JP2022153373A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】交差点において車両の自動運転や運転支援を実行させることができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】交差点における車両の自動運転および運転支援に利用する地図データであって、リンク同士の接続関係により道路網が表現され、道路網における交差点情報として、交差点の流入リンクごとに、流出する流出リンクの数に関する情報と、流出リンクごとの流入リンクとの接続角度の情報と、を含む地図データを記憶する記憶部と、地図データに基づいて、車両の自動運転および運転支援を実行する制御部とを備えた車両制御装置であって、制御部は、交差点を識別し、地図データに基づいて、交差点の交差点情報を参照することにより、交差点における車両の自動運転および運転支援を実行させる。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御装置に関する。

近年、車両に搭載したカメラ、ライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection And Ranging）などの各種センサにより自車両周辺の状況を取得しながら自立走行する車両（自動運転車両）が開発されている。

この種の自動運転車両が自動運転にて走行するためには、正確な道路情報を有した地図データが必要とされる（例えば、特許文献１を参照）。正確な道路情報とは、例えば、道路幅、車線、標識等の詳細な位置情報等を含むものである。この種の地図データは自動運転車両に限らず、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）等の運転支援装置にも活用することができる。

特開２０１７－７５７２号公報

自動運転車両や運転支援装置は、道路上に引かれた白線等の区画線にもとづいて走行する経路等を特定しているが、交差点内では、白線がないため走行すべき経路等を特定するのが困難となり、自律走行や運転支援が困難になる場合が想定される。

本発明が解決しようとする課題としては、交差点において車両の自動運転や運転支援を実行させることができる車両制御装置の提供が一例として挙げられる。

上記課題を解決するために、本発明の車両制御装置は、交差点における車両の自動運転および運転支援に利用する地図データであって、リンク同士の接続関係により道路網が表現され、道路網における交差点情報として、交差点の流入リンクごとに、流出する流出リンクの数に関する情報と、流出リンクごとの流入リンクとの接続角度の情報と、を含む地図データを記憶する記憶部と、地図データに基づいて、車両の自動運転および運転支援を実行する制御部とを備えた車両制御装置であって、制御部は、交差点を識別し、地図データに基づいて、交差点の交差点情報を参照することにより、交差点における車両の自動運転および運転支援を実行させる。

本発明の第１の実施例にかかる地図データ記憶装置を有するシステムの概略構成図である。 図１に示されたサーバ装置の機能構成図である。 図１に示された車両制御装置の機能構成図である。 交差点情報に含まれる項目例である。 接続角度の説明図である。 接続角度の説明図である。 通行可否フラグの設定例である。 構造物位置についての説明図である。 本発明の第２の実施例にかかる交差点情報に含まれる項目例である。 本発明の第２の実施例にかかる交差点ノードＩＤと流入リンクＩＤと代表交差点ノードＩＤと交差点ノード数との設定例である。 通行可否フラグの設定例である。

以下、本発明の一実施形態にかかる地図データ構造を説明する。本発明の一実施形態にかかる地図データ構造は、リンク同士の接続関係で道路網を表現する地図データ構造において、道路網における交差点情報として、交差点の流入リンクごとに流出する流出リンクの数に関する情報と、流出リンクごとの流入リンクとの接続角度の情報と、を含んでいる。このようにすることにより、交差点を構成するリンクについて流出リンクの数や接続角度の情報を持たせることができる。つまり、交差点ごとにまとまったデータを持つことが可能となる。そのため、このデータを参照することで、交差点についての情報を得ることができ、自動運転や運転支援の制御にかかる処理を軽減させることができる。

また、交差点情報として、流出リンクが示す道路の種別を示す情報を更に含んでもよい。このようにすることにより、経路となる流出リンクが国道や地方道、あるいは有料道路といった道路種別を交差点情報から取得することが可能となる。

また、交差点情報として、信号機の有無を示す情報を更に含んでもよい。このようにすることにより、車両の自動運転や運転支援を司る制御部等が、交差点情報を参照することで、例えば車両に搭載されているセンサ等が信号を認識する必要があるか等の制御の要否を決定することができる。

また、交差点情報として、流出リンクごとに通行可能に関する情報を含んでもよい。このようにすることにより、走行経路を探索する際や実際に走行する際にどの流出リンクが走行可能かを把握することが可能となる。

また、交差点情報として、流出リンクごとに流入リンクと道なりとなるリンクか否かを示す情報を含んでもよい。このようにすることにより、走行する際に道なりに進む方向の特定が容易となる。

また、交差点情報として、流出リンクごとにＵターン可能か否かを示す情報を含んでもよい。このようにすることにより、走行経路を探索する際や実際に走行する際にＵターン可能な流出リンクの特定が容易となる。

また、交差点情報として、交差点における構造物に関する情報を更に含んでもよい。このようにすることにより、立体交差で高架下に交差点がある場合や高架の支柱の位置、或いは中央分離帯の位置といったことを情報として有することができる。それにより、交差点内の見通しの状態や交差点内の明るさ、或いはＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号の受信の可否やＧＮＳＳ信号の受信感度が低下する可能性といったことを事前に把握することが可能となる。

また、交差点情報として、カーブミラーに関する情報を更に含んでもよい。このようにすることにより、例えば、車両に搭載された前方カメラ等が撮影したカーブミラーに映った内容を前方の情報と誤認識することを防止できる。或いは、カーブミラーに映った内容を認識して自動運転や運転支援に利用することが可能となる。

また、本発明の一実施形態にかかる地図データ記憶装置は、上述した地図データ構造を記憶している。このようにすることにより、地図データを自動運転車両等に配信するサーバ装置等に地図データを記憶させることができる。

本発明の第１の実施例にかかる地図データ構造および地物データ記憶装置を図１～図８を参照して説明する。サーバ装置１は、図１に示したように、インターネット等のネットワークＮを介して自動運転車両Ｃに搭載されている車両制御装置３と通信可能となっている。

地図データ記憶装置としてのサーバ装置１の機能的構成を図２に示す。サーバ装置１は、制御部１１と、通信部１２と、記憶部１３と、を備えている。

制御部１１は、サーバ装置１のＣＰＵ（Central Processing Unit）が機能し、サーバ装置１の全体制御を司る。制御部１１は、車両制御装置３からの要求に応じて記憶部１３に記憶されている地図データ１３ａから必要な領域の地図データを読み出して通信部１２を介して車両制御装置３に配信する。

通信部１２は、サーバ装置１のネットワークインターフェース等が機能し、車両制御装置３が出力した要求情報等を受信する。また、制御部１１が地図データ１３ａから読み出した地図データを車両制御装置３に送信する。

記憶部１３は、サーバ装置１のハードディスク等の記憶装置が機能し、地図データ１３ａが記憶されている。地図データ１３ａについての詳細は後述する。

自動運転車両Ｃは、車両制御装置３及びセンサ４を備えている。車両制御装置３は、センサ４が検出した結果及び、車両制御装置３が有する地図データ３３ａに基づいて自動運転車両Ｃを自律的に走行（自動運転）させる。

図３に車両制御装置３の機能的構成を示す。車両制御装置３は、制御部３１と、通信部３２と、記憶部３３と、を備えている。

制御部３１は、センサ４が検出した結果及び記憶部３３に記憶された地図データ３３ａに基づいて自動運転車両Ｃのハンドルやアクセル、ブレーキ等を制御して自動運転車両Ｃを自律的に走行させる。つまり、外界認識部としてのセンサ４の検出結果（認識結果）を取得する。また、サーバ装置１に対して走行経路となる領域の地図データの配信を通信部３２を介して要求し、サーバ装置１から配信された地図データを記憶部３３に地図データ３３ａとして記憶させる。

通信部３２は、制御部３１が出力した要求情報等をサーバ装置１に送信する。また、サーバ装置１から配信された地図データを受信する。

地図データ記憶装置としての記憶部３３は、地図データ３３ａが記憶されている。地図データ３３ａは、自動運転車両Ｃが自律的に走行可能な程度の詳細な情報が含まれている地図である。

地図データ３３ａに含まれる交差点についての情報（交差点情報の地図データ構造）を図４～図８を参照して説明する。なお、地図データ１３ａも同様の構成である。地図データ３３ａは、周知のようにリンクとノードで道路網を表現するものであるが、交差点については、図４に示すように、リンク同士の接続関係により道路網を表現して、それを交差点情報として別途情報を集約している。

交差点情報は、図４に示したように、交差点ＩＤ１０１と、流入リンクＩＤ１０３と、信号機フラグ１０６と、接続リンク数１０７と、接続リンクＩＤ１０８と、接続角度１０９と、道路幅員区分コード１１０と、経路種別コード１１１と、国道・県道番号１１２と、通行可否フラグ１１３と、道なりリンク判定フラグ１１４と、Ｕターンリンク判定フラグ１１５と、構造物位置１１６と、高架下フラグ１１７と、カーブミラー位置１１８と、を含んでいる。

交差点ＩＤ１０１は、交差点を識別するためのＩＤである。流入リンクＩＤ１０３は、その交差点に流入するリンクを示すＩＤである。なお、交差点ＩＤ１０１に設定した交差点において、流入リンクが複数ある場合は、流入リンクＩＤ１０３～Ｕターンリンク判定フラグ１１５までが流入リンクの数分繰り返される。

信号機フラグ１０６は、当該交差点における信号機の有無を示すフラグであり、例えば信号機なしの場合は“０”、信号機ありの場合は“１”が設定される。即ち、信号機フラグ１０６は、信号機の有無を示す情報となる。接続リンク数１０７は、当該交差点に接続されているリンクの数である。この接続リンク数１０７は、図５の例では、流入リンクＩＤとして設定したリンクを除いたリンクの数を設定することとしている。この接続リンク数１０７と後述する通行可否フラグ１１３とを併せることで、交差点の流入リンクごとに流出する流出リンクの数に関する情報となる。

接続リンクＩＤ１０８は、接続リンク数１０７に含まれるリンクのうちの一のリンクを示すＩＤである。なお、この接続リンクＩＤ１０８～Ｕターンリンク判定フラグ１１５までは、前記した一のリンクについての情報が設定される。つまり、接続リンクＩＤ１０８～Ｕターンリンク判定フラグ１１５までが接続リンク数１０７の数分繰り返される。接続角度１０９は、接続リンクＩＤ１０８で示した一のリンクの交差点に対する接続角度である。即ち、接続角度１０９は、流出リンクごとの流入リンクとの接続角度の情報となる。本実施例の接続角度について図５及び図６を参照して説明する。

図５は、交差点内のノードが１つの場合の接続角度１０９の設定例である。図５に示したように、接続角度１０９は、流入リンクの交差点ノード位置から最も近い補完点と交差点ノード位置との角度を基準角度（０°）とし、基準角度から時計回りに流入リンク以外のリンクについて設定する。ここで、補完点とは、リンク上（ノード間）に便宜的に設定された点であり、当該リンクが示す道路の曲がり具合を表現するために設けられている。図５の場合、リンクＬ１を流入リンクとすると、その補完点Ｃ１と交差点ノードＮとを接続する角度を基準角度とする。この場合、リンクＬ２は８５°、リンクＬ３は３００°となる。リンクＬ４は補完点Ｃ２からの角度が３３０°となる。

図６は、交差点内のノードが複数（２つ）の場合の接続角度１０９の設定例である。図６の場合、リンクＬ５を流入リンクとすると、その補完点Ｃ３と交差点ノードＮ１とを接続する角度を基準角度とする。この場合、リンクＬ６は２４０°、リンクＬ７は補完点Ｃ４からの角度が１０°、リンクＬ９は８０°となる。リンクＬ８、Ｌ１０は、接続されている交差点ノードがリンクＬ５接続されている交差点ノードＮ１と異なるＮ２であるが、リンクＬ５に対しては、同じ基準角度を用いる。したがって、リンクＬ８は１０°、リンクＬ１０は１８０°となる。

図４の説明に戻る。道路幅員区分コード１１０は、前記した一のリンクの幅員を示すコードである。経路種別コード１１１は、前記した一のリンクの経路種別を示すコードである。経路種別とは、例えば、一般国道、主要地方道、一般都道府県道、高速自動車道路等の種別を示すものである。経路種別コード１１１は、流出リンクが示す道路の種別を示す情報となる。国道・県道番号１１２は、前記した一のリンクが国道又は県道であった場合の国道番号又は県道番号を示すものである。

通行可否フラグ１１３は、流入リンクから前記した一のリンクへの通行可否を示すフラグである。この通行可否フラグ１１３は、一方通行や規制による通行禁止（右折禁止、左折禁止）等を示すものである。なお、通行可否フラグ１１３は、曜日や時間により一方通行等の規制が変化する場合は、その時期的条件の有無を含めるようにしてもよい。即ち、通行可否フラグ１１３は、流出リンクごとの通行可能に関する情報となる。

図７は、通行可否フラグ１１３の設定例である。図７上段は、交差点内のノードがＮ１の１つの場合である。図７上段において、リンクＬ１～Ｌ３は一方通行なしリンク、リンクＬ４は流入のみの一方通行リンクである。但し、リンクＬ２は通行禁止リンクとする。この場合、流入リンクＩＤ１０３としてＬ３が設定された場合は、接続リンク１としてリンクＬ４は通行可否フラグ１１３が “０”（×）となり、接続リンク２としてリンクＬ１は通行可否フラグ１１３が“１”（○）となり、接続リンク３としてリンクＬ２は通行可否フラグ１１３が“０”（×）となる。

図７下段は、交差点内のノードがＮ２１、Ｎ２２の２つの場合である。図７下段において、リンクＬ２３は一方通行なしリンク、リンクＬ２２、Ｌ２５、Ｌ２６は流入のみの一方通行リンク、リンクＬ２１、Ｌ２４は流出のみの一方通行リンクである。但し、リンクＬ２３は通行禁止リンクとする。この場合、流入リンクＩＤ１０３としてＬ２５が設定された場合は、接続リンク１としてリンクＬ２６は通行可否フラグ１１３が“０”（×）となり、接続リンク２としてリンクＬ２１は通行可否フラグ１１３が “１”（○）となり、接続リンク３としてリンクＬ２２は通行可否フラグ１１３が “０”（×）となり、接続リンク４としてリンクＬ２３は通行可否フラグ１１３が“０”（×）となり、接続リンク５としてリンクＬ２４は通行可否フラグ１１３が“１”（○）となる。

道なりリンク判定フラグ１１４は、前記した一のリンクが流入リンクからの道なりとなるリンクであるかを示すフラグである。例えば道なりリンクであると判定された場合は“１”が設定され、道なりリンクでないと判定された場合は“０”が設定される。即ち、道なりリンク判定フラグ１１４は、流出リンクごとに前記流入リンクと道なりとなるリンクか否かを示す情報となる。本実施例では、流入リンクの経路種別により道なりリンクの判定方法を変更する。

高速自動車道路、都市高速道路、その他の有料道路は、同一の経路種別で、流入リンクとの接続角度が０°に最も近い流出リンクであって、リンク種別が本線リンクであるものを道なりリンクと判定する。この判定方法で適当なリンクが見つからない場合は、流入リンクとの接続角度が０°に最も近い流出リンクとしてもよい。なお、流入リンクとの接続角度が一定以上のリンクのみである場合は道なりリンク判定フラグに“１”を設定しない。

一般国道、主要地方道、一般都道府県道、接続国道は、同一の経路種別で、同一の国道・県道番号で、流入リンクとの接続角度が０°に最も近い流出リンクであって、リンク種別が本線リンクであるものを道なりリンクと判定する。この判定方法で適当なリンクが見つからない場合は、流入リンクとの接続角度が０°に最も近い流出リンクとしてもよい。なお、流入リンクとの接続角度が一定以上のリンクのみである場合は道なりリンク判定フラグに“１”を設定しない。

上記以外の道路は、同一の経路種別で、流入リンクとの接続角度が０°に最も近い流出リンクであるものを道なりリンクと判定する。なお、流入リンクとの接続角度が一定以上のリンクのみである場合は道なりリンク判定フラグに“１”を設定しない。

図４の説明に戻る。Ｕターンリンク判定フラグ１１５は、前記した一のリンクが流入リンクからＵターンできるか否かを示すフラグである。例えばＵターンリンクであると判定された場合は“１”が設定され、Ｕターンリンクでないと判定された場合は“０”が設定される。即ち、Ｕターンリンク判定フラグ１１５は、流出リンクごとにＵターン可能か否かを示す情報となる。本実施例では、道なりリンク判定と同様に流入リンクの経路種別によりＵターンリンクの判定方法を変更する。

高速自動車道路、都市高速道路、その他の有料道路は、同一の経路種別で、流入リンクとの接続角度が１８０°に最も近い流出リンクであって、リンク種別が本線リンクであるものをＵターンリンクと判定する。この判定方法で適当なリンクが見つからない場合は、流入リンクとの接続角度が１８０°に最も近い流出リンクとしてもよい。なお、流入リンクとの接続角度が例えば１８０°±３０°以上のリンクのみである場合はＵターン判定フラグに“１”を設定しない。

一般国道、主要地方道、一般都道府県道、接続国道は、同一の経路種別で、同一の国道・県道番号で、流入リンクとの接続角度が１８０°に最も近い流出リンクであって、リンク種別が本線リンクであるものを道なりリンクと判定する。この判定方法で適当なリンクが見つからない場合は、流入リンクとの接続角度が１８０°に最も近い流出リンクとしてもよい。なお、流入リンクとの接続角度が例えば１８０°±３０°以上のリンクのみである場合はＵターン判定フラグに“１”を設定しない。

上記以外の道路は、同一の経路種別で、流入リンクとの接続角度が１８０°に最も近い流出リンクであるものをＵターンリンクと判定する。なお、流入リンクとの接続角度が例えば１８０°±３０°以上のリンクのみである場合はＵターン判定フラグに“１”を設定しない。

図４の説明に戻る。構造物位置１１６は、交差点の近傍に位置する構造物のうち車両からの見通しの悪化に繋がるような構造物の位置を流入リンクから見た角度で示したものである。構造物位置１１６について図８を参照して説明する。図８に示した交差点ＣＲにおいて、図の左右方向に延在する道路Ｒ１は上下線が中央分離帯Ｍで分離されており、図の上下方向に延在する道路Ｒ２は中央分離帯Ｍが無い道路である。道路Ｒ１において、右から左へ向かうリンクをＬ１１、Ｌ１２、左から右へ向かうリンクをＬ１３、Ｌ１４とし、道路Ｒ２を示すリンクをＬ１５、Ｌ１６とする。そして、Ｌ１１、Ｌ１２とＬ１６とが交差するノードをＮ３、Ｌ１３、Ｌ１４とＬ１５とが交差するノードをＮ４とし、ノードＮ３とノードＮ４は交差点内リンクＬＣで接続されている。

図８の例において、中央分離帯Ｍの端部（交差点ＣＲで示した範囲内）には高速道路等の高架橋の支柱Ｓが位置している。このような支柱Ｓは、例えばリンクＬ１１から右折する際に対向する車線であるリンクＬ１３の交通の見通しを悪化させる。そこで、リンクＬ１１の延在方向と支柱Ｓとの角度を構造物位置１１６として設定する。図８の場合は、ノードＮ３と支柱Ｓの中心との角度θを構造物位置１１６として設定している。また、図８に示したように中央分離帯Ｍの端部にガードレールＧがあり、交通の見通しを悪化させる場合は、リンクＬ１１の延在方向とガードレールＧとの角度を構造物位置１１６として設定してもよい。つまり、構造物位置１１６は複数設定されていてもよい。なお、構造物位置１１６を角度ではなく、緯度経度情報で示してもよい。また、構造物位置１１６は、交差点近傍に位置する構造物の角度だけでなく、構造物の大きさや形状を示す情報を設定してもよい。その場合、構造物の大きさや形状は、地図データ３３ａ、１３ａから取得した情報を用いてもよいし、カメラやライダ等のセンサ４が検出した結果から構造物の大きさや形状を推定した情報を用いてもよい。なお、構造物の大きさや形状は、構造物位置１１６には設定せず、例えば「構造物の大きさ」、「構造物形状」などの別の項目を設けて設定してもよい。

図４の説明に戻る。高架下フラグ１１７は、当該交差点が高架下に位置しているか否かを設定する。例えば高架下に位置している場合は“１”が設定され、高架下に位置している場合は“０”が設定される。なお。このフラグは高架下に限らず、交差点の上空に何らかの構造物がある場合は設定してもよい。即ち、構造物位置１１６及び高架下フラグ１１７は、交差点における構造物に関する情報となる。

カーブミラー位置１１８は、交差点の近傍に位置するカーブミラーの位置を流入リンクから見た角度で示したものである。角度の設定方法としては、例えば構造物位置１１６と同様にすればよい。即ち、カーブミラー位置１１８は、カーブミラーに関する情報となる。カーブミラー位置１１８も、角度ではなく、緯度経度情報で示してもよい。

本実施例によれば、地図データ３３ａ、１３ａは、交差点情報として、交差点の流入リンクＩＤ１０３ごとに、接続リンク数１０７と、流出リンクごとの接続角度１０９と、を含んでいる。このようにすることにより、交差点を構成するリンクについて流出リンクの数や接続角度の情報を持たせることができる。つまり、交差点ごとにまとまったデータを持つことが可能となる。そのため、このデータを参照することで、交差点についての情報を得ることができ、自動運転や運転支援の制御にかかる処理を軽減させることができる。

また、交差点情報として、流出リンクが示す道路の経路種別コード１１１を含んでいる。このようにすることにより、経路となる流出リンクが国道や地方道、あるいは有料道路といったこと道路種別を交差点情報から取得することが可能となる。

また、交差点情報として、信号機の有無を示す信号機フラグ１０６を含んでいる。このようにすることにより、車両の自動運転や運転支援を司る制御部等が、交差点情報を参照することで、例えば車両に搭載されているセンサ等が信号を認識する必要があるか等の制御の要否を決定することができる。

また、交差点情報として、流出リンクごとの通行可否フラグ１１３を含んでいる。このようにすることにより、走行経路を探索する際や実際に走行する際にどの流出リンクが走行可能かを把握することが可能となる。

また、交差点情報として、流出リンクごとに流入リンクと道なりとなるリンクか否かを示す道なりリンク判定フラグ１１４を含んでいる。このようにすることにより、走行する際に道なりに進む方向の特定が容易となる。

また、交差点情報として、流出リンクごとにＵターン可能か否かを示すＵターンリンク判定フラグ１１５を含んでいる。このようにすることにより、走行経路を探索する際や実際に走行する際にＵターン可能な流出リンクの特定が容易となる。

また、交差点情報として、交差点ＣＲにおける高架橋の支柱ＳやガードレールＧ等の構造物に関する構造物位置１１６や交差点ＣＲが高架下にあるか否かを示す高架下フラグ１１７を含んでいる。このようにすることにより、立体交差で高架下に交差点がある場合の高架の有無や効果の支柱の位置、或いは中央分離帯の位置といったことを情報として有することができる。それにより、交差点内の見通しの状態や交差点内の明るさ、或いは交差点内におけるＧＮＳＳ信号の受信の可否やＧＮＳＳ信号の受信感度が低下する可能性といったことを事前に把握することが可能となる。なお、位置を測位するための信号としてはＧＮＳＳから受信した信号には限定されない。Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の電波を受信することで、位置を測位してもよい。

また、交差点情報として、カーブミラーに関するカーブミラー位置１１８を含んでいる。このようにすることにより、例えば、車両に搭載された前方カメラ等が撮影したカーブミラーに映った内容を前方の情報と誤認識することを防止できる。或いは、カーブミラーに映った内容を認識して自動運転や運転支援に利用することが可能となる。

また、サーバ装置１が、地図データ１３ａを記憶している。このようにすることにより、地図データを自動運転車両等に配信するサーバ装置等に地図データを記憶させることができる。

次に、本発明の第２の実施例にかかる地図データ構造を図９～図１１を参照して説明する。なお、前述した第１の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。

本実施例にかかる交差点情報を図９に示す。図９に示した項目のうち、交差点ノードＩＤ１０２と、交差点ノード数１０４と、代表交差点ノードＩＤ１０５と、が追加されている。本実施例では、リンクとノードとの組み合わせにより道路網を表現する地図データ構造となっている。交差点ノードＩＤ１０２は、交差点内のノードのＩＤである。交差点ノード数１０４は、交差点内のノード数である。代表交差点ノードＩＤ１０５は、交差点内のノードのうち代表として定めた１つのノードのＩＤである。図９の場合、交差点ノードＩＤ１０２で設定されたノードに関連するリンクについて接続リンク数１０７、接続角度１０９、通行可否フラグ１１３等の第１の実施例で説明した各項目が設定される。

次に、図９に示した交差点情報について、交差点ノードＩＤ１０２と、流入リンクＩＤ１０３と、代表交差点ノードＩＤ１０５と、交差点ノード数１０４と、の設定例を図１０を参照して説明する。図１０の例１は単一ノード交差点の例である。つまり、交差点ＣＲ＝ノードＮ１のケースである。例１において、リンクＬ１、Ｌ３は一方通行なしリンク、リンクＬ２は流出のみの一方通行リンク、リンクＬ４は流入のみの一方通行リンクとなっている。この場合の流入リンクＩＤ１０３がＬ１、Ｌ３、Ｌ４とも交差点ノードＩＤ１０２はＮ１、代表交差点ノードＩＤ１０５はＮ１、交差点ノード数１０４は１となる。

次に、例２について説明する。例２は、複数ノード交差点の例である。例２では、交差点ＣＲにノードＮ１１とノードＮ１２とが含まれている。例２において、リンクＬ１１はノードＮ１２へ一方通行なしリンク、リンクＬ１２はノードＮ１２からの流出のみの一方通行リンク、リンクＬ１３はノードＮ１１へ一方通行なしリンク、リンクＬ１４はノードＮ１１へ流入のみの一方通行リンクとなっている。また、ノードＮ１１とノードＮ１２とは交差点内リンクとして接続されている。この場合、流入リンクＩＤ１０３がＬ１４、Ｌ１３、交差点ノードＩＤ１０２がＮ１１、代表交差点ノードＩＤ１０５がＮ１１、交差点ノード数１０４が２、流入リンクＩＤ１０３がＬ１１、交差点ノードＩＤ１０２がＮ１２、代表交差点ノードＩＤ１０５がＮ１１、交差点ノード数１０４が２となる。

次に、例３について説明する。例３も複数ノード交差点であって例２とは異なる構造の交差点の例である。例３では、交差点ＣＲにノードＮ２１とノードＮ２２とが含まれている。例３において、リンクＬ２１はノードＮ２１からの流出のみの一方通行リンク、リンクＬ２２はノードＮ２２への流入のみの一方通行リンク、リンクＬ２３はノードＮ２２からの流出のみの一方通行リンク、リンクＬ２４はノードＮ２２からの流出のみの一方通行リンク、リンクＬ２５はノードＮ２１への流入のみの一方通行リンク、リンクＬ２６はノードＮ２１への流入のみの一方通行リンクとなっている。また、ノードＮ２１とノードＮ２２とは交差点内リンクとして接続されている。この場合、流入リンクＩＤ１０３がＬ２５、Ｌ２６、交差点ノードＩＤ１０２がＮ２１、代表交差点ノードＩＤ１０５がＮ２１、交差点ノード数１０４が２、流入リンクＩＤ１０３がＬ２２、交差点ノードＩＤ１０２がＮ２２、代表交差点ノードＩＤ１０５がＮ２１、交差点ノード数１０４が２となる。

次に、例４について説明する。例４も複数ノード交差点であって例２、例３とは異なる構造の交差点の例である。例４では、交差点ＣＲにノードＮ３１～ノードＮ３４が含まれている。例４において、リンクＬ３１はノードＮ３１からの流出のみの一方通行リンク、リンクＬ３２はノードＮ３２への流入のみの一方通行リンク、リンクＬ３３はノードＮ３２からの流出のみの一方通行リンク、リンクＬ３４はノードＮ３３への流入のみの一方通行リンク、リンクＬ３５はノードＮ３３からの流出のみの一方通行リンク、リンクＬ３６はノードＮ３４への流入のみの一方通行リンク、リンクＬ３７はノードＮ３４からの流出のみの一方通行リンク、リンクＬ３８はノードＮ３１への流入のみの一方通行リンクとなっている。また、ノードＮ３１とノードＮ３２、ノードＮ３２とノードＮ３３、ノードＮ３３とノードＮ３４、ノードＮ３４とノードＮ３１はそれぞれ交差点内リンクとして接続されている。この場合、流入リンクＩＤ１０３がＬ３８、交差点ノードＩＤ１０２がＮ３１、代表交差点ノードＩＤ１０５がＮ３１、交差点ノード数１０４が４となり、流入リンクＩＤ１０３がＬ３２、交差点ノードＩＤ１０２がＮ３２、代表交差点ノードＩＤ１０５がＮ３１、交差点ノード数１０４が４となり、流入リンクＩＤ１０３がＬ３４、交差点ノードＩＤ１０２がＮ３３、代表交差点ノードＩＤ１０５がＮ３１、交差点ノード数１０４が４となり、流入リンクＩＤ１０３がＬ３６、交差点ノードＩＤ１０２がＮ３４、代表交差点ノードＩＤ１０５がＮ３１、交差点ノード数１０４が４となる。

図１１は、本実施例における通行可否フラグ１１３の設定例である。図１１上段は、交差点内のノードがＮ１の１つの場合である。図１１上段において、リンクＬ１～Ｌ３は一方通行なしリンク、リンクＬ４は流入のみの一方通行リンクである。但し、リンクＬ２は通行禁止リンクであるとする。この場合、交差点ノードＩＤ１０２がＮ１、流入リンクＩＤ１０３としてＬ３が設定された場合は、接続リンク１としてリンクＬ４は通行可否フラグ１１３が“０”（×）となり、接続リンク２としてリンクＬ１は通行可否フラグ１１３が“１”（○）となり、接続リンク３としてリンクＬ２は通行可否フラグ１１３が“０”（×）となる。

図１１下段は、交差点内のノードがＮ２１、Ｎ２２の２つの場合である。図１１下段において、リンクＬ２３は一方通行なしリンク、リンクＬ２２、Ｌ２５、Ｌ２６は流入のみの一方通行リンク、リンクＬ２１、Ｌ２４は流出のみの一方通行リンクである。但し、リンクＬ２３は通行禁止リンクであるとする。この場合、交差点ノードＩＤがＮ２１、流入リンクＩＤ１０３としてＬ２５が設定された場合は、接続リンク１としてリンクＬ２６は通行可否フラグ１１３が“０”（×）となり、接続リンク２としてリンクＬ２１は通行可否フラグ１１３が“１”（○）となり、接続リンク３としてリンクＬ２２は通行可否フラグ１１３が“０”（×）となり、接続リンク４としてリンクＬ２３は通行可否フラグ１１３が“０”（×）となり、接続リンク５としてリンクＬ２４は通行可否フラグ１１３が“１”（○）となる。

本実施例によれば、地図データ３３ａ、１３ａは、交差点情報として、交差点に含まれるノードごと及び交差点への流入リンクごとに、交差点ノード数１０４と、代表交差点ノードＩＤ１０５と、を含んでいる。このようにすることにより、リンクとノードとの組み合わせにより道路網を表現する地図データ構造において、単一ノードの単純な交差点から複数ノードを含む複雑な交差点までであっても、ノードの集合として交差点ごとにまとまったデータを持つことが可能となる。従来は、リンクとノードを辿ることにより複雑な交差点を把握していたが、本実施例では独立した交差点情報で表現することができる。そのため、このデータを参照することで、交差点についての情報を得ることができ、自動運転や運転支援の制御にかかる処理を軽減させることができる。

なお、上述した２つの実施例では、サーバ装置１から車両制御装置３へ地図データを配信していたが、車両制御装置３が予め地図データを有していてもよいし、メモリーカード等の可搬性のある記憶媒体によって車両制御装置３へ地図データを転送するようにしてもよい。この場合は、記憶部３３が地図データ記憶装置として機能する。

また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の地図データ構造を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。

１ サーバ装置（地図データ記憶装置）
３ 車両制御装置（地図データ記憶装置）
１３ 記憶部
１３ａ 地図データ（地図データ構造）
３３ 記憶部（地図データ記憶装置）
３３ａ 地図データ（地図データ構造）
１０４ 交差点ノード数（交差点に含まれるノード数に関する情報）
１０５ 代表交差点ノードＩＤ（当該交差点に含まれるノードを代表するノードの識別子）
１０７ 接続リンク数（交差点の流入リンクごとに流出する流出リンクの数に関する情報）
１０９ 接続角度（流出リンクごとの流入リンクとの接続角度の情報）

Claims (8)

1. 交差点における車両の自動運転および運転支援に利用する地図データであって、リンク同士の接続関係により道路網が表現され、前記道路網における交差点情報として、交差点の流入リンクごとに、流出する流出リンクの数に関する情報と、前記流出リンクごとの前記流入リンクとの接続角度の情報と、を含む地図データを記憶する記憶部と、
   前記地図データに基づいて、前記車両の自動運転および運転支援を実行する制御部とを備えた車両制御装置であって、
   前記制御部は、前記交差点を識別し、前記地図データに基づいて、前記交差点の前記交差点情報を参照することにより、前記交差点における前記車両の自動運転および運転支援を実行させる、
   ことを特徴する車両制御装置。
2. 前記交差点情報として、前記流出リンクが示す道路の種別を示す情報を更に含むことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記交差点情報として、信号機の有無を示す情報を更に含むことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記交差点情報として、前記流出リンクごとの通行可能に関する情報を含むことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
5. 前記交差点情報として、前記流出リンクごとに前記流入リンクと道なりとなるリンクか否かを示す情報を含むことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
6. 前記交差点情報として、前記流出リンクごとにＵターン可能か否かを示す情報を含むことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
7. 前記交差点情報として、前記交差点における構造物に関する情報を更に含むことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
8. 前記交差点情報として、カーブミラーに関する情報を更に含むことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の車両制御装置。
   
   

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