JP2023174181A - 作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】演算処理の負担を増やすことなく、可動部の姿勢を把握することが可能な作業機を提供する。【解決手段】旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、第１ブーム４１１の旋回方向と交差する方向に第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設け、第１旋回位置と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させることが可能な第２ブーム４１３と、を有し、第２ブーム４１３は前記第２ブーム４１３の第２旋回位置を検出する第１センサＳｅ１と、第２ブーム４１３の第３旋回位置を検出する第２センサＳｅ２と、を備え、第２ブーム４１３の旋回する角度に応じて、他端側を進行方向に対する最後端に位置させた状態を第１旋回位置、他端側を進行方向に対する最前端に位置させた状態を第３旋回位置、第１旋回位置から第３旋回位置の中間部に位置させた状態を第２旋回位置とすることを特徴とする作業機。【選択図】図１

Description

特許法第３０条第２項適用申請有り 刊行物：農経新報社発行 農経しんぽう 令和３年７月２６日 第１面及び第８面掲載 刊行物：株式会社国際農業社発行 農村ニュース 令和３年７月２６日 第１面及び第９面掲載 刊行物：株式会社新農林社発行 農機新聞 令和３年７月２７日 第１面及び第１９面掲載 ＷＥＢサイト：ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｙｏｕｔｕｂｅ．ｃｏｍ／ｗａｔｃｈ？ｖ＝ＡｈＤＣｒｇ０＿ｔＥＱ＆ｔ＝１ｓ 令和３年７月２７日公開

この発明は作業機に関する。

複数のアームを連結させて、このアームに対地作業をする刈り払い具を取り付けた刈り払い装置が、特許文献１で提唱されている。
この刈り払い装置は、アームや刈り払い具の位置や姿勢を検知するセンサを備え、センサで検知された情報を制御部で演算処理することによって、刈り払い具による刈り払い動作を正確に制御する、とされる。

特開２０００－１３９１５６号公報

しかし、センサから得られる情報である、位置や姿勢の情報を、直接的またはリニア的なものとして制御部に入力してしまうと、演算処理に係る負担が大きくなる。また、アームの可動箇所や方向の制御が増えれば増えるほど、演算処理に係る負担が必然的に大きくなる。多くの情報を演算処理しようとすると、処理能力を増加させなくてはならないため、演算処理を行う制御部の構成が高価になる問題がある。したがって、本発明は、演算処理の負担を増やすことなく、可動部の姿勢を把握することが可能な作業機を提供することを目的とする。

この発明は、
旋回可能に設けた第１ブームと、
前記第１ブームの旋回方向と交差する方向に前記第１ブームに対して相対的に旋回可能に設け、第１旋回位置と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させることが可能な第２ブームと、を有し、
前記第２ブームは前記第２ブームの第２旋回位置を検出する第１センサと、
前記第２ブームの第３旋回位置を検出する第２センサと、
を備えたことを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、
旋回可能に設けた第１ブームと、
前記第１ブームの旋回方向と交差する方向に前記第１ブームに対して相対的に旋回可能に設け、第１旋回位置と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させることが可能な第２ブームと、を有し、
前記第２ブームは前記第２ブームの第２旋回位置を検出する第１センサと、
前記第２ブームの第３旋回位置を検出する第２センサと、
を備え、
第２ブームの旋回する角度に応じて、他端側を進行方向に対する最後端に位置させた状態を第１旋回位置、他端側を進行方向に対する最前端に位置させた状態を第３旋回位置、第１旋回位置から第３旋回位置の中間部に位置させた状態を第２旋回位置とすることを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
旋回可能に設けた第１ブームと、
前記第１ブームの旋回方向と交差する方向に前記第１ブームに対して相対的に旋回可能に設け、第１旋回位置と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させることが可能な第２ブームと、
前記第１ブームと前記第２ブームを連結し、前記第２ブームを前記第１ブームに対して相対的に平行な方向及び交差する方向のそれぞれに旋回させる連結体と、
前記第２ブームは前記第２ブームの第２旋回位置を検出する第１センサと、
前記第２ブームの第３旋回位置を検出する第２センサと、
を備えたことを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記第２ブームは、前記第２旋回位置を前記第１センサに検出させる第１作用部と、
前記第３旋回位置を前記第２センサに検出させる第２作用部と、
を備えることを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記第１センサ及び前記第２センサが検出しない状態の場合は前記第２ブームが前記第１旋回位置であると認識させ、前記第１センサのみが検出状態の場合は前記第２ブームが前記第２旋回位置であると認識させ、前記第１センサ及び前記第２センサが検出状態の場合は前記第２ブームが前記第３旋回位置であると認識させる制御部と、
を備えることを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、演算処理の負担を増やすことなく、可動部の姿勢を把握することが可能な作業機を提供することができる。

この発明の実施例に係る作業機の正面図で、格納状態であって、進行方向後方からみた図である。第２ブームは、第１旋回位置にある。 この発明の実施例に係る作業機の展開時の正面図である。 この発明の実施例に係る作業機の側面図であり、作業位置の一例である。実線は第２ブームが第３旋回位置の作業部他を示す。二点鎖線部５１―１は第２ブームが第１旋回位置の作業部他をあらわし、５１―２は第２ブームが第２旋回位置の作業部他を示す。 この発明の実施例に係る作業機の第３旋回軸の軸方向から見た第３旋回軸の近傍拡大図であって、第２ブームが第１旋回位置にある。 この発明の実施例に係る作業機の第３旋回軸の軸方向から見た第３旋回軸の近傍拡大図であって、第２ブームが第２旋回位置にある。 この発明の実施例に係る作業機の第３旋回軸の軸方向から見た第３旋回軸の近傍拡大図であって、第２ブームが第３旋回位置にある。 この発明の実施例に係る作業機の拡大図である。第３旋回軸の側面からみた拡大図であって、第２ブームが第３旋回位置のときを示す。第１スイッチ、第２スイッチともに操作された状態である。 この発明の実施例に係る油圧回路図である。 この発明の実施例に係る作業機の操作部の斜視図である。 この発明の実施例に係る作業機の構成をあらわすブロック図である。 この発明の実施例に係る作業機の自動展開動作をあらわすフロー図である。 この発明の実施例に係る作業機の自動格納動作をあらわすフロー図である。 この発明の実施例に係る作業機の説明図であって、格納姿勢の正面図である。実施例では、第１ブーム角度＝α０（＝０°）、第２ブーム角度＝β０（＝０°）である。 この発明の実施例に係る作業機の説明図であって、第１中間姿勢の正面図である。実施例では、第１ブーム角度＝α０（＝０°）、第２ブーム角度＝β１（≒６０°）である。 この発明の実施例に係る作業機の説明図である側面図であって、第２中間姿勢であって、第２ブームは第１旋回位置である後退位置である。実施例では、第１ブーム角度＝α１（≒１００°）、第２ブーム角度＝β１（≒６０°）である。 この発明の実施例に係る作業機の説明図である正面図であって、第２中間姿勢であって、第２ブームは第１旋回位置である後退位置である。実施例では、第１ブーム角度＝α１（≒１００°）、第２ブーム角度＝β１（≒６０°）である。 この発明の実施例に係る作業機の説明図である平面図であって、第２中間姿勢であって、第２ブームは第１旋回位置である後退位置である。実施例では、第１ブーム角度＝α１（≒１００°）、第２ブーム角度＝β１（≒６０°）である。 この発明の実施例に係る作業機の説明図である側面図であって、第２中間姿勢であって、第２ブームは第２旋回位置である中間位置である。実施例では、第１ブーム角度＝α１（≒１００°）、第２ブーム角度＝β１（≒６０°）である。 この発明の実施例に係る作業機の説明図である正面図であって、第２中間姿勢であって、第２ブームは第２旋回位置である中間位置である。実施例では、第１ブーム角度＝α１（≒１００°）、第２ブーム角度＝β１（≒６０°）である。 この発明の実施例に係る作業機の説明図である平面図であって、第２中間姿勢であって、第２ブームは第２旋回位置である中間位置である。実施例では、第１ブーム角度＝α１（≒１００°）、第２ブーム角度＝β１（≒６０°）である。 この発明の実施例に係る作業機の説明図である側面図であって、第２中間姿勢であって、第２ブームは第３旋回位置である中間位置である。実施例では、第１ブーム角度＝α１（≒１００°）、第２ブーム角度＝β１（≒６０°）である。 この発明の実施例に係る作業機の説明図である正面図であって、第２中間姿勢であって、第２ブームは第３旋回位置である中間位置である。実施例では、第１ブーム角度＝α１（≒１００°）、第２ブーム角度＝β１（≒６０°）である。 この発明の実施例に係る作業機の説明図である平面図であって、第２中間姿勢であって、第２ブームは第３旋回位置である中間位置である。実施例では、第１ブーム角度＝α１（≒１００°）、第２ブーム角度＝β１（≒６０°）である。 この発明の実施例に係る作業機の説明図である正面図である。第２中間姿勢から展開位置に至る途中の状態であって、第２ブームは第３旋回位置である前身位置である。実施例では、第１ブーム角度＝α２（＝１２５°）、第２ブーム角度＝β１（≒６０°）で、第２ブームは第３旋回位置にある。 この発明の実施例に係る作業機の説明図である正面図である。展開姿勢であるホームポジションである。実施例では、第１ブーム角度＝α２（＝１２５°）、第２ブーム角度＝β１（≒６０°）で、第２ブームは第３旋回位置にある。 この発明の実施例に係る作業機の説明図である正面図である。作業位置の一例である。実施例では、第１ブーム角度＝任意、第２ブーム角度＝任意で、第２ブームの旋回位置＝任意である。 この発明の実施例に係る作業機の説明図である正面図である。作業位置から第２中間姿勢に至る途中の状態の一例である。実施例では、第１ブーム角度＝α２（＝１２５°）、第２ブーム角度＝任意で、第２ブームは第３旋回位置又は、第２旋回位置にある。

この発明に係る作業機の実施例の機械構造について、図に基づき、説明する。
Ａは、作業機である。作業機Ａは、この発明の実施例では、草刈等の作業を行う作業機に係る。作業機Ａは、トラクタ等からなる走行機体Ｂに取り付け駆動する。
トラクタ等からなる走行機体Ｂは、図１３乃至図２７に図示するように作業機Ａを後部に取付け、図１では、作業機Ａの奥側に位置する。Ｍは、走行機体Ｂを操作する作業者である。

１１は、主フレームである。主フレーム１１は、作業機Ａに取り付ける。主フレーム１１は、走行機体Ｂの進行方向後方側に装着する。主フレーム１１には、図示するように走行機体への装着用の装着部１１１、１１２を設ける。２個の１１１は下部に設ける装着部（ロア）、１１２は上部に設ける装着部（トップ）であり、３点で作業機Ａを走行機体に装着する。

図３に図示する２２は、入力軸である。入力軸２２は、取り付ける走行機体Ｂから駆動力を作業機Ａに取り入れる。
変速部（図示せず）では、入力軸２２により走行機体Ｂから入力した駆動力を変速する。

図１乃至図３に図示する２４は、流体圧発生源である油圧ポンプである。油圧ポンプ２４は、入力軸２２により走行機体Ｂから入力し、変速機（図示せず）で変速した駆動力により、駆動する。油圧ポンプ２４により、作業機Ａの油圧で作動する油圧機器関係に油圧を配送する。
図１、図２に図示する２５は、方向制御弁であるバルブユニットである。バルブユニット２５では、油圧の流れを切換制御する。

図１乃至図３に図示する２１は、マストフレームである。２１１は、マストフレーム回動軸である。マストフレーム２１は、マストフレーム回動軸２１１によって、主フレーム１１に回動自在に取り付ける。
マストフレーム２１は、作業機Ａの、主フレーム１１の進行方向左右に対する一端部あるいは中央部に設ける。実施例では、マストフレーム回動軸２１１を主フレーム１１の一端部である中央部から進行方向左側方にややずれた位置に設け、マストフレーム２１を主フレーム１１の一端部である進行方向左側に配置している。

マストフレーム２１は、後述する伸縮手段４１を、水平方向へ回動可能である。マストフレーム２１は、伸縮手段４１を鉛直軸周りであるマストフレーム回動軸２１１周りに回動可能である。マストフレーム２１は、伸縮手段４１をマストフレーム回動軸２１１周りに水平回動させることによって、進行方向の左右側方に伸縮手段４１を位置させた通常位置と、進行方向の後方側に伸縮手段４１を位置させた退避位置と、に姿勢変更ができる。
マストフレーム２１は主フレーム１１に対して旋回を不可能にさせるように固定可能である。図１に図示におけるマストフレーム２１は、伸縮手段４１の第１ブーム４１１の他端側を走行機体Ｂの進行方向に対する左右側方に向かって旋回可能となる位置で固定された状態を示す。

３１は、タンクである。タンク３１は、実施例では、オイルタンクである。タンク３１は、作業機Ａの進行方向左右に対する主フレーム１１の他端部に設ける。作業機Ａに使用される各シリンダは油圧シリンダであるため、タンク３１は各オイルシリンダ駆動用のオイルを貯蔵する。

４１は、伸縮手段である。伸縮手段４１は、一端側を主フレーム１１近傍で回動可能なマストフレーム２１に連結する。伸縮手段４１は、図１、図１３に図示するように、作業部５１に伸縮手段４１を折り畳んで主フレーム１１上に作業部５１を位置させた格納状態と、図２に図示するように、伸縮手段４１を伸展させて、主フレーム１１より進行方向に対する側方に位置させた作業部５１の作業状態を取らせる。更に、図１４乃至図２７に図示する状態を取らせることが可能である。

すなわち、伸縮手段４１は、主フレーム１１の近傍に折り畳んだ収納状態と、主フレーム１１の側方に伸長させた伸張状態と、その中間状態に変更可能である。また、説明において、収納状態は格納状態、伸張状態は展開状態或いは作業状態と呼ぶことがある。
伸縮手段４１は、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８を有する。これら第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８等のシリンダは、ブームを旋回動作させる複動シリンダからなる。

第１ブーム４１１は、マストフレーム２１に一端部を連結し、上下方向へ回動可能に設ける。第１ブーム４１１は、他端側を走行機体Ｂの進行方向側方の遠方に位置させることが可能である。
連結体である第１連結体４１２は、第１ブーム４１１の他端側の先端部に一端部を連結し、第１ブーム４１１に対して上下方向へ回動可能に設ける。
第２ブーム４１３は、第１連結体４１２の他端側の先端部に一端部を連結し、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向に対して前後方向へ回動可能に設ける。つまり、第２ブーム４１３は、第１連結体４１２によって、第１ブーム４１１の回動方向と平行な上下方向への回動と、第１ブーム４１１の回動方向と交差する方向である進行方向に対する前後方向への回動可能である。
第２連結体４１４は、第２ブーム４１３の他端側の先端部に一端部を設け、マストフレーム２１が通常位置において、第１連結体４１２と平行リンクを形成することによって進行方向前後に対する上下方向および左右方向の傾斜方向を変えずに、第１連結体４１２に対して前後方向へ並行に移動可能である。つまり、第２ブーム４１３の前後回動を行っても後述する第２連結体４１４が有する第４旋回軸４１８Ａの軸方向を変えることがない。

第１シリンダ４１５は、油圧シリンダからなり、マストフレーム２１と第１ブーム４１１とを、マストフレーム２１と第１ブーム４１１を連結させた２つのアームからなるリンク機構４２を介して連結する。第１シリンダ４１５は、第１ブーム４１１回動用であり、第１ブーム４１１に設け、伸縮すると同時に第１ブーム４１１共に回動して第１ブーム４１１を上下回動させる。
第１シリンダ４１５は、伸縮手段４１である第１ブーム４１１をマストフレーム２１と第１ブーム４１１との間に設けた水平軸である第１旋回軸４１１Ａ周りに回動駆動させる。
第１ブーム４１１は上下方向に、第１旋回軸４１１Ａを回動中心として回動自在にマストフレーム２１に連結される。
第１ブーム４１１は、水平軸である第１旋回軸４１１Ａによって支持されるとともに水平軸４１１Ａ周りに旋回自在である。第１ブーム４１１は、主フレーム１１の上部に折り畳んだ収納状態と前記主フレーム１１の側方に旋回させた展開状態とに変更可能である。

第２旋回軸４１３Ａは、第１ブーム４１１と、連結体である第１連結体４１２を連結させる軸であり、第１旋回軸４１１Ａと平行に設ける。
連結体である第１連結体４１２は、一端側を第１旋回軸４１１Ａと平行な第２旋回軸４１３Ａによって、第１ブーム４１１の旋回方向と同じ方向に旋回可能に設ける。
連結体である第１連結体４１２の他端側には第３旋回軸４１７Ａを設ける。第２ブーム４１３の一端側を第３旋回軸４１７Ａに連結させることによって、第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回可能である。第３旋回軸４１７Ａは、第１旋回軸４１１Ａ及び第２旋回軸４１３Ａと交差する方向に設ける。したがって、第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａによって、第１ブーム４１１に対して交差する方向に向かって旋回が可能である。
第２ブーム４１３は、連結体である第１連結体４１２を介して第２旋回軸４１３Ａによって、第１ブーム４１１に対して平行な方向に旋回が可能である。換言すれば、第２旋回軸４１３Ａおよび第３旋回軸４１７Ａを介した第２ブーム４１３は第１ブーム４１１の旋回方向に対して、相対的に平行な方向と交差する方向のそれぞれ旋回が可能である。

第２シリンダ４１６は、油圧シリンダからなり、第１ブーム４１１と第１連結体４１２の他端側とを連結する。第２シリンダ４１６は、第２旋回軸４１３Ａを軸にした第１連結体４１２の上下回動用である。
第３シリンダ４１７は、前後回動シリンダであって、油圧シリンダからなり、第１連結体４１２と第２ブーム４１３とを連結する。
第３シリンダ４１７は、第２ブーム４１３の第１ブーム４１１に対する前後回動用である。第３シリンダ４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常位置において、伸縮手段４１を前後方向へ回動駆動させる。

第４シリンダ４１８は、油圧シリンダからなり、第２連結体４１４と後述する作業部５１とを連結する。第４シリンダ４１８は、作業部５１の上下回動用である。
第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８の各シリンダは、図８に図示するように、それぞれ、ロッド側室内（４１５ｂ、４１６ｂ、４１７ｂ、４１８ｂ）と、ボトム側室内（４１５ａ、４１６ａ、４１７ａ、４１８ａ）とを有する。

５１は、作業部である。作業部５１は、第２連結体４１４の他端側の先端部且つ第２連結体４１４の進行方向に対する前方側に設ける。作業部５１は、更に、第２連結体４１４に対して上下方向へ回動可能に設ける。
作業部５１は、この実施例では、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向と直交する方向に向けたロータ軸である回転軸５１２に複数の刃部を配置し、複数の刃部を回転駆動させることで草刈等の対地作業を行う 。
５１４は回転軸５１２の周囲を覆うカバーであり、作業状態の回転軸５１２の上方側を覆う。

作業部５１は第２連結体４１４を介して第２ブーム４１３に取り付けられている。また、作業部５１は第２連結体４１４に備える進行方向前後に向けた作業部旋回軸である第４旋回軸４１８Ａによって、第２連結体４１４に対して旋回が可能に設ける。第２連結体４１４は、第２ブーム４１３に備える図示しないリンク機構によって、第３旋回軸４１７Ａ周りに第２ブーム４１３が旋回しても、進行方向に対する前後方向に傾斜することがない。すなわち、第４旋回軸４１８Ａは常時進行方向に向かって平行に保たれているので、作業部５１の左右端部は、進行方向に対する前後方向に傾斜することがない。作業部５１は第２ブーム４１３に対して相対的に旋回動作が可能である。

第１ブーム４１１は第１シリンダ４１５、第１連結体である連結体４１２は第２シリンダ４１６、第２ブーム４１３は第３シリンダ４１７、作業部５１は第４シリンダ４１８によって、それぞれを旋回駆動可能にされている。
それぞれのシリンダは方向制御弁２５に接続されている。方向制御弁２５は、作業機Ａに近接して配置する制御部ｔの指令信号を受領することによって、前述のシリンダ群をそれぞれ動作させる。

図９に図示するｕは、操作部である。操作部ｕは、走行機体Ｂに設け、制御部ｔを介して方向制御弁２５を操作する。操作部ｕは、操作レバーｕ３と、操作レバーｕ３先端に設ける複数の第１ボタンＢ１、第２ボタンＢ２、第３ボタンＢ３、第４ボタンＢ４からなる操作ボタンＢを設ける。操作部ｕには、圧力スイッチ作動スイッチｕ１およびフローティング手段であるフローティングスイッチｕ２を設ける。
操作レバーｕ３は、第１ブーム４１１および第１連結体４１２および第２ブーム４１３を動作させるための方向制御弁２５を操作する。

フローティング手段であるフローティングスイッチｕ２は、作業部５１をフローティング作動状態であるフローティングモードあるいはフローティング作動解除状態にする。作業部５１をフローティング作動状態にすると、展開状態の作業部５１が操作レバーｕ３の操作によらず自由に上下動するので、進行と共に作業面の凹凸部に追従することができる。操作レバーｕ３は、方向制御弁２５を動作させて、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８のそれぞれを伸縮動作させることができる。

操作部ｕは、操作レバーｕ３を、進行方向に対応する前（第１方向Ｄ１）、後（第２方向Ｄ２）、左（第３方向Ｄ３）、右（第４方向Ｄ４）に傾斜させる、又は、進行方向に対応する前ボタン（第１ボタンＢ１）、後ボタン（第２ボタンＢ２）、左ボタン（第３ボタンＢ３）、右ボタン（第４ボタンＢ４）の各操作ボタンＢを操作することで、第１ブーム４１１の旋回動作、連結体である第１連結体４１２の旋回動作、第２ブーム４１３の旋回動作、作業部５１の旋回動作をさせることができる。

実施例では、操作レバーｕ３を前（第１方向Ｄ１）に倒すと、第１ブーム４１１が、格納側に第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回し、後（第２方向Ｄ２）に倒すと展開側に旋回する。また、操作レバーｕ３を左（第３方向Ｄ３）に倒すと、連結体である第１旋回軸４１１Ａ及び第２ブーム４１３が第２旋回軸周りに展開側に旋回動作し、右（第４方向Ｄ４）に倒すと、格納側に旋回動作する。

また、操作ボタンＢの内、前ボタン（第１ボタンＢ１）を操作すると第２ブーム４１３が第３旋回軸４１７Ａ周りに他端側が前進方向に旋回し、後ボタン（第２ボタンＢ２）を操作すると第２ブーム４１３の他端側が後進方向に旋回する。左ボタン（第３ボタンＢ３）を操作すると作業部５１が作業部５１の旋回軸である第４旋回軸４１８Ａ周りに展開方向に旋回し、右ボタン（第４ボタンＢ４）を操作すると作業部５１が第４旋回軸４１８Ａ周りに格納方向に旋回する。
例示した旋回方向において、第１ブーム４１１の展開側とは、進行方向後方から見て第１旋回軸４１１Ａを支点に左回転方向への旋回を指し、第１ブーム４１１の格納側とは進行方向後方から見て第１旋回軸４１１Ａを支点に右回転方向への旋回を指す。また、例示した旋回方向において、第２ブーム４１３の展開側とは、進行方向後方から見て第２旋回軸４１３Ａを支点に右回転方向への旋回を指し、第２ブーム４１３の格納側とは進行方向後方から見て第２旋回軸４１３Ａを支点に左回転方向への旋回を指す。また、例示した旋回方向において、作業部５１の展開側とは、進行方向後方から見て第４旋回軸４１８Ａを支点に左回転方向への旋回を指し、作業部５１の格納側とは進行方向後方から見て第４旋回軸４１８Ａを支点に右回転方向への旋回を指す。

この発明の実施例に係る油圧回路について、図８に従って説明する。
ｃは第１リリーフ弁（第１パイロットリリーフ弁）である。
方向制御弁２５は、第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４で構成する。方向制御弁２５は、電気信号によって動作する弁であり、制御部ｔによって動作が制御されている。
方向制御弁２５は、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８に流出入させる流体を第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８が伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替え制御する。
第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５に設ける。
第１リリーフ弁ｃは、設定圧で自動的に開き、圧力を下げる機能を備える。第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５内の回路内の流体に異常圧力が発生した時の圧力の逃がしあるいは、安全リリーフバルブである。

タンク（オイルタンク）３１から、油圧ポンプである流体圧発生源２４を介して、方向制御弁２５に接続する。方向制御弁２５内では、第４シリンダ用方向制御弁２５４、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第１シリンダ用方向制御弁２５１に順次接続する。

方向制御弁２５内の、第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４は、それぞれ、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、前後回動シリンダである第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８を、操作部ｕによる操作がない場合において、それぞれの第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４へ流入した流体をタンク（オイルタンク）３１に戻すアンロード回路（無負荷回路）ｈに接続する。
第１シリンダ４１５は、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する方向制御弁２５１に接続する。第１シリンダ４１５は、方向制御弁２５１により、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する。

第１リリーフ弁ｃの一端は、それぞれの方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４から操作部ｕの無操作時にタンク（オイルタンク）３１側に流体を戻すアンロード回路ｈに接続する。第１リリーフ弁ｃの他端は、第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４から第１リリーフ弁ｃ側に流体の流入を抑制可能である第１チェック弁２５１ａ、第２チェック弁２５２ａ、第３チェック弁２５３ａ、第４チェック弁２５４ａを介して方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４に接続する。第１リリーフ弁ｃの他端は、タンク（オイルタンク）３１にも接続する。

図８に図示するように、第１シリンダ４１５は、ロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとを有する。
第２シリンダ４１６は、ロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとを有する。第３シリンダ４１７は、ロッド側室内４１７ｂとボトム側室内４１７ａとを有する。第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとを有する。

第１シリンダ用方向制御弁２５１は、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとにそれぞれ接続する。第２シリンダ用方向制御弁２５２は、第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとにそれぞれ接続する。第３シリンダ用方向制御弁２５３は、第３シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂとボトム側室内４１７ａとにそれぞれ接続する。第４シリンダ用方向制御弁２５４は、第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとにそれぞれ接続する。

第１シリンダ用方向制御弁２５１は、第１シリンダ用方向制御弁２５１から第１シリンダ４１５へ向かう回路と、第１シリンダ用方向制御弁２５１からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。

第２シリンダ用方向制御弁２５２は、第２シリンダ用方向制御弁２５２から第２シリンダ４１６へ向かう回路と、第２シリンダ用方向制御弁２５２からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。第３シリンダ用方向制御弁２５３は、第３シリンダ用方向制御弁２５３から第３シリンダ４１７へ向かう回路と、第３シリンダ用方向制御弁２５３からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。第４シリンダ用方向制御弁２５４は、第４シリンダ用方向制御弁２５４から第４シリンダ４１８へ向かう回路と、第４シリンダ用方向制御弁２５４からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。

この実施例の第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８を制御する方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４は、操作部ｕによる切替操作がされない場合において、流体圧発生源２４から移送された流体が、方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４を通じて第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８への流体の流出入ができないように、方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４内で回路を遮断する。

操作部ｕによる切替操作がされると、流体圧発生源２４から第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８への流体の流入、及び、第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８からタンク（オイルタンク）３１への流体の流出が可能に構成する。
また、この実施例で使用する方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４のそれぞれは、非操作時の中立状態において、流体圧発生源２４から常時移送される流体をアンロード回路ｈによってタンク３１に回送する。

第１シリンダ用方向制御弁２５１は、第１シリンダ用方向制御弁２５１からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第１シリンダ用方向制御弁２５１から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５１ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
第２シリンダ用方向制御弁２５２は、第２シリンダ用方向制御弁２５２からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第２シリンダ用方向制御弁２５２から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５２ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。

第３シリンダ用方向制御弁２５３は、第３シリンダ用方向制御弁２５３からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第３シリンダ用方向制御弁２５３から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５３ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
第４シリンダ用方向制御弁２５４は、第４シリンダ用方向制御弁２５４からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第４シリンダ用方向制御弁２５４から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５４ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。

第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂと、第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａは、第１シリンダ用方向制御弁２５１にそれぞれ接続する。第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂ及びボトム側室内４１５ａは、第１シリンダ用方向制御弁２５１を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第１シリンダ４１５は、第１シリンダ用方向制御弁２５１を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１５ａに流体を引き込みロッド側室内４１５ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１５ａから流体を押し出しロッド側室内４１５ｂに流体を引き込む。
第１シリンダ４１５は、ストロークの伸縮により、伸縮手段４１を構成する第１ブーム４１１を回動させて、作業部５１を上昇あるいは下降させることができる。
第１シリンダ４１５の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。

第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂと、第２シリンダ４１６のボトム側室内４１６ａは、第２シリンダ用方向制御弁２５２にそれぞれ接続する。第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂ及びボトム側室内４１６ａは、第２シリンダ用方向制御弁２５２を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第２シリンダ４１６は、第２シリンダ用方向制御弁２５２を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１６ａに流体を引き込みロッド側室内４１６ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１６ａから流体を押し出しロッド側室内４１６ｂに流体を引き込む。
第２シリンダ４１６は、ストロークの伸縮により、伸縮手段４１を構成する第１連結体４１２を回動させて、作業部５１を上昇あるいは下降させることができる。
第２シリンダ４１６の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。

第３シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂと、第３シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａは、第３シリンダ用方向制御弁２５３にそれぞれ接続する。第３シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂ及びボトム側室内４１７ａは、第３シリンダ用方向制御弁２５３を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第３シリンダ４１７は、第３シリンダ用方向制御弁２５３を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１７ａに流体を引き込みロッド側室内４１７ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１７ａから流体を押し出しロッド側室内４１７ｂに流体を引き込む。
第３シリンダ４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、伸縮手段４１を構成する第２ブーム４１３を前後方向へ回動駆動させる。
第３シリンダ４１７の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。

第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂと、第４シリンダ４１８のボトム側室内４１８ａは、第４シリンダ用方向制御弁２５４にそれぞれ接続する。第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂ及びボトム側室内４１８ａは、第４シリンダ用方向制御弁２５４を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第４シリンダ４１８は、第４シリンダ用方向制御弁２５４を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１８ａに流体を引き込みロッド側室内４１８ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１８ａから流体を押し出しロッド側室内４１８ｂに流体を引き込む。
第４シリンダ４１８は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、作業部５１を第２連結体４１４に対して上下方向へ回動駆動させる。
第４シリンダ４１８の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。

第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８は、第１リリーフ弁ｃを共通して使用している。
方向制御弁２５は、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８が伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替えることで、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８側にポンプ２４から発生させた流体圧を圧送し、各シリンダを伸長及び短縮駆動することが可能である。

さらに方向制御弁２５は、ポンプ２４からの圧送流体をタンク３１側の返送回路に戻して、流体をアンロードするとともに、この返送回路にシリンダ４１５のボトム側室内４１５ａ及びロッド側室内４１５ｂに接続するとともにタンク３１に連通する回路を有した中立位置を設けていてもよい。

方向制御弁２５内の回路にタンク３１に連通する中立位置である中立回路を設けた場合、シリンダ４１５内のロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａの流体がそれぞれ互いの室内に自由に往来可能になるので、シリンダ４１５は伸縮自在な状態にできる。フローティングスイッチｕ２の操作によって、フローティング作動状態にした場合に、第１ブーム４１１が自由に上下動するので、作業部５１が進行と共に作業面の凹凸部に追従できる。

図１０に図示する制御部ｔは、第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４を含む方向制御弁２５に接続し、これらの動作を制御する。図１０に図示するように、制御部ｔは、報知部ｑ、受信部ｏ、第１センサＳｅ１、第２センサＳｅ２、第１スイッチＳｗ１、第２スイッチＳｗ２に接続する。
制御部ｔは、操作部ｕから発信した人為操作された操作レバーｕ３および操作ボタンＢの作動による操作信号を受信部ｏで受信したのち、この操作信号を操作信号として入力として、方向制御弁２５へ方向制御弁２５を動作させる動作信号を出力する。

方向制御弁２５は、制御部ｔから出力された動作信号を受信すると、操作レバーｕ３および操作ボタンＢの操作に基いて、第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２および第３シリンダ用方向制御弁２５３および第４シリンダ用方向制御弁２５４を動作させ、第１シリンダ４１５および第２シリンダ４１６および第３シリンダ４１７および第４シリンダ４１８に流出入させる流体を制御する。制御部ｔは、操作部ｕの操作を受けて発信される信号を受信すると、制御部ｔを介して、方向制御弁２５の作動を制御する。

操作レバーｕ３および操作ボタンＢを人為的に操作した場合、操作部ｕから発信された操作信号は、受信部ｏで受信するとともに、制御部ｔに送られ、制御部ｔに入力される。操作信号を受領した制御部ｔは、次に他の構成部材を動作させる動作信号を出力する。
制御部ｔによって出力した動作信号は、伸縮手段４１の端側を上昇させる方向あるいは下降させる方向に動かすように方向制御弁２５の動作を制御する。また動作信号は、伸縮手段４１の端側を進行方向に対する左方向および右方向および前進方向および後進方向に動かすように方向制御弁２５の動作を制御する。
方向制御弁２５、電気信号によって動作する弁であり、これら弁は、制御部ｔによって動作が制御されている。
操作部ｕは、無線送信によって制御部ｔを介し、各種弁を操作するように図示しているが、有線であっても良い。

操作信号を受信した制御部ｔは、方向制御弁２５を動作させる動作信号を出力する。この動作信号を受けた方向制御弁２５は、伸縮手段４１の他端に備えた作業部５１を上昇又は下降、又は、進行方向に対する左移動又は進行方向に対する右移動、又は、前進側への移動、又は、後進側への移動、又は、進行方向から見た左旋回、又は、進行方向から見た左旋回をさせるべく、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８に流体を送るように回路を切り換える。
作業状態の実施例においては、作業部５１の上昇は、方向制御弁２５１からボトム側室内４１５ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の下降は、方向制御弁２５１からロッド側室内４１５ｂに流体を圧送するように回路を切り換える。また、作業部５１の左移動は、方向制御弁２５２からボトム側室内４１６ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の右移動は、方向制御弁２５２からロッド側室内４１６ｂに流体を圧送するように回路を切り換えることで行われる。また、作業部５１の前進側への移動は、方向制御弁２５３からボトム側室内４１７ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の後進側への移動は、方向制御弁２５３からロッド側室内４１７ｂに流体を圧送するように回路を切り換えることで行われる。また、作業部５１の進行方向後方から見て第４旋回軸４１８Ａ周りの左旋回は、方向制御弁２５４からボトム側室内４１８ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の進行方向後方から見て第４旋回軸４１８Ａ周りの右旋回は、方向制御弁２５４からロッド側室内４１８ｂに流体を圧送するように回路を切り換えることで行われる。

制御部ｔは、前記の各種弁をはじめ、電気制御が必要な部材に動作信号を送ることが可能である。伝送された動作信号により、報知部（スピーカ等の音響機器）ｑや表示部（図示せず。ディスプレイ装置やランプ類）等を動作させる信号を送ることが可能である。

制御部ｔは、後にフロー図である図１１に基づいて説明する自動展開操作が行われたこと認識すると、第１ブーム４１１、連結体である第１連結体４１２、第２ブーム４１３、作業部５１を、自動的に決められた手順で展開動作をさせる。自動展開動作は、操作部ｕで自動展開操作がされている間のみ行われ、作業者Ｍによって操作をやめると動作が停止する。
実施例での自動展開操作は、図９に図示する操作レバーｕ３を左（第３方向Ｄ３）に倒し、且つ、左ボタン（第３ボタンＢ３）を押下する同時操作の条件を満たすことで、制御部ｔは自動展開操作がされたと認識するように設けている。操作レバーｕ３と操作ボタンＢの同時操作の代わりに、操作部ｕに自動展開に係る動作専用の操作具（図示なし）を設けてもよい。

制御部ｔは、後にフロー図である図１２に基づいて説明する自動格納操作が行われたこと認識すると、第１ブーム４１１、連結体である第１連結体４１２、第２ブーム４１３、作業部５１を、自動的に決められた手順で格納動作をさせる。自動格納動作は操作部ｕで自動格納操作がされている間のみ行われ、作業者Ｍによって操作をやめると動作が停止する。
実施例での自動格納操作は、図９に図示する操作レバーｕ３を右（第４方向Ｄ４）に倒し、且つ、右ボタン（第４ボタンＢ４）を押下する同時操作の条件を満たすことで、制御部ｔは自動格納操作がされたと認識するように設けている。操作レバーｕ３と操作ボタンＢの同時操作の代わりに、操作部ｕに自動格納に係る動作専用の操作具（図示なし）を設けてもよい。

第１ブーム４１１には第１センサＳｅ１を備える。第１センサＳｅ１はポテンショメータからなり、マストフレーム２１に対する第１ブーム４１１の第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回する旋回角度を常時検出する。
Ｓｅ１１は、第１センサアームである。第１センサアームＳｅ１１は、第１センサＳｅ１から突出させる。第１センサＳｅ１は、第１ブーム４１１に連結された第１センサアームＳｅ１１の回動によって、第１ブーム４１１が動作した量である回動角度の変位量を検出し、検出値として出力可能な角度測定装置である。

実施例での第１センサＳｅ１は、第１センサＳｅ１に回動自在な角度検出のための第１センサアームＳｅ１１を設け、この先端部に長孔状の第１検出孔Ｓｅ１３を有する。第１検出孔Ｓｅ１３内にマストフレーム２１に固定した第１ピン状部Ｓｅ１２を位置させることで、第１ブーム４１１の旋回に伴って第１センサアームＳｅ１１が第１センサＳｅ１周りに回動し、第１ブーム４１１の旋回角度を検出する。
第１センサＳｅ１は検出した第１角度信号を制御部ｔに送信可能に設ける。第１ブーム４１１はマストフレーム２１を介して主フレーム１１に取り付けていることから、第１センサＳｅ１は、第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回する第１ブーム４１１の主フレーム１１に対する旋回角度を検出する。

第１連結体４１２の第２旋回軸４１３Ａ付近に第２センサＳｅ２を備える。Ｓｅ２１は、第２センサアームである。第２センサアームＳｅ２１は、第２センサＳｅ２から突出させる。第２センサＳｅ２は、第１ブーム４１１に連結された第２センサアームＳｅ２１の回動によって、第１ブーム４１１が動作した量である回動角度の変位量を検出し、検出値として出力可能な角度測定装置である。

第２センサＳｅ２はポテンショメータからなり、第１ブーム４１１に対する第２旋回軸４１３Ａ周りに旋回する第１連結体４１２の旋回角度を常時検出する。実施例での第２センサＳｅ２は、第２センサＳｅ２に対して回動自在な角度検出のための第２センサアームＳｅ２１を設け、この先端部に長孔状の第２検出孔Ｓｅ２３を有する。
第２検出孔Ｓｅ２３内に第１ブーム４１１の他端側の先端部に固定した第２ピン状部Ｓｅ２２を位置させることで、第１連結体４１２が第２旋回軸４１３Ａ周りの旋回に伴って、第２センサアームＳｅ２１が第２センサＳｅ２周りに回動し、第２センサＳｅ２は第１連結体４１２の第１ブーム４１１に対する旋回角度を検出する。第２センサＳｅ２は検出した第２角度信号を制御部ｔに送信する。

実施例に係る作業機Ａの第３旋回軸４１７Ａの軸方向から見た第３旋回軸４１７Ａの近傍拡大図である図４乃至図６にしたがって第１スイッチＳｗ１及び第２スイッチＳｗ２を説明する。
第１連結体４１２の第３旋回軸４１７Ａの近傍に、第１スイッチＳｗ１及び第２スイッチＳｗ２を設ける。第１スイッチＳｗ１及び第２スイッチＳｗ２はそれぞれリミットスイッチで構成し、物理的な接触によって回路の開閉を行う。第１スイッチＳｗ１及び第２スイッチＳｗ２は、第１連結体４１２に設けた取付台Ｓｗ３に取り付ける。
この回路の開閉動作によって、第１スイッチＳｗ１は第１接触信号、第２スイッチＳｗ２は第２接触信号を制御部ｔに送信することが可能である。第２スイッチＳｗ２は第１スイッチＳｗ１より、第３旋回軸４１７Ａの半径方向に対して放射方向に離れた位置に配置する。第１スイッチＳｗ１と第２スイッチＳｗ２は、第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対する位置はほぼ同じに配置する。

図４乃至図６に基づいて、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２について説明する。
図４乃至図６に図示するように、第２ブーム４１３の一端側に、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２を設ける。第１作用部Ｆ１は、第２ブーム４１３の一端側から第３旋回軸４１７Ａの半径方向に対する放射方向に突出した部位で、第２ブーム４１３が第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回することによって、第１スイッチＳｗ１に接触することが可能である。

第２作用部Ｆ２は、第２ブーム４１３の一端側から第３旋回軸４１７Ａの半径方向に対する放射方向に突出した部位で、第１作用部Ｆ１より、第３旋回軸４１７Ａの半径方向に対する放射方向に離れた位置に配置する。第２作用部Ｆ２は、第１作用部Ｆ１に対して、第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対する位置とは異なるように配置する。

第１作用部Ｆ１と第１スイッチＳｗ１の接触、非接触、第２作用部Ｆ２は第２スイッチＳｗ２の接触、非接触について説明する。
図４に図示する第２ブーム４１３が第１旋回位置にあるときは、第１作用部Ｆ１は第１スイッチＳｗ１と接触せず、第２作用部Ｆ２は第２スイッチＳｗ２と接触していない。
第２ブーム４１３の第１連結体４１２に対する第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、図５に図示する第２ブーム４１３が第２旋回位置にあるときは、第１作用部Ｆ１は第１スイッチＳｗ１と接触し、第２作用部Ｆ２は接触していない。
第２ブーム４１３の図５に図示する状態から第１連結体４１２に対する第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、図６に図示する第２ブーム４１３が第３旋回位置にあるときは、第１作用部Ｆ１は第１スイッチＳｗ１と接触し、第２作用部Ｆ２は第２スイッチＳｗ２と接触する。

第２ブーム４１３が第１旋回位置から第３旋回位置に向けて旋回する場合において、第１スイッチＳｗ１が第２旋回位置で第１作用部Ｆ１との接触によって操作された後は、第３旋回位置に向けて旋回している間は引き続き操作され続ける。
第２作用部Ｆ２と第１作用部Ｆ１を第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対する位置が異なるように配置しているので、第１スイッチＳｗ１が接触して第１接触信号を発する第２ブーム４１３の旋回角度と、第２スイッチＳｗ２が接触して第２接触信号を発する第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回角度を異なるようにすることができる。

実施例では、第１スイッチＳｗ１と第２スイッチＳｗ２を、第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対する位置はほぼ同じに配置し、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２を第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対する位置が異なるように配置しているものとして説明した。この例に限定はされない。第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２による、第１スイッチＳｗ１と第２スイッチＳｗ２の操作される角度が異なればよい。例えば、第１スイッチＳｗ１と第２スイッチＳｗ２を、第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対して異なる位置に配置し、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２を第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対してほぼ同じ位置に配置することで、対応させてもよい。
説明において、第１スイッチＳｗ１が第１作用部Ｆ１に接触している状態をＯＮまたはオンまたはＯＮ状態、第１スイッチＳｗ１が第１作用部Ｆ１に接触していない状態を第１スイッチＳｗ１がＯＦＦまたはオフまたはＯＦＦ状態ともいうことがある。また、第２スイッチＳｗ２が第２作用部Ｆ２に接触している状態を第２スイッチＳｗ２がＯＮまたはオンまたはＯＮ状態、第２スイッチＳｗ２が第２作用部Ｆ２に接触していない状態を第２スイッチＳｗ２がＯＦＦまたはオフまたはＯＦＦ状態ともいうことがある。

作業機Ａの格納姿勢について説明する。
格納姿勢は、第１ブーム４１１がマストフレーム２１あるいは主フレーム１１の上部に水平に倒れた状態、且つ、第１ブーム４１１に対して折り重なるあるいは折り畳むように第２ブーム４１３を位置させた状態、第２ブーム４１３を図１、図４、図１３に図示するように第１旋回位置（後退位置）に旋回させた状態、且つ、第２ブーム４１３に対して折り重なるあるいは折り畳むように作業部５１を位置させた状態をいう。図１、図１３に示す正面視において、格納姿勢の作業部５１は、回転軸５１２を第１ブーム４１１および第２ブーム４１３と平行に設ける。また、作業時におけるカバー５１４の天面は、第４旋回軸周りの旋回によって第２ブーム４１３に向ける。格納姿勢は格納位置ともいうことがある。
本発明の説明で用いる水平面とは、例示した図面と照らし合わせて説明するために、走行機体の走行面を便宜的に表現するために用いたものであって、いわゆる重力方向に対して用いる水平面とは異なる。

作業機Ａの格納姿勢では、実施例に係る作業機Ａの格納姿勢の正面図である図１３に図示するように、作業部５１は、走行機体Ｂ後部に折りたたんで収納される。
水平面から第１ブーム４１１までの角度を第１ブーム角度とし、第１ブーム４１１と第２ブーム４１３との間の角度を第２ブーム角度とする。
図１３で示す格納状態では、第１ブーム角度＝α０（＝０°）、第２ブーム角度＝β０（＝０°）である。第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回は、前進側にはしていない第１旋回位置である。

作業機Ａの中間姿勢、展開姿勢について説明する。
作業機Ａの展開姿勢とは、以下の状態からなる。
（１）格納姿勢の第１ブーム４１１を第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回させて、マストフレーム２１あるいは主フレーム１１に対して起き上がらせるように展開側に旋回させて、第１ブーム４１１の他端側がマストフレーム２１あるいは主フレーム１１に対して側方に位置させた状態
（２）第２ブーム４１３を第１ブーム４１１に対して折り畳んだ状態から第２旋回軸４１３Ａ周りに展開側に旋回させて互いの角度を広げた状態
（３）第２ブーム４１３を第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回させて、図３実線で表し、図６、図７、図２１、図２２、図２３、図２４に図示した第３旋回位置に位置させた状態
（４）作業部５１を第４旋回軸４１８Ａ周りに旋回させて、第２ブーム４１３を一端側から他端側に向かって延長させた方向である展開側に旋回させた状態
をいう。
展開姿勢は図２５に図示する姿勢であって、展開位置またはホームポジションと呼称することもある。

旋回角度の説明をする。
第１ブーム４１１について、図１３、図１４に図示するように格納姿勢の第１ブーム４１１の主フレーム１１又はマストフレーム２１に対する旋回角度を第１ブーム４１１の格納角度α０、図２４に図示するように展開姿勢の第１ブーム４１１の主フレーム１１又はマストフレーム２１に対する旋回角度を第２第１ブーム角度α２とする。
α０とα２の旋回角度の間であって、予め設定された角度である第１ブーム４１１の旋回角度を第１第１ブーム角度α１と呼称する。第１ブーム４１１は、少なくともα０からα２にかけて第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回動作することができる。説明において、格納角度α０を旋回角度α０、第１第１ブーム角度α１を旋回角度α１、第２第１ブーム角度α２を旋回角度α１、と呼称することがある。

第２ブーム４１３について、図１３に図示するように格納姿勢の第１ブーム４１１との相対的な旋回角度を第２ブーム４１３の格納角度β０、図１４乃至図２３に図示するように展開姿勢の第２ブーム４１３との相対的な旋回角度を第１第２ブーム角度β１と呼称する。第２ブーム４１３は、少なくともβ０からβ１にかけて第２旋回軸４１３Ａ周りに旋回動作することができる。説明において、格納角度β０を旋回角度β０、第１第２ブーム角度β１を旋回角度β１、と呼称することがある。

図３に図示するように、第２ブーム４１３は、第３旋回軸４１７Ａ周りにマストフレーム２１に近接させた第１旋回位置（後退位置）から、第１連結体４１２に対する第３旋回軸４１７Ａ周りの前進側への旋回によって、中間位置である第２旋回位置を経由し、第３旋回位置（前進位置）まで旋回する。

現在角度について、第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回する第１ブーム４１１の主フレーム１１又はマストフレーム２１に対する相対的な現在時点での角度を現在角度θ１、第２旋回軸周りに旋回する第２ブーム４１３の第１ブーム４１１に対する相対的な現在時点での角度を現在角度θ２とする。制御部ｔは、現在角度θ１、現在角度θ２を常時認識可能である。

第１ブーム４１１の現在角度θ１が０°である格納角度α０（θ１＝α０）、第２ブーム４１３の現在角度θ２が０°である格納角度β０（θ２＝β０）、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）を示す第１スイッチＳｗ１および第２スイッチＳｗ２がともに第１作用部Ｆ１、第２作用部Ｆ２に接触していないＯＦＦの状態、の時に図１、図１３に示す状態である格納姿勢が形成される。（格納姿勢）

第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１以下（θ１≦α１）、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１（θ２＝β１）、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）を示す第１スイッチＳｗ１および第２スイッチＳｗ２がともにＯＦＦの状態、の時に図１４に示す状態である第１中間姿勢が形成される。（第１中間姿勢）
図１４に示す例では、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１以下である０°である場合を示している。

第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１（θ１＝α１）、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１（θ２＝β１）、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）を示す第１スイッチＳｗ１および第２スイッチＳｗ２がともにＯＦＦの状態、の時に図１５、図１６、図１７に示す状態である第２中間姿勢が形成される。（第２中間姿勢であって第１旋回位置）

第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１（θ１＝α１）、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１（θ２＝β１）、第２ブーム４１３が第２旋回位置を示す第１スイッチＳｗ１がＯＮ状態、且つ、第２スイッチＳｗ２がＯＦＦ状態、の時に図１８、図１９、図２０に示す状態である第２中間姿勢が形成される。（第２中間姿勢であって第２旋回位置）

第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１（θ１＝α１）、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１（θ２＝β１）、第２ブーム４１３が第３旋回位置を示す第１スイッチＳｗ１および第２スイッチＳｗ２がともにＯＮ状態、の時に図２１、図２２、図２３に示す状態である第２中間姿勢が形成される。（第２中間姿勢であって第３旋回位置）

第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α２（θ１＝α２）、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１（θ２＝β１）、第２ブーム４１３が第３旋回位置を示す第１スイッチＳｗ１および第２スイッチＳｗ２がともにＯＮ状態、の時に図２５に示す状態である展開姿勢が形成される。（展開姿勢＝ホームポジション）
展開姿勢での作業部５１は、図２５に示す正面視において、回転軸５１２又はカバー５１４の天面が第２ブーム４１３の長手方向に対して交差する展開側に旋回させた状態である。

目標角度について説明する。制御部ｔは第１ブーム４１１および第２ブーム４１３が旋回して到達すべき目標角度である目標旋回角度をそれぞれ設定させることができる。
制御部ｔは第１ブーム４１１に対する目標旋回角度をαとし、この目標旋回角度αは第１ブーム４１１の旋回角度であって設定値である格納角度α０、第１第１ブーム角度α１、第２第１ブーム角度α２のそれぞれに変更が可能である。第１ブーム４１１は目標旋回角度αを切り替えて、α０、α１、α２のいずれかに向けて旋回動作をさせることができる。
制御部は第２ブーム４１３に対する目標旋回角度をβとし、第２ブーム４１３の旋回角度であって設定値である格納角度β０、第１第２ブーム角度β１のそれぞれに変更可能。第２ブーム４１３は目標旋回角度βを切り替えて旋回動作をさせることができる。

第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回について、図１５乃至図２３を基に、第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回角度について説明する。
実施例での第２ブーム４１３は、第３旋回軸４１７Ａ周りに、他端側を前後方向に移動させるように旋回する。第２ブーム４１３の旋回する角度に応じて、図１５乃至図１７に図示するように他端側を進行方向に対する最後端に位置させた状態を第１旋回位置（後退位置）とする。
図２１乃至図２２に図示するように他端側を進行方向に対する最前端に位置させた状態を第３旋回位置（前進位置）とする。
図１８乃至図２１に図示するように第１旋回位置（後退位置）から第３旋回位置の中間部に位置させた状態を第２旋回位置（中間位置）とする。
第２ブーム４１３は、第１連結体４１２に対する第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、第３旋回軸４１７Ａ周りに、第１旋回位置（後退位置）から第２旋回位置（中間位置）を経由して第３旋回位置（前進位置）までの間で旋回させることができる。

中間姿勢は、第１中間姿勢と、第１中間姿勢に連続する第２中間姿勢（図１５、図１６、図１７参照）に分ける。
作業機Ａの第１中間姿勢では、実施例に係る作業機Ａの第１中間姿勢の正面図である図１４に図示するように、作業部５１は、第２ブーム４１３の第２旋回軸周りの旋回によって主フレーム１１の上方に持ち上げられる。第１ブーム角度は格納角度α０（＝０°）、第２ブーム角度は第１第２ブーム角度β１（≒６０°）である。第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａ周りの前進方向への旋回はしていない第１旋回位置である。

作業機Ａの第２中間姿勢では、第２ブーム４１３は、図１５乃至図１７に図示する状態である。第２ブーム４１３は第１旋回位置（後退位置）である後退位置である。図１６乃至図１７に図示するように作業部５１は、マストフレーム２１１より進行方向の幅に対する外側であって側方に位置する。
実施例では、第１ブーム角度は第１第１ブーム角度α１（≒１００°）、第２ブーム角度は第１第２ブーム角度β１（≒６０°）である。
図１８乃至図２０に図示する状態は、第２ブーム４１３は、第２中間姿勢であって、第２ブーム４１３は第２旋回位置である中間位置である。実施例では、第１ブーム角度は第１第１ブーム角度α１（≒１００°）、第２ブーム角度は第１第２ブーム角度β１（≒６０°）である。図１８、図２０に図示するように、作業部５１は、第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、第１旋回位置に対してマストフレーム２１１より進行方向の前方側に移動している。
図２１乃至図２３に図示する状態は、第２ブーム４１３は、第２中間姿勢であって、第２ブーム４１３は第３旋回位置である前進位置である。実施例では、第１ブーム角度は第１第１ブーム角度α１（≒１００°）、第２ブーム角度は第１第２ブーム角度β１（≒６０°）である。図２１、図２３に図示するように、作業部５１は、第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、第２旋回位置に対してマストフレーム２１１よりさらに進行方向の前方側に移動している。

次いで、作業機Ａの第２中間姿勢から展開位置に至る途中の状態について説明する。
図２４に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの正面図であって、第２中間姿勢から展開位置に至る途中の状態である。第２ブーム４１３は第３旋回位置である前進位置である。実施例では、第１ブーム角度は第２第１ブーム角度α２（＝１２５°）、第２ブーム角度は第１第２ブーム角度β１（≒６０°）で、第２ブーム４１３は第３旋回位置にある。第１ブーム４１１を第１第１ブーム角度α１から第２第１ブーム角度α２に旋回させ、作業部５１を降下させる。作業部５１は、第２ブーム４１３に対して格納側に位置した状態のままである。

図２５に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの正面図であって、展開姿勢であるホームポジションである。実施例では、第１ブーム角度は第２第１ブーム角度α２（＝１２５°）、第２ブーム角度は第１第２ブーム角度β１（≒６０°）で、第２ブーム４１３は第３旋回位置にある。図２５は、図２４に図示した状態から作業部５１を展開側に旋回させた状態であって、作業部５１の天面が第２ブーム４１３の長手方向と交差するように立ち上がった状態である。図２５に示す実施例では、作業部５１と第２ブーム４１３の角度は、９０°程度である。伸縮手段４１を第２第１ブーム角度α２、第１第２ブーム角度β１に形成し、作業部を展開側に旋回させて、展開姿勢を形成する。
展開姿勢であるホームポジションの第２第１ブーム角度α２、第１第２ブーム角度β１、作業部５１と第２ブーム４１３の角度は、適応させる作業機の仕様や態様によって、自由に変更することができる。

図２６に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの正面図であって、作業位置の一例であり、第１ブーム角度は任意、第２ブーム角度は任意で、第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回位置は任意、作業部５１の第４旋回軸４１８Ａ周りの旋回角度は任意である。つまり、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、作業部５１を操作部ｕの操作によって、作業者Ｍが望む自由な旋回位置にさせて、作業部５１を作業者Ｍが望む任意の位置および角度にさせることができる。図２６は、作業部５１を走行機体Ｂが走行する面と同じ高さの面に作業部５１を位置させた状態を表している。無論、図２６の図示に限定されず、操作部ｕの操作によって作業部５１を任意な位置に変更させることができる。
図２７に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの正面図であって、作業位置から第２中間姿勢に至る途中の状態の一例であり、第１ブーム角度は第２第１ブーム角度α２（＝１２５°）、第２ブーム角度は任意の角度で、第２ブーム４１３は第３旋回位置（前進位置）又は、第２旋回位置（中間位置）にある。

作業機Ａの展開姿勢は、作業機Ａの側面では、図３に図示するように、第３旋回位置（前進位置）であり、第２ブーム４１３は、実線であらわす作業部５１位置（５１―３）にある。
第１旋回位置（後退位置）では、第２ブーム４１３は、二点鎖線部５１―１の作業部５１位置にある。第２旋回位置（中間位置）では、第２ブーム４１３は、二点鎖線部５１―２の作業部位置にある。
作業位置では、作業者Ｍは第２ブーム４１３を第１旋回位置、第２旋回位置、第３旋回位置、のそれぞれに自由に選んで作業をすることができる。

図４乃至図６にしたがって、第３旋回軸４１７Ａの軸方向から見た第３旋回軸４１７Ａの近傍における、第１旋回位置（後退位置）乃至第３旋回位置の変化を説明する。
図４に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの第３旋回軸４１７Ａの軸方向から見た第３旋回軸４１７Ａの近傍拡大図で、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）にある。
第１旋回位置（後退位置）では、第１スイッチＳｗ１の第１作用部Ｆ１との接触、及び、第２スイッチＳｗ２の第２作用部Ｆ２との接触が無い。つまり、制御部ｔは、第１接触信号及び第２接触信号のいずれも受領していない。この状態を、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）であると判断するように制御部ｔを構成する。

図５に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの第３旋回軸４１７Ａの軸方向から見た第３旋回軸４１７Ａの近傍拡大図で、第２ブーム４１３が第２旋回位置（中間位置）にある。
第２旋回位置（中間位置）では、第１スイッチＳｗ１が第１作用部Ｆ１と接触し、且つ、第２スイッチＳｗ２が第２作用部Ｆ２と接触していない。つまり、制御部ｔは、第１接触信号を受領し、第２接触信号は受領していない。この状態を、第２ブーム４１３が第２旋回位置（中間位置）であると判断するように制御部ｔを構成する。

図６に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの第３旋回軸４１７Ａの軸方向から見た第３旋回軸４１７Ａの近傍拡大図であって、第２ブーム４１３が第３旋回位置にある。
図７に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの第３旋回軸４１７Ａの側面からみた拡大図であって、第２ブーム４１３が第３旋回位置のときを示す。第１スイッチ、第２スイッチともに操作された状態である。
第３旋回位置では、第１スイッチＳｗ１の第１作用部Ｆ１との接触、且つ、第２スイッチＳｗ２の第２作用部Ｆ２との接触がされている。つまり、制御部ｔは、第１接触信号及び第２接触信号の双方を受領している。この状態を、第２ブーム４１３が第３旋回位置であると判断するように制御部を構成する。

制御部ｔは、第１スイッチＳｗ１の第２スイッチのＳｗ２スイッチング動作のみを検出するように構成している。これによって、第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回する第２ブーム４１３の旋回位置を、簡易的な構成で認識させることができる。２つのスイッチＳｗ１、Ｓｗ２の回路開閉及びこの組み合わせを認識することによって、第２ブーム４１３の３つの旋回位置を把握できるようになる。

第１スイッチＳｗ１の第２スイッチＳｗ２を用いた検出方法によって、第１センサＳｅ１を用いた第１ブーム４１１の旋回角度の検出方法、及び、第２センサＳｅ２を用いた第１連結体４１２の旋回角度の検出方法のように、可動部すべての旋回角度を常時検出し、演算処理することがないので、制御部ｔに掛かる演算負担を減らすことができる。結果として、制御部ｔ内の演算に係る装置群をより簡素なものにすることができる。

図示した実施例では、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２が第２ブーム４１３の支点部付近に一体化したものとして示したが、別体として取り付け自在に設けてもよい。

自動で姿勢変更、自動展開操作について説明する。
第１ブーム４１１及び第２ブーム４１３は、図１、図１３に図示するような格納姿勢及び図２に図示するような展開姿勢の間で、操作部ｕの操作により、自動で姿勢変更、自動展開操作が可能とする。
図１１に図示する、自動展開動作をあらわすフロー図に基づいて、格納状態から自動展開操作を行った場合の、機体の動作の基本パターンを制御手順に沿って説明する。説明および図面において、第１スイッチＳｗ１をスイッチ１、第２スイッチＳｗ２をスイッチ２と呼称することがある。
自動展開動作を開始すると、ステップ１０１で操作待機し、ステップ１０２で、作業者Ｍによって自動展開操作をする。
すると、ステップ１０３で「スイッチ１がオン状態かつスイッチ２がオン状態であるか」を判断する。すなわち、第２ブーム４１３が最前進した位置である第３旋回位置であるか否かを判断する。

ステップ１０３で、「スイッチ１がオン状態かつスイッチ２がオン状態であるか」判断がＮｏである、つまり、第２ブーム４１３が最前進した位置である第３旋回位置ではないと制御部ｔが判断すると、次のステップステップ１０４に移行し、第１展開工程に入る。
実施例の場合、第３旋回位置以外では、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３の動作に支障がないため、その後の制御による旋回動作が可能であると判断している。

ステップ１０４で制御部ｔは、第１ブーム４１１の目標旋回角度αを第１第１ブーム角度α１に、第２ブーム４１３の目標旋回角度βを第１第２ブーム角度β１にそれぞれ切り替えし、ステップ１０６に移行する。

ステップ１０３でＹｅｓである、つまり、第２ブーム４１３が第３旋回位置であると制御部ｔが判断すると、ステップ１０５に移行する。

ステップ１０５で制御部ｔは、第１ブーム４１１の目標旋回角度αを第２第１ブーム角度α２に、第２ブーム４１３の目標旋回角度βを第１第２ブーム角度β１に、それぞれ切り替えし、設定させる。ステップ１０５での切り替え後の動作制御の詳細は後述する。

ステップ１０４の結果を受けたステップ１０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１以下であるか否かを判断する。

ステップ１０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１より大きいと判断すると、ステップ１０７に移行し、第１ブーム４１１を格納方向に向けて旋回させる。
実施例の場合は、第１シリンダ４１５を短縮させるように方向制御弁２５を切り替えるべく、信号を制御部ｔが送信する。

ステップ１０７を経由しステップ１２７に移行する。
ステップ１２７では操作部ｕの自動展開操作が継続されているか判断する。継続されていない場合は、ステップ１２８ですべてのシリンダを停止するように方向制御弁２５を切り替える信号を送信し、ステップ１０１に戻る。操作が継続されている場合は、再度ステップ１０３に戻り、制御を繰り返す。

ステップ１０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１以下であると判断すると、ステップ１０８に移行し、すべてのシリンダを停止させるように方向制御弁２５を切り替える信号を制御部ｔが送信する。そして次のステップ１０９に移行する。
つまり、自動展開操作が開始後、操作が継続されている限り、ステップ１０３からステップ１０６を経由しステップ１２７に至る手順のように、第３旋回位置以外であって第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１より大きい場合は、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１以下になるまで、第１ブーム４１１を旋回させる。

ステップ１０９で、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第２ブーム４１３の目標旋回角度βである第１第２ブーム角度β１であるか否かを判断する。
第２ブーム４１３の現在角度θ２が目標旋回角度βである第１第２ブーム角度β１でない場合、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１より小さいか、または、大きいかをステップ１１０で判断する。

第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１より大きい場合は、ステップ１１１で第２ブーム４１３を格納側に旋回させる。実施例では、第２シリンダを短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発し、第１連結体４１２を第２旋回軸４１３Ａ周りに旋回させ、第２ブーム４１３を第１ブーム４１１に対して相対的に旋回させる。

第２ブーム４１３の現在角度θ２が目標旋回角度βである第１第２ブーム角度β１より小さい場合は、ステップ１１２で第２ブーム４１３を展開側に旋回させる。実施例では、第２シリンダ４１６を伸長させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発し、第１連結体４１２を第２旋回軸４１３Ａ周りに旋回させ、第２ブーム４１３を第１ブーム４１１に対して相対的に旋回させる。ステップ１１１およびステップ１１２の動作は、ステップ１２７によって自動展開操作が継続されている間、行われる。

ステップ１０９で第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１である場合、ステップ１１３で全シリンダを停止するように方向制御弁２５を切り替える信号を発し、ステップ１１４に移行する。

ステップ１１３を終了した段階で、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３は、第１中間姿勢を形成する（図１４参照）。格納姿勢から第１中間姿勢に至るまでの連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３および作業部５１は、格納姿勢における作業機Ａの左右方向の機体幅よりも側方に突出しない。すなわち、実施例において、作業部５１を展開姿勢に展開する側と反対側の進行方向右側に連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３および作業部５１が突出しない。このため、自動展開動作中に作業部５１を展開姿勢に展開する側ではない進行方向右側に障害物等があっても、連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３および作業部５１がこの障害物等に干渉する不都合がない。

また、格納姿勢から自動展開操作を行った場合、必ず第１中間姿勢（図１４参照）を形成しないと次の制御ステップに移行できない。格納姿勢ではない状態から自動展開操作を行った場合は後述する。第１中間姿勢（図１４参照）によって、走行機体Ｂに搭乗している作業者Ｍから進行方向後方側に大きく視界を遮る投影面積の大きい作業部５１を早期に作業者Ｍの視界から排除し、走行機体Ｂ後方側の視界を確保する。すなわち、格納姿勢に近い位置で作業部５１を不用意に何度も上下動させることによって、作業者Ｍから走行機体Ｂ後方側の死角が発生する時間の長大化を防ぐことができる。

第１中間姿勢（図１４参照）での第２ブーム４１３他端側および第２ブーム４１３他端側に位置する作業部５１は、進行方向から見た場合において、第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回する第１ブーム４１１の他端より内側で形成する旋回領域より、半径方向外側に過大に突出しないように設ける。
このため、第２ブーム４１３の角度が第１第２ブーム角度β１のまま、後述するステップ１１４～ステップ１１７のステップで第１ブーム４１１の第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回動作しても、第２ブーム４１３および作業部５１を旋回中に他の障害物に接触させる機会を減少させる。

次ステップ、ステップ１１４では、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１ブーム４１１の目標旋回角度αであるか否かを判断する。
ステップ１０４でα＝α１であると認識している場合は、第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αである第１第１ブーム角度α１であるか否かを判断する。（α＝α２とする場合は後述する。）

第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度α（第１第１ブーム角度α１）でない場合、ステップ１１５では、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１より小さいか、または、大きいかを判断する。

ステップ１１５での判断で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１より大きい場合は、ステップ１１６で第１ブーム４１１を格納側に旋回させる。実施例では、第１シリンダ４１５を短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発し、第１ブーム４１１を第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回させ、第１ブーム４１１を主フレームおよびマストフレームに対して相対的に旋回させる。

第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αである第１第１ブーム角度α１より小さい場合は、ステップ１１７で第１ブーム４１１を展開側に旋回させる。
実施例では、第１シリンダ４１５を伸長させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発し、１ブームを第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回させる。ステップ１１６およびステップ１１７の動作は、ステップ１２７によって自動展開操作が継続されている間、行われる。

ステップ１１４で第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度α（第１第１ブーム角度α１）である場合、ステップ１１８で全シリンダを停止するように方向制御弁２５を切り替える信号を発し、ステップ１１９に移行する。

ステップ１１８を終了した段階で、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３は、第２中間姿勢を形成する（図１５、図１６、図１７参照）。
格納姿勢から自動展開動作を行った場合、第１中間姿勢（図１４参照）を形成し、次いで第２中間姿勢を形成する。第２中間姿勢は図１５、図１６、図１７に図示するように、作業部５１が走行機体Ｂあるいは主フレーム１１の側方に位置した姿勢であって、第２ブーム４１３および作業部５１が走行機体Ｂや地面に干渉することなく、後退位置から前進位置までの第１旋回位置（後退位置）乃至第３旋回位置（前進位置）まで旋回可能な姿勢位置である。

第１中間姿勢（図１４参照）から第２中間姿勢（図１５、図１６、図１７参照）に至るまでの間も、第１ブーム４１１および連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３および作業部５１は、格納姿勢における作業機Ａの進行方向に対する左右方向の機体幅よりも展開姿勢に展開する方向とは反対の外側側方に突出しない。このため、自動展開動作中に作業部５１を展開する側ではない進行方向右側に障害物等があっても、連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３および作業部５１がこの障害物等に干渉する不都合がない。

ステップ１１８で第２中間姿勢（図１５、図１６、図１７参照）を形成したら、ステップ１１９で第２ブーム４１３が最前進位置、つまり、第２ブーム４１３が図６、図２１～図２３に図示するように第３旋回位置であるか否かを判断する。すなわち、図６に図示するように、第１スイッチＳｗ１はオンであるとともに、第２スイッチＳｗ２もオンであるか否かをステップ１１９で判断する。
最前進位置ではない、すなわち、第２ブーム４１３が図６、図２１～図２３に図示するように第３旋回位置ではなく、第２ブーム４１３が図４、図１５～図１７に図示する第１旋回位置（後退位置）または第２ブーム４１３が図５、図１８～図２０に図示する第２旋回位置（中間位置）であると判断した場合は、ステップ１２０で第３シリンダ４１７を伸長させ、第２ブーム４１３を第３旋回位置に向かうように旋回させる（図２１～図２３参照）。
この動作は、ステップ１２７によって自動展開操作が継続されている間、行われる。また、ステップ１１９で第２ブーム４１３が第３旋回位置になるまで、再度ステップ１０３から制御を繰り返し、第２ブーム４１３が第３旋回位置（図６、図２１～図２３）になったと判断すると、ステップ１２１で全シリンダを停止し、ステップ１２２に移行する。

ステップ１２２では、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２であって、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１であるか否かを判断する。
ここまでを第１展開工程と呼称する。第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２、且つ、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１ではないと判断すると、ステップ１０３に戻って、第２展開工程に移行する。

ステップ１０３に戻り第２展開工程に入ると、第１スイッチＳｗ１および第２スイッチＳｗ２がオン状態で第２ブーム４１３が最前進位置である第３旋回位置であるか否かを判断する。完全格納の状態から、ステップ１０１～ステップ１２２のステップを終えると、第２ブーム４１３は第３旋回位置であるので、Ｙｅｓと判断し、ステップ１０５に移行する。

ステップ１０５で制御部ｔは、第１ブーム４１１の目標旋回角度αを第２第１ブーム角度α２に、第２ブーム４１３の目標旋回角度βを第１第２ブーム角度β１にそれぞれ切り替え、ステップ１０６に移行する。
ここで切り替わるのは、第１ブーム４１１の目標旋回角度αの値のみ（α１⇒α２）で、第２ブーム４１３の目標旋回角度βは切り替わらない。

第１ブーム４１１の目標旋回角度αを第２第１ブーム角度α２に変更後のステップ１０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２以下であると判断すると、ステップ１０８に移行する。
ステップ１０６で、もし、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２より大きいと判断した場合は、ステップ１０７に移行し、第１ブーム４１１を格納方向に向けて旋回させる。第１シリンダ４１５を短縮させるように制御部ｔが方向制御弁２５を切り替える。

第２展開工程のステップ１０８～ステップ１１３の説明は、β値が不変のため省略する。万が一、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１と異なる角度（θ２≠β１）となった場合は、先述の制御と同様に第２展開工程のステップ１０８～ステップ１１３によって、第２ブーム４１３を現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１（θ２＝β１）になるように旋回動作させる。

ステップ１１４で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１ブーム４１１の目標旋回角度αであるか否かを判断する。ここで目標旋回角度αは第２第１ブーム角度α２（α＝α２）であるので、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２であるか否かを判断する。

ステップ１１５で第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２でない場合、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２より小さいか、または、大きいかを判断する。

ステップ１１５の判断で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２より大きい場合は、ステップ１１６で第１ブーム４１１を格納側に旋回させる。実施例では、第１シリンダ４１５を短縮させるように方向制御弁２５を切り替え、第１ブーム４１１を第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回させる。
第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２より小さい場合は、ステップ１１７で第１ブーム４１１を展開側に旋回させる。第２展開工程のステップ１１６ステップ１１７の動作は、ステップ１２７によって自動展開操作が継続されている間、行われる。また、ステップ１１４で第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２であると判断されるまで行われる。そして、第２中間位置に対して、作業部５１が第１ブーム４１１の旋回によって下方に降下した位置に配置される（図２４参照）。

ステップ１１４で第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２であると判断されると、ステップ１１８を経たステップ１１９で、第２ブーム４１３が最前進位置であるか否かを判断する。異なる場合は、ステップ１２０によって、第３シリンダ４１７を動作させ第２ブーム４１３が最前進位置である第３旋回位置になるまで、ステップ１１９の制御を繰り返す。ステップ１１９からステップ１２０の制御は、ステップ１２７の制御を介して自動展開操作がされている限り行われ、第２ブーム４１３が第３旋回位置になるまで繰り返す。

ステップ１１９で第２ブーム４１３が最前進位置である第３旋回位置であると判断すると、ステップ１２１による全シリンダの停止を経て、ステップ１２２に至る。
ステップ１２２では、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２であって、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１であるか否かを判断する。
第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２、且つ、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１ではないと判断すると、ステップ１０３に戻り、制御を繰り返す。

第１ブーム４１１の現在角度θ１が第２第１ブーム角度α２、且つ、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１であると判断するとステップ１２２でカウントダウンを開始する。

ステップ１２２で、カウントダウンを開始すると、ステップ１２４によって、残り時間が０になるまで第４シリンダ４１８を動作させて作業部５１を展開させる。この動作は、ステップ１２７によって自動展開操作が継続されている間、行われる。
ステップ１２４で、残り時間が０であると判断すると、ステップ１２６で全シリンダを停止させ、制御が終了する。このステップ１２６で形成した姿勢を展開姿勢となる（図２５参照）。

展開姿勢は展開位置あるいはホームポジションとも呼ばれ、この位置を基準にして作業者Ｍが操作部ｕを人為操作することによって、第１ブーム４１１、連結体である第１連結体４１２、第２ブーム４１３、作業部５１を動作させ、作業者Ｍの意図した任意の作業位置（例えば図２６参照）に作業部５１を位置させることができる。
実施例でのホームポジションにおける作業部５１は、図２５に図示するように、第２ブーム４１３を第３旋回位置に位置させて走行機体Ｂの側方、特に走行機体Ｂの運転者である作業者Ｍの側方に位置し、走行機体Ｂの走行面よりやや上方に位置している。
また、進行方向から見た作業部５１の上面部は、第２ブーム４１３の長手方向に対して概ね垂直方向を向く位置に旋回させていて、走行機体Ｂの走行面に対しては、作業部５１先端側が、やや第４旋回軸より上方に位置するように傾斜している。作業者Ｍは、ホームポジションから任意の作業位置まで操作部ｕを操作して、作業部５１を位置させて作業を行う。

格納位置から作業位置に向かって、全て人為操作のみで第１ブーム４１１、連結体である第１連結体４１２、第２ブーム４１３を動作させるよりも、格納位置からホームポジションまでの移動を自動で行い、ホームポジションから作業位置に向かう人為操作のほうが大幅に操作の負担を軽減できる。また、作業位置において、作業する面は、走行機体Ｂが走行する走行面のみにとどまらず、段差面、法面、ホームポジションからさらに側方に離れた遠隔地である場合もある。ホームポジションの設定によって、ホームポジションまでの自動展開後に素早く、ホームポジションから作業部５１を作業位置に位置させることができる。

自動展開操作に係る制御では、目標旋回角度α、βに現在角度θ１、θ２が到達しているか否か、あるいは大きいか小さいかのみを判断するので、演算処理に係る制御負担を軽減できる。また、第２ブーム４１３の前進および後進方向の旋回位置も第１スイッチＳｗ１および第２スイッチＳｗ２のＯＮ・ＯＦＦ動作のみで判断するので、制御負担を軽減できる。

目標旋回角度αを、α１とα２の切り替えて同じ制御手順を繰り返すので、各動作専用の制御コードを用意せずに済む。つまり、制御部ｔに制御コード（プログラム）を格納する記憶部を肥大化させることもないので、制御部ｔの構成を簡素化することができる。

格納姿勢から展開位置までの動作は、第１中間姿勢（図１４参照）、第２中間姿勢（図１５、図１６、図１７参照）を必ず形成してから行うので、各部位の位置関係にイレギュラーがあっても、他の障害物等との干渉を防ぎ、安全に動作させることができる。この一例は下記に述べる。

完全格納状態ではなかった場合の一例を説明する。
ステップ１０６において、目標旋回角度αが第１第１ブーム角度α１（α＝α１）の時であって、第１ブームの４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１より大きい場合を想定する。
この時、格納状態ではないから、ステップ１０９～ステップ１１２の制御によって、第２ブーム４１３を突然動作させると、第２旋回軸４１３Ａ周りに旋回動作する作業部５１および第２ブーム４１３が側方、特に展開側の側方に突出するように動作する。
万一、展開方向に障害物等が位置している場合に、作業部および第２ブーム４１３が干渉することとなり、不都合が生じる。これを防ぐために、ステップ１０６で一旦、第１ブーム４１１を第１第１ブーム角度α１以下になるように動作させて、作業部５１および第２ブーム４１３が走行機体Ｂの中心側に側方に寄せてから、第２ブーム４１３を第１第２ブーム角度β１になる第１中間姿勢（図１４参照）まで動作させる。このようにすることで、作業者Ｍからの後方視界も確保した上で、安全に自動展開動作を行うことができる。

完全格納状態ではなかった場合の別の一例を説明する。
第１ブーム４１１が格納状態であって、第２ブーム４１３がβ１より大きい状態を説明する。このとき、第２ブーム４１３先端に位置する作業部５１は、走行機体Ｂの進行方向の右側方に突出した位置に配置されている。
この状態で、ステップ１１４の制御を実施すると、走行機体Ｂの進行方向の右側方に突出した位置から作業部５１が第１旋回軸４１１Ａ周りに大きく旋回することとなるので、走行機体Ｂの右側方あるいは、右側方の上部に障害物があった場合に、衝突等の不都合が生じる。

この不都合を避けるために、第２ブーム４１３が第１第２ブーム角度β１より大きい状態であっても、第１第２ブーム角度β１となるように展開方向とは逆の格納方向に第２ブーム４１３を旋回動作させるのである。走行機体Ｂおよび作業機Ａ周囲、特に側方に存在し得る障害物に接触する不都合を回避できる。また、第２ブーム４１３が第１第２ブーム角度β１より大きい状態であっても、第１第２ブーム角度β１となるように第２ブーム４１３を動作することで、進行方向から見たときの、作業部５１を含む旋回領域を小さくすることができ、狭い作業環境でも適応させることができる。
自動展開動作中は、操作部ｕの操作を解除することで動作が停止するので、動作の停止に係る操作が複雑になることがない。

実施例では、第１シリンダ４１５が伸長して第１ブーム４１１を展開方向、短縮して第１ブーム４１１を格納方向に旋回、第２シリンダが伸長して連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３を展開方向、短縮して連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３を格納方向に旋回、第３シリンダ４１７が伸長して第２ブーム４１３を前進方向、短縮して第２ブーム４１３が後退方向に旋回、第４シリンダ４１８が伸長して作業部５１を展開方向、短縮して格納方向に旋回するものとして説明した。
この発明では、各シリンダの伸縮方向と旋回方向に限定はなく、種々の組み合わせにも適用させることができる。

実施例では、第１第１ブーム角度α１は９０～１１０°が望ましく、例示において約１００°を採用している。また、第２第１ブーム角度α２は１１５～１３５°が望ましく、例示において約１２５°を採用している。第１第２ブーム角度β１は５０～７０°が望ましく、例示において約６０°を採用している。また、実施例で示す展開姿勢の作業部５１と第２ブーム４１３の角度は、８０～１００°が望ましく、例示では９０°程度である。さらに、第１第１ブーム角度α１、第２第１ブーム角度α２、第１第２ブーム角度β１、作業部５１の角度は、例示の角度以外にも、装着する走行機体Ｂや作業機Ａの仕様および形態によって、自由に変更することができる。

すなわち、この発明に係る実施例では、
作業機に設けた主フレーム１１に、マストフレーム２１、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、作業部５１を順次取り付けた作業機Ａであって、
マストフレーム２１と第１ブーム４１１とを、水平軸である第１旋回軸４１１Ａで取付け、
第１ブーム４１１と、連結体である第１連結体４１２とを、第１旋回軸４１１Ａと平行に、第２旋回軸４１３Ａで、第１ブーム４１１の旋回方向と同じ方向に旋回可能に取り付け、
第３旋回軸４１７Ａは、第１連結体４１２の他端側と第２ブーム４１３との間に、第１旋回軸４１１Ａ及び第２旋回軸４１３Ａと交差する方向に設け、第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回可能で、第２ブーム４１３の一端側を第３旋回軸４１７Ａに連結することで、第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａによって、第１ブーム４１１に対して交差する方向に向かって旋回が可能であり、

第２ブーム４１３は、第１連結体４１２に対する第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、第３旋回軸４１７Ａ周りに、他端側を前後方向に移動させるように旋回し、第２ブーム４１３の旋回する角度に応じて、他端側を進行方向に対する最後端に位置させた後退位置であるマストフレーム２１に近接させた第１旋回位置（後退位置）から、中間位置である第２旋回位置を経由して、前進位置である第３旋回位置までの間で旋回し、
作業機Ａの格納姿勢とは、
第１ブーム４１１がマストフレーム２１あるいは主フレーム１１の上部に水平に倒れた状態、且つ、第１ブーム４１１に対して折り重なるあるいは折り畳むように第２ブーム４１３を位置させた状態、第２ブーム４１３を後退位置である第１旋回位置（後退位置）に旋回させた状態、且つ、第２ブーム４１３に対して折り重なるあるいは折り畳むように作業部５１を位置させた状態をいい、

作業機Ａの展開姿勢とは、
格納姿勢の第１ブーム４１１を第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回させて、マストフレーム２１あるいは主フレーム１１に対して起き上がらせるように展開側に旋回させて、第１ブーム４１１の他端側がマストフレーム２１あるいは主フレーム１１に対して側方に位置させた状態、又は、
第２ブーム４１３を第１ブーム４１１に対して折り畳んだ状態から第２旋回軸４１３Ａ周りに展開側に旋回させて互いの角度を広げた状態、又は、
第２ブーム４１３を第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回させて第３旋回位置に位置させた状態、又は、
作業部５１を第４旋回軸周りに旋回させて、第２ブーム４１３を一端側から他端側に向かって延長させた方向である展開側に旋回させた状態、をいい、

第１ブーム４１１について、格納姿勢の第１ブーム４１１の主フレーム１１又はマストフレーム２１に対する旋回角度をα０、展開姿勢の第１ブーム４１１の主フレーム１１又はマストフレーム２１に対する旋回角度を第２第１ブーム角度α２とし、
第１第１ブーム角度α１は、旋回角度α０と旋回角度α２の旋回角度の間であって、予め設定された角度である第１ブーム４１１の旋回角度であり、
旋回角度α０と旋回角度α２の旋回角度の間とは、第１ブーム４１１は、少なくとも旋回角度α０から旋回角度α２にかけて第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回動作することができる角度である。

この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部と、を備え、
前記自動展開操作が開始後に前記第２ブーム４１３を前記第１第２ブーム角度β１に向けて旋回させる前に、前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１より大きい場合は、前記第１ブーム４１１を前記第１第１ブーム角度α１以下になるように旋回させる作業機Ａからなる。

この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動展開操作が開始後に前記第２ブーム４１３の前記第１ブーム４１１に対する角度である前記第１第２ブーム角度β１に向けて前記第２ブーム４１３を旋回させる前に、前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）または前記第２旋回位置であり、且つ、前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１より大きい場合は、前記第１ブーム４１１を前記第１第１ブーム角度α１以下になるように旋回させる作業機Ａからなる。

この発明に係る実施例では、
前記展開姿勢へ向けて動作は、前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１以下、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１第２ブーム角度β１を形成後に前記展開姿勢を形成する作業機Ａからなる。

この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動展開操作が開始後に前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１以下であった場合に、前記第２ブーム４１３を前記第１第２ブーム角度β１に向けて旋回させて前記第１第２ブーム角度β１にした後に、前記第１ブーム４１１を前記第１第１ブーム角度α１に向けて旋回させる、作業機Ａからなる。

この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動展開操作が開始後に、前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１以下、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１第２ブーム角度β１ではない場合は、前記第２ブーム４１３を前記第１第２ブーム角度α２になるように前記第２ブーム４１３を旋回させる、
ことを特徴とする作業機からなる。

この発明に係る実施例では、
第２ブーム４１３は、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設け、
前記自動展開操作による前記展開姿勢への姿勢変更を開始後において、前記第２ブーム４１３が前記第１第２ブーム角度β１であって、前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１である場合は、前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）または前記第２旋回位置であるかを判断し、
前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）または前記第２旋回位置であった場合に、前記第２ブーム４１３を前記第３旋回位置に向けて旋回させる、作業機Ａからなる。

この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動展開操作が開始され、前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１第２ブーム角度β１を形成後に、前記第２ブーム４１３が前記第３旋回位置である場合に、前記第１ブーム４１１が前記第２第１ブーム角度α２であるか否かを判断する、作業機Ａからなる。

この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動展開操作が開始後に、前記第２ブーム４１３の目標角度βを第１第２ブーム角度β１として設定し、前記第１第２ブーム角度β１に向けて前記第２ブーム４１３を旋回させた後に、前記第１ブーム４１１の目標角度αを第１第１ブーム角度α１として設定し、前記第１第１ブーム角度α１に向けて前記第１ブーム４１１を旋回させた後に、
前記第２ブーム４１３が第３旋回位置であると判断した場合に、前記第１ブーム４１１の前記目標角度αを第２第１ブーム角度α２に変更する、作業機Ａからなる。

この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動展開操作は、前記第２ブーム４１３の設定目標角度である前記第１第２ブーム角度β１に向けて前記第２ブーム４１３を旋回させた後に、前記第１ブーム４１１の設定目標角度である前記第１第１ブーム角度α１に向けて前記第１ブーム４１１を旋回させる第１展開工程が終了後に、
前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１第２ブーム角度β１、且つ、前記第２ブーム４１３が第３旋回位置である場合に、前記第１展開工程のうち、前記第１ブーム４１１の設定目標角度を前記第１第１ブーム角度α１から前記第２第１ブーム角度α２に変更させた第２展開工程を行う、作業機Ａからなる。

この発明に係る実施例では、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３の動作は前記操作部ｕが人為的に操作されている間のみ行われる、作業機Ａからなる。

この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部と、を備え、
前記自動展開操作を行った場合、前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は、前記格納姿勢と前記展開姿勢との間の姿勢である第１中間姿勢を形成後に展開姿勢に移行する、作業機Ａからなる。

この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動展開操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動展開操作を行った場合、前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は、前記格納姿勢と前期展開姿勢との間の姿勢である第１中間姿勢を形成した後に、前記格納姿勢と展開姿勢との間の姿勢である第２中間姿勢を形成してから展開姿勢に移行する、作業機Ａからなる。

この発明に係る実施例では、
前記格納姿勢から第１中間姿勢を経由して前記展開姿勢に移行するまでの間、第２ブーム４１３は前記格納姿勢のときの第１ブーム４１１の旋回支点部とは反対に位置する機体幅より側方に突出しない、作業機Ａからなる。

この発明の実施例に係る、自動で姿勢変更、自動格納操作について説明する。
第１ブーム４１１及び第２ブーム４１３は、図１、図１３に図示するような格納姿勢及び図２に図示するような展開姿勢の間で、操作部ｕの操作により、自動で姿勢変更、自動格納操作を可能とする。
図１２に図示する、自動格納動作をあらわすフロー図に基づいて、作業機Ａが作業を行う作業位置から自動格納操作を行った場合の、機体の動作の基本パターンを制御手順に沿って説明する。
初期位置となる作業位置は、第１ブーム４１１および連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３および作業部５１の旋回位置が、既定の展開位置からややずれた位置にある（例えば図２６）ものとして説明する。
自動格納動作を開始すると、ステップ２０１で操作待機し、ステップ２０２で、作業者Ｍによって自動展開操作をする。
すると、ステップ２０３で「スイッチ１がオフ状態かつスイッチ２がオフ状態であるか」を判断する。すなわち、第２ブーム４１３が最後退した位置である第１旋回位置（後退位置）であるか否かを判断する。

ステップ２０３で「スイッチ１がオフ状態かつスイッチ２がオフ状態であるか」が、Ｎｏである、すなわち、第２ブーム４１３が最後退位置である第１旋回位置（後退位置）ではないと制御部ｔが判断すると、次のステップ２０４に移行し第１格納工程に入る。

ステップ２０４で制御部ｔは、第１ブーム４１１の目標旋回角度αを第１第１ブーム角度α１に、第２ブーム４１３の目標旋回角度βを第１第２ブーム角度β１にそれぞれ切り替えし、ステップ２０６に移行する。

また、ステップ２０３でＹｅｓである、すなわち、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）であると制御部ｔが判断すると、ステップ２０５に移行する。

ステップ２０５で制御部ｔは、第１ブーム４１１の目標旋回角度αを格納角度α０に、第２ブーム４１３の目標旋回角度βを格納角度β０に、それぞれを切り替える。ステップ２０５での切り替え後の動作制御の詳細は後述する。

ステップ２０４の結果を受けたステップ２０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１ブーム４１１の目標旋回角度αである第１第１ブーム角度α１であるか否かを判断する。

ステップ２０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αである第１第１ブーム角度α１ではないと判断すると、ステップ２０７に移行し、第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αより小さいか否かを判断する。
第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αより大きい場合は、ステップ２０８で第１シリンダ４１５と第４シリンダ４１８を共に短縮させるように作業部５１を切り替える信号を制御部ｔが送信する。

すなわち、第１ブーム４１１を目標旋回角度αに向けて旋回動作させるとともに、作業部５１を格納方向に旋回動作させる。第１ブーム４１１および作業部５１は、図２６に図示する状態から、図２７に図示する状態に移動する。
第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αより小さい場合は、ステップ２０９で第１シリンダ４１５を伸長させ、且つ、第４シリンダを短縮させるように作業部５１を切り替える信号を制御部ｔが送信する。すなわち、第１ブーム４１１を目標旋回角度αに向けて旋回動作させるとともに、作業部５１を格納方向に旋回動作させる。

ステップ２０８およびステップ２０９では、第１ブーム４１１の旋回方向に関わらず、作業部５１は格納方向に第４旋回軸４１８Ａを支点に旋回動作させる（図２７参照）。

また、ステップ２０８およびステップ２０９経由後、ステップ２２３によって、自動格納操作が継続されている限り、ステップ２０６の条件を満たすまで、再度、ステップ２０３を経由し、ステップ２０８またはステップ２０９によって第１ブーム４１１および作業部５１を旋回させる。
操作を解除すると、ステップ２２４によってすべてのシリンダの動作を停止するように作業部５１に信号を送信し、ステップ２０１に戻る。操作が継続されている場合は、再度ステップ２０３に戻り、制御を繰り返す。

ステップ２０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１第１ブーム角度α１であると判断すると、ステップ２１０に移行し、すべてのシリンダを停止させるように方向制御弁２５を切り替える信号を制御部ｔが送信する。そして次のステップ２１１に移行する。

ステップ２１０までの間に、第１ブーム４１１を第１第１ブーム角度α１にすることで、作業部５１および第２ブーム４１３を上方に上昇させる（図２７参照）。これにより、次の制御ステップ以降で行う第２ブーム４１３の旋回動作時に、第２ブーム４１３の下方に第２ブーム４１３が旋回可能な領域あるいは空間を確保し、第２ブーム４１３および作業部５１が走行面に接触しないようにさせることができる。

ステップ２１１で、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第２ブーム４１３の目標旋回角度βである第１第２ブーム角度β１であるか否かを判断する。

ステップ２１１で、第２ブーム４１３の現在角度θ２が目標旋回角度βである第１第２ブーム角度β１でない場合、制御部ｔはステップ２１２で、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１より小さいか否かを判断する。
第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１より大きい場合は、ステップ２１３で第２シリンダ４１６および第４シリンダ４１８を短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発する。
すなわち、第２旋回軸４１３Ａを支点に第２ブーム４１３および連結体である第１連結体４１２を目標旋回角度αに向けて旋回させ、第４旋回軸４１８Ａを支点に作業部５１を格納方向に旋回させる。

第２ブーム４１３の現在角度θ２が第１第２ブーム角度β１より小さい場合は、制御部ｔは、ステップ２１４で第２シリンダ４１６を伸長させ、且つ、第４シリンダ４１８を短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発する。
すなわち、第２旋回軸４１３Ａを支点に第２ブーム４１３および連結体である第１連結体４１２を目標旋回角度αに向けて旋回させ、第４旋回軸４１８Ａを支点に作業部５１を格納方向に旋回させる。ステップ２１３およびステップ２１４では第２ブーム４１３の旋回方向に関わらず、作業部５１は格納方向に第４旋回軸４１８Ａを支点に旋回動作させる。

また、ステップ２１３およびステップ２１４経由後、ステップ２２３によって、自動格納操作が継続されている限り、ステップ２１１の条件を満たすまで、再度、ステップ２１１を経由し、ステップ２１３またはステップ２１４によって第２ブーム４１３および作業部５１を旋回させる。操作を解除すると、ステップ２２４によってすべてのシリンダの動作を停止するように方向制御弁２５に信号を送信し、ステップ２０１に戻る。

ステップ２１１で第２ブーム４１３の現在角度θ２が目標角度βである第１第２ブーム角度β１である場合（図２２参照）、ステップ２１５で全シリンダを停止するように作業部５１を切り替える信号を発し、ステップ２１６に移行する。

ステップ２１５を終了した段階で、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３は、第２中間姿勢を形成する（図２１乃至図２３参照）。すなわち、作業位置から自動格納動作を行った場合、まず、第２中間姿勢を形成する。第２中間姿勢は作業部５１が走行機体Ｂあるいは主フレーム１１の側方に位置した姿勢であって、第２ブーム４１３および作業部５１が走行機体Ｂや地面に干渉することなく、後退位置から前進位置までの第１旋回位置（後退位置）乃至第３旋回位置まで旋回可能な姿勢位置である。

第２中間姿勢を形成することで、ブーム装置の先端に位置する重量物である作業部５１を走行機体Ｂ側に寄せて、走行機体Ｂの安定性を優先的に確保することができる。

ステップ２１５を経由したステップ２１６で、スイッチ１がオフ状態かつスイッチ２がオフ状態であるか判断する。すなわち、第２ブーム４１３が最後退した位置である第１旋回位置（後退位置）であるか否かを再度判断する。

ステップ２１６で、「スイッチ１がオフ状態かつスイッチ２がオフ状態であるか」は、Ｎｏである、つまり、第２ブーム４１３が最後退位置である第１旋回位置（後退位置）ではないと制御部ｔが判断すると、次のステップ２１７に移行する。
ステップ２１７で制御部ｔは、第３シリンダ４１７および第４シリンダ４１８を短縮させるように作業部５１を切り替える信号を発する。つまり、第３旋回軸４１７Ａを支点に第２ブーム４１３を第１旋回位置（後退位置）に向かうように旋回（図２１乃至図２３に示す状態から図１５乃至図１７に示す状態まで）させ、且つ、第４旋回軸４１８Ａを支点に作業部５１を格納方向に旋回させる。

ステップ２１７を経由後、ステップ２２３によって、自動格納操作が継続されている限り、ステップ２１６の条件を満たすまで、再度、ステップ２０３を経由し、ステップ２１７によって第２ブーム４１３および作業部５１を旋回させる。
ステップ２２３によって、自動格納操作を解除すると、すべてのシリンダの動作を停止するように方向制御弁２５に信号を送信し、ステップ２０１に戻る。

ステップ２１６で、スイッチ１がオフ状態かつスイッチ２がオフ状態を示す、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）である場合（図１５乃至図１７参照）、ステップ２１８で制御部ｔは方向制御弁２５に信号を発して全シリンダを停止させる。

次いでステップ２１９で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が格納位置である格納角度α０、且つ、第２ブーム４１３の現在角度θ２が格納位置である格納角度β０であるか否かを判断する。

ステップ２１９の判断で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が格納角度α０、第２ブーム４１３の現在角度θ２が格納角度β０ではない場合は、ステップ２０３に戻り制御を繰り返す。現在角度θ１が格納角度α０、現在角度θ２が格納角度β０を達成している場合は後述する。

ステップ２０３に戻り、再度、第２ブーム４１３が最後退位置である第１旋回位置（後退位置）であるか否かを判断する。ステップ２０３でＹｅｓ、すなわち、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）であると制御部ｔが判断すると、ステップ２０５に移行し、第２格納工程に入る。第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）にある場合、第２ブーム４１３を、第１旋回軸４１１Ａおよび第２旋回軸４１３Ａ周りに旋回させても、作業機Ａが走行機体Ｂに接触することがないと判断できる。

ステップ２０５で制御部ｔは、第１ブーム４１１の目標旋回角度αを格納角度α０に、第２ブーム４１３の目標旋回角度βを格納角度β０にそれぞれを切り替え、ステップ２０６に移行する。

ステップ２０５の結果を受け、第２格納工程に入ったステップ２０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が第１ブーム４１１の目標旋回角度αである格納角度α０であるか否かを判断する。

ステップ２０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αである格納角度α０ではないと判断すると、ステップ２０７に移行し、第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度α（α０）より小さいか否かを判断する。
第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度α０より大きい場合は、ステップ２０８で第１シリンダ４１５と第４シリンダ４１８を共に短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を制御部ｔが送信する。すなわち、第１ブーム４１１を現在角度θ１から目標旋回角度αである格納位置に向かって旋回動作させるとともに、作業部５１を格納方向に旋回動作させる（図１６に示す状態から図１４に示す状態に移行する）。

第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αである格納角度α０より小さい場合は、ステップ２０９で第１シリンダ４１５を伸長させ、且つ、第４シリンダ４１８を短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を制御部ｔが送信する。
すなわち、第１ブーム４１１に格納角度α０に向けて旋回動作させるとともに、作業部５１を格納方向に旋回動作させる。多くの場合、第２格納工程に入った第１ブーム４１１が格納角度α０より小さくなることはない。ステップ２０８およびステップ２０９では、第１ブーム４１１の旋回方向に関わらず、作業部５１は格納方向に旋回動作させる。

また、第１格納工程と同様に自動格納操作が継続されている限り、ステップ２２３によって第１ブーム４１１および作業部５１を旋回させる。操作を解除すると、ステップ２２４によってすべてのシリンダの動作を停止する。

ステップ２０６で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が目標旋回角度αである格納角度α０であると判断すると、ステップ２１０に移行し、すべてのシリンダを停止させるように作業部５１を切り替える信号を制御部ｔが送信する。そして次のステップ２１１に移行する。

第２格納工程のステップ２１０を終了すると、第１ブーム４１１が格納角度α０、第２ブーム４１３が第１第２ブーム角度β１になり、第１中間姿勢を形成する（図１４参照）。

第２中間姿勢から第１中間姿勢に至るまでの間において、第２ブーム４１３を第１ブーム４１１に対して第１第２ブーム角度β１にすることによって、第２ブーム４１３他端側および第２ブーム４１３他端側に位置する作業部５１は、進行方向から見た場合、第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回する第１ブーム４１１の他端より内側で形成する旋回領域より、半径方向外側に過大に突出しない。
このため、第２ブーム４１３の角度が第１第２ブーム角度β１のまま、第１ブーム４１１を第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回動作しても、第２ブーム４１３および作業部５１を他の障害物に接触させる機会を減少させる。

また、第２ブーム４１３を第１第２ブーム角度β１にすることによって、第２中間姿勢から第１中間姿勢に至る旋回動作中、作業者Ｍに対して後方側に、大きく視界を遮る投影面積の大きい作業部５１が、作業者Ｍの眼前を通過することを抑制できる。つまり、作業者Ｍからの走行機体Ｂ後方側の視界を確保することができるので、作業者Ｍが作業機Ａの周囲に注意を払い、障害物に作業機Ａが接触することを避けることができる。

第２中間姿勢から第１中間姿勢に至る旋回動作中、第１ブーム４１１および連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３および作業部５１は、格納姿勢における作業機Ａの左右方向の機体幅よりも外側側方に突出しない。このため、自動格納動作中に、走行機体Ｂおよび作業機Ａの進行方向右側に障害物等があっても、連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３および作業部５１がこの障害物等に干渉する不都合がない。

ステップ２１１で、第２ブーム４１３の現在角度θ２が第２ブーム４１３の目標旋回角度βである格納角度β０であるか否かを判断する。

第２ブーム４１３の現在角度θ２が格納角度β０でない場合、制御部ｔはステップ２１２で、第２ブーム４１３の現在角度θ２が格納角度β０より小さいか否かを判断する。
第２ブーム４１３の現在角度θ２が格納角度β０より大きい場合は、ステップ２１３で第２シリンダ４１６および第４シリンダ４１８を短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発する。すなわち、第２旋回軸４１３Ａを支点に第２ブーム４１３および連結体である第１連結体４１２を格納方向に旋回させ、第４旋回軸４１８Ａを支点に作業部５１を格納方向に旋回させる。

第２ブーム４１３の現在角度θ２が格納角度β０より小さい場合は、制御部ｔは、ステップ２１４で第２シリンダ４１６を伸長させ、且つ、第４シリンダ４１８を短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発する。
すなわち、第２旋回軸４１３Ａを支点に第２ブーム４１３および連結体である第１連結体４１２を格納角度β０に向かうように旋回させ、第４旋回軸４１８Ａを支点に作業部５１を格納方向に旋回させる。多くの場合、第２格納工程に入った第２ブーム４１３が格納角度β０より小さくなることはない。
ステップ２１３およびステップ２１４では第２ブーム４１３の旋回方向に関わらず、作業部５１は格納方向に旋回動作させる。

第１格納工程と同様に、ステップ２１３およびステップ２１４経由後、ステップ２２３によって自動格納操作が継続されている限り、第２ブーム４１３および作業部５１を旋回させる。また、操作部ｕの操作を解除すると、ステップ２２４によってすべてのシリンダの動作を停止する。

第１中間姿勢から格納姿勢（図１３参照）に至る動作中、第２ブーム４１３および作業部５１が格納姿勢における作業機Ａの機体幅の外側側方に突出することがないので、自動格納動作中に他の障害物に接触させる機会を減少させる。

ステップ２１１で第２ブーム４１３の現在角度θ２が目標角度βである格納角度β０である場合、ステップ２１５で全シリンダを停止するように方向制御弁２５を切り替える信号を発し、ステップ２１６に移行する。

第２格納工程のステップ２１５を終了した段階で、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３は、格納姿勢を形成する（図１３参照）。すなわち、作業位置から自動格納動作を行った場合、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３は、第２中間姿勢を必ず形成し、次いで第１中間姿勢を必ず形成し、格納姿勢に到達する。

そして、ステップ２１６で、第２ブーム４１３が最後退位置である第１旋回位置（後退位置）であるか否かを判断する。
第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）ではない場合は、制御部ｔは、ステップ２１７で第２シリンダ４１６を短縮させ、且つ、第４シリンダ４１８を短縮させるように方向制御弁２５を切り替える信号を発する。
すなわち、第３旋回軸４１７Ａを支点に第２ブーム４１３を第１旋回位置（後退位置）の方向に旋回させ、作業部５１を、第４旋回軸４１８Ａを支点に格納方向へ向けて旋回させる。第２ブーム４１３の旋回中、作業部５１は格納方向に旋回動作させる。

ステップ２１６で、第２ブーム４１３が最後退位置である第１旋回位置（後退位置）であると判断すると、制御部ｔはすべてのシリンダの動作を停止するように方向制御弁２５に信号を発しステップ２１９に移行する。

ステップ２１９で、第１ブーム４１１の現在角度θ１が格納角度α０、且つ、第２ブーム４１３の現在角度θ２が格納角度β０であるか否かを判断する。

ステップ２１９の判断で、現在角度θ１が格納角度α０、現在角度θ２が格納角度β０を達成している場合は、ステップ２２０に移行し、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８の全シリンダを短縮動作させる。
すなわち、第１ブーム４１１および連結体である第１連結体４１２を格納方向、第２ブーム４１３を第１旋回位置（後退位置）方向、作業部５１を格納方向に、それぞれを再度旋回動作させる。

この再度旋回動作によって、少なくとも作業部５１から、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８のそれぞれに至る流体圧配管内に圧力をかける。流体圧配管内に圧力がかかった第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８が容易に伸長しない。第１ブーム４１１、連結体である第１連結体４１２、第２ブーム４１３、作業部５１のそれぞれが格納方向に向かうように流体圧回路内にロック動作をかけることで、格納姿勢を維持する。

その後、制御部ｔはステップ２２１で、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８の全シリンダの動作を停止させるように方向制御弁２５に信号を発する。
そして、ステップ２２２に移行し、制御部ｔは報知動作をさせる。報知動作は作業者Ｍの聴覚で認識できる音声であってもよいし、作業者Ｍの視覚で認識できる信号灯および画像や映像であってもよい。報知を受領した作業者Ｍは自動格納動作が終了したことを認識できる。

格納姿勢での第１ブーム４１１の格納角度は、走行機体Ｂの進行方向から見て、第１ブーム４１１の長手方向が主フレーム１１の上方に折りたたんだように水平方向に横たわった状態である。また、第２ブーム４１３の格納姿勢は、走行機体Ｂの進行方向から見て、第２ブーム４１３の長手方向が第１ブーム４１１の長手方向と平行に折りたたんだ状態であって、後退位置である第１旋回位置（後退位置）に第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回した姿勢である。格納姿勢の作業部５１は、走行機体Ｂの進行方向から見た作業部５１の上面または作業部回転軸５１２であるロータ軸が第２ブーム４１３の長手方向と平行であって、且つ、第２ブーム４１３の上方に折り畳んだ状態である。

格納位置から作業位置に向かって、全て人為操作のみで第１ブーム４１１、連結体である第１連結体４１２、第２ブーム４１３、作業部５１を動作させるよりも、自動格納動作を行う人為操作のほうが大幅に操作の負担を軽減できる。

自動格納動作における、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７の動作中は、常時第４シリンダ４１８が格納方向に動作する。この動作は、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７の動作開始から終了までにおいて、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３が各目標角度の到達までにごく短時間しか要さなかった場合に、作業部５１が格納しきらない現象を回避するために行われる。

自動格納操作に係る制御では、目標旋回角度α、βに現在角度θ１、θ２が到達しているか否か、あるいは大きいか小さいかのみを判断するので、演算処理に係る制御負担を軽減できる。また、第２ブーム４１３の前進および後進方向の旋回位置もスイッチ１およびスイッチ２のＯＮ・ＯＦＦ動作のみで判断するので、制御負担を軽減できる。

目標旋回角度αをα１およびα０、目標旋回角度βをβ１およびβ０の、それぞれに切り替えて同じ制御手順を繰り返すので、各動作専用の制御コードを用意せずに済む。つまり、制御部ｔに制御コード（プログラム）を格納する記憶部を肥大化させることもないので、制御部ｔの構成を簡素化することができる。

展開姿勢から格納姿勢までの動作は、第２中間姿勢、第１中間姿勢を必ず形成してから行うので、各部位の位置関係にイレギュラーがあっても、他の障害物等との干渉を防ぎ、安全に動作させることができる。

自動格納動作中は、操作部ｕの操作を解除することで動作が停止するので、操作が複雑になることがない。

実施例では、第１シリンダ４１５が伸長して第１ブーム４１１を展開方向、短縮して第１ブーム４１１を格納方向に旋回、第２シリンダ４１６が伸長して連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３を展開方向、短縮して連結体である第１連結体４１２および第２ブーム４１３を格納方向に旋回、第３シリンダ４１７が伸長して第２ブーム４１３を前進方向、短縮して第２ブーム４１３が後退方向に旋回、第４シリンダ４１８が伸長して作業部５１を展開方向、短縮して格納方向に旋回するものとして説明した。
この発明では、各シリンダの伸縮方向と旋回方向に限定はなく、種々の組み合わせにも適用させることができる。

実施例では、第１第１ブーム角度α１は９０～１１０°が望ましく、例示において約１００°を採用している。また、第２第１ブーム角度α２は１１５～１３５°が望ましく、例示において約１２５°を採用している。第１第２ブーム角度β１は５０～７０°が望ましく、例示において約６０°を採用している。さらに、第１第１ブーム角度α１、第２第１ブーム角度α２、第１第２ブーム角度β１は、例示の角度以外にも、装着する走行機体Ｂや作業機Ａの仕様および形態によって、自由に変更することができる。

すなわち、発明の実施例における自動格納操作では、
作業機Ａに設けた主フレーム１１に、マストフレーム２１、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、作業部５１を順次取り付けた作業機Ａであって、
マストフレーム２１と第１ブーム４１１とを、水平軸である第１旋回軸４１１Ａで取付け、
第１ブーム４１１と、連結体である第１連結体４１２とを、第１旋回軸４１１Ａと平行に、第２旋回軸４１３Ａで、第１ブーム４１１の旋回方向と同じ方向に旋回可能に取り付け、
第３旋回軸４１７Ａは、第１連結体４１２の他端側と第２ブーム４１３との間に、第１旋回軸４１１Ａ及び第２旋回軸４１３Ａと交差する方向に設け、第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回可能で、第２ブーム４１３の一端側を第３旋回軸４１７Ａに連結することで、第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａによって、第１ブーム４１１に対して交差する方向に向かって旋回が可能であり、

第２ブーム４１３は、第１連結体４１２に対する第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、第３旋回軸４１７Ａ周りに、他端側を前後方向に移動させるように旋回し、第２ブーム４１３の旋回する角度に応じて、他端側を進行方向に対する最後端に位置させた後退位置であるマストフレーム２１に近接させた第１旋回位置（後退位置）から、中間位置である第２旋回位置を経由して、前進位置である第３旋回位置までの間で旋回し、

作業機Ａの格納姿勢とは、
第１ブーム４１１がマストフレーム２１あるいは主フレーム１１の上部に水平に倒れた状態、且つ、第１ブーム４１１に対して折り重なるあるいは折り畳むように第２ブーム４１３を位置させた状態、第２ブーム４１３を後退位置である第１旋回位置（後退位置）に旋回させた状態、且つ、第２ブーム４１３に対して折り重なるあるいは折り畳むように作業部５１を位置させた状態をいい、

作業機Ａの展開姿勢とは、
格納姿勢の第１ブーム４１１を第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回させて、マストフレーム２１あるいは主フレーム１１に対して起き上がらせるように展開側に旋回させて、第１ブーム４１１の他端側がマストフレーム２１あるいは主フレーム１１に対して側方に位置させた状態、又は、
第２ブーム４１３を第１ブーム４１１に対して折り畳んだ状態から第２旋回軸４１３Ａ周りに展開側に旋回させて互いの角度を広げた状態、又は、
第２ブーム４１３を第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回させて第３旋回位置に位置させた状態、又は、
作業部５１を第４旋回軸周りに旋回させて、第２ブーム４１３を一端側から他端側に向かって延長させた方向である展開側に旋回させた状態、をいい、

第１ブーム４１１について、格納姿勢の第１ブーム４１１の主フレーム１１又はマストフレーム２１に対する旋回角度をα０、展開姿勢の第１ブーム４１１の主フレーム１１又はマストフレーム２１に対する旋回角度を第２第１ブーム角度α２とし、
第１第１ブーム角度α１は、旋回角度α０と旋回角度α２の旋回角度の間であって、予め設定された角度である第１ブーム４１１の旋回角度であり、
旋回角度α０と旋回角度α２の旋回角度の間とは、第１ブーム４１１は、少なくとも旋回角度α０から旋回角度α２にかけて第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回動作することができる角度である。

この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動格納操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動格納操作が開始後に、前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）であるか否かを判断し、
前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）ではない場合に、前記第１ブーム４１１の目標角度αを前記第１第１ブーム角度α１に設定し、前記第１ブーム４１１を前記第１第１ブーム角度α１になるように旋回させる、作業機Ａである。

この発明に係る実施例では、
前記第２ブーム４１３は作業姿勢と格納姿勢との間で前記第２ブーム４１３に対して相対的に旋回可能な作業部５１と、を備え、
前記第１ブーム４１１を前記第１第１ブーム角度α１になるように旋回させると同時に前記作業部５１を格納姿勢に向けて旋回させ、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３及び作業部５１の旋回動作は前記操作部ｕが人為的に操作されている間のみ行われる、作業機Ａである。

この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動格納操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動格納操作が開始後に、前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）であるか否かを判断し、
前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）ではない場合に、前記第１ブーム４１１の目標角度を前記第１第１ブーム角度α１に設定し、前記第２ブーム４１３の目標角度を前記第１第２ブーム角度β１に設定し、
前記第１ブーム４１１を前記第１第１ブーム角度α１になるように旋回後に、前記第２ブーム４１３を前記第１第２ブーム角度β１になるように旋回させる、作業機Ａである。

この発明に係る実施例では、
前記第２ブーム４１３は作業姿勢と格納姿勢との間で前記第２ブーム４１３に対して相対的に旋回可能な作業部５１と、を備え、
前記第１ブーム４１１を前記第１第１ブーム角度α１になるように旋回させると同時に前記作業部５１を格納姿勢に向けて旋回させ、前記第２ブーム４１３を前記第１第２ブーム角度β１になるように旋回させると同時に前記作業部５１を格納姿勢に向けて旋回させ、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３及び作業部５１の旋回動作は前記操作部ｕが人為的に操作されている間のみ行われる、作業機Ａである。

この発明に係る実施例では、
前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１第２ブーム角度β１を形成後に、前記第２ブーム４１３を前記第１旋回位置（後退位置）に向けて旋回させる、作業機Ａである。

第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動格納操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動格納操作が開始後に、前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１第２ブーム角度β１、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）を形成した場合に、
前記第１ブーム４１１の目標角度を第１ブーム格納角度α０、前記第２ブーム４１３の目標角度を第２ブーム格納角度β０に変更する、作業機Ａである。

この発明に係る実施例では、
第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動格納操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動格納操作は、前記第１ブーム４１１の設定目標角度である前記第１第１ブーム角度α１に向けて前記第１ブーム４１１を旋回させた後に、前記第２ブーム４１３の設定目標角度である前記第１第２ブーム角度β１に向けて前記第２ブーム４１３を旋回させる第１格納工程が終了後に、
前記第１ブーム４１１が前記第１第１ブーム角度α１、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１第２ブーム角度β１、且つ、前記第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）である場合に、前記第１格納工程のうち、前記第１ブーム４１１の設定目標角度を前記第１第１ブーム角度α１から第１ブーム格納角度α０、及び前記第２ブーム４１３の設定目標角度を前記第１第２ブーム角度β１から第２ブーム格納角度β０、に変更させた第２格納工程を行う、作業機Ａである。

この発明に係る実施例では、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３の動作は前記操作部ｕが人為的に操作されている間のみ行われる、作業機Ａである。

第１第１ブーム角度α１及び第２第１ブーム角度α２を含む旋回角度に旋回可能に設けた第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２と同じ旋回方向に第１第２ブーム角度β１を含む角度に相対的に旋回可能に設けるとともに、前記第１第１ブーム角度α１及び前記第２第１ブーム角度α２とは交差する旋回方向の第１旋回位置（後退位置）と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させるように前記第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第１ブーム４１１及び前記第２ブーム４１３は格納姿勢及び展開姿勢の間で、自動で姿勢変更するための自動格納操作が可能な操作部ｕと、を備え、
前記自動格納操作が開始後に、前記第１ブーム４１１が格納姿勢の角度である第１ブーム格納角度α０、且つ、前記第２ブーム４１３が格納姿勢の角度である第２ブーム格納角度β０、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）を形成した場合に、
再度、前記第１ブーム４１１を前記第１ブーム格納角度α０に向かう方向、前記第２ブーム４１３を前記第２ブーム格納角度β０及び前記第１旋回位置（後退位置）に向かう方向に向けて動作させるロック動作を行う、作業機Ａである。

この発明に係る実施例では、
前記第２ブーム４１３は作業姿勢と格納姿勢との間で前記第２ブーム４１３に対して相対的に旋回可能な作業部５１と、を備え、
前記自動格納操作が開始後に、前記第１ブーム４１１が格納姿勢の角度である第１ブーム格納角度α０、且つ、前記第２ブーム４１３が格納姿勢の角度である第２ブーム格納角度β０、且つ、前記第２ブーム４１３が前記第１旋回位置（後退位置）を形成した場合に、
再度、前記作業部５１を前記格納姿勢に向かう方向に向けて動作させるロック動作を行う、作業機Ａである。

この発明に係る実施例では、
作業機Ａは、前記ロック動作が終了後に作業者に向けて報知する。

１１ 主フレーム
１１１ 装着用装着部（ロワ）
１１２ 装着用装着部（トップ）
２１ マストフレーム
２４ 流体圧発生源（油圧ポンプ）
３１ タンク（オイルタンク）
４１ 伸縮手段
４１１ 第１ブーム
４１１Ａ 第１旋回軸（水平軸）
４１２ 第１連結体
４１３ 第２ブーム
４１４ 第２連結体
４１５ 第１シリンダ
４１６ 第２シリンダ
４１７ 第３シリンダ
４１８ 第４シリンダ
４２ リンク機構
５１ 作業部
５１２ 回転軸
Ａ 作業機
ｔ 制御部
ｕ 操作部
ｕ３ 操作レバー
Ｓｅ１ 第１センサ
Ｓｅ２ 第２センサ

Claims (5)

1. 旋回可能に設けた第１ブームと、
   前記第１ブームの旋回方向と交差する方向に前記第１ブームに対して相対的に旋回可能に設け、第１旋回位置と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させることが可能な第２ブームと、を有し、
   前記第２ブームは前記第２ブームの第２旋回位置を検出する第１センサと、
   前記第２ブームの第３旋回位置を検出する第２センサと、
   を備えたことを特徴とする作業機。
2. 旋回可能に設けた第１ブームと、
   前記第１ブームの旋回方向と交差する方向に前記第１ブームに対して相対的に旋回可能に設け、第１旋回位置と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させることが可能な第２ブームと、を有し、
   前記第２ブームは前記第２ブームの第２旋回位置を検出する第１センサと、
   前記第２ブームの第３旋回位置を検出する第２センサと、
   を備え、
   第２ブームの旋回する角度に応じて、他端側を進行方向に対する最後端に位置させた状態を第１旋回位置、他端側を進行方向に対する最前端に位置させた状態を第３旋回位置、第１旋回位置から第３旋回位置の中間部に位置させた状態を第２旋回位置とすることを特徴とする作業機。
3. 旋回可能に設けた第１ブームと、
   前記第１ブームの旋回方向と交差する方向に前記第１ブームに対して相対的に旋回可能に設け、第１旋回位置と第２旋回位置と第３旋回位置とに位置させることが可能な第２ブームと、
   前記第１ブームと前記第２ブームを連結し、前記第２ブームを前記第１ブームに対して相対的に平行な方向及び交差する方向のそれぞれに旋回させる連結体と、
   前記第２ブームは前記第２ブームの第２旋回位置を検出する第１センサと、
   前記第２ブームの第３旋回位置を検出する第２センサと、
   を備えたことを特徴とする作業機。
4. 前記第２ブームは、前記第２旋回位置を前記第１センサに検出させる第１作用部と、
   前記第３旋回位置を前記第２センサに検出させる第２作用部と、
   を備えることを特徴とする請求項１又は２又は３に記載の作業機。
5. 前記第１センサ及び前記第２センサが検出しない状態の場合は前記第２ブームが前記第１旋回位置であると認識させ、前記第１センサのみが検出状態の場合は前記第２ブームが前記第２旋回位置であると認識させ、前記第１センサ及び前記第２センサが検出状態の場合は前記第２ブームが前記第３旋回位置であると認識させる制御部と、
   を備えることを特徴とする請求項１又は２又は３に記載の作業機。
   
   

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