JP2022154315A - クレーンの遠隔操作システム、遠隔操作端末、およびクレーン - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔操作において操作性のよいクレーンの遠隔操作システムを提供する。【解決手段】クレーン（１００）の遠隔操作システムであって、クレーンの旋回操作信号を出力する旋回操作部（６，７０）と、旋回操作部から出力されたクレーンの旋回操作信号の出力値に基づいて、クレーンを旋回させる旋回駆動部（ＨＣ１）と、を備え、旋回操作部は、クレーンに備えられ、クレーンの旋回操作信号である第１信号を出力する第１出力部（６）と、クレーンと通信回線を介して接続可能であって、クレーンの旋回操作信号である第２信号を出力する第２出力部（７０）と、を含み、旋回駆動部は、第１信号の出力値に対するクレーンの旋回速度が第１特性（Ｌ１）に従って変化するようクレーンを旋回させると共に、第２信号の出力値に対するクレーンの旋回速度が第１特性とは異なる第２特性（Ｌ２）に従って変化するようにクレーンを旋回させる。【選択図】図６

Description

本発明は、クレーンの遠隔操作システム、遠隔操作端末、およびクレーンに関する。

本技術分野の背景技術として、例えば特許文献１には、オペレータが遠隔制御装置を操作して、例えばクレーン等の機械を動作させる技術が記載されている。

特表２０１０－５２４８０２号公報

クレーン等の大型の機械を遠隔操作する場合、運転室内での操作や自動運転による操作（通常のクレーン操作）と比べて操作感覚が異なることがある。そのため、オペレータが通常のクレーン操作と同じ感覚でクレーンの遠隔制御装置（遠隔操作端末）を操作すると、違和感を抱くことがある。

そこで、本発明は、遠隔操作において操作性のよいクレーンの遠隔操作システム、遠隔操作端末、およびクレーンを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、代表的な本発明は、クレーンの遠隔操作システムであって、前記クレーンの旋回操作信号を出力する旋回操作部と、前記旋回操作部から出力された前記クレーンの旋回操作信号の出力値に基づいて、前記クレーンを旋回させる旋回駆動部と、を備え、前記旋回操作部は、前記クレーンに備えられ、前記クレーンの旋回操作信号である第１信号を出力する第１出力部と、前記クレーンと通信回線を介して接続可能であって、前記クレーンの旋回操作信号である第２信号を出力する第２出力部と、を含み、前記旋回駆動部は、前記第１信号の出力値に対する前記クレーンの旋回速度が第１特性に従って変化するよう前記クレーンを旋回させると共に、前記第２信号の出力値に対する前記クレーンの旋回速度が前記第１特性とは異なる第２特性に従って変化するように前記クレーンを旋回させることを特徴とする。

本発明によれば、クレーンの遠隔操作において操作性のよいクレーン操作を行うことができる。なお、上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の実施形態に係るクレーンの側面図である。 運転室の全体を示す斜視図である。 左側レバー（旋回レバー）を示す図である。 旋回用油圧モータを駆動するための油圧回路図である。 遠隔操作端末の外部構成図である。 遠隔操作端末の内部構成図（ブロック図）である。 クレーンの旋回特性を示す図である。 遠隔操作端末によるクレーンの旋回操作の制御処理の手順を示すフローチャートである。 一次遅れ処理の説明図である。 電気式の旋回レバーを用いた場合の旋回用油圧モータを駆動する油圧回路図である。

以下、本発明に係るクレーンの実施形態について、図面を参照して説明する。

図１は本発明の実施形態に係るクレーン１００の側面図である。クレーン１００は、クローラクレーンであり、走行体１０１と、旋回輪１０２を介して走行体上に旋回可能に設けられた旋回体１０３と、旋回体１０３に回動可能に軸支されたブーム１０４とを有する。走行体１０１は、トラックフレーム１０１ａと、トラックフレーム１０１ａに取り付けられるクローラ１０１ｂとを有する。

旋回体１０３には運転室１０９が設けられ、原動機であるエンジン１０７のほか、ウインチ装置である巻上ドラム１０５およびリヤウインチドラム１０６が搭載されている。巻上ドラム１０５には巻上ロープ１０５ａが巻回され、巻上ドラム１０５の駆動により巻上ロープ１０５ａが巻き取りまたは繰り出され、フック１１０が昇降する。リヤウインチドラム１０６には起伏ロープ１０６ａが巻回され、リヤウインチドラム１０６の駆動により起伏ロープ１０６ａが巻き取りまたは繰り出され、ブーム１０４が起伏する。

旋回体１０３は旋回輪１０２を介して旋回用油圧モータ１（図４参照）により旋回駆動され、巻上ドラム１０５は巻上用油圧モータ（不図示）により駆動され、リヤウインチドラム１０６はリヤウインチ用油圧モータ（不図示）により駆動される。なお、詳しくは図示しないが、クレーン１００を組み立てる際に旋回体１０３が旋回しないように、旋回体１０３と走行体１０１とを固定手段の一例である旋回ロックピン１０８により固定できる構造となっている。

図２は運転室１０９の全体を示す斜視図である。図２に示すように、運転室１０９には、オペレータが着座する運転席２０１と、運転席２０１に着座したオペレータが右手で操作する右側レバー群（走行レバー、ウインチ操作レバーなど）２１０と、運転席２０１に着座したオペレータが左手で操作する左側レバー（旋回レバー）２２１と、通信用の無線通信アンテナ５０と、が設けられている。また、運転席２０１の左前方には、表示装置２３１が設けられており、クレーン１００の運転状態や警告などの各種情報が表示される。

運転室１０９の床には、巻上ドラム１０５を制動するための巻上ドラムブレーキペダル２５１と、リヤウインチドラム１０６を制動するためのリヤドラムブレーキペダル２５２と、エンジン１０７の回転速度を増減させるためのアクセルペダル２６１と、旋回体１０３を制動するための旋回ブレーキペダル２６２とが設けられている。

左側レバー、すなわち旋回レバー２２１は、前後方向に揺動させることで旋回体１０３を旋回駆動するための操作レバーである。図３に示すように、旋回レバー２２１は、運転席２０１に着座するオペレータによって把持される把持部２２１ｄを有している。旋回レバー２２１には、アクセルグリップ２２１ａと、旋回ブレーキスイッチ２２１ｂとが設けられている。

アクセルグリップ２２１ａは、オペレータが左手で握った状態で、上から見たときに時計方向または反時計方向に回転させることでエンジン１０７の回転速度を増減するための操作装置である。アクセルグリップ２２１ａは旋回レバー２２１と一体化されており、オペレータは片手でアクセルグリップ２２１ａを操作しながら旋回レバー２２１を操作できる。なお、本実施形態では、アクセルグリップ２２１ａを操作する以外に、アクセルペダル２６１を操作してもエンジン１０７の回転速度を増減できる構成となっている。

旋回ブレーキスイッチ２２１ｂは、旋回体１０３が旋回しないように保持する旋回ブレーキを掛けるか否かを選択するためのスイッチである。

また、図２に示すように、運転室１０９にはゲートロックレバー２１５が設けられている。ゲートロックレバー２１５は運転室１０９の出入口を遮断するロック解除位置と、運転室１０９の出入口を開放するロック作動位置との間で上下方向に操作可能である。ゲートロックレバー２１５はロック作動位置において、クレーン１００の全ての操作を不能とする。すなわち、ゲートロックレバー２１５がロック作動位置にある場合には、クレーン１００の吊作業、走行操作、旋回操作などのあらゆる操作ができなくなる。

次に、クレーン１００の旋回体１０３を駆動する油圧駆動回路について説明する。図４は旋回用油圧モータ１を駆動するための油圧回路ＨＣ１を示す図である。図４に示すように、油圧回路ＨＣ１は、旋回用油圧ポンプ（以下、単に油圧ポンプ８と記す）と旋回用油圧モータ（以下、単に油圧モータ１と記す）とを方向制御弁７で接続した中立フリー旋回油圧回路である。

油圧回路（旋回駆動部）ＨＣ１は、エンジン１０７（図１参照）により駆動される可変容量型の油圧ポンプ８と、油圧ポンプ８から吐出される圧油により回転する油圧モータ１と、油圧モータ１の回転を制動する旋回ブレーキ装置２０と、油圧ポンプ８から吐出される圧油の最高圧力を規定するリリーフ弁９と、を備えている。また、油圧回路ＨＣ１は、油圧ポンプ８から油圧モータ１への圧油の流れを制御する方向制御弁７と、エンジン１０７により駆動されるパイロットポンプ１２と、旋回レバー装置６と、パイロットポンプ１２から吐出されるパイロット圧油の最高圧力を規定するリリーフ弁１１と、を備えている。

旋回レバー装置６は、旋回レバー２２１（図４参照）と、パイロットポンプ１２に接続されるパイロット弁６ａ，６ｂとを含む。旋回レバー装置（旋回操作部／第１出力部）６は、旋回レバー２２１の操作方向および操作量に応じて、パイロット弁６ａ，６ｂにより旋回体１０３の旋回動作を指示する操作パイロット圧（旋回操作信号／第１信号）を生成し、方向制御弁７のパイロット圧入力部７ａ，７ｂに出力することで、旋回体１０３の旋回操作を行う旋回操作装置である。

油圧モータ１には、方向制御弁７を介して油圧ポンプ８から吐出された圧油が供給される管路３０ａ，３０ｂが接続されている。油圧モータ１の回転力は、遊星減速機構（不図示）を介して旋回輪１０２（図１参照）に伝達される。

方向制御弁７は、中立フリー位置（Ｎ）を有するコントロールバルブであり、油圧ポンプ８と油圧モータ１との間の油路に介挿されている。方向制御弁７は、運転室１０９内に設けられた旋回レバー２２１の操作に応じてパイロット弁６ａ，６ｂで生成される操作パイロット圧（パイロット圧油の圧力）によってスプールの位置が制御される。

オペレータが旋回レバー２２１を正転側に操作すると、パイロット弁６ａから出力される操作パイロット圧が方向制御弁７のパイロット圧入力部７ａに作用し、方向制御弁７が正転位置（Ａ）側に切り換わる。これにより油圧ポンプ８から吐出された圧油が管路３０ｂを介して油圧モータ１に供給され、油圧モータ１が正転し、旋回体１０３が正方向に旋回（たとえば左旋回）する。

オペレータが旋回レバー２２１を逆転側に操作すると、パイロット弁６ｂから出力される操作パイロット圧が方向制御弁７のパイロット圧入力部７ｂに作用し、方向制御弁７が逆転位置（Ｂ）側に切り換わる。これにより油圧ポンプ８から吐出された圧油が管路３０ａを介して油圧モータ１に供給され、油圧モータ１が逆転し、旋回体１０３が逆方向に旋回（たとえば右旋回）する。

オペレータが旋回レバー２２１を旋回操作位置から中立位置に戻すと、方向制御弁７が中立フリー位置（Ｎ）に切り換わり、管路３０ａと管路３０ｂとが連通状態となるので、油圧モータ１が外力を受けて回転可能な状態となる。したがって、旋回体１０３が慣性回転可能なフリー状態となる。この状態を中立フリーとも呼ぶ。中立フリーとなっている場合、後述する旋回ブレーキ装置２０を作動させ、旋回体１０３への制動力を発生することで旋回体１０３の旋回を停止できる。また、旋回レバー２２１を旋回体１０３の旋回方向と反対側に操作することで、旋回体１０３を停止させることもできる。

旋回ブレーキ装置２０は、油圧モータ１の出力軸に設けられた旋回ブレーキ用ディスク（不図示）に押しつけるパッド２ｐを有する油圧シリンダ（以下、ブレーキ解除シリンダ２と記す）と、パイロットポンプ１２からブレーキ解除シリンダ２へ供給される圧油の流れを制御する旋回ブレーキバルブ１３と、を備えている。

旋回ブレーキ装置２０は、いわゆるネガティブブレーキであり、ブレーキ解除シリンダ２がタンクに連通している状態ではバネ力によってパッド２ｐが旋回ブレーキ用ディスク（不図示）に押しつけられ、旋回ブレーキが作動し、旋回体１０３への制動力が発生する。ブレーキ解除シリンダ２に解除圧が作用すると旋回ブレーキ装置２０が解除される。旋回ブレーキ装置２０が解除されている状態では、旋回ブレーキ用ディスク（不図示）とパッド２ｐとの間に隙間が形成されるため、旋回体１０３への制動力は発生しない。

旋回ブレーキバルブ１３は、パイロットポンプ１２とブレーキ解除シリンダ２との間に設けられている。旋回ブレーキバルブ１３は、解除位置（Ｃ）でパイロットポンプ１２からブレーキ解除シリンダ２への圧油の流れを許容し、作動位置（Ｄ）でパイロットポンプ１２からブレーキ解除シリンダ２への圧油の流れを禁止する電磁切換弁である。旋回ブレーキバルブ１３が作動位置（Ｄ）に切り換えられているときには、ブレーキ解除シリンダ２とタンクとが連通され、ブレーキ解除シリンダ２の油室の圧力はタンク圧となる。

油圧回路ＨＣ１は、パイロットポンプ１２とパイロット弁６ａ，６ｂとの間に設けられたゲートロックバルブ１０を備えている。ゲートロックバルブ１０は、連通位置（Ｅ）でパイロットポンプ１２からパイロット弁６ａ，６ｂへの圧油の流れを許容し、遮断位置（Ｆ）でパイロットポンプ１２からパイロット弁６ａ，６ｂへの圧油の流れを禁止する電磁切換弁である。

パイロットポンプ１２は、ゲートロックバルブ１０を介して旋回ブレーキバルブ１３に接続されている。ゲートロックバルブ１０が遮断位置（Ｆ）に切り換えられている場合、旋回ブレーキバルブ１３が解除位置（Ｃ）に切り換えられたとしても、ブレーキ解除シリンダ２へ圧油が供給されることはないため、旋回ブレーキ装置２０は作動状態（すなわち制動力が発生した状態）となる。つまり、ゲートロックバルブ１０が遮断位置（Ｆ）に切り換えられると、旋回レバー２２１の操作が不能となる。そして、旋回ブレーキ装置２０は、ゲートロックバルブ１０が連通位置（Ｅ）に切り換えられ、かつ、旋回ブレーキバルブ１３が解除位置（Ｃ）に切り換えられることで、解除される。

さらに、本実施形態では、パイロットポンプ１２とパイロット圧入力部７ａとが分岐管路４０ａを介して接続されており、分岐管路４０ａには電磁弁４１ａおよび高圧選択シャトル弁４２ａが設けられている。同様に、パイロットポンプ１２とパイロット圧入力部７ｂとが分岐管路４０ｂを介して接続されており、分岐管路４０ｂには電磁弁４１ｂおよび高圧選択シャトル弁４２ｂが設けられている。

電磁弁４１ａ，４１ｂは常態では閉じている（非励磁状態）ため、パイロットポンプ１２から吐出されたパイロット圧油は、方向制御弁７のパイロット圧入力部７ａ，７ｂには供給されない。一方、電磁弁４１ａ，４１ｂが励磁されて電磁弁４１ａ，４１ｂが開くと、パイロットポンプ１２から吐出されるパイロット圧油は、操作パイロット圧として高圧選択シャトル弁４２ａ，４２ｂへと入力される。そして、高圧選択シャトル弁４２ａ，４２ｂにて選択された高圧側の操作パイロット圧が方向制御弁７のパイロット圧入力部７ａ，７ｂに入力される。

なお、上記したように、電磁弁４１ａ，４１ｂは常態では閉じているため、通常は旋回レバー２２１の操作によってのみ方向制御弁７が切り換わる。しかし、後述する遠隔操作端末７０からの指令により電磁弁４１ａ，４１ｂが開くと、旋回レバー２２１を操作することなく方向制御弁７の切り換えが可能である。即ち、本実施形態では、油圧モータ１の回転駆動（クレーン１００の旋回操作）を、旋回レバー２２１の操作だけでなく遠隔操作端末７０からの指令によっても行うことができる。

また、図４に示すように、クレーン１００は、コントローラ３を備えている。コントローラ３は、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭおよびＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成されている。コントローラ３は、各種センサからの信号に基づき、クレーン１００の各部を制御する制御装置である。コントローラ３は、運転室１０９内に設けられて、無線通信アンテナ５０を介して遠隔操作端末７０と無線通信が可能である。勿論、コントローラ３と遠隔操作端末７０とは有線通信回線を介して接続されていても良いし、通信回線の種類は特に限定されない。例えば、無線通信する場合、ｗｉｆｉ通信でもブルートゥース（登録商標）通信でもその他方式でもよい。

コントローラ３は、旋回ブレーキバルブ１３およびゲートロックバルブ１０と電気的に接続されている。コントローラ３は、旋回レバー２２１に設けられた旋回ブレーキスイッチ２２１ｂと電気的に接続されており、旋回ブレーキスイッチ２２１ｂからの信号に基づいて、旋回ブレーキバルブ１３を解除位置（Ｃ）または作動位置（Ｄ）に切り換える。また、コントローラ３は、運転室１０９に設けられたゲートロックレバー２１５（図２参照）の操作に基づいて、ゲートロックバルブ１０を連通位置（Ｅ）または遮断位置（Ｆ）に切り換える。

より詳細には、旋回ブレーキスイッチ２２１ｂがオフ（閉）位置に操作されると、コントローラ３の電源（不図示）から旋回ブレーキバルブ１３のソレノイドに電流が供給され、ソレノイドが励磁されることで、旋回ブレーキバルブ１３が解除位置（Ｃ）に切り換えられる。旋回ブレーキスイッチ２２１ｂがオン（開）位置に操作されると、コントローラ３の電源（不図示）から旋回ブレーキバルブ１３のソレノイドへの電流の供給が遮断され、ソレノイドが消磁されることで、旋回ブレーキバルブ１３がバネ力により作動位置（Ｄ）に切り換えられる。

ゲートロックレバー２１５がロック解除位置に操作されると、コントローラ３の電源（不図示）からゲートロックバルブ１０のソレノイドに電流が供給され、ソレノイドが励磁されることで、ゲートロックバルブ１０が連通位置（Ｅ）に切り換えられる。ゲートロックレバー２１５がロック作動位置に操作されると、コントローラ３の電源（不図示）からゲートロックバルブ１０のソレノイドへの電流の供給が遮断され、ソレノイドが消磁（非励磁）されることで、ゲートロックバルブ１０がバネ力により遮断位置（Ｆ）に切り換えられる。

なお、図４に示していないが、ゲートロックバルブ１０は、パイロットポンプ１２と右レバー群２１０との間にも設けられている。そのため、ゲートロックレバー２１５がロック作動位置にある状態では、クレーン１００の吊作業、走行操作、旋回操作などあらゆる操作が不能となる。すなわち、本実施形態において、コントローラ３によりゲートロックバルブ１０が遮断位置（Ｆ）に切り換えられることで、クレーン１００の全ての動作が停止することとなる。

次に、コントローラ３と通信してクレーン１００の遠隔操作の指令を出す遠隔操作端末７０について説明する。図５は遠隔操作端末７０の外部構成図、図６は遠隔操作端末７０の内部構成図（ブロック図）である。

図５に示すように、遠隔操作端末（旋回操作部／第２出力部）７０は、無線通信アンテナ５１を有しており、無線通信アンテナ５１を介してコントローラ３に各種信号（指令）を送信する。遠隔操作端末７０は、図示しないが、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭおよびＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。

遠隔操作端末７０は、箱状に形成され、その表面に、旋回ブレーキスイッチ７１と、電源スイッチ７２と、エンジン非常停止スイッチ７３と、ホーンスイッチ７４と、旋回操作ダイヤル７５と、油圧ポンプ流量調整ダイヤル７６と、アクセル調整ダイヤル７７と、モード設定スイッチ７８と、を備える。ここで、スイッチ７１～７４はトグルスイッチ、モード設定スイッチ７８はスライドスイッチが用いられているが、スイッチの形式は問わない。また、ダイヤル７５～７７は、回転により操作量を調整できる構成であるが、ダイヤルの代わりにスライドにより操作量を調整できる構成を用いても良いし、その他の調整機能を有するものを用いても良い。

旋回ブレーキスイッチ７１は、旋回ブレーキ装置２０を作動させるためのもので、旋回レバー２２１に設けられた旋回ブレーキスイッチ２２１ｂと同じ機能を有する。

電源スイッチ７２は、遠隔操作端末７０の電源をオン／オフするためのスイッチである。なお、電源スイッチ７２がオンの場合には、ゲートロックバルブ１０が連通位置（Ｅ）に切り換わる。電源スイッチ７２がオフの場合には、ゲートロックバルブ１０が遮断位置（Ｆ）に切り換わる。

エンジン非常停止スイッチ７３は、非常時にエンジン１０７を停止させるためのスイッチである。

ホーンスイッチ７４は、警告音を発するためのスイッチである。ホーンスイッチ７４がオンされると、クレーン１００に備えられたスピーカから警告音が発せられる。なお、遠隔操作端末７０にスピーカを搭載しても良い。

旋回操作ダイヤル７５は、旋回体１０３の旋回操作を行うためのもので、左に回すと左旋回、右に回すと右旋回するダイヤルである。旋回体１０３の旋回速度は、旋回操作ダイヤル７５の操作量（回転量）に応じて変化する。旋回速度の変化は、後述する旋回特性Ｌ２，Ｌ３（図７参照）に従う。

油圧ポンプ流量調整ダイヤル７６は、油圧ポンプ８のポンプ傾転角（例えば斜板の傾転角）を調整するためのダイヤルである。油圧ポンプ流量調整ダイヤル７６の操作量に応じて、油圧ポンプ８のポンプ傾転角が変更される。

アクセル調整ダイヤル７７は、エンジン１０７の回転速度を増減するためのダイヤルであって、旋回レバー２２１に設けられたアクセルグリップ２２１ａと同じ機能を有する。

モード設定スイッチ７８は、クレーン１００の旋回モード（旋回特性）を設定するためのスイッチであり、左側にスライドさせると遠隔通常モードが設定され、右側にスライドさせると微速モードが設定される。遠隔通常モードと微速モードとは、互いに旋回操作ダイヤル７５の操作量に対する旋回体１０３の旋回速度（変化率）が異なるモードである（詳細後述）。

また、図６に示すように、遠隔操作端末７０は、入力部８１と、処理部８２と、一次遅れ処理部８６と、出力部８７と、を含む。

入力部８１は、上記した旋回ブレーキスイッチ７１、電源スイッチ７２、エンジン非常停止スイッチ７３、ホーンスイッチ７４、旋回操作ダイヤル７５、油圧ポンプ流量調整ダイヤル７６、アクセル調整ダイヤル７７、およびモード設定スイッチ７８からの操作信号を受け付ける。

処理部８２は、モード判定部８３と、電流指令値決定部８４と、電流指令値テーブル８５と、を含む。モード判定部８３は、モード設定スイッチ７８からの操作信号に基づいて、遠隔通常モードか微速モードかを判定する。電流指令値テーブル８５には、遠隔通常モードに対応する遠隔通常モード用テーブル８５ａと、微速モードに対応する微速モード用テーブル８５ｂとが予め格納されている。

遠隔通常モード用テーブル８５ａは、後述する旋回特性Ｌ２に従ったクレーン１００（旋回体１０３）の旋回速度になるように、旋回操作ダイヤル７５の操作量に対する電磁弁４１ａ，４１ｂの電流指令値を規定したテーブルである。

微速モード用テーブル８５ｂは、同じく後述する旋回特性Ｌ３に従ったクレーン１００の旋回速度になるように、旋回操作ダイヤル７５の操作量に対する電磁弁４１ａ，４１ｂの電流指令値を規定したテーブルである。

電流指令値決定部８４は、モード判定部８３にて判定された旋回モードに対応するテーブル８５ａ，８５ｂを参照して、電磁弁４１ａ，４１ｂに出力する電流指令値を決定する。

一次遅れ処理部８６は、電流指令値決定部８４にて決定された電流指令値の信号に一次遅れフィルタをかけ、一次遅れ処理された電流指令値の信号を出力部８７に出力する（図９参照）。なお、本実施形態において、例えば時定数１．５秒の一次遅れフィルタを用いることができる。

出力部（第２出力部）８７は、一次遅れ処理部８６にて一次遅れ処理された電流指令値の信号（旋回操作信号／第２信号、第３信号）を、無線通信アンテナ５１を介してコントローラ３に送信する。勿論、出力部８７は、入力部８１が受け付けた各種操作信号もコントローラ３に送信する。なお、遠隔通常モードに対応する電流指令値の信号が本発明の「第２信号」に相当し、微速モードに対応する電流指令値の信号が本発明の「第３信号」に相当する。

遠隔操作端末７０からの電流指令値の信号を受信したコントローラ３は、旋回操作ダイヤル７５の操作方向に基づいて電磁弁４１ａまたは電磁弁４１ｂの何れかを励磁して、その電流指令値に応じた所定の開度に電磁弁４１ａ，４１ｂを制御する。すると、方向制御弁７のパイロット圧入力部７ａ，７ｂに電磁弁４１ａ，４１ｂの開度に応じた操作パイロット圧が入力され、方向制御弁７は正転位置（Ａ）または逆転位置（Ｂ）に切り換わる。こうして、旋回体１０３は、旋回操作ダイヤル７５の操作に応じて、所定の旋回速度で旋回することができる。

次に、旋回モードに応じたクレーン１００の旋回特性について説明する。図７は、クレーン１００の旋回特性を示す図である。図７において、横軸は旋回操作ダイヤル７５または旋回レバー２２１の操作量、縦軸は方向制御弁７のパイロット圧入力部７ａ，７ｂに入力される操作パイロット圧である。図中、横軸の中心から右側はクレーン１００の右旋回時における旋回特性、左側はクレーン１００の左旋回における旋回特性をそれぞれ示している。左旋回と右旋回とでは同じ旋回特性であるため、以下の説明では、右旋回時の旋回特性について説明し、左旋回時の旋回特性についての説明は省略する。

なお、操作パイロット圧とクレーン１００（旋回体１０３）の旋回速度とは相関する関係にあるため、旋回操作ダイヤル７５の操作量に対する操作パイロット圧の関係は、旋回操作ダイヤル７５の操作量に対する旋回速度の関係と等しい。よって、縦軸の操作パイロット圧はクレーン１００の旋回速度と同義である。つまり、図７は、旋回操作ダイヤル７５または旋回レバー２２１の操作量に対するクレーン１００の旋回速度の関係を示していると言うこともできる。

図７には、３つの旋回特性Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が示されている。図７において、実線はクレーン１００の通常運転時（旋回レバー２２１の操作による運転時）の旋回特性Ｌ１（第１特性）、一点鎖線は旋回モードが遠隔通常モードに設定されている場合の旋回特性Ｌ２（第２特性）、二点鎖線は旋回モードが微速モードに設定されている場合の旋回特性Ｌ３（第３特性）をそれぞれ示している。

旋回特性Ｌ１は、旋回レバー２２１の操作量に比例して操作パイロット圧（旋回速度）が直線的に大きくなる特性を有している。旋回レバー２２１が中立位置から操作量Ｓ１１までの範囲は、遊びの部分であり、旋回レバー２２１を操作しても旋回体１０３は旋回しない。旋回レバー２２１が操作量Ｓ１１から最大操作量Ｓ１３までの範囲において、旋回レバー２２１の操作量が増加するに連れて、操作パイロット圧はゼロからＰ１まで直線的に増加する。別言すれば、旋回レバー２２１の操作に応じて旋回体１０３の旋回速度がゼロから旋回速度Ｖ１まで直線的に増加する。なお、旋回特性Ｌ１（第１特性）は、通常の吊り荷作業で使われる旋回操作に対応する特性である。

旋回特性Ｌ２は、旋回操作ダイヤル７５の操作量に対して旋回体１０３の旋回速度の変化率が２段階で変化する特性を有している。旋回操作ダイヤル７５がゼロ（中立位置）からＳ１１までの範囲は、遊びの部分であるため、旋回操作ダイヤル７５を操作しても旋回体１０３は旋回しない。旋回操作ダイヤル７５の操作量がＳ１１になると操作パイロット圧がＰ５となり旋回速度がＶ５となる。つまり、オペレータが旋回操作ダイヤル７５を中立位置からＳ１１まで操作すると、旋回体１０３は速度Ｖ５で旋回を開始する。そして、旋回操作ダイヤル７５の操作量がＳ１１からＳ１２（所定値）までの範囲では、操作量が大きくなるに連れて、操作パイロット圧（旋回速度）が第１の傾きで大きくなり、操作量がＳ１２になると操作パイロット圧がＰ３（旋回速度がＶ３）になる。また、旋回操作ダイヤル７５の操作量がＳ１２からＳ１３までの範囲では、操作量が大きくなるに連れて操作パイロット圧（旋回速度）が第２の傾きで大きくなる。そして、旋回操作ダイヤル７５の操作量がＳ１３（最大）になると、操作パイロット圧がＰ２（旋回速度がＶ２）となる。

ここで、第１の傾きは、第２の傾きに比べて緩やかである。つまり、Ｓ１１からＳ１２までの範囲（操作の前半）における旋回体１０３の旋回速度の変化率は、Ｓ１２からＳ１３（操作の後半）までの範囲における旋回体１０３の旋回速度の変化率に比べて小さい。よって、旋回特性Ｌ２に従って旋回体１０３が旋回する場合、旋回操作ダイヤル７５の操作量がＳ１１からＳ１２までの範囲では、旋回体１０３が第１の傾きに応じた旋回速度でゆっくり旋回し、旋回操作ダイヤル７５の操作量がＳ１２からＳ１３までの範囲では、第２の傾きに応じた旋回速度でやや速く旋回する。

旋回特性Ｌ３は、旋回操作ダイヤル７５の操作量に対して旋回体１０３の旋回速度の変化率が一定である特性を有している。旋回操作ダイヤル７５がゼロ（中立位置）からＳ１１までの範囲は、遊びの部分であるため、旋回操作ダイヤル７５を操作しても旋回体１０３は旋回しない。旋回操作ダイヤル７５の操作量がＳ１１になると操作パイロット圧がＰ５となり旋回速度がＶ５となる。そして、旋回操作ダイヤル７５の操作量がＳ１１からＳ１３（最大）までの範囲において、操作量が大きくなるに連れて、操作パイロット圧（旋回速度）が第３の傾きで直線的に大きくなる。操作量がＳ１３（最大）になると操作パイロット圧がＰ４（旋回速度がＶ４）になる。

ここで、旋回特性Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の違いについて説明すると、旋回特性Ｌ１における旋回体１０３の最大旋回速度が３つの旋回特性Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の中で最も大きく、次いで旋回特性Ｌ２の最大旋回速度が大きく、旋回特性Ｌ３の最大旋回速度が最も小さい。つまり、旋回速度Ｖ１＞Ｖ２＞Ｖ４である。よって、遠隔操作端末７０を用いて、旋回体１０３を旋回速度Ｖ２より大きい旋回速度で旋回させることはできない。

旋回特性Ｌ２，Ｌ３は遠隔操作端末７０により旋回体１０３を旋回する場合に適用される特性であり、旋回体１０３の最大旋回速度は旋回特性Ｌ２の方が旋回特性Ｌ３より大きい（旋回速度Ｖ２＞Ｖ３）。そして、旋回操作ダイヤル７５の操作量の全範囲に亘って、旋回特性Ｌ２の方が旋回特性Ｌ３より旋回速度が大きい。よって、遠隔操作端末７０により旋回操作する場合、旋回特性Ｌ２（遠隔通常モード）の方が、旋回特性Ｌ３（微速モード）より高速で旋回体１０３を旋回させることができる。

また、旋回特性Ｌ２の旋回速度の変化率（傾き）の方が旋回特性Ｌ３の旋回速度の変化率より大きい。よって、オペレータが旋回操作ダイヤル７５を所定の位置まで回転させた場合に、微速モードの方が遠隔通常モードより旋回体１０３がゆっくり旋回する。

次に、遠隔操作端末７０による遠隔操作の制御について説明する。図８は遠隔操作端末７０によるクレーン１００の旋回操作の制御処理の手順を示すフローチャートである。なお、図８に示す処理は、遠隔操作端末７０の電源スイッチ７２がオンされると開始され、所定の周期（例えば数十ミリ秒毎）で繰り返し実行される。

図８に示すように、入力部８１は、旋回操作ダイヤル７５の操作量を取得する（Ｓ１）。次いで、モード判定部８３は、モード設定スイッチ７８により設定された旋回モードが微速モードか否かを判定する（Ｓ２）。モード判定部８３が微速モードであると判定した場合（Ｓ２／Ｙｅｓ）、電流指令値決定部８４は、微速モード用テーブル８５ｂを参照して電磁弁４１ａ，４１ｂの電流指令値を決定し（Ｓ３）、出力部８７が無線通信アンテナ５１を介してコントローラ３に電流指令値の信号を送信する（Ｓ４）。なお、この場合、一次遅れ処理部８６による処理は行われない。

コントローラ３は、無線通信アンテナ５０を介して電流指令値の信号を受信し、受信した電流指令値に基づいて、電磁弁４１ａ，４１ｂを励磁する。こうして、遠隔操作端末７０の旋回操作ダイヤル７５の操作量および操作方向に基づくクレーン１００の旋回操作が行われる。このとき、旋回体１０３は、微速モードに対応する旋回特性Ｌ３に従った旋回速度で旋回する。

一方、モード判定部８３がＳ２において微速モードでないと判定した場合（Ｓ２／Ｎｏ）、電流指令値決定部８４は、遠隔通常モード用テーブル８５ａを参照して電磁弁４１ａ，４１ｂの電流指令値を決定し（Ｓ５）、電流指令値の信号を一次遅れ処理部８６に出力する。そして、一次遅れ処理部８６は、旋回操作ダイヤル７５の操作量の変化率が許容値以上であるか否かを判定し（Ｓ６）、旋回操作ダイヤル７５の操作量の変化率が許容値以上の場合（Ｓ６／Ｙｅｓ）、即ち、オペレータが旋回操作ダイヤル７５を急激に操作した場合、一次遅れ処理部８６は、電流指令値決定部８４から出力された電流指令値の信号に対して一次遅れ処理を行う（Ｓ７）。その後、出力部８７は、無線通信アンテナ５１を介してコントローラ３に一次遅れ処理された電流指令値の信号を送信する（Ｓ８）。

一方、旋回操作ダイヤル７５の操作量の変化率が許容値未満の場合（Ｓ６／Ｎｏ）、出力部８７は、無線通信アンテナ５１を介してコントローラ３に電流指令値の信号を送信する（Ｓ８）。この場合、一次遅れ処理部８６による処理は行われない。

コントローラ３は、無線通信アンテナ５０を介して電流指令値の信号を受信し、受信した電流指令値に基づいて、電磁弁４１ａ，４１ｂを励磁する。この場合、旋回体１０３は、遠隔通常モードに対応する旋回特性Ｌ２に従った旋回速度で旋回する。

ここで、Ｓ７の一次遅れ処理について詳しく、図９を参照して説明する。図９は一次遅れ処理の説明図であって、電流指令値の出力信号の立ち上がり／立ち下がりを示すタイミングチャートある。図９に示すように、オペレータが時刻ｔ１で旋回操作ダイヤル７５を急激に操作すると、時刻ｔ１のタイミングで電流指令値の出力信号が急激に立ち上がる。そして、オペレータが時刻ｔ３で旋回操作ダイヤル７５を急激に元に戻すと、時刻ｔ３のタイミングで急激に電流指令値の出力信号が立ち下がる（出力）。一方、出力信号に一次遅れ制御をかけた場合、時刻ｔ１から時刻ｔ２にかけて徐々に出力信号が立ち上がり、時刻ｔ３から時刻ｔ４にかけて徐々に出力信号が立ち下がる（一次遅れ制御）。

このように、一次遅れ処理部８６が出力信号に対して一次遅れ処理（フィルタ処理）を行うことで、旋回操作ダイヤル７５を急激に操作した場合であっても、旋回体１０３が所定の遅れを以って作動するため、旋回体１０３の旋回速度の急激は変化（加減速）を防止できる。

以上説明したように、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。

遠隔操作端末７０によりクレーン１００を旋回操作する場合、旋回速度が旋回特性Ｌ２，Ｌ３に従うことになるため、通常のクレーン操作に近い感覚でクレーンの遠隔操作を行うことができる。より詳細に説明すると、旋回特性Ｌ２，Ｌ３における旋回速度の変化率は、旋回特性Ｌ１における旋回速度の変化率より小さい。そのため、旋回操作ダイヤル７５と旋回レバー２２１とを同じ操作量だけ操作しても、旋回操作ダイヤル７５の方が旋回速度の増加は緩やかとなる。旋回操作ダイヤル７５は小型であるため、少し操作しただけで旋回速度が急激に増加すると通常のクレーン操作と感覚が異なってしまい、オペレータは操作性に違和感を抱くこととなる。特に、クレーンの旋回操作においては、この違和感は顕著である。ところが、本実施形態のような旋回特性Ｌ２，Ｌ３に従って旋回速度が制御されることで、通常のクレーン操作に近い感覚でクレーン１００の遠隔操作を行える。

別言すれば、クレーンの遠隔操作を行う場合、オペレータはクレーンの旋回挙動を感じることができない。そのため、遠隔操作時の旋回特性を運転室１０９内で操作する場合と同じ特性にすると、オペレータはクレーン操作に違和感を抱くこととなる。その点、本実施形態では、遠隔操作を行う場合には、通常運転時の旋回特性Ｌ１と異なる旋回特性Ｌ２，Ｌ３に従ってクレーンの旋回操作が可能であるため、クレーンの遠隔操作を行う場合の操作性が向上する。

また、遠隔操作では旋回体１０３が旋回を開始した初期段階における旋回速度が遅いので、オペレータは、クレーン１００の旋回初期段階における挙動を感覚的に感じなくても、視覚的に旋回していることを理解しやすい。

また、旋回特性Ｌ２は、旋回操作ダイヤル７５の操作量の範囲に応じて旋回速度の変化率が２段階に変化するため、オペレータにとって遠隔操作の使い勝手が良い。しかも、遠隔操作の作業効率も良好である。そして、旋回体１０３を旋回途中で素早く移動させたいときは、旋回操作ダイヤル７５の操作量を大きくすれば、素早く旋回速度を上昇できる。そのため、作業効率が高まる。

また、旋回特性Ｌ３は、旋回特性Ｌ２より低速で旋回体１０３が旋回するため、旋回体１０３をゆっくり旋回させたい場合に好適である。例えば、後述するように、クレーン１００を現地で組み立てる場合において、旋回体１０３を走行体１０１に対して旋回ロックピン１０８（図１参照）で固定する工程がある。この工程において、旋回特性Ｌ３（微速モード）にて旋回体１０３を旋回させると、旋回ロックピン１０８の挿入のための位置合わせがやり易くなるため、作業性が向上する。

また、旋回操作ダイヤル７５を急激に操作した場合であっても、一次遅れ処理部８６によって出力信号に遅れを生じさせているため、旋回体１０３が旋回操作ダイヤル７５の操作に追従して急激に旋回することがない。よって、操作性および安全性が向上する。

また、旋回特性Ｌ２，Ｌ３の最大旋回速度は、旋回特性Ｌ１の最大旋回速度より小さいため、遠隔操作端末７０により操作する場合に、クレーン１００をゆっくり旋回させることができる。よって、クレーン１００を現地で組み立てる工程において、より安全に作業を行える。また、遠隔操作が必要な組立操作においては、通常のクレーン操作に比べて速度を高くする必要はない。よって、本実施形態のように旋回特性Ｌ２，Ｌ３が設定された遠隔操作端末７０を用いて操作することにより、旋回体１０３が過度に速く旋回することを防ぐ効果もある。

ここで、クレーン１００の組立工程（主に、走行体１０１のトラックフレーム１０１ａにクローラ１０１ｂを取り付ける工程）について具体的に説明する。

（工程１）トレーラによってクレーン１００の旋回体１０３および走行体１０１のトラックフレーム１０１ａ（以下、本体と言う）を所定の位置に輸送する。

（工程２）オペレータが運転室１０９に搭乗して、エンジン１０７を始動させる。なお、遠隔操作端末７０にエンジン１０７の始動スイッチが設けられている場合には、遠隔操作端末７０によりエンジン１０７を始動しても良い。

（工程３）オペレータは、本体をジャッキアップしてトレーラの架台から持ち上げ、トレーラを移動させる。

（工程４）オペレータは、走行体１０１のトラックフレーム１０１ａにクローラ１０１ｂを取り付けるために、遠隔操作端末７０の旋回操作ダイヤル７５を操作して、旋回体１０３を走行体１０１に対して所定の角度（例えば９０度）までゆっくり旋回させる。このとき、遠隔通常モード（旋回特性Ｌ２）に設定しておくと良い。なお、機種によっては、この工程において、クレーン１００のブーム１０４の下部に取り付けられた補助吊り上げ装置等によりクローラ１０１ｂを吊り下げて旋回し、トラックフレーム１０１ａの近くまでゆっくり移動させて、工程６に進む。

（工程５）オペレータは、旋回ロックピン１０８を挿入するために、旋回体１０３が所定の位置になるまでゆっくり旋回させる。このとき、微速モード（旋回特性Ｌ３）に設定しておくと良い。そして、旋回体１０３と走行体１０１の位置合わせができたら、旋回ロックピン１０８を挿入して旋回体１０３と走行体１０１とを固定する。そして、エンジン１０７を停止する。なお、エンジン１０７の停止は運転室１０９内で行っても良いし、遠隔操作端末７０のエンジン非常停止スイッチ７３により行っても良い。

（工程６）旋回ロックピン１０８が取り付けられたら、オペレータは、トラックフレーム１０１ａにクローラ１０１ｂを取り付ける。こうして、クローラ１０１ｂをトラックフレーム１０１ａに取り付ける組立作業が完了する。

このような組立工程において、遠隔操作端末７０の操作によりクレーン１００を旋回操作することができるので、作業性良く組立を行うことができる。旋回体１０３を所定の角度まで旋回させる際は遠隔通常モードに設定することで、旋回体１０３を速やかに旋回させることができるため、作業性が向上する。また、旋回ロックピン１０８を挿入する際には、微速モードにて旋回体１０３を微速で旋回させることができるので、旋回ロックピン１０８の挿入作業が簡単である。このように、モード設定スイッチ７８を適宜設定して組立作業を行うことで、作業効率を向上させることができる。

（その他の実施形態への言及）
なお、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。

例えば、上記した実施形態では、遠隔操作端末７０にて遠隔通常モードと微速モードの２つの旋回モード（旋回特性）を設定する構成を例示したが、設定可能な旋回モードの数は２つに限定されない。設定可能な旋回モードの数は、１つでも良いし、３つ以上であっても良い。旋回モードの数が１つの場合には、モード設定スイッチ７８は不要であり、電流指令値テーブルも１つで良い。

また、旋回特性Ｌ２において、旋回速度の変化率が２段階で変化する構成を例示したが、変化率が変化しない構成でも良いし、３段階以上で変化する構成でも良い。また、旋回特性Ｌ３も旋回速度の変化率が複数段階で変化しても良い。

また、上記した実施形態では、遠隔操作端末７０から旋回モードに応じた電流指令値をコントローラ３に送信し、コントローラ３は受信した電流指令値に従って電磁弁４１，４１ｂを制御する構成を例示したが、この構成に代えて、コントローラ３が電磁弁４１ａ，４１ｂへの電流指令値を決定して、電磁弁４１ａ，４１ｂを制御する構成としても良い。具体的には、遠隔操作端末７０は入力部８１および出力部８７の機能のみを備え、コントローラ３に処理部８２および一次遅れ処理部８６を備える構成とする。そして、コントローラ３は、遠隔操作端末７０から送信された旋回モードの情報と旋回操作ダイヤル７５の操作量の情報に基づいて、電流指令値テーブル８５を参照して電流指令値を決定し、その決定に基づいて電磁弁４１ａ，４１ｂを制御すれば良い。

また、旋回モードが１つの場合には、コントローラ３は遠隔操作端末７０からの入力信号に基づいてフラグを立てておき、フラグがある場合に通常のクレーン１００の旋回操作と異なる旋回特性で旋回体１０３を旋回させるようにしても良い。

また、旋回レバー装置６は電気式の旋回レバーにより構成され、電気式の旋回レバーの操作方向および操作量に応じて電気信号（第１信号）を生成、出力しても良い。例えば、図１０は電気式の旋回レバーを用いた場合の旋回用油圧モータを駆動する油圧回路図である。図１０に示すように、電気式の旋回レバー２０６とコントローラ３とが電気的に接続されており、旋回レバー２０６の操作に応じてコントローラ３が電磁式の方向制御弁２０７の入力部２０７ａ，２０７ｂに励磁信号を出力するよう構成すれば、上記した実施形態と同様の作用効果を奏することができる。また、コントローラ３が自動的に電気信号を生成、出力して旋回操作を行う自動運転の場合には、コントローラ３が旋回レバー装置（旋回操作部）として機能して、第１特性に従って旋回することとなる。

また、一次遅れ処理部８６は必要に応じて設ければ良い。一次遅れ処理部８６を設けない場合には、出力部８７は、電流指令値決定部８４にて決定された電流指令値の信号（第２信号、第３信号）をそのままコントローラ３に出力すれば良い。

また、クレーンの一例として、クローラクレーンを例示したが、本発明は、これに限らず、ホイールクレーン、トラッククレーン、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーン等の他の移動式クレーンに加えて、タワークレーン、天井クレーン、ジブクレーン、引込みクレーン、スタッカークレーン、門型クレーン、アンローダ、アースドリル等の基礎機械等のあらゆるクレーンに適用可能である。

１ 旋回用油圧モータ
３ コントローラ
６ 旋回レバー装置（旋回操作部／第１出力部）
６ａ，６ｂ パイロット弁（第１出力部）
７ 方向制御弁
８ 旋回用油圧ポンプ
１０ ゲートロックバルブ
１２ パイロットポンプ
１３ 旋回ブレーキバルブ
２０ 旋回ブレーキ装置
５０ 無線通信アンテナ
５１ 無線通信アンテナ
７０ 遠隔操作端末（旋回操作部／第２出力部）
７１ 旋回ブレーキスイッチ
７２ 電源スイッチ
７３ エンジン非常停止スイッチ
７４ ホーンスイッチ
７５ 旋回操作ダイヤル
７６ 油圧ポンプ流量調整ダイヤル
７７ アクセル調整ダイヤル
７８ モード設定スイッチ
８１ 入力部
８２ 処理部
８３ モード判定部
８４ 電流指令値決定部
８５ 電流指令値テーブル
８５ａ 遠隔通常モード用テーブル
８５ｂ 微速モード用テーブル
８６ 一次遅れ処理部
８７ 出力部（第２出力部）
１００ クレーン
１０１ 走行体
１０２ 旋回輪
１０３ 旋回体
１０４ ブーム
１０５ 巻上ドラム（ウインチ装置）
１０６ リヤウインチドラム（ウインチ装置）
１０７ エンジン
１０８ 旋回ロックピン
１０９ 運転室
１１０ フック
２１５ ゲートロックレバー
２２１ 旋回レバー
２２１ａ アクセルグリップ
２２１ｂ 旋回ブレーキスイッチ
２２１ｃ タッチセンサ
２２１ｄ 把持部
２３１ 表示装置
２５１ 巻上ドラムブレーキペダル
２５２ リヤドラムブレーキペダル
２６１ アクセルペダル
２６２ 旋回ブレーキペダル
ＨＣ１ 油圧回路（旋回駆動部）
Ｌ１ 第１特性
Ｌ２ 第２特性
Ｌ３ 第３特性

Claims (10)

1. クレーンの遠隔操作システムであって、
   前記クレーンの旋回操作信号を出力する旋回操作部と、
   前記旋回操作部から出力された前記クレーンの旋回操作信号の出力値に基づいて、前記クレーンを旋回させる旋回駆動部と、を備え、
   前記旋回操作部は、
   前記クレーンに備えられ、前記クレーンの旋回操作信号である第１信号を出力する第１出力部と、
   前記クレーンと通信回線を介して接続可能であって、前記クレーンの旋回操作信号である第２信号を出力する第２出力部と、を含み、
   前記旋回駆動部は、
   前記第１信号の出力値に対する前記クレーンの旋回速度が第１特性に従って変化するよう前記クレーンを旋回させると共に、
   前記第２信号の出力値に対する前記クレーンの旋回速度が前記第１特性とは異なる第２特性に従って変化するように前記クレーンを旋回させることを特徴とするクレーンの遠隔操作システム。
2. 請求項１に記載のクレーンの遠隔操作システムにおいて、
   少なくとも前記クレーンの旋回速度が最大旋回速度より小さい所定の旋回速度以下である場合における前記クレーンの旋回速度の変化率は、前記第２特性の方が前記第１特性より小さいことを特徴とするクレーンの遠隔操作システム。
3. 請求項２に記載のクレーンの遠隔操作システムにおいて、
   前記第２特性における前記クレーンの旋回速度の変化率は、前記第２信号の出力値の範囲が所定値以下の場合より前記所定値を超えた場合の方が大きい部分を含むことを特徴とするクレーンの遠隔操作システム。
4. 請求項１～３の何れか１項に記載のクレーンの遠隔操作システムにおいて、
   前記第２信号の出力値に対する前記クレーンの最大旋回速度は、前記第１信号の出力値に対する前記クレーンの最大旋回速度より小さいことを特徴とするクレーンの遠隔操作システム。
5. 請求項１～４の何れか１項に記載のクレーンの遠隔操作システムにおいて、
   前記第２出力部は、前記クレーンの旋回操作信号である第３信号を出力し、
   前記旋回駆動部は、前記第３信号の出力値に対する前記クレーンの旋回速度が前記第２特性とは異なる第３特性に従って変化するように前記クレーンを旋回させることを特徴とするクレーンの遠隔操作システム。
6. 請求項５に記載のクレーンの遠隔操作システムにおいて、
   前記第３特性は、前記第２特性と比べて前記クレーンの旋回速度の変化率が小さいことを特徴とするクレーンの遠隔操作システム。
7. 請求項５または６に記載のクレーンの遠隔操作システムにおいて、
   前記第３特性は、前記第２特性と比べて前記クレーンの旋回操作信号の出力値に対する前記クレーンの旋回速度が小さいことを特徴とするクレーンの遠隔操作システム。
8. 請求項１～７の何れか１項に記載のクレーンの遠隔操作システムにおいて、
   前記第２出力部からの前記クレーンの旋回操作信号の出力に対して、前記クレーンの旋回速度が所定の遅れを以って動作することを特徴とするクレーンの遠隔操作システム。
9. 請求項１～８の何れか１項に記載のクレーンの遠隔操作システムに使用され、前記第２出力部を備えた遠隔操作端末。
10. クレーンであって、
    当該クレーンに搭乗したオペレータの操作または当該クレーンに搭載されたコントローラの指示に基づいて、旋回速度が第１特性に従って変化するように前記クレーンを旋回させる旋回駆動部を備え、
    前記旋回駆動部は、前記クレーンの外部から通信回線を介して接続可能な遠隔操作端末からの指示に基づいて、旋回速度が前記第１特性とは異なる第２特性に従って変化するように前記クレーンを旋回させることを特徴とするクレーン。
    

Images