CN102015146B - 带有定位止挡的输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及带有定位止挡的输送装置(1)，用于将未变形板(11)输送至压力机(12)，其中输送装置(1)包括活动的臂(3)或者活动横梁和设置于其上的且具有吸嘴(6)的可更换的工具(4)。该工具(4)除了吸嘴(6)外还包括至少一个止挡(5，5a)，该止挡可以在板侧旁伸入板(11)平面中。

Description

带有定位止挡的输送装置

技术领域

本发明涉及用于输送安放就位的未变形板给压力机的输送装置。

背景技术

在金属板成型领域中，例如在汽车及其配件供应行业、家用品行业或其它金属板成型工业部门中，不再设想没有机械液压成型系统及其相应的自动化装置。多冲杆传送系统例如压力机列构成这种成型系统的一个主要组成部分，其中在多个加工步骤中，未变形金属板被加工成型为相应工件。金属板此时从其未变形的原始状态开始被先后送入多个独立的压力机模块，在压力机模块中进行多个独立的成型加工或者说其它加工步骤。在进入这样的压力机列之前以及在独立的工站之间，输送装置负责将未变形板转送至第一工站以及在独立的工站之间输送。除了遵守工作节拍和能力外，此时的一个主要因素是成型工件总被安全有序地输送，还能保证在将工件送入各自下一个工站时有所需要的精确性。

本发明致力于一种输送装置，其设计用于转送安放就位的未变形板至第一工站尤其是压力机列的第一压力机。这样的输送装置总是包括活动臂如机械手或者活动的横梁，其中，这些装置可以具有所需要的、从接纳安放就位的未变形板送入到压力机工作区的移动距离。活动臂或活动横梁作为用于装于其上的可更换的工具的底座，所述工具可根据应用领域的不同而按照不同的配置配备有不同的操纵机构。在这里，在板成型压力机列区域内的一种可行组合方式是吸嘴梁和装于其上的且具有单独的、对应于工件而定位的吸嘴的工具的组件，其中，该工具可对应于根据所制造的工件的要求来更换，例如当工件尺寸或机械性能在工件类型之间例如汽车翼子板或门而改变时。

术语“工具”因此表示可更换的、根据工件类型且适应工件类型的工件输送所需辅助机构的组件，其在加工机列装备时能简单地与活动臂或活动横梁分开并且用一个对应于装备过程的新工具来替代。或者，当工具例如固定安装在吸嘴梁上时，也可以更换由工具和臂或横梁尤其是吸嘴梁构成的组件。

从现有技术中知道了用于将安放就位的未变形板送至压力机的输送装置，其具有工具和设于工具上的吸嘴。未变形板在从板堆中被取出后安放就位，其中，该板在前方区域可经过清洗站、矫直机或用于使板准备好用于成型加工所需的其它装置。随后，板安放在用于转送至压力机的转送站，在这里，一般在未变形板安放就位的时刻，板相对压力机列的第一压力机的精确位置是不定的。因为在前方区域内对未变形板进行清洗或其它操作，所以板在其准备好用于输送装置时在其支承平面内例如具有若干厘米的位移。但是，尤其在送入压力机列的第一压力机时，未变形板的准确定位是重要的，因为在初次成型过程中尤其是初次深冲过程中的不精确性一般会延续到压力机列的所有工站中。

为了在通过输送装置进入压力机列前就是说在送入第一压力机前完成未变形板的精确定位，目前已经采用定位站，定位站在定位表面区域内具有不同的可移动模块，这些模块根据未变形板的轮廓形状使板在定位站移入一个规定位置，从而输送装置总使板先处于一个规定位置，以便转移入第一压力机。就是说，这种定位站具有用于如此使板在其平面内移动并对准规定的止挡的机构，即，板处于针对输送装置被预先规定的转移位置。

这种已知的定位站如定心站的缺点是，它必须根据就位的板的轮廓就是说针对每种工件类型被不同地调整和配备，在这里，必须使在定位站区域内的所需的移动机构的数量和相应的移动机构位置相适应。此外，这样的定位站尤其是定心站配备有成本极高的机械，其必须能适应所有单独状况，因为定位站无法从压力机列过程中被简单取出并进行更换。而且，在考虑所有对定位站提出的要求的情况下，首先就是这种工站的基本建设费用高。

发明内容

从现在起，保证本发明的任务借助一种用于将安放就位的未变形板输送给压力机的输送装置来完成，未变形板在第一压力机区域内可被精确定位，并且在避免针对许多工件类型需要昂贵复杂的定位站的情况下保证了所述精确定位。

该任务通过按本发明的输送装置来完成。按本发明的用于输送安放就位的未变形板给压力机的输送装置包括活动的臂或活动的横梁和安装在其上的、固定的或可更换的带有吸嘴的工具，其特征在于，所述工具除了所述吸嘴外还包括至少一个在所述板的旁边移出到板平面中的止挡。

根据本发明的、用于将安放就位的未变形板送至压力机的输送装置一般包括活动臂，在呈转送机械手的情况下或是包括活动横梁，例如呈吸嘴梁形式。但是，可以想到多臂机械手装置或其它形式的运动装置，其能够完成在安放就位的板的位置和第一压力机工位之间要走过的路程。此外，本发明的输送装置包括固定不动的或可更换的工具，该工具可以根据当时的工件类型且匹配于压力机列的带有或没有活动臂或活动横梁的各加工装置地进行更换，在这里，活动臂或活动横梁总是作为用于不同工具的底座和必要时作为连接手段。该工具包括根据工件类型而匹配设置的操纵辅助机构例如吸嘴，其对板的操纵是必不可少的。还可以想到其它操纵机构例如电磁体等。该工具还包括至少一个可移出的止挡，其中，该止挡可在板的侧旁移动出到板平面区。借助这种可移出的止挡，可以使板在其板平面内移动，或者限定为使板在其平面内移动而提供的路程。

本发明的输送装置或者对应工具的一个有利实施方式在于以下可能，通过可移出的进入板平面的止挡的运动，尤其通过止挡的移动运动和/或摆动运动来实现使板从板已安放就位的随机位置进入相对工具取向的位置，以便例如借助设在工具上的吸嘴如此按规定完成随后进行的板接收，即，板可以通过输送装置在规定位置被送入压力机列的第一压力机。

根据本发明，在一个有利的实施方式中，装在工具上的至少一个止挡具有设于其上的驱动机构，尤其具有直线驱动机构例如缸，该止挡可借此至少直线移动。

在具有工具的本发明输送装置的另一个实施方式中，止挡具有直线移动机构尤其是缸，止挡可以借此移出，其中，该止挡和/或直线移动机构具有用于控制止挡运动曲线的机构。这种机构例如可以呈导向机构或锁定位置的形式，其给止挡分配至直线移动机构的不同位置的不同运动过程，就是说，例如在活塞从缸中伸出的移出位置不同时。止挡运动曲线此时不必在此是直线延伸的，相反，它可以由适当的运动曲线控制机构、尤其是由导向机构或转向机构也以非直线取向的运动的形式形成。

该止挡运动曲线控制机构在一个有利改进方案中包括至少一个直线导向机构和/或至少一个肘杆机构。

在运动曲线控制机构的另一个有利的实施方式中，在各个单独的运动过程之间的区段通过设在运动曲线控制机构区域内的附加组成部分且最好通过设置的压紧弹簧来控制。

在本发明输送装置的另一个实施方式中，止挡可沿其移动的运动曲线可由止挡的直线运动和转动运动和/或摆动运动构成的组合形式组成。

原则上假定，根据安放就位的相应板的轮廓形状，就是说，根据待加工的工件类型，在工具上的不同位置设置不同数量的可移出止挡，根据需要多少这样的可移出止挡，通过在板平面内借助可移动止挡来移动该板来实现已安放就位的未变形板相对工具的精确定位。

附图说明

从以下的实施例中得到本发明输送装置的一个示意所示的实施例以及对由止挡和直线移动机构构成的本发明装置的举例说明。但是，本发明不局限于在实施例中描述的变型，相反，它包含利用本发明构想的所有实施方式。附图所示为：

图1a-1h表示具有工具的本发明输送装置，其在根据本发明利用设在工具上的止挡的情况下完成将安放就位的未变形板转移给压力机；

图2表示按照不同的变型在活动臂和设于其上的工具之间的模块式划分；

图3表示在缩入状态中由止挡和直线运动机构构成的组件的俯视图；

图4表示在直线进给过程中的由止挡和直线运动机构构成的组件的俯视图；

图5表示在移出下摆状态中的由止挡和直线运动机构构成的本发明组件的俯视图；

图6以侧视图表示由止挡和直线运动机构构成的本发明组件，其包括在摆动过程区域内连续记录下的位置瞬间；

图7表示板相对工具定位的两个记录瞬间的本发明工具的局部；

图8表示本发明输送装置的俯视图，包括设于输送装置上的工具和止挡和吸嘴的相应布置结构。

具体实施方式

图1a具体示出由输送装置1构成的配置，包括两个铰接在立柱2上的活动的臂3，在臂的端头上设有工具4。工具4又包括由止挡5、5a和吸嘴6构成的组件，其中止挡5、5a可以通过横缸7和竖缸8沿水平移出方向9和竖直移出方向10移出。安放就位的板11搁置在一个相对工具4不确定的或者说随机的位置I上，用于输送给压力机12。

工具4在图1a中处于紧凑移入状态，在此状态，横缸7和竖缸8缩入，以便在压力机区域能够为工具4提供高的通过性。

图1b表示这样的状态，在此状态，工具4具有水平和竖向移出的缸7、8，止挡5向下伸入板平面20的区域，该板平面至少在安放在随机位置的板11的上表面开始，并且该止挡借助横缸7沿移动运动21运动。

图1c表示在滑动运动30时的包括工具的本发明输送装置的情况，该滑动运动通过止挡5和板11之间的接触31来实现。

图1d表示通过止挡5结束滑动运动30，在这里，板11现在处于在工具4下方的、相对工具4定向的位置II。在本例子中已经沿滑动运动从左侧向右侧推动板的止挡5可如此得到第二止挡5a的支持，即两个止挡通过横缸7沿水平移出方向移动运动到一个规定位置，从而板11在任何情况下在所有自由侧面均通过一个止挡被固定在定向位置II。在板的定向位置II上，止挡5和5a必要时又可以缩入，并且工具4在该工具沿方向41的抓取运动中以吸嘴6降低到安放就位的板，从而板可以通过工具被移动。

图1e表示在压力机12的工作区域内的、保持在活动的臂上的工具的期望输送方向50。

图1f表示安放就位的板11被送入压力机时的输送装置1。

图1g表示通过输送装置1在压力机区域卸下板11。

图1h表示在板11的变形过程中的压力机12，其中输送装置1连同在活动的臂上的工具4已经从压力机12的工作区移出，并且已经处于止挡已移入的状态，以便定位并随后接纳新安放就位的未变形板。

图2示意表示本发明输送装置的模块结构，其中在立柱2上设有多个活动的臂3，在臂的端头上设有工具附件60。用于未变形板11的安置面61设置在输送装置的作用半径区域内。图2a、2b和2c表示工具的不同实施形式，该工具可以安装在工具附件60上，因此可以根据压力机列的配置分别适应待加工的工件类型。用a)标示的工具对应于图1a-1h所示出的工具，其包括水平和竖向布置的移动缸，用于定位和接纳未变形板。在b)处示出包括改变的且适应工件类型的吸嘴配置的工具。在c)处示出包括改变的吸嘴配置和在竖缸区域内有改变的工具，竖缸在用c)表示的工具中由其它的竖向调节机构代替。术语“工具”因此是指在本发明输送装置区域内的操纵辅助机构的任何可更换结构，它不必局限于吸嘴或止挡的类型。

图3以俯视图表示由直线移动机构70和止挡71构成的组件，止挡在这里呈指状。直线移动机构包括具有活塞73的缸72，在这里，该活塞在缩入状态安装在缸内部。此外，该直线移动机构70包括导杆74，该导杆在前端在第一转动接头75的区域内与止挡71连接。在后侧区域，该直线移动机构70具有一个滑架76，该滑架活动支撑在导杆74上。在导杆74的前侧区域和滑架76区域之间设有一个压紧弹簧77，优选在两个导杆74上。该压紧弹簧使滑架76远离转动接头75并且用于伸长肘杆机构78，该肘杆机构设置在转动接头75和装在滑架76上的活塞73的头之间。该直线移动机构70还包括导向机构79以及在导杆74上的末端止挡80。活塞73固定在滑架76上，其中滑架76具有第二转动接头81，并且在该转动接头81和该转动接头75之间，在导杆74的前端上设置与止挡71连接的肘杆机构78。

图4表示本发明的直线移动机构70，其中，活塞73现在从缸72中移出直线进给85的距离，从而在导向机构79区域内的末端止挡80导致对导杆74移出运动的限制。滑架76像之前一样具有通过肘杆机构78在伸长状态下规定的至导杆前端的距离，在此，如此设定压紧弹簧77的尺寸，在活塞73的移出运动中，导杆74首先通过导向机构移出，直到到达末端止挡80，随后，滑架76克服弹簧77的压力沿导杆74的前端的方向移动。

图5表示在止挡或指71向下摆动状态中的本发明的直线移动机构，在这里，滑架76已通过活塞73克服弹簧77的反压力地超过直线进给85区域被压入摆动进给90区域。

图6表示本发明直线移动机构70的侧视图，用于说明直线进给85和摆动进给90之间区别，在这里，未示出导杆74。肘杆机构78在其第一位置91的状态下具有伸长状态，在这里，活塞此时只以直线进给85程度移出。如果活塞73进一步移出，则已被锁定的导杆74用于转动接头75的前侧固定，其中，滑架76使第二转动接头81继续沿活塞73的进给方向移动。肘杆机构78因此造成止挡71转动经过第二位置92，直至到达第三位置93，第三位置对应于止挡71或者指的移出并移入板平面(在此未示出)的状态。

图7表示具有在工具99上设有包括相应止挡71的直线移动机构的本发明输送装置1的截面图，其中，止挡71如图所示处于位置101和102，这些位置对应于在图6中用92和93表示的位置。位于工具99下面的板100在接触区域103内被处于位置102的指71抓住并且在其平面内被移动至位置102，这对应于板以位移104再定位。此时，如此构成该直线移动机构和止挡，板100的再定位对应于关于工具99的期望的再定位。于是，在另一个未示出的步骤中，可以使吸嘴105降低到板100上，在这里，止挡71或是在吸嘴105降低之前又可缩入，或是作为板100的运动锁定机构保持移出状态，直到吸嘴105和板100之间最终接触。

图8表示本发明的输送装置110，包括工具111，其中，对应于图3至图6地在工具上设有多个吸嘴112和多个直线移动机构113和设于其上的多个止挡114。板115具有不规则的轮廓形状，在此，如此设计吸嘴112和止挡114的配置，通过根据本发明利用这种止挡，可以实现板在工具111区域内被定位在期望位置。设计用于悬挂工具的横梁(在此未示出)用于安装工具111并转移安放就位的板115到第一压力机区域中，板随后在这里被加工。

附图标记列表

1-输送装置；2-立柱；3-臂；4-工具；5-止挡；5a-止挡；6-吸嘴；7-横缸；8-竖缸；9-水平移出方向；10-竖直移出方向；11-板；12-压力机；20-板平面；21-移动运动；30-滑动运动；41-工具抓取运动；50-输送方向；60-工具附件；70-直线移动机构；71-止挡/指；72-缸；73-活塞；74-导杆；75-转动接头；76-滑架；77-压紧弹簧；78-肘杆机构；79-导向机构；80-末端止挡；81-转动接头；85-直线进给；90-转动进给；91-第一位置；92-第二位置；93-第三位置；99-工具；100-板；101-第二位置；102-第三位置；103-接触区；104-位移；105-吸嘴；110-输送方向；111-工具；112-吸嘴；113-直线移动机构；114-止挡；115-板；I-板11的随机位置；II-板11的定向位置。

Claims (12)

1.一种用于输送安放就位的未变形板(11，115)给压力机(12)的输送装置(1，110)，其中所述输送装置(1，110)包括活动的臂(3)或活动的横梁和安装在其上的、固定的或可更换的带有吸嘴(6，105，112)的工具(4，99，111)，其特征在于，所述工具(4，99，111)除了所述吸嘴(6，105，112)外还包括至少一个在所述板(11，115)的旁边移出到板平面(20)中的止挡(5，5a，71，114)。

2.根据权利要求1所述的输送装置(1，110)，其特征在于，所述板(11，115)能够通过所述止挡(5，5a，71，114)的运动(30，104)从已安放就位的板(11)的随机位置(I)移入对准所述工具(4，99，111)的位置(II)。

3.根据权利要求1或2所述的输送装置，其特征在于，所述止挡(5，5a，71，114)能够通过设置在所述工具(4，99，111)上的驱动机构移动。

4.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述止挡(5，5a，71，114)能够通过直线移动机构移出，其中所述止挡(5，5a，71，114)和/或所述直线移动机构具有用于控制所述止挡(5，5a，71，114)的运动曲线的机构。

5.根据权利要求4所述的输送装置，其特征在于，用于控制所述止挡(5，5a，71，114)的运动曲线的机构包括至少一个直线导向机构(74，79)和/或至少一个肘杆(78)。

6.根据权利要求4所述的输送装置，其特征在于，用于控制所述止挡(5，5a，71，114)的运动曲线的机构包括至少一个压紧弹簧(77)。

7.根据权利要求4所述的输送装置，其特征在于，所述止挡能够沿着所述运动曲线移动，所述运动曲线由直线运动和转动运动构成的综合运动组成或者由直线运动和摆动运动构成的综合运动组成或者由直线运动、转动运动和摆动运动构成的综合运动组成。

8.根据权利要求2所述的输送装置，其特征在于，所述运动(30，104)是移动运动(30)和/或摆动运动(104)。

9.根据权利要求3所述的输送装置，其特征在于，所述驱动机构是直线驱动机构。

10.根据权利要求9所述的输送装置，其特征在于，所述直线驱动机构是缸(7，8，72)。

11.根据权利要求3所述的输送装置，其特征在于，所述止挡(5，5a，71，114)能够直线地移动。

12.根据权利要求4所述的输送装置，其特征在于，所述直线移动机构是缸(7，8，72)。

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