JP2023061489A - 部品実装機および部品収納テープの位置認識方法 - Google Patents

Abstract

【課題】部品収納テープの種類に応じた適切な認識条件で部品収納テープの位置の認識を実行可能とする。【解決手段】演算処理部１１０は、テープフィーダ５に装着された部品収納テープ６の種類を判別する（ステップＳ１０１）。そして、複数の認識条件Ｃのうち、演算処理部１１０（テープ種類判別部）が判別した部品収納テープ６の種類に対応する認識条件Ｃを用いて、認識処理が実行される（ステップＳ１０９、Ｓ１１１、Ｓ１１４、Ｓ１１６）。したがって、部品収納テープ６の種類に応じた適切な認識条件で部品収納テープ６の位置の認識を実行することが可能となっている。【選択図】図６

Description

この発明は、基板に実装される部品を収納するポケットを有する部品収納テープをテープフィーダにより搬送することで部品を供給する技術に関し、特に部品収納テープの位置を認識する技術に関する。

一列に配列された複数のポケットに部品を収納する部品収納テープを用いて供給した部品を実装ヘッドによって吸着して基板に実装する部品実装機が知られている。かかる部品実装機では、所定の部品供給位置に部品を順番に供給するために、部品収納テープを間欠的に搬送するテープフィーダが用いられる。この際、テープフィーダによって搬送された部品収納テープの位置が認識され、実装ヘッドが部品を吸着する位置はこの認識位置に基づき調整される。特に特許文献１～３では、部品収納テープをカメラによって撮像した画像に基づき部品収納テープの位置が認識される。

特開２０１７－１２６６０９号公報 特開２０１１－４４５９１号公報 特開２０１１－１７１４１９号公報

上記のようにして部品収納テープの位置を正確に認識するには、部品収納テープに適した認識条件を用いる必要がある。しかしながら、部品実装機で使用される部品収納テープの種類は一つに限られない。そのため、部品収納テープの種類に対して不適切な認識条件で部品収納テープの位置の認識が実行されたために、部品収納テープの位置を正確に認識できない場合があった。

この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、部品収納テープの種類に応じた適切な認識条件で部品収納テープの位置の認識を実行可能とすることを目的とする。

本発明に係る部品実装機は、部品を収納するポケットを有する部品収納テープを搬送することで所定の部品供給位置に部品を供給するテープフィーダと、テープフィーダに装着された部品収納テープを撮像する撮像部と、互いに異なる種類の部品収納テープに対応する複数の認識条件を記憶する記憶部と、テープフィーダに装着された部品収納テープの種類を判別するテープ種類判別部と、撮像部に部品収納テープを撮像させて画像を取得して画像から部品収納テープの位置に関する情報を取得する認識処理を実行する認識制御部とを備え、認識制御部は、複数の認識条件のうち、テープ種類判別部が判別した部品収納テープの種類に対応する認識条件を用いて認識処理を実行する。

本発明に係る部品収納テープの位置認識方法は、部品を収納するポケットを有する部品収納テープを搬送することで所定の部品供給位置に部品を供給するテープフィーダに装着された部品収納テープの種類を判別する工程と、部品収納テープを撮像して画像を取得して画像から部品収納テープの位置に関する情報を取得する認識処理を実行する工程とを備え、互いに異なる種類の部品収納テープに対応する複数の認識条件のうち、判別された部品収納テープの種類に対応する認識条件を用いて認識処理を実行する。

このように構成された本発明（部品実装機、部品収納テープの位置認識方法）では、テープフィーダに装着された部品収納テープの種類が判別される。そして、複数の認識条件のうち、テープ種類判別部が判別した部品収納テープの種類に対応する認識条件を用いて、認識処理が実行される。したがって、部品収納テープの種類に応じた適切な認識条件で部品収納テープの位置の認識を実行することが可能となっている。

また、テープ種類判別部は、テープフィーダによって部品供給位置に供給される部品に関する情報を示す基板データに基づき、テープフィーダに装着された部品収納テープの種類を判別するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、部品収納テープの種類を基板データに基づき的確に判別することができる。その結果、部品収納テープの種類に応じた適切な認識条件で部品収納テープの位置の認識を実行することができる。

また、認識制御部は、複数の認識条件のうちで認識条件を変更しつつ認識処理を複数回実行し、テープ種類判別部は、認識処理の結果と、認識処理で用いた認識条件との関係から、テープフィーダに装着された部品収納テープの種類を判別するように、部品実装機を構成してもよい。このような構成では、認識条件を変更しつつ認識処理を実行した結果に基づき部品収納テープの種類を的確に判別することができる。その結果、部品収納テープの種類に応じた適切な認識条件で部品収納テープの位置の認識を実行することができる。

また、記憶部は、同一の種類の部品収納テープに対応する認識条件として、互いに異なる第１優先認識条件および第２優先認識条件を記憶し、認識制御部は、テープ種類判別部が判別した部品収納テープの種類に対応する第１優先認識条件で認識処理を実行し、当該第１優先認識条件での認識処理に失敗すると、テープ種類判別部が判別した部品収納テープの種類に対応する第２優先認識条件で認識処理を実行するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、同一の種類の部品収納テープに対して互いに異なる複数の認識条件（第１優先認識条件および第２優先認識条件）が設けられている。そして、第１優先認識条件で認識処理に失敗した場合には、第２優先認識条件で認識処理が実行される。したがって、例えば外乱の影響などによって第１優先認識条件での認識処理の実行が失敗した場合であっても、直ちに認識処理の失敗に終わるのではなく、第２優先認識条件を用いることで認識処理に成功することが可能となる。

以上のように、本発明によれば、部品収納テープの種類に応じた適切な認識条件で部品収納テープの位置の認識を実行することが可能となっている。

本発明に係る部品実装機を模式的に示す部分平面図。 図１の部品実装機が備える電気的構成を示すブロック図。 テープフィーダの構成を模式的に示す側面図。 部品収納テープの構成を模式的に示す平面図。 部品収納テープの構成を模式的に示す断面図。 記憶部に保存される各認識条件を表形式で示す図。 部品実装機で実行されるテープ位置認識の一例を示すフローチャート。 テープ種類判別の変形例を示すフローチャート。

図１は本発明に係る部品実装機を模式的に示す部分平面図であり、図２は図１の部品実装機が備える電気的構成を示すブロック図である。図１および以下の図では、水平方向であるＸ方向、Ｘ方向に直交する水平方向であるＹ方向および鉛直方向であるＺ方向を適宜示す。

図２に示すように、部品実装機１は、装置全体を統括的に制御する主制御部１００を備え、主制御部１００は、演算処理部１１０、駆動制御部１２０、記憶部１３０、撮像制御部１４０およびフィーダ通信部１５０を有する。演算処理部１１０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)およびＲＡＭ(Random Access Memory)等で構成されたプロセッサであり、記憶部１３０に記憶されたプログラムやデータに基づき、駆動制御部１２０、撮像制御部１４０およびフィーダ通信部１５０を制御することで、後述する各動作を制御する。また、部品実装機１には、例えばタッチパネルディスプレイで構成されたユーザーインターフェース１６０が設けられ、演算処理部１１０は、ユーザーインターフェース１６０の入力に応じて制御を実行したり、ユーザーインターフェース１６０のディスプレイに情報を表示したりする。

図１に示すように、部品実装機１は、基台１１の上に設けられた一対のコンベア１２、１２を備える。各コンベア１２は、Ｘ方向に平行に配置されたベルトコンベアで構成される。そして、部品実装機１は、駆動制御部１２０によってコンベア１２を制御することで、基板Ｂの搬送を実行する。つまり、部品実装機１は、コンベア１２によりＸ方向（基板搬送方向）の上流側から作業位置（図１の基板Ｂの位置）に搬入した基板Ｂに対して部品Ｅ（図４Ａ、図４Ｂ）を実装し、部品実装を完了した基板Ｂをコンベア１２により作業位置からＸ方向の下流側へ搬出する。

一対のコンベア１２、１２のＹ方向の両側それぞれでは２つの部品供給部２５がＸ方向に並んでおり、各部品供給部２５では、複数のテープフィーダ５がＸ方向に並ぶ。各テープフィーダ５に対しては、集積回路、トランジスタ、コンデンサ等の小片状の部品Ｅを所定ピッチで収納した部品収納テープ６（図４Ａ、図４Ｂ）が巻き付けられた部品供給リールが配置されており、各テープフィーダ５は部品供給リールから引き出された部品収納テープ６を間欠的に送り出すことで、その先端部の部品供給位置Ｌｓに部品Ｅを供給する。なお、演算処理部１１０は、フィーダ通信部１５０を介してテープフィーダ５のフィーダ制御部５０に指令を出すことで、テープフィーダ５の動作を制御する。

Ｘ方向に並ぶ２個の部品供給部２５の間には、部品認識カメラ７が上方を向いて基台１１に取り付けられている。この部品認識カメラ７は、基板Ｂに実装される前の部品Ｅを下方から撮像することで取得した部品画像を、撮像制御部１４０に送信する。撮像制御部１４０は、部品認識カメラ７から受信した部品画像に基づき、部品Ｅの位置を認識する。

また、部品実装機１では、Ｙ方向に延びる一対のＹ軸レール２１、２１と、Ｙ方向に延びるＹ軸ボールネジ２２と、Ｙ軸ボールネジ２２を回転駆動するＹ軸モーターＭｙとが設けられ、Ｘ軸レール２３が一対のＹ軸レール２１、２１にＹ方向に移動可能に支持された状態でＹ軸ボールネジ２２のナットに固定されている。Ｘ軸レール２３には、Ｘ方向に延びるＸ軸ボールネジ２４と、Ｘ軸ボールネジ２４を回転駆動するＸ軸モーターＭｘとが取り付けられており、ヘッドユニット３がＸ軸レール２３にＸ方向に移動可能に支持された状態でＸ軸ボールネジ２４のナットに固定されている。したがって、駆動制御部１２０は、Ｙ軸モーターＭｙによりＹ軸ボールネジ２２を回転させてヘッドユニット３をＹ方向に移動させ、あるいはＸ軸モーターＭｘによりＸ軸ボールネジ２４を回転させてヘッドユニット３をＸ方向に移動させることができる。

ヘッドユニット３は、Ｘ方向に並ぶ複数（６本）の実装ヘッド３１を有する。さらに、ヘッドユニット３には、実装ヘッド３１を昇降させるＺ軸モーターＭｚを各実装ヘッド３１に対して有する。各実装ヘッド３１はＺ方向（鉛直方向）に延びた長尺形状を有し、部品Ｅを吸着するためのノズルをその下端に着脱可能に有する。そして、実装ヘッド３１によって部品実装が次のように実行される。

つまり、駆動制御部１２０は、Ｘ軸モーターＭｘおよびＹ軸モーターＭｙによって、実装ヘッド３１のノズルを部品供給位置Ｌｓに上方から対向させる。次に、駆動制御部１２０は、Ｚ軸モーターＭｚによって実装ヘッド３１を下降させて、テープフィーダ５によって部品供給位置Ｌｓに供給された部品Ｅにノズルを接触させる。そして、実装ヘッド３１がノズルに供給する負圧によって部品Ｅをノズルに吸着すると、駆動制御部１２０は実装ヘッド３１を上昇させる。こうして実装ヘッド３１が部品供給位置Ｌｓからの部品Ｅのピックアップを完了すると、駆動制御部１２０は、Ｘ軸モーターＭｘおよびＹ軸モーターＭｙによって実装ヘッド３１を基板Ｂの上方に移動させる。そして、駆動制御部１２０は、Ｚ軸モーターＭｚによって実装ヘッド３１を下降させて実装ヘッド３１のノズルに吸着される部品Ｅを基板Ｂの上面に接触させる。続いて、部品Ｅの吸着が解除されて、部品Ｅが基板Ｂに実装される。

なお、記憶部１３０には、所定の部品Ｅを基板Ｂに実装する手順を示す基板データＤが保存されている。この基板データＤは、基板Ｂに設けられた実装位置（ランド）、当該実装位置に実装すべき部品Ｅの種類、各種類の部品Ｅを供給するテープフィーダ５および各実装位置に部品Ｅを実装する順序等を示す。これに対して、演算処理部１１０が基板データＤに基づき駆動制御部１２０に制御を実行させることで、基板データＤに示される手順で上述の部品実装が実行される。

また、ヘッドユニット３には、基板認識カメラ８が下方を向いて取り付けられており、基板認識カメラ８は、ヘッドユニット３に伴ってＸ方向およびＹ方向へ移動する。この基板認識カメラ８は、基板Ｂに付されたフィデューシャルマークの撮像に用いられ、撮像制御部１４０は、基板認識カメラ８によって撮像されたフィデューシャルマークの画像に基づき、基板Ｂの位置を認識する。そして、駆動制御部１２０が基板Ｂの位置に基づき実装ヘッド３１の位置を制御することで、基板Ｂの実装位置に的確に部品Ｅを実装することができる。また、後述するように、基板認識カメラ８は、テープフィーダ５に装着された部品収納テープ６の撮像にも用いられる。

図３はテープフィーダの構成を模式的に示す側面図である。同図では、テープフィーダ５が部品収納テープ６を送り出すフィード方向Ｄｆ（Ｙ方向に平行）を示すとともに、フィード方向Ｄｆの矢印側をフィード方向Ｄｆの「前」と、フィード方向Ｄｆの矢印の反対側をフィード方向Ｄｆの「後ろ」と取り扱う。

テープフィーダ５は、機械的構成であるフィーダ本体５１と、部品収納テープ６を駆動するフィーダモーターＭｆ、Ｍｂと、フィーダ通信部１５０から受信した指令に応じてフィーダモーターＭｆ、Ｍｂを制御するフィーダ制御部５０とを有する。フィーダ本体５１は、Ｘ方向に薄くてフィード方向Ｄｆに長尺な偏平形状のケース５２を有する。ケース５２は上述のフィーダ制御部５０を内部に収容している。また、ケース５２のフィード方向Ｄｆの後端では、Ｚ方向に延設されたテープ挿入口５３ａが開口し、ケース５２のフィード方向Ｄｆの前端部分の上面に部品供給位置Ｌｓが設けられている。そして、フィーダ本体５１内ではテープ挿入口５３ａから部品供給位置Ｌｓへ到るテープ搬送路５３ｂが設けられている。このフィーダ本体５１は、テープ挿入口５３ａからテープ搬送路５３ｂに挿入された部品収納テープ６を、フィーダモーターＭｆ、Ｍｂの駆動力によってフィード方向Ｄｆに送り出すことで、部品供給位置Ｌｓに部品を供給する。

フィーダ本体５１は、テープ搬送路５３ｂの下方でテープ挿入口５３ａに隣接して配置されたスプロケット５４と、フィーダモーターＭｂの駆動力をスプロケット５４に伝達するギヤ５５とをケース５２内に有し、スプロケット５４はフィーダモーターＭｂが発生する駆動力によって回転する。したがって、フィーダモーターＭｂは、順方向に回転（順回転）することで、スプロケット５４に係合する部品収納テープ６をフィード方向Ｄｆへ搬送することができる。

また、フィーダ本体５１は、その前端部分に配置されて下方からテープ搬送路５３ｂに隣接する２個のスプロケット５７ｄ、５７ｕと、フィーダモーターＭｆの駆動力をスプロケット５７ｄ、５７ｕにそれぞれ伝達する２個のギヤ５８ｄ、５８ｕとをケース５２内に有する。そして、スプロケット５７ｄ、５７ｕはフィーダモーターＭｆが発生する駆動力によって回転する。したがって、フィーダモーターＭｆは、順方向に回転（順回転）することで、スプロケット５７ｄ、５７ｕに係合する部品収納テープ６をフィード方向Ｄｆへ搬送できる。

かかる構成では、テープ挿入口５３ａからテープ搬送路５３ｂに挿入された部品収納テープ６がスプロケット５４、５７ｕ、５７ｄに係合することで、部品収納テープ６がテープフィーダ５に装着される。そして、フィーダ制御部５０は、フィーダモーターＭｆ、Ｍｂによるスプロケット５４、５７ｕ、５７ｄの回転を制御することで、部品収納テープ６をフィード方向Ｄｆに間欠的に搬送する。これによって、部品収納テープ６に収納された複数の部品Ｅを順番に部品供給位置Ｌｓに供給することができる。

また、テープフィーダ５は、部品供給位置Ｌｓのフィード方向Ｄｆの上流側近傍の開放位置Ｌｅで部品収納テープ６を開放するカッタ５９を有する。このカッタ５９は、開放位置Ｌｅで部品収納テープ６に接触し、開放位置Ｌｅをフィード方向Ｄｆに通過する部品収納テープ６を切断して開くことで、部品供給位置Ｌｓにおいて部品Ｅを露出させる。なお、部品Ｅの露出方法は、この例に限られず、部品収納テープ６のカバーテープを剥離することによって行ってもよい。

図４Ａは部品収納テープの構成を模式的に示す平面図であり、図４Ｂは部品収納テープの構成を模式的に示す断面図である。なお、図４Ｂでは、部品収納テープ６を撮像する基板認識カメラ８が併記されている。これらの図に示すように、部品収納テープ６は、フィード方向Ｄｆに所定ピッチで配列された複数のポケット６１を有し、各ポケット６１に部品Ｅが収納される。また、部品収納テープ６は、フィード方向Ｄｆに配列された複数の係合孔６２を有し、テープフィーダ５の各スプロケット５４、５７ｄ、５７ｕは、この係合孔６２に係合しつつ回転することで、部品収納テープ６をフィード方向Ｄｆへ搬送する。図４Ｂに示すように、基板認識カメラ８は、部品収納テープ６に光を照射する照明ユニット８１と、上方から部品収納テープ６に対向しつつ部品収納テープ６を撮像する撮像ユニット８３とを有する。照明ユニット８１は、Ｚ方向に平行な撮像ユニット８３の光軸を中心とする円環状に配列された複数の点光源を有し、各光源から下方に光を照射する。点光源としては、例えばＬＥＤ(Light Emitting Diode)を使用できる。撮像ユニット８３は、レンズ８３１と固体撮像素子８３２とを有する。レンズ８３１は、Ｚ方向に平行な光軸を有して部品収納テープ６に上方から対向して、部品収納テープ６で反射された光を固体撮像素子８３２に結像する。そして、固体撮像素子８３２は、レンズ８３１により結像された光を撮像することで、部品収納テープ６を示すテープ画像Ｉｔを取得する。

こうして基板認識カメラ８が固体撮像素子８３２によって撮像したテープ画像Ｉｔは、撮像制御部１４０に送信され、撮像制御部１４０は、テープ画像Ｉｔに基づきフィード方向Ｄｆにおける部品収納テープ６の位置を認識する。具体的には、撮像制御部１４０は、係合孔６２の形状を示すテンプレートを用いたテンプレートマッチングによって、テープ画像Ｉｔから係合孔６２のエッジを検出して、当該エッジの位置から部品収納テープ６の位置を認識する。これによって、部品供給位置Ｌｓに供給された部品Ｅを吸着する際の実装ヘッド３１の位置を、部品収納テープ６の位置に基づき調整して、実装ヘッド３１によって部品Ｅを確実に吸着することができる。

なお、テンプレートマッチングでは、テープ画像Ｉｔを二値化したエッジ画像のうちテンプレートとの類似度が所定の閾値以上の部分が係合孔６２のエッジとして検出される。また、類似度の算出は、画像の類似度を求める公知の技術を適宜使用することで実行できる。

このように、撮像制御部１４０は、基板認識カメラ８に部品収納テープ６を撮像させてテープ画像Ｉｔを取得してテープ画像Ｉｔから部品収納テープ６の位置に関する情報（係合孔６２の位置）を取得する認識処理を実行する。この際、撮像制御部１４０は、記憶部１３０に保存された認識条件Ｃに基づき認識処理を実行する。この認識条件Ｃは、照明ユニット８１から部品収納テープ６に照射する照明の明るさと、テンプレートマッチングにより係合孔６２のエッジをテープ画像Ｉｔから検出するための閾値との組み合わせを示す。つまり、撮像制御部１４０は、認識条件Ｃが示す明るさの照明を照明ユニット８１から部品収納テープ６に照射しつつ撮像したテープ画像Ｉｔから、認識条件Ｃが示す閾値によって係合孔６２のエッジを検出する。

ところで、部品実装機１では、互いに異なる複数の種類の部品収納テープ６が使用される。ここでは、「紙テープ」と称される部品収納テープ６と、「エンボステープ」と称される部品収納テープ６とが用いられる場合について説明する。紙テープは、紙製であって白色を有し、エンボステープは樹脂製であって黒色を有する。このように、紙テープとエンボステープとは、素材および色において互いに異なる。このような部品収納テープ６の種類の違いに対応しつつ認識処理を的確に実行するために、部品収納テープ６の種類に応じた認識条件Ｃが記憶部１３０に用意されている。さらに、同一種類の部品収納テープ６に対しても認識条件Ｃを変更しつつ認識処理を実行できるように、認識条件Ｃが記憶部１３０に用意されている。

図５は記憶部１３０に保存される各認識条件を表形式で示す図である。同図に示すように、紙テープ６ｐに対しては、紙用高精度認識条件Ｃｐｈと紙用ロバスト認識条件Ｃｐｒとが設けられ、エンボステープ６ｅに対しては、エンボス用高精度認識条件Ｃｅｈとエンボス用ロバスト認識条件Ｃｅｒとが設けられている。

紙用高精度認識条件Ｃｐｈは、例えば次のようにして作成される。撮像制御部１４０は、テープフィーダ５に装着された紙テープ６ｐに対する認識処理を、認識条件Ｃ（照明の明るさと閾値との組み合わせ）を変更しつつ実行することで、係合孔６２の位置を検出する。これによって、異なる認識条件Ｃで検出された係合孔６２の位置をそれぞれ示す複数の検出位置が取得される。そして、これらの検出位置のうち、実際の係合孔６２の位置に最も近い検出位置の取得に用いられた認識条件Ｃが、紙用高精度認識条件Ｃｐｈとして設定される。

また、紙用ロバスト認識条件Ｃｐｒは、紙用高精度認識条件Ｃｐｈが示す照明の明るさおよび閾値の少なくとも一方を変更することで作成される。照明の明るさを変更する場合には、紙用ロバスト認識条件Ｃｐｒが示す照明の明るさは、紙用高精度認識条件Ｃｐｈが示す照明の明るさよりも明るく設定される。また、閾値を変更する場合には、紙用ロバスト認識条件Ｃｐｒが示す閾値は、紙用高精度認識条件Ｃｐｈが示す閾値よりも低く設定される。

紙用高精度認識条件Ｃｐｈによれば、紙テープ６ｐの係合孔６２の位置を高精度に検出できる一方、外乱の影響によって係合孔６２の位置の検出に失敗する可能性が高い。これに対して、紙用ロバスト認識条件Ｃｐｒによれば、外乱の影響によらず紙テープ６ｐの係合孔６２の位置の検出に成功する可能性が高い一方、係合孔６２の位置の検出精度は低くなるおそれがある。ここで、係合孔６２の位置の検出に失敗するとは、テープ画像Ｉｔのうちから係合孔６２のエッジを検出できなかったことを示す。

また、エンボス用高精度認識条件Ｃｅｈは、テープフィーダ５に装着されたエンボステープ６ｅに対して、上記の紙テープ６ｐと同様の動作を実行することで作成できる。さらに、エンボス用ロバスト認識条件Ｃｅｒは、エンボス用高精度認識条件Ｃｅｈが示す照明の明るさおよび閾値の少なくとも一方を上記と同様に変更することで作成できる。エンボス用高精度認識条件Ｃｅｈによれば、エンボステープ６ｅの係合孔６２の位置を高精度に検出できる一方、外乱の影響によって係合孔６２の位置の検出に失敗する可能性が高い。これに対して、エンボス用ロバスト認識条件Ｃｅｒによれば、外乱の影響に依らずエンボステープ６ｅの係合孔６２の位置の検出に成功する可能性が高い一方、係合孔６２の位置の検出精度は低くなるおそれがある。

部品実装機１では、テープフィーダ５に装着された部品収納テープ６に対する認識処理を、これら認識条件Ｃを用いて実行することで、当該部品収納テープ６の位置を認識する（図６）。図６は部品実装機で実行されるテープ位置認識の一例を示すフローチャートである。このテープ位置認識は、演算処理部１１０の制御に基づき実行される。なお、図６のテープ位置認識は、部品実装機１の各テープフィーダ５に対して共通して実行可能である。ただし、ここでは、対象の一のテープフィーダ５（すなわち、実装ヘッド３１が部品吸着のために上方から対向するテープフィーダ５）に対してテープ位置認識を実行する場合を例示して説明する。

ステップＳ１０１では、対象のテープフィーダ５に装着された部品収納テープ６の種類が判別される。ここの例では、基板データＤを参照することで、部品収納テープ６の種類が判別される。つまり、基板データＤに対しては、各テープフィーダ５に装着される部品収納テープ６の種類（紙／エンボス）を設定することができる。基板データＤに対する部品収納テープ６の種類の設定は、例えば作業者によるユーザーインターフェース１６０への入力操作に基づき、演算処理部１１０により実行することができる。

テープフィーダ５に装着された部品収納テープ６の種類が基板データＤに設定されていない場合（ステップＳ１０２で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１０３～Ｓ１０７が実行される。ステップＳ１０３では、紙用ロバスト認識条件Ｃｐｒを用いた認識処理が実行され、ステップＳ１０４では、当該認識処理の成否が確認される。紙用ロバスト認識条件Ｃｐｒを用いた認識処理が成功した場合（ステップＳ１０４で「ＹＥＳ」の場合）には、図６のテープ位置認識が終了する。そして、実装ヘッド３１によって部品Ｅを吸着する位置が、ステップＳ１０３で認識された係合孔６２の位置に基づき制御される。

紙用ロバスト認識条件Ｃｐｒを用いた認識処理が失敗した場合（ステップＳ１０４で「ＮＯ」の場合）には、エンボス用ロバスト認識条件Ｃｅｒを用いた認識処理が実行され（ステップＳ１０５）、当該認識処理の成否が確認される（ステップＳ１０６）。エンボス用ロバスト認識条件Ｃｅｒを用いた認識処理が成功した場合（ステップＳ１０６で「ＹＥＳ」の場合）には、図６のテープ位置認識が終了する。そして、実装ヘッド３１によって部品Ｅを吸着する位置が、ステップＳ１０５で認識された係合孔６２の位置に基づき制御される。なお、ステップＳ１０３～Ｓ１０６の実行順序はここの例に限られず、ステップＳ１０５、Ｓ１０６を実行した後にステップＳ１０３、Ｓ１０４を実行してもよい。

一方、エンボス用ロバスト認識条件Ｃｅｒを用いた認識処理が失敗した場合（ステップＳ１０６で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１０７でエラー報知を行ってから、図６のテープ位置認識が終了する。このエラー報知では、部品収納テープ６の位置の認識に失敗した旨がユーザーインターフェース１６０のディスプレイに表示される。

テープフィーダ５に装着された部品収納テープ６の種類が基板データＤに設定されており（ステップＳ１０２で「ＹＥＳ」）、当該種類が紙である場合（ステップＳ１０８で「紙」の場合）には、ステップＳ１０９～Ｓ１１３が実行される。ステップＳ１０９では、紙用高精度認識条件Ｃｐｈを用いた認識処理が実行され、ステップＳ１１０では、当該認識処理の成否が確認される。紙用高精度認識条件Ｃｐｈを用いた認識処理が成功した場合（ステップＳ１１０で「ＹＥＳ」の場合）には、図６のテープ位置認識が終了する。そして、実装ヘッド３１によって部品Ｅを吸着する位置が、ステップＳ１０９で認識された係合孔６２の位置に基づき制御される。

紙用高精度認識条件Ｃｐｈを用いた認識処理が失敗した場合（ステップＳ１１０で「ＮＯ」の場合）には、紙用ロバスト認識条件Ｃｐｒを用いた認識処理が実行され（ステップＳ１１１）、当該認識処理の成否が確認される（ステップＳ１１２）。紙用ロバスト認識条件Ｃｐｒを用いた認識処理が成功した場合（ステップＳ１１２で「ＹＥＳ」の場合）には、図６のテープ位置認識が終了する。そして、実装ヘッド３１によって部品Ｅを吸着する位置が、ステップＳ１１１で認識された係合孔６２の位置に基づき制御される。一方、紙用ロバスト認識条件Ｃｐｒを用いた認識処理が失敗した場合（ステップＳ１１２で「ＮＯ」の場合）には、上記と同様にしてエラー報知を行ってから（ステップＳ１１３）、図６のテープ位置認識が終了する。

テープフィーダ５に装着された部品収納テープ６の種類が基板データＤに設定されており（ステップＳ１０２で「ＹＥＳ」）、当該種類がエンボスである場合（ステップＳ１０８で「エンボス」の場合）には、ステップＳ１１４～Ｓ１１８が実行される。ステップＳ１１４では、エンボス用高精度認識条件Ｃｅｈを用いた認識処理が実行され、ステップＳ１１５では、当該認識処理の成否が確認される。エンボス用高精度認識条件Ｃｅｈを用いた認識処理が成功した場合（ステップＳ１１５で「ＹＥＳ」の場合）には、図６のテープ位置認識が終了する。そして、実装ヘッド３１によって部品Ｅを吸着する位置が、ステップＳ１１４で認識された係合孔６２の位置に基づき制御される。

エンボス用高精度認識条件Ｃｅｈを用いた認識処理が失敗した場合（ステップＳ１１５で「ＮＯ」の場合）には、エンボス用ロバスト認識条件Ｃｅｒを用いた認識処理が実行され（ステップＳ１１６）、当該認識処理の成否が確認される（ステップＳ１１７）。エンボス用ロバスト認識条件Ｃｅｒを用いた認識処理が成功した場合（ステップＳ１１７で「ＹＥＳ」の場合）には、図６のテープ位置認識が終了する。そして、実装ヘッド３１によって部品Ｅを吸着する位置が、ステップＳ１１６で認識された係合孔６２の位置に基づき制御される。一方、エンボス用ロバスト認識条件Ｃｅｒを用いた認識処理が失敗した場合（ステップＳ１１７で「ＮＯ」の場合）には、上記と同様にしてエラー報知を行ってから（ステップＳ１１８）、図６のテープ位置認識が終了する。

以上に説明する実施形態では、演算処理部１１０は、テープフィーダ５に装着された部品収納テープ６の種類を判別する（ステップＳ１０１）。そして、複数の認識条件Ｃのうち、演算処理部１１０（テープ種類判別部）が判別した部品収納テープ６の種類に対応する認識条件Ｃを用いて、認識処理が実行される（ステップＳ１０９、Ｓ１１１、Ｓ１１４、Ｓ１１６）。したがって、部品収納テープ６の種類に応じた適切な認識条件で部品収納テープ６の位置の認識を実行することが可能となっている。

また、演算処理部１１０は、テープフィーダ５によって部品供給位置Ｌｓに供給される部品Ｅに関する情報を示す基板データＤに基づき、テープフィーダ５に装着された部品収納テープ６の種類を判別する（ステップＳ１０１）。具体的には、テープフィーダ５により部品Ｅを供給するためにテープフィーダ５に装着される部品収納テープ６の種類が基板データＤに設定され、演算処理部１１０は、基板データＤに設定された部品収納テープ６の種類を確認する。かかる構成では、部品収納テープ６の種類を基板データＤに基づき的確に判別することができる。その結果、部品収納テープ６の種類に応じた適切な認識条件Ｃで部品収納テープ６の位置の認識を実行することができる。

また、記憶部１３０は、紙テープ６ｐに対応する認識条件Ｃ（同一の種類の部品収納テープに対応する認識条件）として、互いに異なる紙用高精度認識条件Ｃｐｈ（第１優先認識条件）および紙用ロバスト認識条件Ｃｐｒ（第２優先認識条件）を記憶する。また、撮像制御部１４０（認識制御部）は、テープフィーダ５に装着された部品収納テープ６の種類が紙テープ６ｐであると演算処理部１１０により判別されると、紙用高精度認識条件Ｃｐｈで認識処理を実行し（ステップＳ１０９）、当該紙用高精度認識条件Ｃｐｈでの認識処理に失敗すると、紙用ロバスト認識条件Ｃｐｒで認識処理を実行する（ステップＳ１１１）。つまり、紙テープ６ｐ（同一の種類の部品収納テープ）に対して互いに異なる紙用高精度認識条件Ｃｐｈおよび紙用ロバスト認識条件Ｃｐｒが設けられており、紙用高精度認識条件Ｃｐｈで認識処理に失敗した場合には、紙用ロバスト認識条件Ｃｐｒで認識処理が実行される。したがって、例えば外乱の影響などによって紙用高精度認識条件Ｃｐｈでの認識処理の実行が失敗した場合であっても、直ちに認識処理の失敗に終わるのではなく、紙用ロバスト認識条件Ｃｐｒを用いることで認識処理に成功することが可能となる。

また、記憶部１３０は、エンボステープ６ｅに対応する認識条件Ｃ（同一の種類の部品収納テープに対応する認識条件）として、互いに異なるエンボス用高精度認識条件Ｃｅｈ（第１優先認識条件）およびエンボス用ロバスト認識条件Ｃｅｒ（第２優先認識条件）を記憶する。また、撮像制御部１４０（認識制御部）は、テープフィーダ５に装着された部品収納テープ６の種類がエンボステープ６ｅであると演算処理部１１０により判別されると、エンボス用高精度認識条件Ｃｅｈで認識処理を実行し（ステップＳ１１４）、当該エンボス用高精度認識条件Ｃｅｈでの認識処理に失敗すると、エンボス用ロバスト認識条件Ｃｅｒで認識処理を実行する（ステップＳ１１６）。つまり、エンボステープ６ｅ（同一の種類の部品収納テープ）に対して互いに異なるエンボス用高精度認識条件Ｃｅｈおよびエンボス用ロバスト認識条件Ｃｅｒが設けられており、エンボス用高精度認識条件Ｃｅｈで認識処理に失敗した場合には、エンボス用ロバスト認識条件Ｃｅｒで認識処理が実行される。したがって、例えば外乱の影響などによってエンボス用高精度認識条件Ｃｅｈでの認識処理の実行が失敗した場合であっても、直ちに認識処理の失敗に終わるのではなく、エンボス用ロバスト認識条件Ｃｅｒを用いることで認識処理に成功することが可能となる。

以上に説明したように本実施形態では、部品実装機１が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、演算処理部１１０が本発明の「テープ種類判別部」の一例に相当し、記憶部１３０が本発明の「記憶部」の一例に相当し、撮像制御部１４０が本発明の「認識制御部」の一例に相当し、部品収納テープ６が本発明の「部品収納テープ」の一例に相当し、ポケット６１が本発明の「ポケット」の一例に相当し、テープフィーダ５が本発明の「テープフィーダ」の一例に相当し、基板認識カメラ８が本発明の「撮像部」の一例に相当し、認識条件Ｃが本発明の「認識条件」の一例に相当し、紙用高精度認識条件Ｃｐｈが本発明の「第１優先認識条件」の一例に相当し、紙用ロバスト認識条件Ｃｐｒが本発明の「第２優先認識条件」の一例に相当し、エンボス用高精度認識条件Ｃｅｈが本発明の「第１優先認識条件」の一例に相当し、エンボス用ロバスト認識条件Ｃｅｒが本発明の「第２優先認識条件」の一例に相当し、基板データＤが本発明の「基板データ」の一例に相当し、部品Ｅが本発明の「部品」の一例に相当し、テープ画像Ｉｔが本発明の「画像」の一例に相当し、
部品供給位置Ｌｓが本発明の「部品供給位置」の一例に相当する。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、図６のステップＳ１０１のテープ種類判別でテープフィーダ５に装着された部品収納テープ６の種類を判別する具体的方法は、上記の例に限られず、適宜変更が可能である。そこで、図７に示す方法で、テープ種類判別を実行してもよい。

図７はテープ種類判別の変形例を示すフローチャートである。このテープ種類判別は、演算処理部１１０の制御に基づき実行される。ステップＳ２０１では、紙用高精度認識条件Ｃｐｈを用いた認識処理が実行され、ステップＳ２０２では、ステップＳ２０１での認識処理の成否結果が記憶部１３０に保存される。また、ステップＳ２０３では、エンボス用高精度認識条件Ｃｅｈを用いた認識処理が実行され、ステップＳ２０４では、ステップＳ２０３での認識処理の成否結果が記憶部１３０に保存される。なお、ステップＳ２０１～Ｓ２０４の実行順序はここの例に限られず、ステップＳ２０３、Ｓ２０４を実行した後に、ステップＳ２０１、Ｓ２０２を実行してもよい。

そして、ステップＳ２０１～Ｓ２０４が所定回数（２以上の回数で、例えば１０回）実行されるまで（ステップＳ２０５で「ＹＥＳ」）、ステップＳ２０１～Ｓ２０４が繰り返される。こうして、紙用高精度認識条件Ｃｐｈでの認識処理を所定回数実行した場合の成否結果と、エンボス用高精度認識条件Ｃｅｈでの認識処理を所定回数実行した場合の成否結果とが得られる。

ステップＳ２０６では、これらの成否結果に基づきテープフィーダ５に装着された部品収納テープ６の種類が決定される。例えば、紙用高精度認識条件Ｃｐｈでの認識処理が成功した回数（紙用成功回数）と、エンボス用高精度認識条件Ｃｅｈでの認識処理が成功した回数（エンボス用成功回数）とが比較される。そして、紙用成功回数がエンボス用成功回数より多い場合は、テープフィーダ５に装着された部品収納テープ６の種類は紙テープ６ｐであると決定され、エンボス用成功回数が紙用成功回数より多い場合は、テープフィーダ５に装着された部品収納テープ６はエンボステープ６ｅであると決定される。

そして、部品収納テープ６が紙テープ６ｐであると判別されると、図６のテープ位置認識において、ステップＳ１０９～Ｓ１１３が実行される。一方、部品収納テープ６がエンボステープ６ｅであると判別されると、図６のテープ位置認識において、ステップＳ１１４～Ｓ１１８が実行される。

この変形例では、撮像制御部１４０（認識制御部）は、紙用高精度認識条件Ｃｐｈおよびエンボス用高精度認識条件Ｃｅｈ（複数の認識条件）のうちで認識条件Ｃを変更しつつ認識処理を複数回実行する（ステップＳ２０１～Ｓ２０５）。そして、演算処理部１１０は、認識処理の結果と、認識処理で用いた認識条件Ｃとの関係から、テープフィーダ５に装着された部品収納テープ６の種類を判別する（ステップＳ２０６）。かかる構成では、認識条件Ｃを変更しつつ認識処理を実行した結果に基づき部品収納テープ６の種類を的確に判別することができる。その結果、部品収納テープ６の種類に応じた適切な認識条件Ｃで部品収納テープ６の位置の認識を実行することができる。

また、認識条件Ｃの具体的な構成を変更してもよい。具体的には、照明ユニット８１が照射する照明の明るさと、パターンマッチングで用いる閾値とのうち、一方のみを含んで他方を含まないように認識条件Ｃを構成してもよい。

また、図５に示す全ての認識条件Ｃを用意する必要はない。したがって、これらのうち紙用高精度認識条件Ｃｐｈとエンボス用高精度認識条件Ｃｅｈのみを記憶部１３０に保存してもよい。この場合、図６のテープ位置認識は、次のように変更できる。

ステップＳ１０２で部品収納テープ６の種類の設定が確認できない場合（「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１０７が実行される（すなわち、ステップＳ１０３～Ｓ１０６は削除）。また、ステップＳ１１１、Ｓ１１２は削除されて、ステップＳ１１０で「ＮＯ」の場合にはステップＳ１１３が実行される。さらに、ステップＳ１１６、Ｓ１１７は削除されて、ステップＳ１１５で「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１１８が実行される。

また、部品収納テープ６の位置を認識するために検出する対象は、部品収納テープ６の係合孔６２に限られず、ポケット６１でもよい。

また、部品収納テープ６の種類のバリエーションは、紙およびエンボスに限られず、他の種類を含みうる。

１…部品実装機
１１０…演算処理部（テープ種類判別部）
１３０…記憶部
１４０…撮像制御部（認識制御部）
６…部品収納テープ
６１…ポケット
５…テープフィーダ
８…基板認識カメラ（撮像部）
Ｃ…認識条件
Ｃｐｈ…紙用高精度認識条件（第１優先認識条件）
Ｃｐｒ…紙用ロバスト認識条件（第２優先認識条件）
Ｃｅｈ…エンボス用高精度認識条件（第１優先認識条件）
Ｃｅｒ…エンボス用ロバスト認識条件（第２優先認識条件）
Ｄ…基板データ
Ｅ…部品
Ｉｔ…テープ画像（画像）
Ｌｓ…部品供給位置

Claims (5)

1. 部品を収納するポケットを有する部品収納テープを搬送することで所定の部品供給位置に前記部品を供給するテープフィーダと、
   前記テープフィーダに装着された前記部品収納テープを撮像する撮像部と、
   互いに異なる種類の前記部品収納テープに対応する複数の認識条件を記憶する記憶部と、
   前記テープフィーダに装着された前記部品収納テープの種類を判別するテープ種類判別部と、
   前記撮像部に前記部品収納テープを撮像させて画像を取得して前記画像から前記部品収納テープの位置に関する情報を取得する認識処理を実行する認識制御部と
   を備え、
   前記認識制御部は、前記複数の認識条件のうち、前記テープ種類判別部が判別した前記部品収納テープの種類に対応する前記認識条件を用いて前記認識処理を実行する部品実装機。
2. 前記テープ種類判別部は、前記テープフィーダによって前記部品供給位置に供給される前記部品に関する情報を示す基板データに基づき、前記テープフィーダに装着された前記部品収納テープの種類を判別する請求項１に記載の部品実装機。
3. 前記認識制御部は、前記複数の認識条件のうちで前記認識条件を変更しつつ前記認識処理を複数回実行し、
   前記テープ種類判別部は、前記認識処理の結果と、前記認識処理で用いた前記認識条件との関係から、前記テープフィーダに装着された前記部品収納テープの種類を判別する請求項１に記載の部品実装機。
4. 前記記憶部は、同一の種類の前記部品収納テープに対応する前記認識条件として、互いに異なる第１優先認識条件および第２優先認識条件を記憶し、
   前記認識制御部は、前記テープ種類判別部が判別した前記部品収納テープの種類に対応する前記第１優先認識条件で前記認識処理を実行し、当該第１優先認識条件での前記認識処理に失敗すると、前記テープ種類判別部が判別した前記部品収納テープの種類に対応する前記第２優先認識条件で前記認識処理を実行する請求項１ないし３のいずれか一項に記載の部品実装機。
5. 部品を収納するポケットを有する部品収納テープを搬送することで所定の部品供給位置に前記部品を供給するテープフィーダに装着された前記部品収納テープの種類を判別する工程と、
   前記部品収納テープを撮像して画像を取得して前記画像から前記部品収納テープの位置に関する情報を取得する認識処理を実行する工程と
   を備え、
   互いに異なる種類の前記部品収納テープに対応する複数の認識条件のうち、判別された前記部品収納テープの種類に対応する前記認識条件を用いて前記認識処理を実行する部品収納テープの位置認識方法。
   

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