JP2022107500A5

JP2022107500A5 -

Info

Publication number: JP2022107500A5
Application number: JP2021168764A
Authority: JP
Filing date: 2021-10-14
Publication date: 2023-12-20
Anticipated expiration: 2041-01-08

Claims

走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる誘導走行制御部と、
前記搬送車の走行距離と自車位置の少なくともいずれかを検出する自車位置推定部と、前記自車位置推定部による検出情報に基づいて、前記搬送車を所定目標位置まで走行させる自律走行制御部と、を有し、
前記自律走行制御部により前記搬送車の走行が制御されている場合であって、前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲となる場合に、前記自律走行制御部による走行制御から前記誘導走行制御部による走行制御に制御モードを切り替える制御切替部と、
前記誘導ライン検出部と搬送車の回転中心との距離の情報を記憶する記憶部と、を備え、
前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出した場合、前記誘導走行制御部は、前記距離の情報に基づいて、前記誘導ラインが自車の回転動作の回転中心に前記誘導ラインが位置するまで自車を前進させてから、前記誘導ラインの敷設方向と自車の進行方向が平行に近づく回転方向に自車を回転動作させる、搬送システム。
前記誘導走行制御部は、前記誘導ライン検出部の検出範囲にｆ対する前記誘導ラインの位置に基づいて、前記搬送車の走行を制御する、請求項１に記載の搬送システム。
前記自律走行制御部により前記搬送車の走行が制御されている場合に、前記誘導ライン検出部による検出動作を実行し、当該検出動作により取得する誘導ラインの検出情報に基づいて前記自車位置推定部が前記搬送車の自車位置を推定する、請求項１又は請求項２に記載の搬送システム。
前記誘導ライン検出部は、走行路平面上における自車の進行方向と前記誘導ラインの敷設方向との相対角度に関する情報を取得し、
前記自律走行制御部は、前記相対角度に基づいて、前記搬送車の走行を制御する、請求項１又は請求項２に記載の搬送システム。
前記誘導走行制御部は、前記誘導ラインが前記誘導ライン検出部の検出範囲内に収まるように自車の走行を制御する請求項１又は請求項２に記載の搬送システム。
前記誘導ライン検出部は、走行路平面上における自車の進行方向と前記誘導ラインの敷設方向との相対角度に関する情報を取得し、
前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出した場合であって、前記相対角度が所定角度よりも大きい場合に、前記誘導走行制御部は、前記誘導ラインが自車の回転動作の回転中心に前記誘導ラインが位置するまで前進させてから、前記誘導ラインの敷設方向と自車の進行方向が平行に近づく方向に自車を回転動作させ、
前記自車位置推定部により検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出した場合であって、前記相対角度が前記所定角度よりも小さい場合に、前記誘導走行制御部は、前記誘導ラインが前記誘導ライン検出部の検出範囲となるように自車の走行を制御する、請求項１又は請求項２に記載の搬送システム。
前記誘導ラインは、二次元コード又はバーコードを含む複数のコードで構成されており、
前記誘導ライン検出部は、前記コードの画像を取得するカメラと、取得した画像に含まれるコードの画像情報に基づいて、誘導ラインの敷設角度と進行すべき方向の情報を取得するコード情報取得部と、を備える請求項又は請求項２に記載の搬送システム。
前記誘導ラインは、二次元コード又はバーコードを含む複数のコードで構成されており、
前記自律走行制御部により前記搬送車を制御している場合に、前記誘導ライン検出部は、前記誘導ラインを検出して、前記コードのコード情報を取得し、前記自車位置推定部は、取得した前記コード情報に基づいて自車位置を推定し、且つ、前記誘導ライン検出部は、走行路平面上における自車の進行方向と前記誘導ラインの敷設方向との相対角度に関する情報を取得し、
前記自律走行制御部は、前記コード情報に基づいて推定した前記自車位置及び前記相対角度に基づいて前記搬送車を走行させる、請求項１又は請求項２に記載の搬送システム。
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる誘導走行制御ステップと、
前記搬送車の走行距離と自車位置の少なくともいずれかを検出する自車位置推定ステップと、
前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離と自車位置の少なくともいずれかに基づいて、所定目標位置まで前記搬送車を走行させる自律走行制御ステップと、
前記自律走行制御ステップにより前記搬送車を制御している場合であって、前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となる場合に、前記自律走行制御ステップによる走行制御から前記誘導走行制御ステップによる走行制御に制御モードを切り替える制御切替ステップと、
前記誘導ラインを検出するための誘導ライン検出部と搬送車の回転中心との距離の情報を記憶する記憶ステップと、を備え、
前記自車位置推定ステップにより検出した走行距離又は自車位置が予め設定された範囲内となり、かつ前記誘導ライン検出ステップにより前記誘導ラインを検出した場合、前記誘導走行制御ステップは、前記距離の情報に基づいて、前記誘導ラインが自車の回転動作の回転中心に前記誘導ラインが位置するまで自車を前進させてから、前記誘導ラインの敷設方向と自車の進行方向が平行に近づく回転方向に自車を回転動作させる、搬送制御方法。