JP2024002097A - シミュレーションプログラム、記録媒体、シミュレーション方法、およびシミュレーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】消費エネルギーの指標となる情報を確認することが可能なシミュレーションプログラムを提供すること。【解決手段】シミュレーションプログラムは、ワークＷをプレス加工するプレス装置１Ｐ～５Ｐを備えたプレスラインのモーションをシミュレーションするシミュレーションプログラムであって、ステップＳ１と、ステップＳ２、Ｓ３およびＳ４と、を備える。ステップＳ１では、プレスライン１のモーションを生成する。ステップＳ２、Ｓ３およびＳ４では、ステップＳ２～Ｓ４では、プレスライン１のモーションに基づいてプレスライン１の消費電力に関する情報を演算する。【選択図】図６

Description

本発明は、シミュレーションプログラム、記録媒体、シミュレーション方法、およびシミュレーション装置に関する。

例えば自動車のボディの成形などにタンデムプレスラインが用いられている。タンデムプレスラインでは、複数のプレス装置が並べて設置され、それぞれのプレス装置の間にワークを搬送するためのフィーダ装置（搬送装置）が設けられている。

このようなプレスラインでは、プレス装置とフィーダ装置の干渉を回避しつつ、適切な成形モーションおよび搬送モーションを作成するためにプレスラインシミュレータが用いられる（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１８－０１６１６５７号公報

従来のプレスラインの運転においては、いかに生産性を高めるかという点に焦点が当てられていたが、近年のカーボンニュートラルの流れを受け、消費エネルギーの削減についても目が向けられている。

本発明は、消費エネルギーの指標となる情報を確認することが可能なシミュレーションプログラム、記録媒体、シミュレーション方法、およびシミュレーション装置を提供することを目的とする。

第１の開示にかかるシミュレーションプログラムは、ワークをプレス加工する第１プレス装置を備えたプレスラインのモーションをシミュレーションするシミュレーションプログラムであって、モーション生成ステップと、消費電力情報演算ステップと、をコンピュータに実行させる。モーション生成ステップは、プレスラインのモーションを生成する。消費電力情報演算ステップは、プレスラインのモーションに基づいてプレスラインの消費電力に関する情報を演算する。

第２の開示にかかるシミュレーション方法は、ワークをプレス加工する第１プレス装置を備えたプレスラインのモーションをシミュレーションするシミュレーション方法であって、モーション生成ステップと、消費電力情報演算ステップと、を備える。モーション生成ステップは、プレスラインのモーションを生成する。消費電力情報演算ステップは、プレスラインのモーションに基づいてプレスラインの消費電力に関する情報を演算する。

第３の開示にかかるシミュレーション装置は、ワークをプレス加工する第１プレス装置を備えたプレスラインのモーションをシミュレーションするシミュレーション装置であって、モーション生成部と、消費電力情報演算部と、を備える。モーション生成部は、プレスラインのモーションを生成する。消費電力情報演算部は、プレスラインのモーションに基づいてプレスラインの消費電力に関する情報を演算する。

本発明によれば、消費エネルギーの指標となる情報を確認することが可能なシミュレーションプログラム、記録媒体、シミュレーション方法、およびシミュレーション装置を提供することができる。

本開示にかかる実施形態におけるプレスラインを示す図。 本開示にかかる実施形態におけるプレス装置の構成を示す図。 本開示にかかる実施形態における１組のサーボモータおよび伝達機構の構成を示す図。 本開示にかかる実施形態におけるフィーダ装置の構成を示す斜視図。 本開示にかかる実施形態におけるシミュレーション装置の構成を示すブロック図。 本開示にかかる実施形態におけるシミュレーション方法を示すフロー図。 （ａ）～（ｅ）フィーダ装置およびプレス装置のモーションおよび仕事量を示す図、（ｆ）フィーダ装置およびプレス装置のモーションならびにプレスラインの仕事量を示す図。 本開示にかかる実施形態におけるプレス装置における仕事量の演算を示すフロー図。 （ａ）本開示にかかる実施形態におけるプレス装置のスライドモーションを示す図、（ｂ）図９（ａ）のモーションを実現するためのサーボモータのモーションを示す図。 （ａ）サーボモータのトルクの時間変化のグラフを示す図、（ｂ）サーボモータの仕事量の時間変化のグラフを示す図。 本開示にかかる実施形態におけるシミュレーション装置の表示部に表示される表示画面の一例を示す図。

本開示のシミュレーションプログラムについて図面を参照しながら以下に説明する。
はじめに、本開示のシミュレーションプログラムによってシミュレーションを行うプレスラインの構成について説明する。

（プレスライン１）
図１は、本開示にかかる実施の形態のプレスライン１の構成を示す模式図である。

本実施の形態のプレスライン１は、各プレス装置でプレス加工を行うとともに各プレス装置間においてフィーダ装置でワークＷを搬送する。ワークＷの搬送方向がＸとして図示されている。

プレスライン１は、タンデムプレスラインであって、複数のプレス装置１Ｐ、２Ｐ、３Ｐ、４Ｐ、５Ｐと、複数のフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬと、プレスライン制御装置４と、を備える。これら複数のプレス装置１Ｐ、２Ｐ、３Ｐ、４Ｐ、５Ｐと、複数のフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬと、プレスライン制御装置４とは、同一の工場電源に接続されている。

（プレス装置２）
本実施形態のプレスライン１では、図１に示す通り、プレス装置１Ｐ、２Ｐ、３Ｐ、４Ｐ、５Ｐがワーク搬送方向Ｘに沿って並んでいる。プレス装置１Ｐ、２Ｐ、３Ｐ、４Ｐ、５Ｐは同じ構成である。本実施の形態のプレスライン１は、５台のプレス装置を備える。プレス装置１Ｐ、２Ｐ、３Ｐ、４Ｐ、５Ｐのいずれか１つが、第１プレス装置の一例に対応し、他の１つが第２プレス装置の一例に対応する。

プレス装置１Ｐ、２Ｐ、３Ｐ、４Ｐ、５Ｐは同じ構成であるため、プレス装置１Ｐを例に挙げて構成について説明する。図２は、プレス装置１Ｐの構成を示す模式図である。プレス装置１Ｐは、主に、ベッド１１と、アプライト１２と、クラウン１３と、スライド１４と、ボルスタ１５と、スライド駆動部１６と、を備える。

ベッド１１は、フロアに埋め込まれており、プレス装置２の土台を構成する。アプライト１２は、柱状の部材であり、ベッド１１上に４本配置されている。４本のアプライト１２は、平面視において矩形状の各頂点を形成するように配置されている。

クラウン１３は、４本のアプライト１２によってベッド１１の上方に支持されている。スライド１４は、クラウン１３の下側に昇降自在に吊下されている。スライド１４の下面１４ｓには、図示しないダイクランパによって上金型１９ａが着脱自在に取り付けられている。ボルスタ１５は、スライド１４の下方であってベッド１１上に配置されている。ボルスタ１５の上側には下金型１９ｂが載置される。

スライド駆動部１６は、クラウン１３に設けられており、クラウン１３の下側に設けられたスライド１４を昇降させる。

（スライド駆動部１６）
スライド駆動部１６は、クラウン１３に設けられており、スライド１４を昇降動作させる。スライド駆動部１６は、４点でスライド１４を支持している。スライド駆動部１６は、駆動源である４つのサーボモータ２１と、それぞれのサーボモータ２１の駆動をスライドに伝達する４つの伝達機構２２とを有する。なお、図２では、２つのサーボモータ２１と２つの伝達機構２２のみが示されているが、紙面奥側に２つのサーボモータ２１と２つの伝達機構２２が更に設けられている。

それぞれの伝達機構２２は、各々のサーボモータ２１の回転を減速する第１減速機２３と及び第２減速機２４と、減速された回転運動を上下方向への往復運動に変換する昇降部２５と、下端がスライド１４に固定されてスライド１４を上下方向に移動させるプランジャ２６とを有している。

図３は、１組のサーボモータ２１および伝達機構２２の構成を示す図である。サーボモータ２１は、その駆動軸２１ａが水平方向に配置されるようにクラウン１３に取り付けられている。

第１減速機２３は、等速減速機であって、サーボモータ２１の駆動軸２１ａに連結されている。第１減速機２３は、大プーリ２３ａと、第１ピニオン２３ｂと、第１ギヤ２３ｃと、第２ピニオン２３ｄと、第２ギヤ２３ｅと、第３ピニオン２３ｆとを有している。大プーリ２３ａは、サーボモータ２１の駆動軸２１ａに固定された小プーリ２８の回転がベルト２９によって伝達される。第１ピニオン２３ｂは、大プーリ２３ａに一体的に設けられている。第１ギヤ２３ｃは、第１ピニオン２３ｂに噛み合う。第２ピニオン２３ｄは、第１ギヤ２３ｃと一体的に設けられている。第２ギヤ２３ｅは、第２ピニオン２３ｄと噛み合う。第３ピニオン２３ｆは、第２ギヤ２３ｅと一体的に設けられている。第３ピニオン２３ｆは、第２減速機２４の外周に配置された大径のヘリカルギヤ２４ａに噛み合っている。

第２減速機２４は、一回転中の回転速度が不等速となるように減速して動力を昇降部２５のエキセン軸２５ａに伝達するウィットウォース減速機である。第２減速機２４は、ヘリカルギヤ２４ａと、レバー２４ｂと、連結部材２４ｃとを有する。ヘリカルギヤ２４ａは、リング状であって、第２減速機２４の外周部に配置される。レバー２４ｂは、クラウン１３のフレームから水平方向に突出して設けられたエキセン軸２５ａに固定されている。連結部材２４ｃは、レバー２４ｂとヘリカルギヤ２４ａの内周の間を連結する。ヘリカルギヤ２４ａの回転中心は、エキセン軸２５ａの軸心の鉛直方向上方に配置されている。

昇降部２５は、エキセン軸２５ａと、エキセンドラム２５ｂと、コンロッド２５ｃと、を有する。エキセン軸２５ａは、エキセンドラム２５ｂの両側（図３において、紙面と直角方向における手前側と奥側）でクラウン１３のフレームに軸支されている。エキセンドラム２５ｂは、エキセン軸２５ａに対して偏心した円盤状に形成されており、エキセン軸２５ａの回転とともに偏心回転する。コンロッド２５ｃは、エキセンドラム２５ｂに接続されている。コンロッド２５ｃの下方にはプランジャ２６が接続され、プランジャ２６の下方にスライド１４が取り付けられている。

クラウン１３の下側には、プランジャホルダ２７が固定されており、プランジャ２６を上下方向にガイドする。プランジャホルダ２７は、プランジャ２６の水平方向の動きを規制しているともいえる。

以上の構成の昇降部２５のエキセンドラム２５ｂが偏心回転することによってコンロッド２５ｃが揺動してプランジャ２６が上下方向に移動し、スライド１４が上下方向に移動する。スライド１４の上下方向の移動によって上金型１９ａと下金型１９ｂによってワークＷのプレス加工が行われる。

（フィーダ装置３）
本実施形態のプレスライン１では、図１に示す通り、フィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬが、ワーク搬送方向Ｘに沿って並んでいる。フィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの構成は同じである。本実施形態のプレスライン１は、６台のフィーダ装置を備える。フィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬのいずれか１つが、第１搬送装置の一例に対応する。

フィーダ装置ＬＤは、図１に示すように、プレス装置１Ｐの上流側に配置されている。フィーダ装置ＬＤは、ワークＷをプレス装置１Ｐに搬入する。フィーダ装置１Ｆは、プレス装置１Ｐとプレス装置２Ｐの間に配置されている。フィーダ装置１Ｆは、プレス装置１Ｐからプレス装置２ＰにワークＷを搬送する。フィーダ装置２Ｆは、プレス装置２Ｐとプレス装置３Ｐの間に配置されている。フィーダ装置２Ｆは、プレス装置２Ｐからプレス装置３ＰにワークＷを搬送する。フィーダ装置３Ｆは、プレス装置３Ｐとプレス装置４Ｐの間に配置されている。フィーダ装置３Ｆは、プレス装置３Ｐからプレス装置４ＰにワークＷを搬送する。フィーダ装置４Ｆは、プレス装置４Ｐとプレス装置５Ｐの間に配置されている。フィーダ装置４Ｆは、プレス装置４Ｐからプレス装置５ＰにワークＷを搬送する。フィーダ装置ＵＬは、プレス装置５Ｐの下流側に配置されている。フィーダ装置ＵＬは、プレス装置５ＰからワークＷを搬出する。

フィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの構成は同じであるため、フィーダ装置１Ｆを例に挙げて構成について説明する。

図４は、フィーダ装置１Ｆの構成を示す斜視図である。フィーダ装置１Ｆは、幅方向Ｙの一方側に配置された第１駆動装置３１と、幅方向Ｙの他方側に配置された第２駆動装置３２と、を有する。第１駆動装置３１は、搬送方向Ｘに延びる案内レール４１を有する。第２駆動装置３２は、搬送方向Ｘに延びる案内レール４１´を有する。なお、図４では、案内レール４１、４１´は破線で示す。案内レール４１、４１´は、移動不能に構成されている。フィーダ装置１Ｆでは、案内レール４１、４１´は、プレス装置１Ｐからプレス装置２Ｐに亘って配置されている。フィーダ装置ＬＤでは、案内レール４１、４１´はプレス装置１Ｐの上流側に配置されている。フィーダ装置２Ｆ～４Ｆでは、フィーダ装置１Ｆと同様に、案内レール４１、４１´は、隣り合うプレス装置の間に配置されている。フィーダ装置ＵＤでは、案内レール４１、４１´はプレス装置５Ｐの下流側に配置されている。案内レール４１、４１´は、たとえばプレス装置１Ｐ～５Ｐのアプライト１２に固定されている。

フィーダ装置１Ｆは、クロスバー３３を更に備える。クロスバー３３は、幅方向Ｙに延びている。クロスバー３３は、案内レール４１、４１´の下方に配置されている。幅方向Ｙにおけるクロスバー３３の一端は、第１駆動装置３１によって支持される。幅方向Ｙにおけるクロスバー３３の他端は、第２駆動装置３２によって支持される。クロスバー３３は、第１駆動装置３１と第２駆動装置３２との間にかけ渡されている。

クロスバー３３は、一端と他端との間の中間部においてワークＷ（図２参照）を保持する。クロスバー３３には、ワークＷを保持する搬送ツール（図示せず）が取り付けられている。搬送ツールとしては、例えば、ワークＷを吸着するバキュームカップを挙げることができる。隣り合うプレス装置２において、上流側のプレス装置２でのワークのプレス加工が終了した後、クロスバー３３が上金型１９ａと下金型１９ｂの間に進入してワークＷを保持する。クロスバー３３がワークＷを保持した状態で第１駆動装置３１と第２駆動装置３２がクロスバー３３を所定の動作軌跡に沿って移動させることによって、上流側のプレス装置２から下流側のプレス装置２にワークＷが搬送される。下流側のプレス装置２の上金型１９ａと下金型１９ｂとの間にクロスバー３３が進入してワークＷの保持を解除することで下流側のプレス装置２にワークＷが引き渡される。

第１駆動装置３１は、ベース部４２を有している。ベース部４２は、案内レール４１に支持されている。ベース部４２は、案内レール４１の下面に取り付けられている。ベース部４２は、案内レール４１から吊り下げられている。なお、本実施形態では、ベース部４２は、案内レール４１の下面に取り付けられているが、案内レール４１の上面または側面に取り付けられていてもよい。

ベース部４２は、案内レール４１に沿って搬送方向Ｘに移動可能に構成されている。サーボモータ等の図示しない駆動源からベース部４２に走行駆動力が伝達されることによって、ベース部４２は案内レール４１に対して相対移動する。ベース部４２は、案内レール４１の両端の間を往復移動する。ベース部４２に走行駆動力を伝達する動力伝達装置は、ラックピニオン機構、タイミングベルト、またはボールスクリューを含んでいてもよい。また、ベース部４２を移動させる駆動源はリニアモータであってもよい。

第１駆動装置３１は、パラレル機構４３を有している。パラレル機構４３は、ベース部４２に支持されている。パラレル機構４３は、互いに並列な第１アーム部４４と第２アーム部４５とを含む。

第１アーム部４４は、レバー４４１とリンク４４２とを含む。レバー４４１は、ベース部４２に対して相対回転可能に、ベース部４２に取り付けられている。レバー４４１は、ベース部４２に取り付けられている基端と、基端と反対側の先端を有している。リンク４４２は、レバー４４１に対して相対回転可能に、レバー４４１の先端に取り付けられている。リンク４４２は、レバー４４１の先端に取り付けられている基端と、基端と反対側の先端を有する。リンク４４２の先端にクロスバー３３の端が取り付けられている。クロスバー３３は、パラレル機構４３の先端部分に支持されている。

第２アーム部４５は、レバー４５１とリンク４５２とを含む。レバー４５１は、ベース部４２に対して相対回転可能に、ベース部４２に取り付けられている。レバー４５１は、ベース部４２に取り付けられている基端と、基端と反対側の先端を有している。リンク４５２は、レバー４５１に対して相対回転可能に、レバー４５１の先端に取り付けられている。リンク４５２は、レバー４５１の先端に取り付けられている基端と、基端と反対側の先端を有する。リンク４５２の先端はクロスバー３３に連結されておらず、リンク４４２に連結されている。リンク４５２の先端はクロスバー３３に直接連結されていてもよい。

第１駆動装置３１は、第１モータ４６と、第２モータ４７と、を含む。第１モータ４６と第２モータ４７は、たとえばサーボモータである。第１モータ４６および第２モータ４７は、パラレル機構４３を駆動させるための駆動力を発生する。

第１モータ４６および第２モータ４７は、ベース部４２に搭載されている。第１モータ４６および第２モータ４７は、第１アーム部４４および第２アーム部４５に対してベース部４２の反対側に配置されている。ベース部４２は、第１アーム部４４と第１モータ４６の間、および第２アーム部４５と第２モータ４７との間に配置されている。

第１モータ４６は、第１アーム部４４をベース部４２に対して相対移動させる駆動力を、第１アーム部４４に作用する。第２モータ４７は、第２アーム部４５をベース部４２に対して相対移動させる駆動力を、第２アーム部４５に作用する。

パラレル機構４３は、第１モータ４６と第２モータ４７の駆動力を受けて、搬送方向Ｘと上下方向とによって規定される平面内で動作可能である。パラレル機構４３の動作によって、リンク４４２の先端に取り付けられているクロスバー３３の、ベース部４２に対する相対位置が変更される。

第２駆動装置３２は、第１駆動装置３１と同じ構成を有しており、第１駆動装置３１を１８０°反転させた配置とされている。図４に示すように、第２駆動装置３２の各構成には、対応する第１駆動装置３１の構成に付された参照番号に´（ダッシュ）を加えた参照番号が付されている。第２駆動装置３２の構成の詳細な説明は、第１駆動装置３１の説明と重複するため省略する。

（プレスライン制御装置４）
図１に示すように、プレスライン制御装置４は、プレス装置１Ｐ、２Ｐ、３Ｐ、４Ｐ、５Ｐおよびフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬを制御する。

プレスライン制御装置４は、プロセッサと、メモリと、を含む。プロセッサは、例えばCPU(Central Processing Unit)である。或いは、プロセッサは、CPUと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサは、メモリに記憶されているプレスラインモーションプログラムに従ってプレス装置１Ｐ～５Ｐおよびフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの制御のための処理を実行する。メモリは、ROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリおよびRAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリを含む。メモリは、HDD（Hard Disk Drive）或いはSSD（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでいてもよい。メモリは、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。メモリに記憶されているプレスラインモーションプログラムは、後述するシミュレーション装置５で作成されたものである。プレスライン制御装置４は、シミュレーション装置５からのデータを受信可能に、シミュレーション装置５と有線または無線によって繋がっている。

プレスライン制御装置４は、プレス装置１Ｐ～５Ｐを制御する。具体的には、プレスライン制御装置４は、プレス装置１Ｐ～５Ｐの各々に設けられた４つのサーボモータ２１に指令を送信することによりサーボモータ２１を駆動させて、プレス加工の制御を行う。

プレスライン制御装置４は、フィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬを制御する。具体的には、プレスライン制御装置４は、フィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの各々の、第１モータ４６、第２モータ４７および第１駆動装置３１を搬送方向Ｘに移動するサーボモータ、ならびに第１モータ４６´、第２モータ４７´および第２駆動装置３２を搬送方向Ｘに移動するサーボモータに指令を送信することによりサーボモータを駆動させてワークＷの搬送を行う。

（シミュレーション装置５）
図５は、シミュレーション装置５の構成を示すブロック図である。シミュレーション装置５は、シミュレーション部５１と、入力部５２と、表示部５３と、通信部５４と、有する。シミュレーション部５１は、プレスライン１のモーションを生成し、そのモーションにおけるプレスライン１の消費電力を演算する。

入力部５２は、たとえばキーボードおよびマウスなどを含み、表示部５３を見ながら作業者が各種設定を入力する。作業者は入力部５２を用いて、プレスライン１のモーションを生成するためのデータを入力する。このデータとしては、金型（上金型１９ａおよび下金型１９ｂ）の形状データ、ワークＷの形状データ、ワークの搬送ツールの形状データ、またはプレスライン１の生産速度等を挙げることができる。

シミュレーション部５１は、例えばワークステーション（コンピュータの一例）である。シミュレーション部５１は、プロセッサと、メモリと、を含む。プロセッサは、例えばCPU(Central Processing Unit)である。或いは、プロセッサは、CPUと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサは、メモリに記憶されているプログラムに従ってプレスライン１のモーションを生成し、そのモーションにおける消費電力を演算する処理を実行する。メモリは、ROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリおよびRAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリを含む。メモリは、HDD（Hard Disk Drive）或いはSSD（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでいてもよい。メモリは、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。

シミュレーション部５１は、モーション生成部５１ａと、消費電力演算部５１ｂ（消費電力情報演算部の一例）と、表示制御部５１ｃを有する。プロセッサがメモリに記憶されているプログラムを実行することで、シミュレーション部５１は、モーション生成部５１ａ、消費電力演算部５１ｂ、および表示制御部５１ｃの機能を実現する。

メモリは、プレス装置２の複数のスライドモーションデータと、フィーダ装置３の複数のフィーダモーションデータを記憶する。モーション生成部５１ａは、入力部５２に入力されたデータに基づいて、ワークＷと金型の干渉を考慮し、メモリに記憶されているスライドモーションデータとフィーダモーションデータからプレスライン１のモーションを生成する。本実施形態では、モーション生成部５１ａは、複数のプレス装置２において位相差を設けたプレスラインモーションを生成する。後述する図７（ａ）～図７（ｅ）において説明するが、位相差とは、複数のプレス装置２の間において同時刻でのスライド１４の位置が異なっていることである。

消費電力演算部５１ｂは、モーション生成部５１ａで生成されたプレスラインモーションにおける消費電力を演算する。消費電力演算部５１ｂは、第１演算部５１ｄと、第２演算部５１ｅと、を有する。第１演算部５１ｄは、モーション生成部５１ａで生成されたプレスラインモーションにおけるプレス装置１Ｐ～５Ｐおよびフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの各々の装置における仕事量を演算する。後述する図９において詳しく説明するが、第１演算部５１ｄは、プレス装置２について、生成されたプレスラインモーションを実行するサーボモータの仕事量を算出する。プレス装置２のサーボモータとは、例えば４つのサーボモータ２１である。第１演算部５１ｄは、フィーダ装置３について、生成されたプレスラインモーションを実行するサーボモータの仕事量を算出する。フィーダ装置３のサーボモータとは、例えば、第１モータ４６、第２モータ４７、第１駆動装置３１を搬送方向Ｘに沿って移動するサーボモータ、第１モータ４６´、第２モータ４７´、および第２駆動装置３２を搬送方向Ｘに沿って移動するサーボモータである。

第２演算部５１ｅは、プレス装置１Ｐ～５Ｐおよびフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの各々の装置における仕事量から、プレスライン１のワーク１つ当たりの消費電力量を演算する。ここで、ワーク１つ当たりの消費電力量とは、１サイクル（１周期）あたりの消費電力量である。

表示制御部５１ｃは、シミュレーション部５１において算出されたプレスライン１の消費電力量を表示部５３に表示させる。

表示部５３は、たとえばモニター等である。表示部５３は、表示制御部５１ｃからの制御信号に基づいてシミュレーション部５１において算出されたプレスライン１の消費電力量を表示する。表示部５３は、プレスライン１の消費電力量とともに、プレス装置１Ｐ～５Ｐおよびフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの各々の消費電力量を表示してもよい。

通信部５４は、生成されたプレスラインモーションおよび消費電力量をプレスライン制御装置４に送信する。通信部５４は、プレスライン制御装置４と有線または無線によって繋がっている。あるいは、ＵＳＢメモリなどの記憶媒体を介して、シミュレーション装置５によって生成されたプレスラインモーションをプレスライン制御装置４に転送するようにしても良い。

（シミュレーション方法）
次に、シミュレーション方法について説明する。本開示のプログラムは、次のシミュレーション方法の全部または一部のステップの動作をコンピュータにより実行されるプログラムである。

図６は、シミュレーション方法を示すフロー図である。

はじめに、ステップＳ１（モーション生成ステップの一例）において、モーション生成部５１ａが、プレスライン１のモーションを生成する。モーション生成部５１ａは、入力部５２に入力されたデータに基づいて、ワークＷと金型の干渉を考慮し、メモリに記憶されているスライドモーションデータとフィーダモーションデータからプレスライン１のモーションを生成する。

図７（ａ）～（ｅ）は、フィーダ装置ＬＤ、プレス装置１Ｐ、フィーダ装置１Ｆ、プレス装置２Ｐおよびフィーダ装置２Ｆのモーションを示す図である。説明を分かり易くするため、フィーダ装置３Ｆ、４Ｆ、ＵＬおよびプレス装置３Ｐ、４Ｐ、５Ｐのモーションは省略する。

図７（ａ）は、生成されたプレスラインモーションにおけるフィーダ装置ＬＤのモーションのグラフ６１ａを示す図である。グラフ６１ａは、実線で示されている。グラフ６１ａの下側には、フィーダ装置ＬＤの仕事量の時間変化のグラフ６１ｂが実線で示されている。図７（ｂ）は、生成されたプレスラインモーションにおけるプレス装置１Ｐのモーションのグラフ６２ａを示す図である。グラフ６２ａは、破線で示されている。グラフ６２ａの下側には、プレス装置１Ｐの仕事量の時間変化のグラフ６２ｂが実線で示されている。図７（ｃ）は、生成されたプレスラインモーションにおけるフィーダ装置１Ｆのモーションのグラフ６３ａを示す図である。グラフ６３ａは、一点鎖線で示されている。グラフ６３ａの下側に、フィーダ装置１Ｆの仕事量の時間変化のグラフ６３ｂが実線で示されている。図７（ｄ）は、生成されたプレスラインモーションにおけるプレス装置２Ｐのモーションのグラフ６４ａを示す図である。グラフ６４ａは、二点鎖線で示されている。グラフ６４ａの下側には、プレス装置２Ｐの仕事量の時間変化のグラフ６４ｂが実線で示されている。図７（ｅ）は、生成されたプレスラインモーションにおけるフィーダ装置２Ｆのモーションのグラフ６５ａを示す図である。グラフ６５ａは、二点鎖線で示されている。グラフ６５ａの下側には、フィーダ装置２Ｆの仕事量の時間変化のグラフ６５ｂが実線で示されている。

図７（ａ）、図７（ｃ）および図７（ｅ）に示すフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆのモーションを示す図では、縦軸がクロスバー３３の搬送方向Ｘにおける位置を示し、横軸が時刻を示している。なお、フィーダ装置では、クロスバー３３を搬送方向Ｘだけではなく上下方向にも移動させるが、搬送方向への移動に比べて上下方向への移動量は少なく、後述する装置の仕事量への影響が小さい。図７（ｂ）および図７（ｄ）に示すプレス装置１Ｐ、２Ｐのモーションを示す図では、縦軸がスライド１４の上下位置を示し、横軸が時刻を示している。

プレス装置１Ｐ～５Ｐは、１周期ごとに所定のモーションを繰り返す。フィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬは、１周期ごとに所定のモーションを繰り返す。

図７（ａ）～（ｅ）の時刻について説明する。フィーダ装置ＬＤの１周期目のモーションが始まる時刻をｔ１とすると、フィーダ装置ＬＤのモーションが開始した後、時刻ｔ２においてフィーダ装置１Ｆの１周期目のモーションが開始する。時刻ｔ２の後に、時刻ｔ３においてプレス装置１Ｐの１周期目のモーションが開始する。時刻ｔ３の後に時刻ｔ４においてフィーダ装置２Ｆの１周期目のモーションが開始する。時刻ｔ４の後に時刻ｔ５においてプレス装置２Ｐの１周期目のモーションが開始する。

また、フィーダ装置ＬＤは時刻ｔ１１において１周期目のモーションが終了し、２周期目のモーションが開始する。時刻ｔ１１の後に時刻ｔ２１においてフィーダ装置１Ｆの１周期目のモーションが終了し、２周期目のモーションを開始する。時刻ｔ２１の後に、時刻ｔ３１においてプレス装置１Ｐの１周期目のモーションが終了し、２周期目のモーションが開始する。時刻ｔ３１の後に時刻ｔ４１においてフィーダ装置２Ｆの１周期目のモーションが終了し、２周期目のモーションが開始する。時刻ｔ４１の後に時刻ｔ５１においてプレス装置２Ｐの１周期目のモーションが終了し、２周期目のモーションが開始する。プレス装置１Ｐ～５Ｐおよびフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの各々の１周期の時間は同じである。図７（ａ）～図７（ｅ）では、時刻ｔ１～時刻ｔ１１と、時刻ｔ２～時刻ｔ２１と、時刻ｔ３～時刻ｔ３１と、時刻ｔ４～時刻ｔ４１と、時刻ｔ５～時刻ｔ５１が同じ時間ΔＴとなる。

プレス装置１Ｐ～５Ｐおよびフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの各々が周期ΔＴで所定のモーションを繰り返すことによって、ワークＷは、プレス装置１Ｐ～５Ｐで順次加工されながらフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬによって搬送方向Ｘに搬送される。

図７の（ｂ）、（ｄ）からわかる通り、プレス装置１Ｐのモーションの周期が開始するタイミングとプレス装置２Ｐのモーションの周期が開始するタイミングが異なっている。すなわち、プレス装置１Ｐのモーションとプレス装置２Ｐのモーションとは位相差を設けられている。位相差とは、上述したように、プレス装置１Ｐ～５Ｐの間において同時刻でのスライド１４の位置が異なっていることである。図７（ｂ）および図７（ｄ）に示すように、プレス装置１Ｐのスライド１４が上死点から下方に下がる途中の時刻で、プレス装置２Ｐのスライド１４が上死点から下がり始めている。このように、本実施形態では、複数のプレス装置１Ｐ～５Ｐの間において位相差が設けられている。なお、全てのプレス装置１Ｐ～５Ｐの間に位相差が設けられていなくてもよく、少なくとも２台のプレス装置の間において位相差が設けられていてもよい。また、高い生産性を確保するためには、このようにプレス間に位相差を設けて運転するのが一般的であるが、必ずしも位相差を設ける必要はない。

図６に戻り、ステップＳ２（第１演算ステップの一例）において、第１演算部５１ｄが、プレス装置１Ｐ～５Ｐおよびフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの各装置における仕事量を演算する。図８は、プレス装置２における仕事量の演算を示すフロー図である。

仕事量演算において、はじめにステップＳ１１において逆キネマティクスが行われる。逆キネマティクスでは、モーションから仕事量が演算される。シミュレーション部５１は、プレス装置１Ｐ～５Ｐの機構の緒元情報を記憶している。緒元情報は、サーボモータ２１の減速比、リンク、コンロッドの長さ、およびドラム偏心軸等を含む。

第１演算部５１ｄは、プレス装置の機構の緒元情報に基づいて、モーション生成部５１ａで生成されたプレスラインモーションにおけるスライドモーションを実行するためのサーボモータのモーションを演算する。

図９（ａ）は、プレス装置１Ｐのスライドモーションを示す図である。具体的には、図９（ａ）には、プレス装置１Ｐのスライド位置の時間に対する変化を示すグラフ６１ａ（太実線）、スライド速度の時間に対する変化を示すグラフ６１ｃ（破線）、スライド加速度の時間に対する変化を示すグラフ６１ｄ（細実線）が示されている。図９（ａ）のグラフの横軸は時間を示す。図９（ａ）の縦軸は、グラフ６１ａに対してはスライドの上下位置を示し、グラフ６１ｃに対してはスライドの速度を示し、グラフ６１ｄに対してはスライドの加速度を示す。なお、グラフ６１ｃおよびグラフ６１ｄは、グラフ６１ａから算出することができる。

図９（ｂ）は、図９（ａ）のモーションを実現するためのサーボモータ２１のモーションを示す図である。第１演算部５１ｄは、図９（ａ）に示されているスライドモーションから、プレス装置の機構の緒元情報に基づいて、サーボモータのモーションを演算する。図９（ｂ）には、サーボモータ２１の角度の時間に対する変化を示すグラフ６１ｅ（太実線）、サーボモータ２１の角速度の時間に対する変化を示すグラフ６１ｆ（破線）およびサーボモータ２１の角加速度（細実線）の時間に対する変化を示すグラフ６１ｇが示されている。

図８の仕事量演算に戻り、ステップＳ１２において、第１演算部５１ｄは、演算したサーボモータのモーションを実行する際のサーボモータのトルクを演算する。第１演算部５１ｄは、サーボモータのモーション、装置パラメータ、金型パラメータおよび成型負荷条件に基づいて、サーボモータのトルクを演算する。装置パラメータは、伝達機構２２に用いられるギヤおよびドラムの慣性モーメントを含む。金型パラメータは、上金型１９ａの質量や、バランサの圧力を含む。成型負荷条件は、成型荷重、ダイクッション荷重およびダイクッションストロークを含む。図１０（ａ）は、サーボモータのトルクの時間変化のグラフ６１ｈを示す図である。図１０（ａ）の縦軸はトルクを示し、横軸は時間を示す。

次に、ステップＳ１３において、第１演算部５１ｄは、サーボモータの仕事量を演算する。サーボモータの仕事量は、トルクと各速度の積によって求めることができる。図１０（ｂ）は、サーボモータの仕事量の時間変化のグラフ６１ｉを示す図である。図１０（ｂ）の縦軸は仕事量を示し、横軸は時間を示す。サーボモータでは、回生運転と力行運転が行われており、図１０（ａ）および図１０（ｂ）では、力行運転時のトルクが正の値となり、回生運転時のトルクが負の値となる。なお、後述する図１１に示す各装置の消費電力を表示するために各装置の仕事力から消費電力を演算する際、本実施形態では力行運転における消費電力のみが演算されており、回生運転時における仕事量は０であるものとみなして考慮しない。蓄電装置を備える場合には、回生運転時の蓄電も考慮してもよい。

本実施形態のプレス装置１Ｐには、例えば４つのサーボモータ２１が設けられているため、４つのサーボモータ２１についてステップＳ１１～Ｓ１３が行われ、全てのサーボモータの仕事量を合計することによって、プレス装置１Ｐの仕事量を演算することができる。プレス装置１Ｐと同様に、プレス装置２Ｐ～５Ｐの仕事量も演算される。

また、フィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの各々についても仕事量が演算される。フィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの各々には、第１モータ４６、第２モータ４７および第１駆動装置３１を搬送方向Ｘに移動するサーボモータ（図示せず）、ならびに第１モータ４６´、第２モータ４７´および第２駆動装置３２を搬送方向Ｘに移動するサーボモータ（図示せず）が設けられている。このため、これらサーボモータの各々について仕事量を演算し、全てのサーボモータの仕事量を合計することによって、フィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの各々における仕事量を演算することができる。なお、上述したようにクロスバー３３を上下動させる第１モータ４６と第２モータ４７の仕事量は、第１駆動装置３１を搬送方向Ｘに移動するサーボモータと、第２駆動装置３２を搬送方向Ｘに移動するサーボモータの仕事量に比べて小さいためここでは無視している。

上述したように、図７（ａ）には、フィーダ装置ＬＤの仕事量の時間変化のグラフ６１ｂが示されている。図７（ｂ）には、プレス装置１Ｐの仕事量の時間変化のグラフ６２ｂが示されている。図７（ｃ）には、フィーダ装置１Ｆの仕事量の時間変化のグラフ６３ｂが示されている。図７（ｄ）には、プレス装置２Ｐの仕事量の時間変化のグラフ６４ｂが示されている。図７（ｅ）には、フィーダ装置２Ｆの仕事量の時間変化のグラフ６５ｂが示されている。

以上のように、ステップＳ２において、プレス装置１Ｐ～５Ｐおよびフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの各装置における仕事量が演算される。

図６のシミュレーション方法に戻り、ステップＳ３において、第２演算部５１ｅは、プレス装置１Ｐ～５Ｐおよびフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの各々の仕事量を合計することによって、プレスライン１の仕事量を演算する。図７（ｆ）は、プレス装置１Ｐ～５Ｐおよびフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの各々の装置の仕事量（グラフ６１ｂ～６５ｂ）を合計した仕事量の時間変化のグラフ６６ｂを示す図である。図７（ｆ）には、グラフ６１ａ～６５ａも示されている。

プレス装置１Ｐ～５Ｐおよびフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬは、同一の工場電源に接続されているため、いずれかの装置で回生している電力は、同時刻に力行している他の機器に充てることができる。例えば、各装置の仕事量のグラフ（例えば、図７（ａ）～図７（ｅ）に示す仕事量のグラフ６１ｂ～６５ｂ）を足し合わせることにより、いずれかの装置で発生している回生の仕事量で他の装置の力行の仕事量を相殺して合計の仕事量を算出することができる。

ステップＳ４において、第２演算部５１ｅは、プレスライン１の１周期分の仕事量を演算することによって製品（ワークＷ）の１枚当たりの消費電力を演算する。具体的には、第２演算部５１ｅは、合計した仕事量から１周期の時間ΔＴの区間における仕事量を算出し、消費電力を求める。図７（ｆ）では、時刻ｔ４～ｔ４１の区間が示されているが、この時刻に限らず時間ΔＴとなる任意の区間であればプレスライン１の１周期分の仕事量は同じである。なお、足し合わせた仕事量（グラフ６６）では、力行運転のトルクが正の値となり、回生運転時のトルクが負の値となる。本実施形態では、足し合わせた仕事量から消費電力を演算する際、力行運転における消費電力のみが演算されており、回生運転時における仕事量は０であるものとみなして考慮しない。蓄電装置を備える場合には、回生運転時の蓄電も考慮してもよい。また、図６に示すシミュレーション方法において、ステップＳ２、Ｓ３およびＳ４は、消費電力情報演算ステップの一例に対応する。ステップＳ３およびＳ４は、第２演算ステップの一例に対応する。

次に、ステップＳ５（表示ステップの一例）において、表示制御部５１ｃが、表示部５３に製品（ワークＷ）１枚当たりの消費電力量を表示させる。

図１１は、表示部５３に表示される表示画面７０の一例を示す図である。表示画面７０には、表示部分７０ａに、製品１枚当たりのプレスライン１全体での消費電力（プレスラインの表示電力の一例）が表示されている。図１１では、表示部分７０ａには、例えば１１００Ｗ／ｓｈｏｔと示されている。

図１１では、フィーダ装置ＬＤの１周期当たりの消費電力が表示部分７０ｂに示されている。フィーダ装置１Ｆの１周期当たりの消費電力が表示部分７０ｃに示されている。フィーダ装置２Ｆの１周期当たりの消費電力が表示部分７０ｄにおいて示されている。フィーダ装置３Ｆの１周期当たりの消費電力が表示部分７０ｅに示されている。フィーダ装置４Ｆの１周期当たりの消費電力が表示部分７０ｆに示されている。フィーダ装置ＵＬの１周期当たりの消費電力が表示部分７０ｇに示されている。なお、１周期当たりの消費電力も製品１枚当たりの消費電力もどちらもＷ／ｓｈｏｔで表わされる。

また、図１１において、プレス装置１Ｐの１周期当たりの消費電力が表示部分７０ｈに示されている。プレス装置２Ｐの１周期当たりの消費電力が表示部分７０ｉに示されている。プレス装置３Ｐの１周期当たりの消費電力が表示部分７０ｊに示されている。プレス装置４Ｐの１周期当たりの消費電力が表示部分７０ｋに示されている。プレス装置５Ｐの１周期当たりの消費電力が表示部分７０ｌに示されている。

なお、本実施形態ではプレス装置２の間において位相差があるため、各装置の消費電力（７０ｂ～７０ｌ）を単純に足した値よりも製品１枚当たりのプレスライン１の消費電力（７０ａ）は低くなっている。プレス装置１Ｐ～５Ｐおよびフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの各々の装置では、仕事量から消費電力を求める際に、回生による電力をゼロとして消費電力を算出している。一方、プレス装置１Ｐ～５Ｐおよびフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬは、同一の工場電源に接続されているため、いずれかの装置で回生している電力を同時刻に力行している他の装置に充てることができる。このように、プレスライン１では、いずれかの装置で発生している回生電力で他の装置の力行を相殺して消費電力量を算出しているため、各装置の消費電力を単純に足した値よりも製品１枚当たりのプレスライン１の消費電力は低くなる。

なお、仮にプレス装置１Ｐ～５Ｐの間に位相差が設けられていない場合、フィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの回生電力がプレス装置に充てられることも考えられるが、フィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの消費電力はプレス装置１Ｐ～５Ｐに対して小さいため、プレス装置１Ｐ～５Ｐに位相差を設けた方が、消費電力を下げることができる。

以上のように、本実施形態のシミュレーション装置は、生成したプレスラインモーションにおけるプレスラインの消費電力を表示できるため、作業者は消費電力を確認しながら、プレスラインモーションを再度生成することや、調整することが可能となる。

（特徴等）
本実施形態のシミュレーションプログラムは、ワークＷをプレス加工するプレス装置１Ｐ～５Ｐを備えたプレスラインのモーションをシミュレーションするシミュレーションプログラムであって、ステップＳ１と、ステップＳ２～Ｓ４と、をコンピュータに実行させる。ステップＳ１では、プレスライン１のモーションを生成する。ステップＳ２～Ｓ４では、プレスライン１のモーションに基づいてプレスライン１の消費電力に関する情報を演算する。

このため、消費電力を抑えたプレスラインのモーションを生成することができる。

本実施形態のシミュレーションプログラムでは、演算されたプレスラインの消費電力に関する情報を表示するステップＳ５（表示ステップの一例）を更に備える。

これにより、作業者は表示された消費電力に関する情報を確認しながら、プレスライン１のモーションを生成することができ、消費電力を低減したプレスラインのモーションを生成することができる。なお、消費電力に関する情報は、消費電力、電気代、最大運転速度に対する消費電力の削減量、および最大運転速度に対する電気代の削減量を含む。

本実施形態のシミュレーションプログラムにおいて、ステップＳ２では、プレスライン１のモーションにおけるプレス装置１Ｐ～５Ｐおよびフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの各々の仕事量を演算する。ステップＳ３およびＳ４では、演算された各々の仕事量に基づいてプレスライン１の消費電力を演算する。

このように、プレス装置１Ｐ～５Ｐおよびフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬの各々の仕事量を演算することによって、プレスライン１の消費電力に関する情報を演算することができる。

本実施形態のシミュレーションプログラムにおいて、ステップＳ２では、プレスライン１のモーションにおけるプレス装置１Ｐ～５Ｐの各々の仕事量を演算する。ステップＳ３およびＳ４では、演算された各々の仕事量に基づいてプレスライン１の消費電力を演算する。

このように、プレス装置１Ｐ～５Ｐの各々の仕事量を演算することによって、プレスライン１の消費電力に関する情報を演算することができる。なお、プレス装置の方が搬送装置によりも消費電力量が大きいため、プレス装置だけの消費電力を演算することで、プレスライン１の概略の消費電力を求めることができる。

本実施形態のシミュレーションプログラムでは、ステップＳ３およびＳ４において、演算された各々の装置の仕事量を合算して、プレスライン１の仕事量が演算され、１つのワークＷ当たりの消費電力に関する情報が演算される。

これにより、作業者は、１つのワークＷを製造する際の消費電力を確認することができる。なお、電力の単価がわかる場合には、消費電力に代えて、あるいは消費電力に加えて、１つのワークＷ当たりの生産コストを表示させても良い。生産コストは、消費電力に関する情報の一例に対応する。

本実施形態のシミュレーションプログラムでは、ステップＳ２において、プレスライン１のモーションにおけるプレス装置１Ｐ～５Ｐのスライド１４のモーションからサーボモータ２１の仕事量を演算して、プレス装置１Ｐ～５Ｐの仕事量が演算され、プレスライン１のモーションにおけるフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬのモーションから、第１モータ４６、第２モータ４７および第１駆動装置３１を搬送方向Ｘに移動するサーボモータ（図示せず）、ならびに第１モータ４６´、第２モータ４７´および第２駆動装置３２を搬送方向Ｘに移動するサーボモータ（図示せず）の仕事量を演算して、プレスライン１の仕事量が演算される。

これにより、プレス装置およびフィーダ装置の仕事量を演算することができる。

本実施形態のシミュレーションプログラムでは、プレス装置１Ｐ～５Ｐは、スライド１４を上下動するサーボモータ２１を有する。ステップＳ２において、プレスライン１のモーションにおけるプレス装置１Ｐ～５Ｐのスライド１４のモーションからサーボモータ２１の仕事量を演算して、プレス装置１Ｐ～５Ｐの仕事量が演算される。

これにより、プレス装置の仕事量を演算することができる。

本実施形態のシミュレーションプログラムでは、プレスライン１において、プレス装置１Ｐのスライド１４のモーションとプレス装置２Ｐのスライドのモーションの間には、所定時刻におけるスライドの位置が異なる位相差が設けられている。

これにより、複数のプレス装置１Ｐ～５Ｐのうち少なくとも２つのプレス装置の間において位相差を設けて昇降駆動するプレスラインにおいて、プレスラインの消費電力を演算することができる。

本実施形態のシミュレーションプログラムでは、プレス装置１Ｐ～５Ｐは、同一の工場電源に接続されている。

これにより、同一の工場電源から供給される消費電力を確認することができる。また、プレス装置１Ｐ～５Ｐのうちいずれかの装置で回生している電力を同時刻に力行している他の装置に充てることができる。このため、プレス装置１Ｐ～５Ｐを含むプレスライン１における消費電力を抑えることができる。

本実施形態の記録媒体は、シミュレーションプログラムを記録した記録媒体であって、コンピュータによる処理可能である。

本実施形態のシミュレーション方法は、ワークＷをプレス加工するプレス装置１Ｐ～５Ｐを備えたプレスラインのモーションをシミュレーションするシミュレーション方法であって、ステップＳ１（モーション生成ステップの一例）と、ステップＳ２～Ｓ４（消費電力情報演算ステップの一例）と、を備える。ステップＳ１では、プレスライン１のモーションを生成する。ステップＳ２～Ｓ４では、プレスライン１のモーションに基づいてプレスライン１の消費電力に関する情報を演算する。

このため、消費電力を抑えたプレスラインのモーションを生成することができる。

本実施形態のシミュレーション装置５は、ワークＷをプレス加工するプレス装置１Ｐ～５Ｐを備えたプレスラインのモーションをシミュレーションするシミュレーション装置であって、モーション生成部５１ａと、消費電力演算部５１ｂと、を備える。モーション生成部５１ａは、プレスライン１のモーションを生成する。消費電力演算部５１ｂは、プレスライン１のモーションに基づいてプレスライン１の消費電力に関する情報を演算する。

このため、消費電力を抑えたプレスラインのモーションを生成することができる。

＜４．他の実施の形態＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

（Ａ）
上記実施形態では、プレスライン制御装置４とシミュレーション装置５は、有線または無線によって繋がっているが、繋がっていなくてもよい。例えば、シミュレーション装置５で生成されたプレスラインモーションプログラムをＳＤカード等の記録媒体に記録させ、プレスライン制御装置４が記録媒体を読み込むことによって、プレスラインモーションプログラムを取得してもよい。

（Ｂ）
上記実施形態では、表示部５３の表示部分７０ａにプレスライン１の消費電力を表示しているが、消費電力そのものに限らなくてもよく、消費電力に関する情報を表示すればよい。消費電力に関する情報としては、ＣＯ_２排出量、電力代、生産コスト、最大運転速度における消費電力からの削減量、最大運転速度におけるＣＯ_２排出量からの削減量、最大運転速度における電力代からの削減量、または最大運転速度における生産コストからの削減量を挙げることができる。

（Ｃ）
上記実施形態のプレスライン１は、６台のフィーダ装置ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬと、５台のプレス装置１Ｐ～５Ｐと、を備えているが、これに限らなくてもよい。

（Ｄ）
上記実施形態では、シミュレーション装置５は、プレスライン１とは別に配置されているが、プレスライン１に組み込まれていてもよい。

（Ｅ）
上記実施形態では、１製品当たりの消費電力を表示させているが、表示させずに、音声等で作業者に伝えてもよい。

（Ｇ）
上記実施形態では、複数のプレス装置２において位相差が設けられているが、位相差が設けられていなくてもよい。

（Ｈ）
また、本開示の記録媒体は、上述した本開示のシミュレーション方法の全部または一部のステップの動作をコンピュータにより実行されるプログラムを記録した記録媒体であり、コンピュータにより読み取り可能且つ、読み取られた前記プログラムが前記コンピュータと協働して前記動作を実行する記録媒体である。本発明のプログラムの一つの利用形態は、コンピュータによって読み取り可能なＲＯＭ等の記憶媒体に記録され、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。また、本発明のプログラムの一つの利用形態は、インターネット等の伝送媒体、光・電波等の伝送媒体中を伝送し、コンピュータにより読み取られ、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。また、上述した本発明のコンピュータは、ＣＰＵ等の純然たるハードウェアに限らず、ファームウェアや、ＯＳ、更に周辺機器を含むものであっても良い。さらに、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現しても良いし、ハードウェア的に実現してもよい。

本開示のシミュレーションプログラムは、消費エネルギーの指標となる情報を確認することが可能なシミュレーションプログラム、記録媒体、シミュレーション方法、およびシミュレーション装置を提供することができる。

１ ：プレスライン
２ ：プレス装置
１Ｐ～５Ｐ ：プレス装置
３ ：フィーダ装置
ＬＤ、１Ｆ、２Ｆ、３Ｆ、４Ｆ、ＵＬ ：フィーダ装置
４ ：プレスライン制御装置
５ ：シミュレーション装置
５１ ：シミュレーション部
５１ａ ：モーション生成部
５１ｂ ：消費電力演算部
５１ｃ ：表示制御部
５１ｄ ：第１演算部
５１ｅ ：第２演算部
５２ ：入力部
５３ ：表示部
５４ ：通信部

Claims (12)

1. ワークを加工する第１プレス装置を備えたプレスラインのモーションをシミュレーションするシミュレーションプログラムであって、
   前記プレスラインのモーションを生成するモーション生成ステップと、
   前記プレスラインのモーションに基づいて前記プレスラインの消費電力に関する情報を演算する消費電力情報演算ステップと、をコンピュータに実行させる、
   シミュレーションプログラム。
2. 演算された前記プレスラインの消費電力に関する情報を表示する表示ステップを更にコンピュータに実行させる、請求項１に記載のシミュレーションプログラム。
3. 前記プレスラインは、前記ワークを前記第１プレス装置に搬入または搬出する第１搬送装置を更に備え
   前記消費電力情報演算ステップは、
   前記プレスラインのモーションにおける前記第１プレス装置および前記第１搬送装置の各々の仕事量を演算する第１演算ステップと、
   演算された各々の仕事量に基づいて前記プレスラインの消費電力に関する情報を演算する第２演算ステップと、を有する、
   シミュレーションプログラム。
4. 前記プレスラインは、前記ワークをプレス加工する第２プレス装置を更に備え、
   前記消費電力情報演算ステップは、
   前記プレスラインのモーションにおける前記第１プレス装置および前記第２プレス装置の各々の仕事量を演算する第１演算ステップと、
   演算された各々の仕事量に基づいて前記プレスラインの消費電力に関する情報を演算する第２演算ステップと、を有する、
   シミュレーションプログラム。
5. 前記第２演算ステップにおいて、前記各々の仕事量を合算して、前記プレスラインの仕事量が演算され、１つの前記ワーク当たりの消費電力に関する情報が演算される、
   請求項３または４に記載のシミュレーションプログラム。
6. 前記第１プレス装置は、スライドを上下動するサーボモータを有し、
   前記第１搬送装置は、駆動源としてのサーボモータを有し、
   前記第１演算ステップにおいて、前記プレスラインのモーションにおける前記第１プレス装置のスライドのモーションから前記サーボモータの仕事量を演算して、前記第１プレス装置の仕事量が演算され、前記プレスラインのモーションにおける前記第１搬送装置のモーションから前記サーボモータの仕事量を演算して、前記第１搬送装置の仕事量が演算される、
   請求項３に記載のシミュレーションプログラム。
7. 前記第１プレス装置および前記第２プレス装置の各々は、スライドを上下動するサーボモータを有し、
   前記第１演算ステップにおいて、前記プレスラインのモーションにおける前記第１プレス装置のスライドのモーションから前記サーボモータの仕事量を演算して、前記第１プレス装置の仕事量が演算され、前記プレスラインのモーションにおける前記第２プレス装置のスライドのモーションから前記サーボモータの仕事量を演算して、前記第２プレス装置の仕事量が演算される、
   請求項４に記載のシミュレーションプログラム。
8. 前記プレスラインのモーションにおける前記第１プレス装置のスライドのモーションと前記第２プレス装置のスライドのモーションの間には、所定時刻におけるスライドの位置が異なる位相差が設けられている、
   請求項４に記載のシミュレーションプログラム。
9. 前記第１プレス装置および前記第２プレス装置は、同一の工場電源に接続されている、
   請求項４に記載のシミュレーションプログラム。
10. 請求項１に記載のシミュレーションプログラムを記録した記録媒体であって、コンピュータにより処理可能な記録媒体。
11. ワークを加工する第１プレス装置を備えたプレスラインのモーションをシミュレーションするシミュレーション方法であって、
    前記プレスラインのモーションを生成するモーション生成ステップと、
    前記プレスラインのモーションに基づいて前記プレスラインの消費電力に関する情報を演算する消費電力情報演算ステップと、を備えた
    シミュレーション方法。
12. ワークを加工する第１プレス装置を備えたプレスラインのモーションをシミュレーションするシミュレーション装置であって、
    前記プレスラインのモーションを生成するモーション生成部と、
    前記プレスラインのモーションに基づいて前記プレスラインの消費電力に関する情報を演算する消費電力情報演算部と、を備えた
    シミュレーション装置。

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