JP2022106843A - 無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法及び装置、無人車両、サーバ、無人車両注意システム、電子機器、記憶媒体、ならびにコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法を提供する。【解決手段】本発明は、人工知能分野に関し、特にディープラーニング、クラウドコンピューティング、ＮＬＰ等の分野に関し、自動運転シーンに用いることができる。具体的な実現手段として、歩行者や車両に回避を促すための提示語を取得し、無人車両の、ウインドシールドと、窓ガラスと、前記ウインドシールドに取り付けられた投影スクリーンと、前記窓ガラスに取り付けられた投影スクリーンとのうちの少なくとも１つを含む表示手段に前記提示語を表示する、ことにある。【選択図】図２

Description

本開示は人工知能分野に関し、特にディープラーニング、クラウドコンピューティング、ＮＬＰ等の分野に関し、自動運転シーンに用いることができる。具体的には、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法及び装置、無人車両、サーバ、無人車両注意システム、電子機器、記憶媒体、ならびにコンピュータプログラムに関する。

無人運転車両（無人車両と略称）の急速な発展に伴い、既にますます多くの無人車両が通りや路地でのシャトルを開始している。

本開示は、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法及び装置、無人車両、サーバ、無人車両注意システム、電子機器、記憶媒体、ならびにコンピュータプログラムを提供する。

本開示の一態様により提供された、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法は、歩行者や車両に回避を促すための提示語を取得することと、無人車両の、ウインドシールドと、窓ガラスと、前記ウインドシールドに取り付けられた投影スクリーンと、前記窓ガラスに取り付けられた投影スクリーンとのうちの少なくとも１つを含む表示手段に前記提示語を表示することと、を含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法である。

本開示の別の態様により提供された、無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置は、歩行者や車両に回避を促すための提示語を取得するための第１取得モジュールと、無人車両の、ウインドシールドと、窓ガラスと、前記ウインドシールドに取り付けられた投影スクリーンと、前記窓ガラスに取り付けられた投影スクリーンとのうちの少なくとも１つを含む表示手段に前記提示語を表示するための表示モジュールと、を含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置である。

本開示の別の態様により提供された無人車両は、本開示の実施例に記載の無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置を含む、無人車両である。

本開示の別の態様により提供されたサーバは、無人車両が提示語を取得し、前記無人車両の、ウインドシールドと、窓ガラスと、前記ウインドシールドに取り付けられた投影スクリーンと、前記窓ガラスに取り付けられた投影スクリーンとのうちの少なくとも１つを含む表示手段に前記提示語を表示するように、前記無人車両に、歩行者や車両に回避を促すための前記提示語を送信するために用いられる送信モジュールを含む、サーバである。

本開示の別の態様により提供された無人車両注意システムは、本開示の実施例に記載の無人車両と、本開示の実施例に記載のサーバと、を含む、無人車両注意システムである。

本開示の別の態様により提供された電子機器は、少なくとも１つのプロセッサと、前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリとを備え、前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令を記憶しており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが本開示の実施例に記載の方法を実行することができるように、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行される電子機器である。

本開示の別の態様により提供された、コンピュータ命令が記憶された非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体は、前記コンピュータ命令がコンピュータに本開示の実施例に記載の方法を実行させる記憶媒体である。

本開示の別の態様により提供されたコンピュータプログラムは、プロセッサにより実行される場合、本開示の実施例に記載の方法を実現するコンピュータプログラムである。

理解されるべきこととして、本部分に記載された内容は、本開示の実施例のキーポイントまたは重要な特徴を示すことを意図するものではなく、本開示の範囲を限定するものでもない。本開示の他の特徴は、以下の説明により容易に理解される。

ここで、図面は、本開示の発明をよく理解するために用いられ、本開示を限定するものではない。
本開示の実施例に適するシステムアーキテクチャを例示的に示す図である。 本開示の実施例に係る無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法のフローチャートを例示的に示す図である。 本開示の実施例に係る無人車両が歩行者や車両に回避を促す原理図を例示的に示す図である。 本開示の実施例に係る無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置のブロック図を例示的に示す図である。 本開示の実施例に係る無人車両のブロック図を例示的に示す図である。 本開示の実施例に係るサーバのブロック図を例示的に示す図である。 本開示の実施例に係る無人車両注意システムのブロック図を例示的に示す図である。 本開示の実施例を実現するための電子機器のブロック図を例示的に示す図である。

以下、図面を参照して本開示の例示的な実施例を説明する。ここで、より理解しやすいために本開示の実施例の様々な詳細は含まれ、それらが例示的なものであると考えられるべきである。したがって、当業者であれば、ここで記載される実施例に対して様々な変更や補正を行うことができ、本開示の範囲及び精神から逸脱することはないと分るべきである。同様に、明確かつ簡潔に説明するために、以下の記載において周知の機能や構成に対する説明を省略する。

現在、無人車両は、一連のセンサ及び高精度識別アルゴリズムを備えることにより、周囲の歩行者または車両を識別し、それとの衝突を回避することができる。しかし、無人車両の周囲の歩行者または車両は無人車両とコミュニケーションを行うことができず、歩行者または車両は、多くの場合に無人車両の運転意図を正確に、効果的に理解することができず、さらに潜在的な道路安全リスクが存在する。

例としては、狭路に対向車に会う場合、対向して走行する車両に運転者がいる場合、運転者は、点滅ランプ、ブザー、言語、ジェスチャー、顔表情などの方式で自分の運転意図を互いに理解させることができ、車両を最終的に擦れ違う区間を安全に通過させることができる。

無人車両が歩行者に道路を譲る場合、無人車両が逆転する場合、無人車両が故障した場合など、周囲の車両、歩行者は無人車両の現在の運転意図を直感的で、効果的に理解することができれば、道路の安全通行の効率を大幅に向上させることができる。

これに対して、関連技術においては、無人車両が自身の運転意図を表現する２種類の解決手段を提供している。

解決手段１は、車載信号灯を利用して無人車両の前方の車両、歩行者に注意喚起を行う。

解決手段２は、車外に取り付けられた音声アナウンスシステムを利用して、無人車両の周囲の車両、歩行者に注意喚起を行う。

解決手段１について、現在、統一的な標準がなく、異なる車両の注意方式が異なり、さらに同一の信号灯の色は、異なるブランドの車種で表現する意味が全く逆である場合があり、これにより、周囲の歩行者、車両が無人車両の運転意図を理解しにくいと理解すべきである。また、解決手段１において、車載信号灯は、一般的にランプの色、点滅の周波数を変更するなどの方式で注意情報を伝達する。このような情報伝達方式で伝達される情報の種類が少なすぎ、様々な複雑な道路シーンをカバーすることができない。

さらに、解決手段２について、音声を放送する時に音声が小さすぎると、騒々しい環境で、伝達の必要がある注意情報を他の車両または歩行者に伝達することが困難であり、音声を放送する時に音声が大きすぎると、歩行者を驚かしてしまうと理解すべきである。また、窓の密閉性が特に優れた車両内の運転者、またはイヤホンを着用する歩行者、または聴覚障害がある歩行者にとって、このような音声アナウンスシステムは全くいかなる作用を果たすことができない可能性がある。

これに基づいて、本開示の実施例は、無人車両の運転意図を表示することができる、無人車両が歩行者や車両に回避を促す解決手段を提供し、無人車両の運転意図を誤判定することにより道路安全事故を引き起こす確率を低下させることができ、且つある程度で道路安全通行の効率を向上させることができる。

以下に図面及び具体的な実施例を参照しながら本開示を詳細に説明する。

本開示の実施例に適する、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法及び装置のシステムアーキテクチャは以下のように説明される。

図１は本開示の実施例に適するシステムアーキテクチャを例示的に示す図である。なお、図１に示すのは本開示の実施例に適するシステムアーキテクチャの例に過ぎず、当業者が本開示の技術内容を理解することに役立つが、本開示の実施例が他の環境またはシーンに用いられることができないことを意味しない。

図１に示すように、システムアーキテクチャ１００は、無人車両１０１と、サーバ１０２とを含んでもよい。

ここで、無人車両１０１は、データ収集モジュール１０１１と、中央制御車機モジュール１０１２と、表示モジュール１０１３とを含んでもよい。サーバ１０２は、クラウド制御モジュール１０２１を含んでもよい。

データ収集モジュール１０１１は、画像採集装置（例えばカメラ）と、レーダとを含んでもよい。画像採集装置は、無人車両の周囲の環境に対して画像データを採集してもよい。レーダは、無人車両の周囲の環境に対してレーダデータを採集してもよい。データ収集モジュール１０１１は、採集された画像データとレーダデータを中央制御車機モジュール１０１２に送信してもよい。

中央制御車機モジュール１０１２は、データ収集モジュール１０１１により採集された画像データ及びレーダデータを識別し、かつ識別結果に基づいて対応の運転シーンをマッチングし、さらにマッチングされた運転シーンに基づいて、対応の無人車両の現在の運転意図を表現できる提示語を関連付け、最後に当該提示語を表示モジュール１０１３に送信して表示し、それにより最終的に無人車両の現在の運転意図を表現して周囲の歩行者、車両の回避を注意する目的を達成してもよい。

また、中央制御車機モジュール１０１２は、データ収集モジュール１０１１により採集された画像データとレーダデータ、および、他のデータをクラウド制御モジュール１０２１に送信してもよい。ここで、当該他のデータは、中央制御車機モジュール１０１２により取得された識別結果と、識別結果によりマッチングされた運転シーンと、運転シーンに関連付けされた提示語等の情報を含む。

また、無人車両が故障した場合に、中央制御車機モジュール１０１２は、クラウド制御モジュール１０２１に警告情報を送信してもよい。

表示モジュール１０１３は、無人車両の周囲の歩行者、車両の回避を注意するように、提示語を表示してもよい。

サーバ１０２は、無人車両１０１が故障した、または他の特別な場合、無人車両の周囲の歩行者、車両の回避を注意するために、無人車両１０１にアップロードされた情報に基づいて、無人車両１０１に対応の提示語を送信してもよい。

図１における無人車両及びサーバの数は単に模式的なものであると理解すべきである。実際の必要に応じて、任意の数の無人車両及びサーバを有することができる。

本開示の実施例に適する、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法及び装置の応用場面は以下のように説明される。

本開示の実施例により提供された、無人車両の歩行者や車両に回避を促す解決手段は、自動運転及びスマート交通などのシーンに適用することができると理解すべきである。

本開示の実施例によれば、本開示は、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法を提供する。

図２は本開示の実施例に係る無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法のフローチャートを例示的に示す図である。

図２に示すように、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法２００は、操作Ｓ２１０～Ｓ２２０を含んでもよい。

操作Ｓ２１０は、歩行者や車両に回避を促すための提示語を取得する。

操作Ｓ２２０は、無人車両の、ウインドシールドと、窓ガラスと、ウインドシールドに取り付けられた投影スクリーンと、窓ガラスに取り付けられた投影スクリーンとの少なくとも１つを含む表示手段に提示語を表示する。

本開示のいくつかの実施例においては、操作Ｓ２１０において、無人車両が自体に採集された画像データ及びレーダデータに基づいて得られた現在の運転意図を表現できる提示語を取得してもよい。

または、本開示の他の実施例においては、操作Ｓ２１０において、クラウド制御モジュールから送信された無人車両の現在の運転意図を表現できる提示語を取得してもよい。

または、本開示の他の実施例においては、操作Ｓ２１０において、正常な場合、無人車両が自体に採集された画像データ及びレーダデータに基づいて得られた現在の運転意図を表現できる提示語を取得し、異常な場合、例えば無人車両が故障した、または無人車両が自体に採集された画像データ及びレーダデータに基づいて適切な提示語を得ることができない場合、クラウド制御モジュールから送信された無人車両の現在の運転意図を表現できる提示語を取得してもよい。

本開示の実施例において、無人車両は、自分の運転意図を表現し、無人車両の周囲の歩行者、車両の回避を注意するように、フロントウインドシールドと、リアウインドシールドと、左窓ガラスと、右窓ガラスと、フロントウインドシールドおよびリアウインドシールドに取り付けられた投影スクリーンと、左窓ガラスおよび右窓ガラスに取り付けられた投影スクリーンのうちの少なくとも１つに提示語を表示してもよい。

本開示の実施例によれば、画像文字提示情報を表示する方式を採用して無人車両の運転意図を表現することで、周囲の歩行者、車両が無人車両の現在の運転意図を理解しやすいという目的を達成するだけでなく、周囲環境の干渉を低減し、無人車両の運転意図を効果的に、正確に伝達という目的を達成することができる。

また、本開示の実施例によれば、自動運転の関連分野の機能及び体験をさらに改善すると共に、社会大衆が無人運転車両の運転の完全性への心配を低減することができる。

好ましい実施例として、ウインドシールドは、フロントウインドシールドと、リアウインドシールドとのうちの少なくとも１つを含んでもよい。

無人車両に運転者がないため、無人車両の視界が遮られて走行安全に影響を受けるという問題がない。したがって、本開示の実施例においては、フロントウインドシールドのみで無人車両の運転意図を表現してもよいし、リアウインドシールドのみで無人車両の運転意図を表現してもよいし、フロントウインドシールドとリアウインドシールドの両方で無人車両の運転意図を表現してもよい。

本開示の実施例によれば、フロントウインドシールドとリアウインドシールドのうちの少なくとも１つに無人車両の運転意図を表現する提示語を表示することには、運転者の視線が遮断されるという問題がないので、車両の通常運転に影響を与えず、無人運転車両のアーキテクチャを変更する必要もない。且つ、無人車両の周囲の車両、歩行者は、無人車両の運転意図を正確に、効果的に理解することができる。

また、本開示の実施例において、表示手段は、無人車両のフロントウインドシールドおよびリアウインドシールドに取り付けられた情報投影スクリーン、及び／または、無人車両の左窓および右窓に取り付けられた情報投影スクリーンからなり、車両における中央制御車機モジュールから送信された表示データを受信し、表示する必要がある画像文字情報をフロントウインドシールドおよびリアウインドシールドの情報投影スクリーン、または左窓および右窓の情報投影スクリーンにスクリーンスクリーンに投影表示してもよい。

このような表示手段は、無人車両のアーキテクチャを変更する必要がなく、無人運転車両の視界に影響を与えないと理解すべきである。

好ましい実施例として、無人車両の表示手段に提示語を表示することは、提示語により表現された無人車両の運転意図に基づき、無人車両の表示手段の特定の位置に提示語を表示する操作と、無人車両の表示手段に特定のテキスト属性で提示語を表示する操作と、無人車両が特定の時間帯内に表示手段に提示語を表示させる操作とのうちの少なくとも１つを実行することを含んでもよい。

本開示の実施例において、提示語により表現された無人車両の運転意図に基づき、提示語の表示手段での表示時間、表示位置及び表示のスタイル等を柔軟に制御してもよい。

例示的には、提示語が後方の車両、歩行者の注意を提示する関連情報を含む場合、提示語を無人車両のリアウインドシールドに表示してもよい。同様に、提示語が前方の車両、歩行者の注意を提示する関連情報を含む場合、提示語を無人車両のフロントウインドシールドに表示してもよい。

例示的には、特別な危険な運転シーンに対して、セキュリティレベルが高く、周囲の歩行者、車両が特別に注意する必要があることを示すために、提示語を赤色に表示してもよい。

好ましい実施例として、歩行者や車両に回避を促すための提示語を取得することは、以下の操作を含む。

画像データと、レーダデータとの少なくとも１つを含む、無人車両が現在採集したデータを取得する。

無人車両が現在採集したデータを識別し、対応の識別結果を得る。

識別結果にマッチングする無人車両の運転シーンを特定する。

無人車両の周辺の歩行者や車両に回避を促すために、無人車両の運転シーンに関連付けた提示語を取得する。

画像データ及びレーダデータは、無人車両の周囲環境の状況及び無人車両の運転意図を反映することができると理解すべきである。

本開示の実施例において、様々な運転シーン、及び様々な提示語を予め設定し、且つ各運転シーンと各提示語との間のマッピング関係を予め配置してもよい。したがって、無人車両の走行中に、無人車両の周囲の歩行者や車両に回避を促すように、画像データ、レーダデータに対する識別結果に基づいて、対応の運転シーン及び提示語を順次マッチングし、且つ表示手段に当該提示語を表示してもよい。

例示的には、本開示の実施例において、無人車両は、データ収集モジュールを含んでもよく、データ収集モジュールは、例えば３６０°で取り巻かれた車載赤外線カメラ及び車載レーダセンサーを含んでもよい。データ収集モジュールは、データを採集した後に画像データ、レーダデータを無人車両の中央制御車機モジュールにリアルタイムに送信することができ、中央制御車機モジュールによりこれらのデータを識別し、対応の識別結果を得て、さらに対応の運転シーンをマッチングし、さらに対応の提示語を関連付け、且つ提示語を表示手段に送信して表示する。

本開示の実施例によれば、無人車両は、無人車両の周囲の歩行者や車両に回避を促すように、現在の運転シーンに対応する提示語を自ら識別しマッチングしてもよい。

さらに、好ましい実施例として、当該方法は、さらに、識別結果にマッチングする無人車両の運転シーンを確定できなかった場合、無人車両の周辺の歩行者や車両に回避を促すように、サーバから識別結果及び／または無人車両の現在採集したデータに対して送信された提示語を取得することを含んでもよい。

本開示のいくつかの実施例においては、いくつかの特別な場合、例えば無人車両が無人車両の現在の運転シーンをマッチングすることができない場合、無人車両の周辺の歩行者や車両に回避を促すように、サーバから識別結果及び／または無人車両の現在採集したデータに対して送信された提示語を取得し、表示してもよい。

または、本開示の他の実施例においては、無人車両が故障した場合に、無人車両の周辺の歩行者や車両に回避を促すように、サーバから識別結果及び／または無人車両の現在採集したデータに対して送信された提示語を取得し、表示してもよい。

または、本開示の他の実施例においては、いくつかの特別な場合に、例えば無人車両が無人車両の現在の運転シーンをマッチングすることができない場合、無人車両の周辺の歩行者や車両に回避を促すように、デフォルトの提示語を表示してもよい。

また、本開示の実施例においては、無人車両が故障した、または無人車両が無人車両の現在の運転シーンをマッチングすることができない場合、無人車両は、クラウド制御モジュールに警報情報を送信して、クラウドに対応の提示語を送信するように提示してもよい。

本開示の実施例によれば、特別な場合または無人車両が故障した場合に、無人車両が特別な場合でも自分の運転意図を正確に、効果的に表現することができ、同時に道路通行率を向上させ、交通安全を保証するように、クラウド介入により、クラウドによって無人車両の現在の運転シーンにマッチングする提示語を送信してもよい。

好ましい実施例として、歩行者や車両に回避を促すための提示語を取得することは、以下の操作を含んでもよい。

画像データと、レーダデータとの少なくとも１つを含む、無人車両が現在採集したデータを取得する。

無人車両が現在採集したデータをサーバにアップロードする。

無人車両の周辺の歩行者や車両に回避を促すように、サーバから無人車両の現在採集したデータに対して送信された提示語を取得する。

なお、本開示の実施例においては、無人車両側で、無人車両により採集されたデータに基づいて対応の提示語を取得してもよいし、クラウド側で、無人車両により採集されたデータに基づいて対応の提示語を取得してもよい。ここで、クラウド側が無人車両により採集されたデータに基づいて対応の提示語を取得する方法は、無人車両側が無人車両により採集されたデータに基づいて対応の提示語を取得することと類似するので、ここで説明を省略する。

本開示の実施例によれば、特別な場合以外に、正常な場合、クラウド介入により、クラウドにより無人車両の現在の運転シーンにマッチングする提示語を送信してもよい。これにより、マルチチャネルで無人車両の運転意図を表現するという目的を達成する。

好ましい実施例として、当該方法は、さらに、無人車両のデータをサーバ（例えばクラウドサーバ、クラウドと略称）に伝送することを含んでもよい。ここで、無人車両のデータは、無人車両が現在採集したデータと、識別結果と、識別結果にマッチングする無人車両運転シーン情報と、無人車両運転シーン情報に関連付けた提示語とのうちの少なくとも１つを含む。

本開示の実施例においては、後続の更新、無人車両システムのアップグレードにデータサポートを提供するために、無人車両は、無人車両にアップロードされた上記データをリアルタイムに取得し、取得されたデータに基づいてより多くの運転シーン及び運転意図を学習してもよい。

また、本開示の実施例においては、無人車両の管理者は、クラウド制御モジュールにより、無人車両のカメラが撮影した内容、及び車両に与えられた運転意図をリアルタイムに見ることができる。車両が故障した、またはいずれの内蔵されたプレセット運転シーンにマッチングできない場合、無人車両の管理者は、警告情報を見ることができ、且つ手動介入を選択することができ、表示する必要がある画像文字情報を、ネットワークを介して、車両の中央制御車機モジュールに送信し、中央制御車機モジュールによりデータを解析した後、データを表示手段に送信し、最後に対応の画像文字情報を表示することにより、車両の周囲の歩行者と他の車両の回避を注意する。

本開示の実施例によれば、クラウドは、無人車両からアップロードされたデータに基づいてより多くの運転シーン及び対応の提示語を学習して、無人車両に対してシステムのアップグレードまたはデータ更新を行うことにより、無人車両の機能体験を継続的に更新し完全にすることができる。

好ましい実施例として、当該方法は、さらに以下の操作を含んでもよい。

サーバから送信された更新データを取得する。

更新データを利用し、無人車両のローカルに記憶された無人車両運転シーン情報と、無人車両のローカルに記憶された無人車両運転シーン情報に関連付けた提示語と、無人車両のローカルに記憶された無人車両運転シーン情報と対応の提示語との間の関連関係とのうちの少なくとも１つを更新する。

本開示の実施例によれば、無人車両に対してシステムのアップグレードまたはデータ更新を行うことによって、無人車両の機能体験を継続的に更新し完全にすることができる。

以下に、図３を参照して本開示の実施例の実現原理を詳細に説明する。

図３に示すように、無人車両は、データ収集モジュール３０１により周囲環境の画像データ及びレーダデータを採集し、且つ採集された画像データ及びレーダデータを自分の中央制御車機モジュール３０２にリアルタイムに送信してもよい。

無人車両は、中央制御車機モジュール３０２により、データ収集モジュール３０１により採集された画像データ及びレーダデータを識別し、識別結果に基づいて対応の運転シーンをマッチングし、さらにマッチングされた運転シーンに基づいて対応の無人車両の現在の運転意図を表現できる提示語を関連付け、最後に当該提示語を表示モジュール３０３にリアルタイムに送信して表示することができ、これにより、最終的に無人車両の現在の運転意図を表現して周囲の歩行者、車両の回避を注意するという目的を達成する。

また、中央制御車機モジュール３０２は、データ収集モジュール３０１により採集された画像データ及びレーダデータと、他のデータをクラウド制御モジュール３０４に送信してもよい。

また、無人車両が故障した場合に、中央制御車機モジュール３０２は、クラウド制御モジュール３０４に警告情報を送信してもよい。

表示モジュール３０３は、無人車両の周囲の歩行者、車両の回避を注意するように、提示語を表示してもよい。

クラウド制御モジュール３０４は、無人車両が故障した、または他の特別な場合に、無人車両の周囲の歩行者、車両の回避を注意するように、無人車両にアップロードされた情報に基づいて、無人車両の中央制御車機モジュール３０２に対応の提示語を送信してもよい。

本開示の実施例によれば、本開示は、無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置をさらに提供する。

図４は、本開示の実施例に係る無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置のブロック図を例示的に示す図である。

図４に示すように、無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置４００は、第１取得モジュール４１０と、表示モジュール４２０とを含んでもよい。

第１取得モジュール４１０は、歩行者や車両に回避を促すための提示語を取得するためのものである。

表示モジュール４２０は、無人車両の表示手段に当該提示語を表示するために用いられ、ウインドシールドと、窓ガラスと、当該ウインドシールドに取り付けられた投影スクリーンと、当該窓ガラスに取り付けられた投影スクリーンとのうちの少なくとも１つを含む。

好ましい実施例として、当該ウインドシールドは、フロントウインドシールドと、リアウインドシールドとのうちの少なくとも１つを含む。

好ましい実施例として、表示モジュールは、当該提示語により表現された無人車両の運転意図に基づいて、当該無人車両の当該表示手段の特定の位置に当該提示語を表示する操作と、当該無人車両の当該表示手段に特定のテキスト属性で当該提示語を表示する操作と、当該無人車両が特定の時間帯内に当該表示手段に当該提示語を表示させる操作とのうちの少なくとも１つを実行することに用いられてもよい。

好ましい実施例として、当該第１取得モジュールは、画像データとレーダデータの少なくとも１つを含む、当該無人車両が現在採集したデータを取得するための第１取得手段と、当該無人車両が現在採集したデータを識別し、対応の識別結果を得るための識別手段と、当該識別結果にマッチングする無人車両の運転シーンを確定するための確定手段と、当該無人車両の周辺の歩行者や車両に回避を促すように、当該無人車両の運転シーンに関連付けた提示語を取得するための第２取得手段とを含む。

好ましい実施例として、当該装置は、当該識別結果にマッチングする無人車両の運転シーンが確定されなかった場合、当該無人車両の周辺の歩行者や車両に回避を促すように、サーバから当該識別結果及び／または当該無人車両の現在採集したデータに対して送信された提示語を取得するための第２取得モジュールをさらに含む。

好ましい実施例として、当該第１取得モジュールは、画像データとレーダデータとの少なくとも１つを含む、当該無人車両が現在採集したデータを取得するための第３取得手段と、当該無人車両が現在採集したデータをサーバにアップロードするためのアップロード手段と、当該無人車両の周辺の歩行者や車両に回避を促すように、当該サーバから当該無人車両の現在採集したデータに対して送信された提示語を取得するための第４取得手段とを含む。

好ましい実施例として、当該装置は、当該無人車両が現在採集したデータと、当該識別結果と、当該識別結果にマッチングする無人車両運転シーン情報と、当該無人車両運転シーン情報に関連付けた提示語とのうちの少なくとも１つを含む無人車両データをサーバに伝送するためのアップロードモジュールをさらに含む。

好ましい実施例として、当該装置は、サーバから送信された更新データを取得するための第３取得モジュールと、当該更新データを利用し、当該無人車両のローカルに記憶された無人車両運転シーン情報と、当該無人車両のローカルに記憶された無人車両運転シーン情報に関連付けた提示語と、当該無人車両のローカルに記憶された無人車両運転シーン情報と対応の提示語との間の関連関係とのデータのうちの少なくとも１つを更新するための更新モジュールと、をさらに含む。

本開示の装置部分の実施例は、本開示の方法部分の実施例に対応して同じであるかまたは類似し、解決しようとする技術課題と達成される技術効果も対応して同じであるかまたは類似すると理解すべきである。本開示は、ここで説明を省略する。

本開示の実施例によれば、本開示は、無人車両をさらに提供する。

図５は、本開示の実施例に係る無人車両のブロック図を例示的に示す図である。

図５に示すように、無人車両５００は、無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置５１０を含んでもよい。

なお、本開示の実施例における無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置５１０については、前述の実施例における関連説明を参照することができ、ここでは説明を省略する。

本開示の実施例によれば、本開示は、サーバをさらに提供する。

図６は、本開示の実施例に係るサーバのブロック図を例示的に示す図である。

図６に示すように、サーバ６００は、送信モジュール６１０を含んでもよい。

送信モジュール６１０は、無人車両に歩行者や車両に回避を促すための提示語を送信することにより、当該無人車両が当該提示語を取得し且つ無人車両の表示手段に当該提示語を表示するために用いられ、ここで、当該表示手段は、ウインドシールドと、窓ガラスと、当該ウインドシールドに取り付けられた投影スクリーンと、当該窓ガラスに取り付けられた投影スクリーンとのうちの少なくとも１つを含む。

なお、本開示の実施例における無人車両については、前述の実施例における関連説明を参照することができ、ここでは説明を省略する。また、本実施例におけるサーバは、クラウドサーバであってもよい。サーバが提示語を取得し無人車両に送信する方法は、前述の実施例における関連説明を参照することができ、ここで説明を省略する。

本開示の実施例によれば、本開示は、無人車両注意システムをさらに提供する。

図７は、本開示の実施例に係る無人車両注意システムのブロック図を例示的に示す図である。

図７に示すように、無人車両注意システム７００は、無人車両７１０と、サーバ７２０とを含んでもよい。

なお、本開示の実施例における無人車両については、前述の実施例における関連説明を参照することができ、ここでは説明を省略する。また、本開示の実施例におけるサーバについては、前述の実施例における関連説明を参照することができ、ここでは説明を省略する。

本開示の実施例によれば、本開示は、電子機器と、読取可能な記憶媒体と、コンピュータプログラムとをさらに提供する。

図８は、本開示の実施例を実施することが可能な電子機器８００の一例を例示的に示すブロック図である。電子機器は、様々な形式のデジタルコンピュータを示すことを目的とし、例えば、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ及び他の適切なコンピュータである。電子機器は、さらに様々な形式の移動装置を示してもよく、例えば、個人デジタルアシスタント、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブル機器及び他の類似の演算装置である。本明細書に示された部材、それらの接続及び関係、及びそれらの機能は、例示に過ぎず、本明細書に記載された及び／または要求された本開示の実現を限定すると意味しない。

図８に示すように、電子機器８００は、演算手段８０１を含み、演算手段８０１は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）８０２に記憶されたコンピュータプログラムまたは記憶手段８０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）８０３にロードされたコンピュータプログラムに基づいて、様々な適切な動作及び処理を実行してもよい。ＲＡＭ８０３には、電子機器８００の操作に必要な様々なプログラム及びデータをさらに記憶してもよい。演算手段８０１と、ＲＯＭ８０２と、ＲＡＭ８０３とは、バス８０４を介して相互に接続される。入出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース８０５も、バス８０４に接続される。

電子機器８００における、例えばキーボード、マウス等の入力手段８０６と、例えば様々な種類のディスプレイ、スピーカ等の出力手段８０７と、例えば磁気ディスク、光ディスク等の記憶手段８０８と、例えばネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバ等の通信手段８０９とを含む複数の部品は、Ｉ／Ｏインタフェース８０５に接続される。通信手段８０９は、電子機器８００がインターネット等のコンピュータネットワーク及び／または各種の電気通信ネットワークを介して他の機器と情報・データをやり取りすることを可能にする。

演算手段８０１は、処理及び演算能力を有する各種の汎用及び／または専用の処理モジュールであってもよい。演算手段８０１の幾つかの例としては、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、各種専用の人工知能（ＡＩ）演算チップ、機械学習モデルアルゴリズムをランニングする各種演算手段、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、並びに任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等が挙げられるが、これらに限定されない。演算手段８０１は、例えば無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法のような上記に記載の各方法及び処理を実行する。例えば、いくつかの実施例において、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法は、例えば記憶手段８０８のような機械可読媒体に有形的に含まれるコンピュータソフトウェアプログラムとして実現されてもよい。いくつかの実施例において、コンピュータプログラムの一部または全部は、ＲＯＭ ８０２及び／または通信手段８０９を介して電子機器８００にロード及び／またはインストールされてもよい。コンピュータプログラムがＲＡＭ８０３にロードされて演算手段８０１により実行される場合、上記に記載の無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法の１つまたは複数のステップを実行してもよい。代替的に、他の実施例において、演算手段８０１は、他の任意の適切な方式（例えば、ファームウェアを介する）により無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法を実行するように構成されてもよい。

本明細書で説明されたシステム及び技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップ（ＳＯＣ）、コンプレックスプログラムマブルロジックデバイス （ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／またはそれらの組み合わせにおいて実現されてもよい。これらの様々な実施形態は、１つまたは複数のコンピュータプログラムにおいて実施され、当該１つまたは複数のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラムマブルプロセッサを含むプログラムマブルシステムで実行され及び／または解釈されることが可能であり、当該プログラムマブルプロセッサは、専用または汎用のプログラムマブルプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信し、且つデータ及び命令を当該記憶システム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に伝送することができることを含んでもよい。

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは、１つまたは複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで作成されてもよい。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータまたは他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサまたはコントローラに提供されてもよく、それによって、プログラムコードがプロセッサまたはコントローラにより実行される時に、フローチャート及び／またはブロック図に規定された機能・操作が実施される。プログラムコードは、機器に完全に実行されてもよく、部分的に機器で実行されてもよく、独立したソフトウェアパッケージとして部分的に機器で実行され、かつ部分的に遠隔機器で実行されるかまたは完全に遠隔機器またはサーバで実行されてもよい。

本開示のコンテキストにおいて、機械可読媒体は、有形の媒体であってもよく、命令実行システム、装置または電子機器に使用され、または命令実行システム、装置または電子機器と組み合わせて使用されるプログラムを含んでまたは記憶してもよい。機械可読媒体は、機械可読信号媒体または機械可読記憶媒体であってもよい。機械可読媒体は、電子の、磁気的、光学的、電磁的、赤外線の、または半導体システム、装置または電子機器、または上記内容の任意の適切な組み合わせを含んでもよいが、それらに限定されない。機械可読記憶媒体のより具体的な例としては、１つ以上の線による電気的接続、携帯式コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、コンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、または上記内容の任意の適切な組み合わせを含む。

ユーザとの対話を提供するために、コンピュータにここで説明されたシステム及び技術を実施させてもよく、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）またはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウスまたはトラックボール）とを備え、ユーザは、当該キーボード及び当該ポインティングデバイスを介して入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置は、さらにユーザとの対話を提供してもよく、例えば、ユーザに提供されたフィードバックは、いかなる形式のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、または触覚フィードバック）であってもよく、且ついかなる形式（音声入力、語音入力、または、触覚入力を含む）でユーザからの入力を受信してもよい。

ここで説明されたシステム及び技術は、バックグラウンド部品を含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、またはミドルウェア部品を含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、またはフロントエンド部品を含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェースまたはウェブブラウザを有するユーザコンピュータ、ユーザが該グラフィカルユーザインタフェースまたは該ネットワークブラウザを介してここで説明されたシステム及び技術の実施形態と対話することができる）、またはこのようなバックグラウンド部品、ミドルウェア部品、またはフロントエンド部品のいずれかの組み合わせを含むコンピューティングシステムに実施されることが可能である。任意の形式または媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によりシステムの部品を互いに接続することができる。通信ネットワークの例としては、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）及びインターネットを例示的に含む。

コンピュータシステムは、クライアント及びサーバを含んでもよい。クライアントとサーバ同士は、一般的に離れており、通常、通信ネットワークを介して対話する。クライアントとサーバとの関係は、該当するコンピュータ上でランニングし、クライアント―サーバの関係を有するコンピュータプログラムによって生成される。サーバは、クラウドサーバであってもよく、クラウドコンピューティングサーバまたはクラウドホストとも呼ばれ、クラウドコンピューティングサービスシステムにおける１つのホスト製品であり、それによって、従来の物理ホストとＶＰＳサービス（“Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｓｅｒｖｅｒ”、または“ＶＰＳ”と略称する）に存在する管理難度が大きく、サービス拡張性が弱いという欠陥を解決している。サーバは、分散型システムのサーバであってもよく、またはブロックチェーンを組み合わせしたサーバであってもよい。

本開示の技術案において、係る歩行者データの採集、記憶、適用、加工、伝送、提供及び公開という処理は、いずれも相関法規則の規定に適合し、且つ公序良俗に反するものではない。

以上に示された様々な形式のフローを使用してもよく、ステップを改めてソーティングしたり、追加したりまたは削除してもよいと理解されるべきである。例えば、本開示に記載の各ステップは、並列に実行されたり、順次に実行されたり、または異なる順序で実行されてもよく、本開示に開示された技術案の所望の結果を実現することができれば、本明細書はここで限定されない。

上記具体的な実施形態は、本開示の保護範囲を限定するものではない。当業者であれば、設計要件及び他の要因に応じて、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション及び代替を行うことが可能であると理解すべきである。本開示の精神と原則内で行われる任意の修正、均等置換及び改良などは、いずれも本開示の保護範囲内に含まれるべきである。

Claims (24)

1. 無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法であって、
   歩行者や車両に回避を促すための提示語を取得することと、
   無人車両の、ウインドシールドと、窓ガラスと、前記ウインドシールドに取り付けられた投影スクリーンと、前記窓ガラスに取り付けられた投影スクリーンとのうちの少なくとも１つを含む表示手段に前記提示語を表示することと、を含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法。
2. 請求項１に記載の方法において、
   前記ウインドシールドは、フロントウインドシールドと、リアウインドシールドとのうちの少なくとも１つを含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法。
3. 請求項１に記載の方法において、
   前記無人車両の表示手段に前記提示語を表示することは、
   前記提示語により表現された無人車両運転意図に基づき、
   前記無人車両の前記表示手段の特定の位置に前記提示語を表示することと、
   前記無人車両の前記表示手段に特定のテキスト属性で前記提示語を表示することと、
   前記無人車両を特定の時間帯内に前記表示手段に前記提示語を表示させることとの少なくとも１つを含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法。
4. 請求項２に記載の方法において、
   前記無人車両の表示手段に前記提示語を表示することは、
   前記提示語により表現された無人車両運転意図に基づき、
   前記無人車両の前記表示手段の特定の位置に前記提示語を表示することと、
   前記無人車両の前記表示手段に特定のテキスト属性で前記提示語を表示することと、
   前記無人車両を特定の時間帯内に前記表示手段に前記提示語を表示させることとの少なくとも１つを含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法。
5. 請求項１に記載の方法において、
   前記歩行者や車両に回避を促すための提示語を取得することは、
   画像データと、レーダデータとの少なくとも１つを含む、前記無人車両が現在採集したデータを取得することと、
   前記無人車両が現在採集したデータを識別し、対応の識別結果を得ることと、
   前記識別結果にマッチングする無人車両運転シーンを確定することと、
   前記無人車両の周辺の歩行者や車両に回避を促すように、前記無人車両運転シーンに関連付けた提示語を取得することとを含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法。
6. 請求項５に記載の方法において、
   前記識別結果にマッチングする無人車両運転シーンを確定できなかった場合、前記無人車両の周辺の歩行者や車両に回避を促すように、サーバから前記識別結果及び／または前記無人車両が現在採集したデータに対して送信された提示語を取得することをさらに含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法。
7. 請求項１に記載の方法において、
   前記歩行者や車両に回避を促すための提示語を取得することは、
   画像データと、レーダデータとの少なくとも１つを含む、前記無人車両が現在採集したデータを取得することと、
   前記無人車両が現在採集したデータをサーバにアップロードすることと、
   前記無人車両の周辺の歩行者や車両に回避を促すように、前記サーバが前記無人車両が現在採集したデータに対して送信した提示語を取得することとを含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法。
8. 請求項５に記載の方法において、
   前記無人車両が現在採集したデータと、前記識別結果と、前記識別結果にマッチングする無人車両運転シーン情報と、前記無人車両運転シーン情報に関連付けた提示語とのうちの少なくとも１つを含む、無人車両データをサーバに伝送することをさらに含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法。
9. 請求項１に記載の方法において、
   サーバから送信された更新データを取得することと、
   前記更新データを利用し、前記無人車両のローカルに記憶された無人車両運転シーン情報と、前記無人車両のローカルに記憶された無人車両運転シーン情報に関連付けた提示語と、前記無人車両のローカルに記憶された無人車両運転シーン情報と対応の提示語との間の関連関係とのうちの少なくとも１つを更新することとをさらに含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す方法。
10. 無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置であって、
    歩行者や車両に回避を促すための提示語を取得するための第１取得モジュールと、
    無人車両の、ウインドシールドと、窓ガラスと、前記ウインドシールドに取り付けられた投影スクリーンと、前記窓ガラスに取り付けられた投影スクリーンとのうちの少なくとも１つを含む表示手段に前記提示語を表示するための表示モジュールと、を含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置。
11. 請求項１０に記載の装置において、
    前記ウインドシールドは、フロントウインドシールドと、リアウインドシールドとのうちの少なくとも１つを含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置。
12. 請求項１０に記載の装置において、
    表示モジュールは、さらに、
    前記提示語により表現された無人車両運転意図に基づき、
    前記無人車両の前記表示手段の特定の位置に前記提示語を表示する操作と、
    前記無人車両の前記表示手段に特定のテキスト属性で前記提示語を表示する操作と、
    前記無人車両を特定の時間帯内に前記表示手段に前記提示語を表示させる操作との少なくとも１つを実行するために用いられる、無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置。
13. 請求項１１に記載の装置において、
    表示モジュールは、さらに、
    前記提示語により表現された無人車両運転意図に基づき、
    前記無人車両の前記表示手段の特定の位置に前記提示語を表示する操作と、
    前記無人車両の前記表示手段に特定のテキスト属性で前記提示語を表示する操作と、
    前記無人車両を特定の時間帯内に前記表示手段に前記提示語を表示させる操作との少なくとも１つを実行するために用いられる、無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置。
14. 請求項１０に記載の装置において、
    前記第１取得モジュールは、
    画像データと、レーダデータとの少なくとも１つを含む、前記無人車両が現在採集したデータを取得するために用いられる第１取得手段と、
    前記無人車両が現在採集したデータを識別し、対応の識別結果を得るために用いられる識別手段と、
    前記識別結果にマッチングする無人車両運転シーンを確定するために用いられる確定手段と、
    前記無人車両の周辺の歩行者や車両に回避を促すように、前記無人車両運転シーンに関連付けた提示語を取得するために用いられる第２取得手段とを含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置。
15. 請求項１４に記載の装置において、
    前記識別結果にマッチングする無人車両運転シーンを確定できなかった場合、前記無人車両の周辺の歩行者や車両に回避を促すように、サーバから前記識別結果及び／または前記無人車両が現在採集したデータに対して送信された提示語を取得するために用いられる第２取得モジュールをさらに含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置。
16. 請求項１０に記載の装置において、
    前記第１取得モジュールは、
    画像データと、レーダデータとの少なくとも１つを含む、前記無人車両が現在採集したデータを取得するために用いられる第３取得手段と、
    前記無人車両が現在採集したデータをサーバにアップロードするために用いられるアップロード手段と、
    前記無人車両の周辺の歩行者や車両に回避を促すように、前記サーバが前記無人車両が現在採集したデータに対して送信した提示語を取得するために用いられる第４取得手段とを含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置。
17. 請求項１４に記載の装置において、
    前記無人車両が現在採集したデータと、前記識別結果と、前記識別結果にマッチングする無人車両運転シーン情報と、前記無人車両運転シーン情報に関連付けた提示語とのうちの少なくとも１つを含む無人車両データをサーバに伝送するために用いられるアップロードモジュールをさらに含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置。
18. 請求項１０に記載の装置において、
    サーバから送信された更新データを取得するために用いられる第３取得モジュールと、
    前記更新データを利用し、前記無人車両のローカルに記憶された無人車両運転シーン情報と、前記無人車両のローカルに記憶された無人車両運転シーン情報に関連付けた提示語と、前記無人車両のローカルに記憶された無人車両運転シーン情報と対応の提示語との間の関連関係とのうちの少なくとも１つを更新するために用いられる更新モジュールとをさらに含む、無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置。
19. 請求項１０～１８のいずれか１項に記載の無人車両の歩行者や車両に回避を促す装置を含む、無人車両。
20. 無人車両が提示語を取得し、前記無人車両の、ウインドシールドと、窓ガラスと、前記ウインドシールドに取り付けられた投影スクリーンと、前記窓ガラスに取り付けられた投影スクリーンとのうちの少なくとも１つを含む表示手段に前記提示語を表示するように、前記無人車両に、歩行者や車両に回避を促すための前記提示語を送信するために用いられる送信モジュールを含む、サーバ。
21. 請求項１９に記載の無人車両と、
    請求項２０に記載のサーバと、を含む、無人車両注意システム。
22. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリとを備え、
    前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令を記憶しており、
    前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１～９のいずれか一項に記載の方法を実行することができるように、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行される電子機器。
23. コンピュータ命令が記憶された非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、
    前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項１～９のいずれか一項に記載の方法を実行させる記憶媒体。
24. プロセッサにより実行される場合に、請求項１～９のいずれか一項に記載の方法を実現するコンピュータプログラム。

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