CN116018254A - 运动生成装置、冲压装置、以及运动生成方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种运动生成装置、冲压装置、以及运动生成方法。运动生成装置(3)为生成具有安装有上模(7a)的滑块(11)、载置有下模(7b)的垫板(12)、以及使滑块(11)在上下方向上往复动作的伺服马达(15)的冲压装置(5)的滑块(11)的运动的运动生成装置，该运动生成装置具有运动生成部(32)。运动生成部(32)使周期(TStd)中滑块(11)的标准运动(Mi)之中至少包括上止点至成型区域的结束位置的第一区域(Mim(1))相同、且使上止点的滑块(11)的速度为与标准运动(Mi)相同的速度，而生成与周期(TStd)不同的周期(Tm)中滑块(11)的衍生运动(Mim)。

Description

运动生成装置、冲压装置、以及运动生成方法

技术领域

本发明涉及运动生成装置、冲压装置、以及运动生成方法。

背景技术

在进行冲压加工时，使用串联冲压线或传递冲压线。

在串联冲压线上，多个冲压装置排列设置，在各冲压装置之间设有用于输送工件的供料装置(输送装置)(例如参照专利文献1)。

在串联冲压线上，对于多个冲压装置与供料装置的移动，设有相位差来避免干涉，并且使之以最大的速度动作。另外，在传递冲压线上，对于冲压装置与传递装置的移动，设有相位差。

另外，在冲压线上，为了在起动时不会对供料装置造成过度冲击，有时进行抑制冲压线的运行速度，以逐渐成为稳定运行状态的方式提高速度的控制。已经公开如下的技术，即，即使在上述情况下，为了维持冲压装置的成型精度，也保持成型区域的滑块的运动，并且使周期变化(例如参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2018-94617号公报

专利文献2：(日本)专利第6510873号公报

发明内容

另一方面，由于冲压产品的生产量调整等原因，有时希望降低冲压线的速度来运行。

在该情况下，为了维持成型精度，可以如专利文献2所示考虑保持成型区域的运动并延长周期来使冲压线的速度降低，但只单纯地延长周期来降低冲压装置的运行速度，可能在冲压装置与供料装置之间发生干涉。

为了消除该干涉，需要对控制不仅只包括冲压装置、还包括供料装置在内的冲压系统整体的程序进行大规模的修改。

本公开的目的在于提供一种可维持成型精度、并且容易地变更冲压线的速度的运动生成装置、冲压装置以及运动生成方法。

(用于解决技术问题的技术方案)

第一公开的运动生成装置为生成具有安装有上模的滑块、载置有下模的垫板、以及使滑块在上下方向上往复动作的伺服马达的冲压装置的滑块的运动的运动生成装置，该运动生成装置具有运动生成部。运动生成部使第一周期中滑块的第一运动之中至少包括上止点至成型区域的结束位置的规定部分相同，并使上止点的滑块的速度为与第一运动相同的速度，而生成与第一周期不同的第二周期中滑块的第二运动。

第二公开的冲压装置为使用上模及下模来对工件进行冲压加工的冲压装置，该冲压装置具有：滑块、垫板、伺服马达、存储部、以及控制部。滑块安装有上模。垫板载置有下模。伺服马达使滑块在上下方向上往复动作。存储部对使第一周期中滑块的第一运动之中至少包括上止点至成型区域的结束位置的规定部分相同、并使上止点的滑块的速度为与第一运动相同的速度而与第一周期不同的第二运动进行存储。控制部驱动伺服马达以使滑块成为第二运动的移动。

第三公开的运动生成方法为生成具有安装有上模的滑块、载置有下模的垫板、以及使滑块在上下方向上往复动作的伺服马达的冲压装置的滑块的运动的运动生成方法，该运动生成方法具有运动生成步骤。运动生成步骤使第一周期中滑块的第一运动之中至少包括上止点至成型区域的结束位置的规定部分相同，并使上止点的滑块的速度为与第一运动相同的速度，而生成与第一周期不同的第二周期中滑块的第二运动。

(发明的效果)

根据本公开，能够提供可维持成型精度、并且容易地变更冲压线的速度的运动生成装置、冲压装置以及运动生成方法。

附图说明

图1是表示本公开的实施方式的冲压系统的结构的图。

图2是表示本公开的实施方式的冲压系统的冲压装置的结构的图。

图3是表示本公开的实施方式的冲压系统的供料装置主体的结构的立体图。

图4是表示本公开的实施方式的冲压系统的供料装置的结构的块图。

图5是表示本公开的实施方式的冲压系统的线控制装置及运动生成装置的结构的块图。

图6是表示本公开的实施方式的标准运动及衍生运动的图。

图7是表示本公开的实施方式的冲压系统的运动生成装置的动作的流程图。

图8(a)是表示本公开的实施方式的冲压系统的冲压装置的动作与供料装置的动作的关系的图，图8(b)是用于说明供料装置的动作的侧视示意图。

图9(a)是表示标准运动的冲压装置与供料装置的动作的关系的图，图9(b)是表示衍生运动的冲压装置与供料装置的动作的关系的图。

图10是表示使到达上止点时的速度与标准运动的速度不一致、仍然进行减速的衍生运动的图。

图11是表示本公开的实施方式的变形例的冲压装置的结构的图。

具体实施方式

针对本公开的实施方式的串联冲压线，参照附图进行说明。

＜结构＞

(串联冲压线的概况)

图1是表示本公开的实施方式的冲压系统1的整体结构的图。

本实施方式的冲压系统1具有冲压线2、以及运动生成装置3。

冲压线2在各工序中进行冲压加工，并且在各工序间输送工件W。运动生成装置3生成冲压线2的冲压装置5a、5b、5c、5d的滑块的运动。在图1中，将工件W的输送方向表示为X。

冲压线2为串联冲压线，具有：线控制装置4、多个冲压装置5a、5b、5c、5d(在不区分冲压装置时，记为冲压装置5)、以及多个供料装置6a、6b、6c、6d、6e(在不区分供料装置时，记为供料装置6)。

由供料装置6a向冲压装置5a送入的工件W在冲压装置5a中进行冲压加工，并由供料装置6b从冲压装置5a向冲压装置5b输送。然后，在冲压装置5b中进行了冲压加工的工件W由供料装置6c从冲压装置5b向冲压装置5c输送，在冲压装置5c中进行冲压加工。在冲压装置5c中进行了冲压加工的工件W由供料装置6d从冲压装置5c送出，向冲压装置5d输送。在冲压装置5d中进行了冲压加工的工件W由供料装置6e从冲压装置5d送出。

(冲压装置5)

图2是表示冲压装置5的结构的图。

如图1及图2所示，各冲压装置5a、5b、5c、5d具有冲压装置主体10、以及冲压控制装置20。冲压控制装置20控制冲压装置主体10的动作。

(冲压装置主体10)

冲压装置主体10具有：滑块11、垫板12(参照图1)、以及滑块驱动部13。

如图1所示，在滑块11的下表面安装有上模7a。在垫板12的上表面载置有下模7b。滑块驱动部13在上下方向上驱动滑块11。

如图2所示，滑块驱动部13具有：伺服放大器14、伺服马达15、主齿轮16、位置检测编码器17、柱塞18、以及连结部件19。

通过伺服马达15的驱动，滑块11相对于垫板12进行升降动作，由此而在上模7a及下模7b之间进行冲压加工。

伺服放大器14根据来自冲压控制装置20的指令，驱动伺服马达15。

主齿轮16利用带、或齿轮等连结部件9，与伺服马达15的轴连结，通过伺服马达15的旋转驱动而旋转。位置检测编码器17例如设置在主齿轮16的旋转轴，检测主齿轮16的旋转位置(也可以说是滑块11的位置)，并反馈给冲压控制装置20。

柱塞18将下端固定在滑块11，使滑块11在上下方向上移动。连结部件19将主齿轮16与柱塞18连结。连结部件19将主齿轮16的旋转运动转换为柱塞18的上下运动。

(冲压控制装置20)

冲压控制装置20具有：冲压控制部21、程序存储存储器22、显示监视器23、输入键盘24、以及接收部25。

冲压控制部21包括处理器及存储器。处理器例如为CPU(Central ProcessingUnit：中央处理单元)。或者，处理器也可以为与CPU不同的处理器。处理器根据在存储器中存储的程序，执行用于控制冲压装置主体10的处理。存储器包括诸如ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)之类的非易失性存储器及诸如RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)之类的易失性存储器。存储器也可以包括硬盘、或SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等辅助存储装置。存储器是在非暂时性(non-transitory)计算机中可读取的存储介质的一个例子。

在本实施方式中，程序存储存储器22作为与冲压控制部21不同的结构进行了说明，但也可以包含在冲压控制部21的存储器中。

程序存储存储器22对执行与多个模具组对应的多个滑块11的标准运动的标准程序、以及执行衍生运动的衍生程序进行存储。针对标准运动及衍生运动，将在后面叙述。

冲压控制部21从位置检测编码器17获取滑块的位置信息，并向伺服放大器14发送指令信号来驱动伺服马达15，以使滑块11随着由在程序存储存储器22中存储的程序执行的运动而动作。根据图2可明确，通过使伺服马达15的速度变化，滑块11的速度、即冲压速度变化。

显示监视器23进行冲压装置5的设定、运行状态等的显示。例如在显示监视器23显示多个滑块的运动，操作人员对运动进行选择。

输入键盘24由操作人员进行各种设定的输入。例如选择在显示监视器23显示的多个运动之中的一个运动。

接收部25接收从线控制装置4发送的同步信号。同步信号是调整多个冲压装置5a～5d、以及供料装置6a～6e的起动定时的信号。冲压控制部21基于同步信号，驱动冲压装置主体10。

另外，接收部25接收执行由运动生成装置3生成的衍生运动的衍生程序。由接收部25接收到的衍生程序通过冲压控制部21的动作而存储在程序存储存储器22中。

(供料装置6)

供料装置6a、6b、6c、6d、6e为相同的结构。

图3是表示供料装置6的立体图。在图3中，表示了相对于输送方向X垂直的宽度方向Y，面向输送方向X，以YL表示左方向，以YR表示右方向。图4是表示供料控制装置50的结构的块图。

如图4所示，供料装置6具有供料装置主体60、以及供料控制装置50。供料控制装置50控制供料装置主体60的动作。

(供料装置主体60)

供料装置主体60具有：滑动机构61、臂支承部62、转动部63、第一臂64、伸缩部65、第二臂66、转动部67、输送杆68、以及转动部69。

滑动机构61配置在冲压装置5a与冲压装置5b之间。滑动机构61具有：滚珠丝杠611、引导件612、以及伺服马达70a。滚珠丝杠611沿着输送方向X，从冲压装置5a向冲压装置5b延伸。引导件612为圆柱状，在滚珠丝杠611的下方与滚珠丝杠611平行地配置。伺服马达70a经由减速装置等，与滚珠丝杠611的一端连接，使滚珠丝杠611旋转。

臂支承部62为箱状的部件，可旋转地支承第一臂64。在臂支承部62的左方向YL侧的侧面设有上下一对块621。在上侧的块621，沿着输送方向X形成有贯通孔，其内侧面形成有螺纹形状。滚珠丝杠611插通上侧的块621的贯通孔，与贯通孔的内侧面的螺纹形状螺合。另外，在下侧的块621，沿着输送方向X形成有贯通孔，插通有引导件612。当滚珠丝杠611通过伺服马达70a的旋转而旋转时，臂支承部62能够被引导件612引导，向输送方向X的上游侧或下游侧移动(参照箭头A1)。

转动部63设置在臂支承部62，使第一臂64转动。转动部63具有伺服马达70b、以及未图示的减速部。伺服马达70b固定在臂支承部62的内侧。伺服马达70b使驱动轴向右方向YR侧延伸而配置。

第一臂64的上端部经由减速部，固定在伺服马达70b的驱动轴。第一臂64以沿着宽度方向Y的中心轴C1为中心进行转动(参照箭头A2)。

第一臂64可伸缩地构成，具有中空的第一部分641、以及中空的第二部分642。第一部分641的上端部经由减速部，固定在伺服马达70b的驱动轴。第一部分641的下端部嵌入第二部分642的上端部的内侧。

伸缩部65设置在第一臂64，使第一臂64伸缩。伸缩部65具有：滚珠丝杠651、伺服马达70c、以及嵌合螺母652。滚珠丝杠651沿着第一臂64的长度方向，配置在第一臂64的内侧。滚珠丝杠651跨着第一部分641与第二部分642进行配置。伺服马达70c固定在第一部分641的内侧。伺服马达70c的驱动轴经由减速部，与滚珠丝杠651连结。嵌合螺母652使贯通孔沿着第一臂64的长度方向而固定在第二部分642的内侧。滚珠丝杠651插通在嵌合螺母652的贯通孔中，滚珠丝杠651与在贯通孔的内侧面形成的螺纹形状嵌合。

由此，当滚珠丝杠651通过伺服马达70c的驱动而旋转时，第二部分642随着嵌合螺母652相对于第一部分641移动，所以能够使第一臂64伸缩(参照箭头A3)。

第二臂66沿着第一臂64的长度方向，配置在第一臂64的下端。第二臂66的长度方向与第一臂64的长度方向一致。

转动部67设置在第一臂64的第二部分642，使第二臂66转动。转动部67具有伺服马达70d、以及未图示的减速部。伺服马达70d固定在第二部分642的内侧。伺服马达70d使驱动轴沿着第一臂64的长度方向而配置，驱动轴向下方延伸。

第二臂66的上端经由减速部，固定在伺服马达70d的驱动轴。第二臂66可以将其长度方向作为中心轴C2进行转动(参照箭头A4)。

输送杆68沿着宽度方向Y，配置在第二臂66的下端。在输送杆68可拆装地安装有保持工件W的保持件80。输送杆68具有：连结部681、左杆682、右杆683、以及杆转动部684。连结部681与第二臂66的下端连结。左杆682可转动地安装在连结部681的左方向YL侧。右杆683可转动地安装在连结部681的右方向YR侧。左杆682与右杆683由连结轴685连结。左杆682、右杆683、以及连结轴685以其长度方向为中心轴C3进行转动。

杆转动部684配置在连结部681的内侧，具有伺服马达70e、以及减速部。伺服马达70e的驱动轴经由减速部，与连结轴685周围的螺纹形状啮合。连结轴685通过伺服马达70e的旋转而旋转，与连结轴685连接的左杆682和右杆683也转动(参照箭头A5)。

转动部69设置在第二臂66。输送杆68的连结部681以沿着输送方向X的方向为中心轴C4，可转动地与第二臂66的下端部连结。转动部69具有伺服马达70f、以及减速部。伺服马达70f的驱动轴经由减速部，固定在连结部681的上端部。通过伺服马达70f的驱动，输送杆68以输送方向X为中心轴C4进行转动(参照箭头A6)。

另外，如图4的块图所示，供料装置主体60具有：伺服马达70(详细地说为伺服马达70a～70f，总括地说为伺服马达70)、伺服放大器71、以及位置检测编码器72。伺服放大器71根据来自供料控制装置50的指令，驱动伺服马达70。位置检测编码器72检测伺服马达70的位置，并向供料控制装置50进行反馈。需要说明的是，详细地说，在每个伺服马达70a～70f设有伺服放大器及位置检测编码器。

(供料控制装置50)

供料控制装置50控制供料装置主体60。

供料控制装置50具有：供料控制部51、程序存储存储器52、以及接收部53。需要说明的是，在本实施方式的供料控制装置50设有显示监视器、以及输入键盘，但也可以不设置。

供料控制部51包括处理器及存储器。处理器例如为CPU(Central ProcessingUnit：中央处理单元)。或者，处理器也可以为与CPU不同的处理器。处理器根据在存储器中存储的程序，执行用于控制供料装置主体60的处理。存储器包括诸如ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)之类的非易失性存储器、以及诸如RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)之类的易失性存储器。存储器也可以包括硬盘、或SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等辅助存储装置。存储器是在非暂时性(non-transitory)计算机中可读取的存储介质的一个例子。存储器对用于控制供料装置主体60的程序及数据进行存储，存储有多个运动。

在本实施方式中，程序存储存储器52作为与供料控制部51不同的结构进行了说明，但也可以包含在供料控制部51的存储器中。

供料控制部51为了遵照在程序存储存储器52中存储的运动驱动供料装置主体60，通过向伺服放大器71发送指令来使伺服马达70驱动，对冲压装置5输送工件W。

接收部53接收从线控制装置4发送的同步信号。供料控制部51基于同步信号，驱动供料装置主体60。

(线控制装置4)

图5是表示线控制装置4及运动生成装置3的结构的块图。

线控制装置4具有：线控制部41、程序存储存储器42、显示监视器43、输入键盘44、接收部45、以及发送部46。

线控制部41包括处理器及存储器。处理器例如为CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)。或者，处理器也可以为与CPU不同的处理器。处理器根据在存储器中存储的程序，执行用于控制冲压装置5及供料装置6的处理。存储器包括诸如ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)之类的非易失性存储器、以及诸如RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)之类的易失性存储器。存储器也可以包括硬盘、或SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等辅助存储装置。存储器是在非暂时性(non-transitory)计算机中可读取的存储介质的一个例子。存储器存储有用于控制冲压装置5及供料装置6的程序及数据。在本实施方式中，程序存储存储器42作为与线控制部41不同的结构进行了说明，但也可以包含在线控制部41的存储器中。

程序存储存储器42存储有相对于使用的模具(上模7a及下模7b)组的冲压线2的运动。使用的模具组是指为了由工件W完成规定的产品而在多个冲压装置5a、5b、5c、5d中使用的多个模具。冲压线2的运动包括冲压装置5a～5d以及供料装置6a～6e的运动。详细情况将在后面叙述，但在程序存储存储器42中存储有执行预先设定的冲压装置5的标准运动的标准程序、以及执行利用标准运动而在运动生成装置3中创建的衍生运动的衍生程序。

显示监视器43进行用于选择使用的模具组的显示、用于选择运动的显示、用于设定冲压线2的条件的显示、或运行状态的显示等。

输入键盘44由操作人员进行各种设定的输入。例如进行使用的模具组的选择、在显示监视器23中显示的多个运动之中的一个运动的选择。

接收部45接收在后面叙述的运动生成装置3中创建的衍生运动，并存储在程序存储存储器42中。发送部46将接收到的衍生运动向冲压装置5a～5d发送。

(运动生成装置3)

运动生成装置3根据标准运动生成周期不同的衍生运动。

如图5所示，运动生成装置3具有：接收部31、运动生成部32、显示监视器33、输入键盘34、程序存储存储器35、以及发送部36。

接收部31接收在冲压控制装置20的程序存储存储器22中存储的、执行滑块11的标准运动的标准程序。需要说明的是，在标准程序也存储在线控制装置4中的情况下，接收部31也可以从线控制装置4接收标准程序。

在冲压控制装置20设有已注册的模具组的多份标准程序。例如，在可将n个模具组安装在冲压装置5a～5d的情况下，预先设有n个标准程序P1～Pn。即，预先设定与模具组(1)对应的标准程序P1，预先设定与模具组(2)对应的标准程序P2，并预先设定与模具组(n)对应的标准程序Pn。

将使用标准程序P1～Pn在冲压装置5中执行的运动作为标准运动M1～Mn。标准运动M1～Mn各自在使用对应的模具组的情况下使冲压装置5与供料装置6不会发生干涉而预先进行设定。

需要说明的是，将标准程序表示为Pi(i＝1～n)，将标准运动表示为Mi(i＝1～n)。需要说明的是，n也可以为1。另外，适当省略i＝1～n的说明。

运动生成部32根据标准程序P1～Pn的任意标准程序Pi的标准运动Mi，创建执行周期不同的m个衍生运动Mij(j＝1～m)的衍生程序Pij(j＝1～m)。将标准程序Pi的衍生程序表示为Pij(j＝1～m)，将标准运动Mi的衍生运动表示为Mij(j＝1～m)。需要说明的是，m也可以为1。另外，适当省略j＝1～m的说明。

周期不同是指SPM(Shot Per minute)不同。SPM是冲压装置在一分钟内的冲击数，SPM越大，则周期越短(或越小)，SPM越小，则周期越长(或越大)。在标准运动Mi作为冲压线2的最高速度而例如设定为20SPM的情况下，可创建比20SPM小的19SPM、或18SPM等衍生运动Mij。例如也可以以1SPM或0.5SPM为单位创建衍生运动Mij，直至冲压线2的规格上的最低速度的SPM。另外，衍生运动的数量m也可以根据用户的期望来设定。

运动生成部32包括处理器及存储器。处理器例如为CPU(Central ProcessingUnit：中央处理单元)。或者，处理器也可以为与CPU不同的处理器。处理器根据在存储器中存储的程序，执行用于创建衍生运动Mij的处理。存储器包括诸如ROM(Read Only Memory：只读存储器)之类的非易失性存储器、以及诸如RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)之类的易失性存储器。存储器也可以包括硬盘、或SSD(Solid State Drive：固态硬盘)等辅助存储装置。存储器是在非暂时性(non-transitory)计算机中可读取的存储介质的一个例子。存储器存储有用于创建衍生运动Mij的程序。在本实施方式中，程序存储存储器35作为与运动生成部32不同的结构进行了说明，但也可以包含在运动生成部32的存储器中。

程序存储存储器35对由接收部31接收到的标准程序Pi进行存储。另外，程序存储存储器35也可以存储根据标准程序Pi创建的衍生程序Pij。

(标准运动Mi)

接着，针对在冲压装置5中存储的标准运动Mi进行说明。

图6是表示由标准程序Pi执行的标准运动Mi、以及由后面叙述的衍生程序Pij执行的衍生运动Mij的图。

在图6中，在最左侧说明了由标准程序Pi执行的标准运动Mi。

在图6的左端的上段，表示了滑块11从上止点通过下止点、直至再次到达上止点的一个循环的冲压动作(标准运动Mi)。

在由标准程序Pi执行的标准运动Mi的周期TStd的开始时刻(t0)，滑块11位于上止点。利用冲压控制部21驱动伺服马达15，将滑块11向下方移动。滑块11在时刻t1到达成型区域，对工件W进行冲压加工。在滑块11于时刻t2到达下止点后，滑块11向上方移动，在时刻t3滑块11离开成型区域，对工件W的冲压加工结束。

需要说明的是，成型区域是指上模7a与在下模7b载置的工件W接触、对工件W施加有冲压压力的区域。

在时刻t1～t3期间，上模7a对工件W进行接触成型。然后，在时刻t4，滑块11返回上止点。如此进行一次循环。

另外，在滑块11的标准运动Mi中，将上止点至成型区域的结束位置的区域作为第一区域Mi(1)，将成型区域的结束位置至下一个上止点的区域作为第二区域Mi(2)。第一区域Mi(1)是从时刻t0(上止点)、超过时刻t2(下止点)直至时刻t3的区域，第二区域Mi(2)是时刻t3直至时刻t4(上止点)的区域。需要说明的是，在图6中，将标准运动Mi中上止点至下止点的时间表示为tBtStd。

在本实施方式的标准运动Mi中，使SPM为最大值地进行设定，将此时的周期表示为TStd。需要说明的是，也可以说在标准运动Mi中，一个循环所需要的时间(周期)被设定为最小值。

在图6的左端的中段，表示有与滑块11的运动对应的伺服马达15的马达速度Vi(滑块的速度的一个例子)。马达速度Vi被设定为执行成为最大SPM的标准运动Mi的速度。如图6所示，在执行标准运动Mi时，对马达速度Vi进行加减速。例如，如图6的左端的中段所示，伺服马达15的速度在上止点最小，伺服马达15的速度在从上止点向下止点的部分增大，伺服马达15的速度在下止点减小。然后，伺服马达15的速度在从下止点向上止点的部分增大，在上止点减小。

在图6的下段，表示有执行各个上段所述的运动的马达的速度相对于执行标准运动Mi的马达的速度的比例Vpi(％)。

下段的左端以外的曲线图表示执行衍生运动Mij(后面叙述)的马达的速度相对于执行标准运动Mi的马达的速度的比例。图6的左端的下段表示有执行标准运动Mi的马达的速度Vi相对于执行标准运动Mi的马达的速度Vi的比例，所以速度比例Vpi为100(％)。该100％的速度比例作为最大速度比例而表示。这样，左端下段的最大速度比例表示了用于执行标准运动Mi的马达的速度Vi。换言之，在标准运动Mi中速度比例Vpi为100％，并非表示伺服马达15以最大速度持续旋转。

(衍生运动Mij)

接着，针对利用运动生成部32、根据标准运动Mi创建的衍生运动Mij进行说明。

在图6的标准运动Mi的右侧表示有根据标准运动Mi创建的衍生运动Mij(j＝1～m)。在图6中，使SPM随着m增大而减小(周期增长)来设定运动。

在图6的标准运动Mi的右侧，表示了周期为T1(T1＞TStd)的衍生运动Mi1。将衍生运动Mi1中上止点至成型区域的结束位置的区域作为第一区域Mi1(1)，将成型区域的结束位置至下一个上止点的区域作为第二区域Mi1(2)。第一区域Mi1(1)是从时刻t0(上止点)、超过时刻t2(下止点)直至时刻t3的区域，第二区域Mi1(2)是时刻t3直至时刻t5(上止点)的区域。

衍生运动Mi1依然保持第一区域Mi1(1)与标准运动Mi的第一区域Mi(1)为相同的运动形状，将SPM设定得比标准运动Mi小。在表示衍生运动Mi1的曲线图中，以虚线表示标准运动Mi的第二区域Mi(2)，也表示了时刻t4。

衍生运动Mi1的第一区域Mi1(1)被创建为与标准运动Mi的第一区域Mi(1)相同的运动。因此，衍生运动Mi1的上止点至下止点的时间tBt1被设定为与标准运动Mi的上止点至下止点的时间tBtStd相同的时间。

衍生运动Mi1的第二区域Mi1(2)与标准运动Mi的第二区域Mi(2)相比，时间被设定得较长。

更具体而言，如从图6的左端起第二列的下段的速度比例Vp1及中段的马达速度V1所示，在第二区域Mi1(2)的范围内，使马达速度从标准运动Mi的马达速度Vi降低至某种程度，之后再次恢复至标准运动Mi的马达速度Vi。由此，结果如图6的上侧所示，成为标准运动Mi的第二区域Mi(2)的时间延长的运动。这样，通过使马达速度自标准运动Mi的马达速度Vi暂时减速，使周期为T1(＞TStd)。因此，衍生运动Mi1中到达上止点的时刻t5比时刻t4延迟。需要说明的是，针对冲压速度的减速度、加速度，可以根据冲压装置5的能力进行确定。另外，针对使冲压速度降低至何种程度，可以根据周期的长度、冲压速度的减速度、加速度进行确定。在第二区域Mi1(2)的范围内，与标准运动Mi的速度相比，冲压速度开始减速的时间点期望为滑块上升至不可能与供料装置发生干涉的高度的时间点以后(后面叙述的输送区域R1)。

如上所述，为了使衍生运动Mi1中第二区域Mi1(2)比标准运动Mi的第二区域Mi(2)进一步延长时间，使伺服马达15的速度V1比标准运动Mi的速度Vi减速，直至到达上止点的时刻t5之前进行加速，恢复为标准运动Mi的速度Vi。由此，因为能够在下一个循环期间以与标准运动Mi相同的速度从上止点驱动滑块11，所以，能够成为使衍生运动Mi1的第一区域Mi1(1)与标准运动Mi的第一区域Mi(1)为相同的运动。因此，能够成为使衍生运动Mi1保持与标准运动相同的成型精度、具有比标准运动更长的周期的运动。

在图6的衍生运动Mi1的右侧，表示有衍生运动Mi2。将衍生运动Mi2的上止点至成型区域的结束位置的区域作为第一区域Mi2(1)，将成型区域的结束位置至下一个上止点的区域作为第二区域Mi2(2)。第一区域Mi2(1)是从时刻t0(上止点)、超过时刻t2(下止点)直至时刻t3的区域，第二区域Mi2(2)是时刻t3至时刻t6(上止点)的区域。

衍生运动Mi2依然保持第一区域Mi2(1)与标准运动Mi的第一区域Mi(1)为相同的运动形状，SPM被设定得比衍生运动Mi1小。在表示衍生运动Mi2的曲线图中，以虚线表示标准运动Mi的第二区域Mi(2)，也表示了时刻t4。

衍生运动Mi2被创建为使第一区域Mi2(1)与标准运动Mi的第一区域Mi(1)为相同的运动。因此，衍生运动Mi2的上止点至下止点的时间tBt2被设定为与标准运动Mi的上止点至下止点的时间tBtStd相同的时间。

衍生运动Mi2的第二区域Mi2(2)与标准运动Mi的第二区域Mi(2)及衍生运动Mi1的第二区域Mi1(2)相比，时间被设定得较长。因此，衍生运动Mi1的到达上止点的时刻t6比时刻t4、t5延迟。需要说明的是，针对延长衍生运动Mi2的第二区域Mi2(2)的时间的详细情况，因为与上述的延长衍生运动Mi1的第二区域Mi1(2)的时间的情况相同，所以省略说明。

如上所述，为了在衍生运动Mi2中使第二区域Mi2(2)比衍生运动Mi1的第二区域Mi1(2)及标准运动Mi的第二区域Mi(2)进一步延长时间，如从图6的左端起第三列的下段的速度比例Vp2及中段的马达速度V2所示，使伺服马达15的速度V2比标准运动Mi的速度Vi及衍生运动M1的速度V1减速，直至到达上止点的时刻t5之前进行加速，恢复为标准运动Mi的速度Vi。

这样，创建使SPM按顺序减小而设定的衍生运动Mij(j＝1～m)。在本实施方式中，进行创建，直至冲压线2的最低SPM的衍生运动Mim。在标准运动Mi的SPM为20、最低SPM为16、衍生运动Mij的创建间隔设定为1SPM的情况下，m为4。在该情况下，生成SPM为19的衍生运动Mi1、SPM为18的衍生运动Mi2、SPM为17的衍生运动Mi3、以及SPM为16的衍生运动Mi4。

与上述的衍生运动Mi1、Mi2相同，将衍生运动Mim的上止点至成型区域的结束位置的区域作为第一区域Mim(1)，将成型区域的结束位置至下一个上止点的区域作为第二区域Mim(2)。第一区域Mim(1)是从时刻t0(上止点)、超过时刻t2(下止点)直至时刻t3的区域，第二区域Mim(2)是时刻t3直至时刻t(4+m)(上止点)的区域。需要说明的是，时刻t(4+m)表示衍生运动Mim到达上止点的时刻，在m为1的情况下，为衍生运动Mi1所示的时刻t5，在m为2的情况下，为衍生运动Mi2所示的时刻t6。另外，在m为4的情况下，其它的衍生运动Mi1、Mi2、Mi3的到达上止点的时刻可以表示为t5、t6、t7，所以时刻t(4+m)为t8。

衍生运动Mim依然保持第一区域Mim(1)与标准运动Mi的第一区域Mi(1)为相同的运动形状，SPM被设定得最小。需要说明的是，在表示衍生运动Mim的曲线图中，以虚线表示标准运动Mi的第二区域Mi(2)，也表示了时刻t4。

衍生运动Mim被创建为使其第一区域Mim(1)与标准运动Mi的第一区域Mi(1)为相同的运动。因此，衍生运动Mim的上止点至下止点的时间tBtm被设定为与标准运动Mi的上止点至下止点的时间tBtStd相同的时间。

衍生运动Mim的第二区域Mim(2)与标准运动Mi的第二区域Mi(2)及其它的衍生运动Mij(j＝1～m-1)相比，时间被设定得较长。因此，衍生运动Mim的到达上止点的时刻t(4+m)比其它的衍生运动的到达上止点的时刻延迟。需要说明的是，针对延长衍生运动Mim的第二区域Mim(2)的时间的详细情况，与上述的延长衍生运动Mi1的第二区域Mi1(2)的时间的情况相同，所以省略说明。

另外，为了在衍生运动Mim中使第二区域Mim(2)比标准运动Mi的第二区域Mi(2)进一步延长时间，如图6的右端的下段的速度比例Vpm及中段的马达速度Vm所示，使伺服马达15的速度Vm比标准运动Mi及其它的衍生运动Mij(j＝1～m-1)的速度减速，直至到达上止点的时刻t(4+m)之前进行加速，恢复为标准运动Mi的速度。

需要说明的是，在如上的说明中，将衍生运动Mij的第一区域表示为Mij(1)，将第二区域表示为Mij(2)。

返回图5，显示监视器33为了设定创建的衍生运动的SPM的间隔而进行显示。另外，虽然也可以创建衍生运动直至冲压线2规格上的最低SPM，但也可以为了输入创建衍生运动的SPM的值而在显示监视器33进行显示。另外，也可以为了输入m的值而在显示监视器33进行显示。

输入键盘34由操作人员进行各种设定的输入。例如进行创建衍生运动的SPM的间隔、上述SPM的值的输入、或m的值的输入等。

发送部36将用于执行由运动生成部32创建的衍生运动Mij的衍生程序ij向线控制装置4发送。线控制装置4将接收到的衍生程序ij存储在程序存储存储器42中，并向冲压控制装置20的冲压控制部21发送。冲压控制部21将接收到的衍生程序ij存储在程序存储存储器22中。

(运动生成方法)

接着，针对运动生成部32根据标准运动Mi创建衍生运动Mij的方法进行说明。

图7是表示运动生成装置3的动作的流程图。

首先，在步骤S10中，由操作人员利用显示监视器33及输入键盘34，选择在冲压装置5中存储的多个标准运动Mi(i＝1～n)之中的任意标准运动Mi。需要说明的是，如上所述，标准运动Mi与模具组(i)相对应。

接着，在步骤S20中，接收部31接收从冲压装置5的冲压控制装置20中选择的、执行标准运动Mi的标准程序Pi。需要说明的是，运动生成装置3也可以不通过无线或有线从冲压控制装置20获取标准程序Pi，而是也可以将标准程序Pi存储在SD卡等存储媒体中，从存储媒体获取标准程序Pi。另外，标准程序Pi不限于冲压装置5，也可以从存储有标准程序Pi的其它装置获取。接收部31是获取标准运动Mi的获取部的一个例子。

接着，在步骤S30中，由操作人员利用显示监视器33及输入键盘34来设定衍生运动Mij(j＝1～m)的创建条件。设定创建条件、例如创建衍生运动Mij(j＝1～m)的SPM的间隔、m的值等。

接着，在步骤S40中，运动生成部32基于创建条件，根据标准运动Mi创建衍生运动Mij。例如在将标准运动Mi的SPM设定为20、最低SPM设定为17、SPM的间隔设定为1的情况下，创建SPM为19、18、17的三个衍生运动Mij(j＝1～3)。或者在将m的值设定为3、而不设定SPM的间隔的情况下，同样也创建SPM为19、18、17的三个衍生运动Mij(j＝1～3)。

运动生成部32在创建衍生运动Mij时，与标准运动Mi的第一区域Mi(1)相同地形成第一区域Mij(1)。另外，为了成为期望的SPM，针对标准运动Mi的第二区域Mi(2)，使冲压速度从最大速度降低至某种程度，之后再次恢复至最大速度，由此而创建第二区域Mij(2)。针对冲压速度的减速度、加速度，可以根据冲压装置5的能力进行确定。另外，针对使冲压速度降低至何种程度，可以根据周期的长度、冲压速度的减速度、加速度进行确定。在第二区域Mi1(2)的范围内冲压速度开始减速的时间点期望为滑块上升至不可能与供料装置发生干涉的高度的时间点以后(输送区域R1)。

另外，如图6所示，虽然在第二区域Mij(2)中，滑块11的位置平稳地接近上止点，但因为使冲压速度发生了变化，所以并不限于平稳的形状。

这样，执行衍生运动Mij及滑块的速度变化的衍生程序Pij，根据设定的创建条件的数量而被创建。

接着，在步骤S50中，发送部36将衍生运动Mij(j＝1～m)与模具组(i)相对应而向线控制装置4发送。

发送的衍生运动Mij在线控制装置4中，作为衍生程序Pij而存储在程序存储存储器42中，并且从发送部46向冲压控制装置20发送，存储在程序存储存储器22中。

(冲压线的动作)

线控制装置4向多个冲压装置5a、5b、5c、5d、以及多个供料装置6a、6b、6c、6d、6e发送同步信号，取得同步。

图8(a)是表示冲压装置5a、5b、5c、5d的动作与供料装置6b、6c、6d的动作的关系的图。图8(b)是用于说明供料装置6的动作的侧视示意图。

如图8(b)所示，将输送方向X的上游侧的位置与下游侧的位置的中间位置作为原始位置。将使输送杆68从原始位置向上游侧的位置移动的动作作为RT2(返回2)动作，将从上游侧的位置向下游侧的位置输送工件W的动作作为ADV(前进)动作，将使输送杆68从下游侧的位置向原始位置移动的动作作为RT1(返回1)动作。

上游侧的位置在供料装置6a的情况下，例如是由带式传送机输送来的工件W的送入位置，在供料装置6b、6c、6d、6e的情况下是上游侧的冲压装置5的模具的位置。另外，下游侧的位置在供料装置6e的情况下，例如是由带式传送机用于送出的产品的送出位置，在供料装置6a、6b、6c、6d的情况下，是下游侧的冲压装置5的模具的位置。

这样，供料装置6重复RT2动作、ADV动作、以及RT1动作。

冲压装置5a、5b、5c、5d与供料装置6b、6c、6d、6e通过与最上游侧的供料装置6a的起动定时以规定的时间差起动来取得同步。例如，与供料装置6a从原始位置开始移动的定时以规定间隔，冲压装置5a、5b、5c、5d的滑块11依次从上止点向下止点开始移动。另外，与供料装置6a从原始位置开始移动的定时以规定间隔，供料装置6b、6c、6d、6e依次开始移动。

因此，冲压装置5a、5b、5c、5d及供料装置6b、6c、6d、6e各装置设有规定的时间差进行驱动。

图8(a)是表示例如16spm的运动中冲压装置5a、5b、5c、5d与供料装置6b、6c、6d的动作的关系的图。在16spm中，冲压装置5的周期ti为3.75sec。

对冲压装置5a、5b、5c、5d的各标准运动Mi进行了图示。冲压装置5a、5b、5c、5d的从上止点向下止点的驱动的定时设定为规定的间隔ts。

另外，图8(a)表示了输送区域R1。输送区域R1表示滑块11的上止点附近的区域。在冲压装置5间输送工件W的情况下，在冲压装置5的滑块11配置在上止点附近时，进行工件W的取出及配置。

例如，从冲压装置5a向冲压装置5b输送工件W的供料装置6b在冲压装置5a通过下止点而到达输送区域R1的附近，从冲压装置5a取出工件W，在冲压装置5b从上止点向下止点移动并自输送区域R1下降前，将工件W配置在冲压装置5b。

将滑块11到达输送区域R1的位置表示为P2。输送区域R1设定在冲压装置5与供料装置6不可能发生干涉的滑块11的高度的范围内。

如图8(a)所示，因为在冲压装置5a与冲压装置5b之间配置有供料装置6b，所以，当针对三个装置的动作的关系进行说明时，在冲压装置5a的滑块11到达上止点至下止点的中途的规定位置P1时，冲压装置5b的滑块11从上止点向下止点开始移动，供料装置6b结束ADV动作，开始RT1动作。此时，因为冲压装置5b的滑块11的位置处于输送区域R1内(上止点附近)，所以，即使供料装置6b将工件W配置在下游侧的冲压装置5b，也不会发生干涉。

接着，在冲压装置5a的滑块11到达下止点时，冲压装置5b的滑块11到达位置P1，供料装置6b进行RT1动作。

接着，在冲压装置5b的滑块11到达下止点时，冲压装置5a的滑块11从下止点朝向上止点，供料装置6b结束RT1动作，开始RT2动作。

接着，在冲压装置5a的滑块11到达位置P2时，冲压装置5b的滑块11从下止点朝向上止点，供料装置6b结束RT2动作，开始ADV动作。此时，因为冲压装置5a的滑块11的位置处于输送区域R1内(上止点附近)，所以，即使供料装置6b从冲压装置5a取出结束了冲压加工后的工件W，也不会发生干涉。

接着，当冲压装置5a的滑块11到达上止点时，重复上述的循环。

这样，供料装置6b的动作的开始定时与上游侧的冲压装置5a和下游侧的冲压装置5b的运动获得了整合。具体而言，供料装置6b结束ADV动作并开始RT1动作的定时与冲压装置5a的滑块11到达位置P1的定时相同。供料装置6b结束RT1动作并开始RT2动作的定时与冲压装置5b的滑块11到达下止点的定时相同。供料装置6b结束RT2动作并开始ADV动作的定时与冲压装置5a的滑块11到达位置P2的定时相同。

上述的冲压装置5a、供料装置6b及冲压装置5b的动作的关系与冲压装置5b、供料装置6c及冲压装置5d的动作的关系、以及冲压装置5c、供料装置6d及冲压装置5c的动作的关系相同。

这样，供料装置6的动作基于上游侧与下游侧的冲压装置5的运动而动作。

图9(a)是表示与图8(a)相同的16SPM的标准运动Mi中冲压装置5a、5b、5c、5d与供料装置6b、6c、6d的动作的关系的图。图9(b)是表示12SPM的衍生运动Mij中冲压装置5a、5b、5c、5d与供料装置6b、6c、6d的动作的关系的图。在12SPM中，冲压装置5的周期tij为5.00sec。

图9(b)表示了衍生运动Mij。如图6所示，衍生运动Mij被创建为使其第一区域与标准运动Mi的第一区域相同。图9(b)的衍生运动Mij与标准运动Mi相比，滑块11位于输送区域R1即上止点附近的时间被设定得较长。图9(b)所示的衍生运动Mij是在第二区域Mij(2)的范围内滑块11上升至不可能与供料装置6发生干涉的高度的时间点以后、冲压速度开始减速的例子。

为了减小冲压线2的SPM的值，即使在将冲压装置5a、5b、5c、5d的运动变更为衍生运动Mij的情况下，滑块11从上止点至位置P2(到达输送区域R1的位置)的运动也与标准运动Mi相同。

如上所述，供料装置6b、6c、6d的各动作的定时与其上游侧和下游侧的冲压装置5的上止点至位置P2(到达输送区域R1的位置)的滑块11的运动获得了整合。

因此，即使在将冲压装置5的运动从标准运动Mi变更为衍生运动Mij的情况下，只通过减慢供料装置6的ADV动作的速度，就能够避免与冲压装置5发生干涉，因而不需要进行大规模的程序变更，就能够减小冲压线2的SPM。

需要说明的是，在图9(b)中，衍生运动Mij与标准运动Mi相同地设定了从上止点、超过下止点直至位置P2的运动，但不限于此，也可以只使上止点至成型区域的结束位置的运动相同。

在该情况下，当通过冲压装置5a、供料装置6b及冲压装置5b的动作的关系进行说明时，因为冲压装置5a的滑块11从上止点到达位置P2的时间发生变化，所以，有时需要通过冲压线2，变更供料装置6b结束RT2动作并开始ADV动作的定时。

虽然在该情况下，需要变更供料装置6的结束RT2动作并开始ADV动作的定时的程序，但结束ADV动作并开始RT1动作的定时与结束RT1动作并开始RT2动作的定时在标准运动Mi时是相同的。

因此，在使上止点至成型区域的结束位置的运动与标准运动Mi相同的情况下，与如图9(b)所示使上止点至位置P2的运动与标准运动Mi相同的情况相比，因为变更ADV动作的开始定时，所以程序的变更增多。然而，在使上止点至成型区域的结束位置的运动与标准运动Mi相同的情况下，与变更上止点至成型区域的结束位置的运动的情况相比，不需要变更RT1动作的开始定时与RT2动作的开始定时，所以程序的变更可以减少。即，即使在只使上止点至成型区域的结束位置的运动与标准运动Mi相同的情况下，也可以只通过少许的程序变更来变更冲压线2的速度。

＜特征等＞

(1)

本实施方式的运动生成装置3是生成具有安装有上模7a的滑块11、载置有下模7b的垫板12、以及使滑块11在上下方向上往复动作的伺服马达15的冲压装置5的滑块11的运动的运动生成装置，该运动生成装置具有运动生成部32。运动生成部32使周期TStd(第一周期的一个例子)中滑块11的标准运动Mi(第一运动的一个例子)之中至少包括上止点至成型区域的结束位置的第一区域Mim(1)(规定部分的一个例子)相同，并使上止点的滑块11的速度为与标准运动Mi相同的速度，而生成与周期TStd不同的周期Tm(第二周期的一个例子)中滑块11的衍生运动Mim(第二运动的一个例子)。

在根据使冲压装置5与供料装置6的动作不会发生干涉而预先设定的标准运动Mi来生成周期不同的衍生运动Mim时，在上止点至下止点设定为与标准运动Mi相同的运动。

由此，在以衍生运动Mim移动冲压装置5的情况下，尽管可能需要进行较小的程序变更，但通过与标准运动Mi相同地保持冲压装置5与供料装置6之间的时间差，能够避免冲压装置5与供料装置6发生干涉。

因此，不需要进行冲压线2整体的大规模的程序变更等，能够容易地变更冲压线2的速度。

另外，因为衍生运动Mim的成型区域的运动与标准运动Mi的成型区域的运动相同，所以，即使在为了变更周期而变更了运动的情况下，也能够保持与标准运动Mi相同的成型精度。

综上所述，能够维持成型精度，并且容易地变更冲压线的速度。

另外，由于使上止点的滑块11的速度为与标准运动Mi相同的速度而创建衍生运动Mim，不需要在上止点至下止点之间为了与标准运动Mi的速度一致而提高速度，所以在衍生运动Mim中也能够实现标准运动Mi的上止点至下止点的运动。

需要说明的是，在衍生运动Mim中不是使到达上止点时的速度与标准运动Mi的速度一致、而是依然进行减速的情况下，需要在从上止点向下止点移动时进行加速，所以，与标准运动Mi相比，上止点至下止点的运动发生变化。

图10是表示不使到达上止点时的速度与标准运动Mi的速度一致、而是依然进行了减速的衍生运动Mi2'的图。如马达速度V2'及速度比例Vp2'所示，在衍生运动Mi2'中，马达速度V2'与图6中说明的衍生运动Mi2不同，在第二区域Mi2(2)'中依然进行了减速，即使在上止点(时刻t6')也为减速的状态。

因此，在从上止点(时刻t0)向下止点开始移动时，为了使马达速度与标准运动Mi的速度一致而需要进行加速，到达下止点的时刻t2'比t2延迟，上止点至下止点的时间tBt2'也比时间tBt2延迟。同样，成型区域的时刻t1'～t3'与时刻t1～t3相比，也延迟。

这样，虽然为了改变冲压线2的速度而创建衍生运动，但当该衍生运动的包括上止点至成型区域的结束位置的部分的运动与标准运动比较而发生变化时，不能只通过延长供料装置6的前进时间来进行对应，有时需要进行冲压线2整体的程序变更。

与此相对，因为由本实施方式的运动生成装置3生成的衍生运动Mim中，包括上止点至成型区域的结束位置的部分的运动与标准运动Mi相同，所以，如上所述，尽管需要进行较小的程序变更，但通过与标准运动相同地保持冲压装置5和供料装置6之间的时间差，能够使冲压线2的速度发生变化。

在本实施方式的运动生成装置3中，周期Tm(第二周期的一个例子)比周期TStd(第一周期的一个例子)长。运动生成部32通过在标准运动Mi(第一运动的一个例子)的第一区域Mi(1)(规定部分的一个例子)以外的部分使伺服马达15的速度比标准运动Mi减速，生成衍生运动Mim(第二运动的一个例子)。

通过利用这样生成的衍生运动Mim来使冲压装置5动作，能够延长周期、即减小SPM(shot per minute)。

(3)

在本实施方式的运动生成装置3中，周期Tm比周期TStd长。如利用图6进行的说明，运动生成部32在第一区域Mim(1)(规定部分的一个例子)以外的部分，在比标准运动Mi的滑块11的速度进一步减速后，直至到达上止点之前恢复为与标准运动Mi相同的速度，由此而生成衍生运动Mim。

由此，能够延长标准运动Mi之中上止点至下止点的部分以外的部分的时间。因此，能够生成周期比标准运动Mi长的衍生运动Mim。

(4)

在本实施方式的运动生成装置3中，第一区域Mim(1)(规定部分的一个例子)包括从上止点至到达与向冲压装置5输送或送出工件W的供料装置6不发生干涉的滑块11的高度的范围(输送区域R1)。运动生成部32在不发生干涉的滑块11的高度的范围内，使滑块11的速度比标准运动Mi(第一运动的一个例子)减速而生成衍生运动Mim(第二运动的一个例子)。

由此，如图9(b)所示，只通过延长供料装置6的ADS动作的时间，就能够容易地变更冲压线2的SPM。

(5)

本实施方式的冲压装置5为使用上模7a及下模7b对工件W进行冲压加工的冲压装置，该冲压装置5具有：滑块11、垫板12、伺服马达15、程序存储存储器22(存储部的一个例子)、以及冲压控制部21(控制部的一个例子)。滑块11安装有上模7a。垫板12载置有下模7b。伺服马达15使滑块11在上下方向上往复动作。程序存储存储器22对使周期max(第一周期的一个例子)中滑块11的标准运动Mi(第一运动的一个例子)之中至少包括上止点至成型区域的结束位置的第一区域Mi(1)(规定部分的一个例子)相同、且使上止点的滑块11的速度为与标准运动Mi相同的速度的、与周期TStd不同的衍生运动Mim(第二运动的一个例子)进行存储。冲压控制部21驱动伺服马达15，以使滑块11成为衍生运动Mim的移动。

在生成周期与使冲压装置5与供料装置6的动作不会发生干涉而预先设定的标准运动Mi不同的衍生运动Mim时，在上止点至下止点设定为与标准运动Mi相同的运动。

由此，在以衍生运动Mim移动冲压装置5的情况下，尽管需要进行较小的程序变更，但通过与标准运动Mi相同地保持冲压装置5与供料装置6之间的时间差，能够避免冲压装置5与供料装置6发生干涉。

因此，不需要进行冲压线2整体的大规模的程序变更等，能够容易地变更冲压线2的速度。

(6)

本实施方式的运动生成方法是生成具有安装有上模7a的滑块11、载置有下模7b的垫板12、以及使滑块11在上下方向上往复动作的伺服马达15的冲压装置5的滑块11的运动的运动生成方法，该运动生成方法具有步骤S40(运动生成步骤的一个例子)。步骤S40使周期TStd(第一周期的一个例子)中滑块11的标准运动Mi(第一运动的一个例子)之中至少包括上止点至成型区域的结束位置的第一区域Mi(1)(规定部分的一个例子)相同，并使上止点的滑块11的速度为与标准运动Mi相同的速度，而生成与周期TStd不同的周期Tm(第二周期的一个例子)中滑块11的衍生运动Mim(第二运动的一个例子)。

在生成周期与使冲压装置5与供料装置6的动作不会发生干涉而预先设定的标准运动Mi不同的衍生运动Mim时，在上止点至下止点设定为与标准运动Mi相同的运动。

由此，在以衍生运动Mim移动冲压装置5的情况下，尽管需要进行较小的程序变更，但通过与标准运动Mi相同地保持冲压装置5与供料装置6之间的时间差，能够避免冲压装置5与供料装置6发生干涉。

因此，不需要进行冲压线2整体的大规模的程序变更等，能够容易地变更冲压线2的速度。需要说明的是，如上所述，冲压速度开始减速的时间点期望为滑块上升至不可能与供料装置发生干涉的高度的时间点以后。由此，在从上止点至到该时间点的期间，衍生运动Mim与标准运动Mi完全一致，不必进行冲压线2整体的程序变更等，能够更可靠地避免滑块与供料装置发生干涉。

＜其它实施方式＞

上面，针对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，在不脱离发明主旨的范围内可以进行各种变更。特别是本说明书所述的多个实施方式及变形例可以根据需要任意组合。

(A)

在上述实施方式中，使用串联型的冲压线2进行了说明，但不限于串联型，也可以为传递型的冲压线。在传递型的冲压线上，在一个冲压装置5配置多个上模7a及下模7b，通过传递供料，将工件W从上游侧的模具向下游侧的模具依次输送。

在传递型的冲压装置中，也通过使上止点至下止点的运动与标准运动相同来生成衍生运动，能够容易地变更冲压线的速度。

(B)

在上述实施方式中，将运动生成装置3与冲压装置5分别设置，但也可以将运动生成装置3组装到冲压装置5中。图11是表示在冲压装置5'的冲压控制装置20'设有运动生成部32的结构的图。

(C)

在上述实施方式中，作为输送装置的一个例子而表示了供料装置6，但不限于此，也可以为传送带等，总之，只要是在包括冲压装置的线上配置的输送装置即可。

(D)

在上述实施方式中，衍生运动Mij(j＝1～m)被创建为使其第一区域Mim(1)与标准运动Mi的第一区域Mi(1)为相同的运动，但只要使至少上止点至下止点的运动相同即可。由此，能够容易地进行冲压线的速度的变更。

(E)

在上述实施方式中，标准运动Mi被设定为规格上最大SPM的滑块11的运动，但不限于此，也可以不是最大SPM的运动。

(F)

在上述实施方式中，由运动生成装置3创建的衍生运动Mij(j＝1～m)与标准运动Mi相比，SPM较小，但不限于此。例如在标准运动Mi不是规格上最大SPM的运动的情况下，也可以创建SPM比标准运动Mi大的衍生运动Mij(j＝1～m)。

(G)

在上述实施方式中，在衍生运动Mij(j＝1～m)的第二区域Mij(2)(j＝1～m)中，与标准运动Mi的马达速度相比，使马达速度进行一次减速后再进行一次加速，使之在到达上止点时成为与标准运动Mi相同的速度，但不限于此。例如在第二区域Mij(2)可以重复多次马达速度的加减速，也可以阶段性地进行加速及减速。总之，只要在衍生运动Mij中使到达上止点时的马达的速度与标准运动Mi的马达的速度相同即可。

(H)

在上述实施方式中，暂时将执行衍生运动Mij(j＝1～m)的衍生程序Pij(j＝1～m)向线控制装置4发送，由线控制装置4存储在冲压装置5中，但也可以不经由线控制装置4，而是直接向冲压装置5发送。

(I)

在上述实施方式中，作为滑块驱动部13，使用了曲柄机构，但也可以为连杆机构。

工业实用性

本公开的运动生成装置具有可简单地变更冲压线的速度的效果，作为用于板金加工的串联冲压、传递冲压等是有用的。

附图标记说明

3运动生成装置；5冲压装置；7a上模；7b下模；11滑块；12垫板；32运动生成部。

Claims (7)

1.一种运动生成装置，生成冲压装置的滑块的运动，所述冲压装置具有安装有上模的所述滑块、载置有下模的垫板、以及使所述滑块在上下方向上往复动作的伺服马达，该运动生成装置的特征在于，

具有运动生成部，所述运动生成部使第一周期中所述滑块的第一运动之中至少包括从上止点至成型区域的结束位置的规定部分相同，并使所述上止点的所述滑块的速度为与所述第一运动相同的速度，而生成与所述第一周期不同的第二周期中所述滑块的第二运动。

2.如权利要求1所述的运动生成装置，其特征在于，

所述第二周期比所述第一周期长，

所述运动生成部通过在所述规定部分以外的部分使所述滑块的速度比所述第一运动减速来生成所述第二运动。

3.如权利要求1所述的运动生成装置，其特征在于，

所述第二周期比所述第一周期长，

所述运动生成部通过在所述规定部分以外的部分，比所述第一运动的所述滑块的速度减速，直至到达所述上止点之前恢复为与所述第一运动相同的速度，而生成所述第二运动。

4.如权利要求2或3所述的运动生成装置，其特征在于，

所述规定部分包括从所述上止点至到达不会与向所述冲压装置输送或送出工件的供料装置干涉的所述滑块的高度的范围，

所述运动生成部在不会发生所述干涉的所述滑块的高度的范围内使所述滑块的速度比所述第一运动减速，而生成所述第二运动。

5.一种冲压装置，使用上模及下模对工件进行冲压加工，该冲压装置的特征在于，具有：

滑块，其安装有所述上模；

垫板，其载置有所述下模；

伺服马达，其使所述滑块在上下方向上往复动作；

存储部，其对使第一周期中所述滑块的第一运动之中至少包括从上止点至成型区域的结束位置的规定部分相同、并使所述上止点的所述滑块的速度为与所述第一运动相同的速度的、与所述第一周期不同的第二运动进行存储；

控制部，其驱动所述伺服马达，以使所述滑块为所述第二运动的移动。

6.如权利要求5所述的冲压装置，其特征在于，

还具有运动生成部，所述运动生成部使所述第一运动之中至少所述规定部分相同而生成所述第二运动。

7.一种运动生成方法，生成冲压装置的滑块的运动，所述冲压装置具有安装有上模的所述滑块、载置有下模的垫板、以及使所述滑块在上下方向上往复动作的伺服马达，该运动生成方法的特征在于，

具有运动生成步骤，所述运动生成步骤使第一周期中所述滑块的第一运动之中至少包括从上止点至成型区域的结束位置的规定部分相同，并使所述上止点的所述滑块的速度为与所述第一运动相同的速度，而生成与所述第一周期不同的第二周期中所述滑块的第二运动。

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