JP2022124434A5

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Publication number: JP2022124434A5
Application number: JP2021064470A
Authority: JP
Filing date: 2021-02-15
Publication date: 2024-02-26

Description

チューブ曲げ加工システムの全体構成を示した平面図。被加工チューブの一例を示した平面図。図１Ａのシステムの一部を矢印ＩＩ方向から見た状態を示した図。受け入れ部の主要構成の一部を示した斜視図。図３の受け入れ部を矢印ＩＶ方向から見た状態を示した図。供給機構の動作を説明する側面図。被加工チューブを検査機構が検査する状態を示した斜視図。図６の矢印ＶＩＩ方向から見た状態を示した図。検査機構のシステム構成を示した図。チューブ供給異常の検出方法の一例を示した図。チューブ供給異常の検出方法の他の例を示した図。ナット装着方向異常の検出方法の一例を示した図。検査に使用する画像データの表示例。チューブ曲げ加工システムの処理の一例を示したフローチャート。

図１Ｂに示すように、被加工チューブＴａは両端部に環状突部Ｐｒが形成された直線状の金属製チューブＴの外周に二つのフレアナットＦが環状突部Ｐｒに突き当たるようにして装着されたものである。フレアナットＦは、雄ねじが形成されたねじ部Ｆａとねじ部Ｆａに隣接して締付トルクが入力される頭部Ｆｂとを有する。図示の例では、左右のフレアナットＦは互いに軸線方向寸法が異なっている。被加工チューブＴａは樹脂材料の被覆層Ｃにて覆われ、被覆層Ｃは装着されるべきフレアナットＦの寸法に合わせて各端末から所定範囲Ｒ１、Ｒ２まで剥離されている。被覆層Ｃの剥離後にフレアナットＦが装着された状態で環状突部Ｐｒを形成する端末加工が施される。

図３及び図４に示すように、受け入れ部１５は、軸線Ａｘの方向に対して垂直方向に広がり、かつ軸線Ａｘの方向に移動可能な状態で配置されたチューブ受け入れ板１６と、チューブ受け入れ板１６を軸線Ａｘの方向に駆動するアクチュエータ１７とを備える。アクチュエータ１７はもう一方の受け入れ部１５にも設けられていて、チューブ受け入れ板１６を同方向に駆動できる。チューブ受け入れ板１６はチューブ受け入れ部材の一例に相当する。また、一対の受け入れ部１５のそれぞれに一つずつ設けられた二つのアクチュエータ１７の組み合わせが本発明に係る駆動手段の一例に相当する。

ＰＣ３５は、デジタルカメラ３３が取得した画像データに基づいて、境界位置Ｐ１が画像データの何ピクセル目にあるかを特定し、そのピクセル位置と事前に取得して記憶した正しいピクセル位置と比較して相違があった場合はチューブ供給異常として検出する。上述したように、デジタルカメラ３３とステージ３０との位置関係は固定されていて、端寄せ機構１０の端寄せ操作によって被加工チューブＴａはステージ３０に対して位置決めされる。そのため、剥離範囲Ｒ１の長さを測定しなくても境界位置Ｐ１のピクセル位置と正しいピクセル位置とを比較すればよい。

（ｂ）被加工チューブＴａの端末位置に基づく異常検出
被加工チューブＴａは端寄せ機構１０の端寄せ操作によってステージ３０に対して位置決めされる。そのため、ステージ３０上の被加工チューブＴａの端末位置Ｐ３（図１０参照）は装着されたフレアナットＦの軸線方向寸法により一意に決まる。仮に、被加工チューブＴａの左右反対向きの誤供給により軸線方向寸法が異なるフレアナットＦが存在する場合はステージ３０上の端末位置Ｐ３が正常に供給された場合と異なる。このことを利用して、端末位置Ｐ３が画像データの何ピクセル目にあるかを特定し、そのピクセル位置と事前に取得して記憶した端末位置Ｐ３の正しいピクセル位置とを比較して相違があった場合はチューブ供給異常として検出する。上記（ａ）の異常検出と同様に、一方の端末位置Ｐ３が正規の位置と相違すれば、他方の端末位置Ｐ３も正規の位置と異なることが分かるので、被加工チューブＴａの一方の端末位置Ｐ３を特定すれば足りる。

（ｂ）図１１の（ｉ）に示すように、ｎ×（ａ２－ａ１）のサイズのエリアＸ２を設定する。そして、エリアＸ２において、軸線Ａｘの方向（ｘ軸方向）で隣接するピクセルの明るさ値の差分をとり、それら差分の絶対値を全て足し合わせる。その値はエリアＸ２内の明暗の変動量を表す。隣接ピクセル間の明暗の変動が大きいほど、この変動量の数値は大きくなる。変動量ｄｉｆｆ_ｘは、式４で表される。

（ｅ）変動量ｄｉｆｆｘについて、零より大きくねじ部Ｆａにおける変動量よりも小さい閾値ｔｈ２を予め設定しておく。そして、閾値ｔｈ２未満の領域についてアウトサイドエリアＯａに属する面積Ｓａを算出するとともに、インサイドエリアＩａに属する面積Ｓｉを算出する。

他方のルーチンにおいては、ＰＣ３５は、ステップＳ１１において、検査開始フラグＦの内容をチェックして検査開始フラグＦの内容を記憶する。そして、検査に必要な情報、例えば設定された品番に対応した被加工チューブＴａが持つ剥離境界位置に関するピクセル情報や端末位置に関するピクセル情報などを読み出す。