有し、
   前記表示条件は、前記対象車両が容易に到達できる施設であるという条件を含む、制御装置。

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