CN106515574B - 无人驾驶车辆的标识装置和方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种无人驾驶车辆的标识装置和方法，该装置包括：设置于车辆内部的控制模块和设置在车辆的车身上的能够向车身的至少两侧显示的动态显示模块；该控制模块，用于在已启动无人驾驶模式时，确定启动动态显示模块，并获取车辆的行驶状态信息，之后根据行驶状态信息确定动态显示模块的用于提示所述车辆为无人驾驶车辆的显示内容；该动态显示模块，用于输出显示内容。能够在无人驾驶模式时才会启动动态显示模块来输出用于提示该车辆为无人驾驶车辆的显示内容，在非无人驾驶模式时不输出提示，从而能够降低对周围车辆或行人的干扰，并且由于采用了动态显示模块，因此更易于识别该车辆为无人驾驶车辆。

Description

无人驾驶车辆的标识装置和方法

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的标识装置和方法。

背景技术

随着无人驾驶车辆技术的深入发展，各个无人驾驶车辆的厂商纷纷将无人驾驶车辆从封闭实验环境走向社会道路，为了更好的实现无人驾驶车辆的安全行驶，对于无人驾驶车辆的标识是必不可少的，而现有无人驾驶车辆缺乏统一的标识，且带有标识的车辆通常不具有很强的辨识度，现有技术中所采用的静态标识的方法，容易对其他行驶车辆或行人造成不必要的干扰，而能见度较低的夜间、恶劣天气会对现有标识的辨识度带来很大的影响，甚至直接造成无法识别。

发明内容

本公开提供一种无人驾驶车辆的标识装置和方法，用以解决现有的无人驾驶车辆的容易对其他行驶车辆或行人造成不必要的干扰以及某些环境下不易识别的问题。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人驾驶车辆的标识装置，所述装置包括：设置于车辆内部的控制模块和设置在所述车辆的车身上的能够向所述车身的至少两侧显示的动态显示模块；

所述控制模块，用于在已启动无人驾驶模式时，确定启动所述动态显示模块，并获取所述车辆的行驶状态信息，并根据所述行驶状态信息确定所述动态显示模块的用于提示所述车辆为无人驾驶车辆的显示内容；

所述动态显示模块，用于输出所述显示内容。

可选的，所述装置还包括：设置于所述车辆内部的工控机，所述工控机与所述控制模块连接；

所述工控机，用于在所述车辆启动无人驾驶模式后，将无人驾驶模式标识位设置为用于指示所述车辆已启动所述无人驾驶模式的第一标识；

所述控制模块，还用于当所述无人驾驶模式标识为所述第一标识时，确定所述车辆已启动所述无人驾驶模式。

可选的，所述动态显示模块包括：分别设置于所述车辆的车头和车尾的第一显示模块和第二显示模块，以及分别设置于所述车辆的车身两侧的第三显示模块和第四显示模块；

所述控制模块，用于在所述车辆启动无人驾驶模式后，获取所述车辆的行驶状态信息和所述车辆前方的预设范围内的障碍物信息，所述行驶状态信息包括所述车辆的行驶速度、行驶方向信息，所述行驶方向信息包括：直行、转弯方向或掉头，所述障碍物信息包括所述障碍物与所述车辆的距离和所述障碍物的移动速度；

所述控制模块，还用于根据所述行驶状态信息和所述障碍物信息确定所述第一显示模块的显示内容、所述第二显示模块的显示内容、所述第三显示模块的显示内容以及所述第四显示模块的显示内容。

可选的，所述第一显示模块包括第一显示屏和第二显示屏，所述第二显示模块包括第三显示屏和第四显示屏，所述第三显示模块包括至少一个显示屏，所述第四显示模块包括至少一个显示屏；

所述控制模块，用于将所述行驶速度和所述行驶方向信息确定为所述第一显示屏和所述第三显示屏的显示内容；

所述控制模块，还用于根据所述障碍物信息确定是否发生紧急事件，当确定发生紧急事件时，将紧急事件标识和所述障碍物与所述车辆的距离确定为所述第二显示屏和所述第四显示屏的显示内容；当确定未发生紧急事件时，将非紧急事件标识确定为所述第二显示屏和所述第四显示屏的显示内容；

所述控制模块，还用于将按照预设规律的灯光变化确定为所述第三显示模块中的显示屏和所述第四显示模块中的显示屏的显示内容。

可选的，所述装置还包括：扬声器；

所述控制模块，还用于根据路况信息确定所述车辆是否位于交通事故易发路段，当确定所述车辆位于所述交通事故易发路段时，控制所述扬声器输出警示音；其中，所述交通事故易发路段包括：路口、人行道、转弯。

可选的，所述装置还包括：静态提示模块，所述静态提示模块包括分别设置于所述车辆的车身两侧的预设文字和/或预设图形。

可选的，所述第一显示屏、第二显示屏、所述第三显示屏、第四显示屏，所述第三显示模块中的显示屏以及所述第四显示模块中的显示屏为曲面OLED屏。

可选的，所述静态提示模块包括分别设置于所述车辆的车身两侧的由反光材料制成的所述预设文字和/或所述预设图形。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种无人驾驶车辆的标识方法，在车辆的车身上设置有的能够向所述车身的至少两侧显示的动态显示模块，所述方法包括：

在已启动无人驾驶模式时，确定启动所述动态显示模块；

获取所述车辆的行驶状态信息；

根据所述行驶状态信息确定所述动态显示模块的用于提示所述车辆为无人驾驶车辆的显示内容；

通过所述动态显示模块输出所述显示内容。

可选的，在所述确定启动所述动态显示模块之前，所述方法还包括：

在所述车辆启动无人驾驶模式后，将无人驾驶模式标识位设置为用于指示所述车辆已启动所述无人驾驶模式的第一标识；

当所述无人驾驶模式标识为所述第一标识时，确定所述车辆已启动所述无人驾驶模式。

可选的，所述动态显示模块包括：分别设置于所述车辆的车头和车尾的第一显示模块和第二显示模块，以及分别设置于所述车辆的车身两侧的第三显示模块和第四显示模块，所述根据所述行驶状态信息确定所述动态显示模块的显示内容包括：

在所述车辆启动无人驾驶模式后，获取所述车辆的行驶状态信息和所述车辆前方的预设范围内的障碍物信息，所述行驶状态信息包括所述车辆的行驶速度、行驶方向信息，所述行驶方向信息包括：直行、转弯方向或掉头，所述障碍物信息包括所述障碍物与所述车辆的距离和所述障碍物的移动速度；

根据所述行驶状态信息和所述障碍物信息确定所述第一显示模块的显示内容、所述第二显示模块的显示内容、所述第三显示模块的显示内容以及所述第四显示模块的显示内容。

可选的，所述第一显示模块包括第一显示屏和第二显示屏，所述第二显示模块包括第三显示屏和第四显示屏，所述第三显示模块包括至少一个显示屏，所述第四显示模块包括至少一个显示屏，所述根据所述行驶状态信息和所述障碍物信息确定所述第一显示模块的显示内容、所述第二显示模块的显示内容、所述第三显示模块的显示内容以及所述第四显示模块的显示内容包括：

将所述行驶速度和所述行驶方向信息确定为所述第一显示屏和所述第三显示屏的显示内容；

根据所述障碍物信息确定是否发生紧急事件；

当确定发生紧急事件时，将紧急事件标识和所述障碍物与所述车辆的距离确定为所述第二显示屏和所述第四显示屏的显示内容；

当确定未发生紧急事件时，将非紧急事件标识确定为所述第二显示屏和所述第四显示屏的显示内容；以及

将按照预设规律的灯光变化确定为所述第三显示模块中的显示屏和所述第四显示模块中的显示屏的显示内容。

可选的，所述车辆上还设置有扬声器，所述方法还包括：

根据路况信息确定所述车辆是否位于交通事故易发路段；

当确定所述车辆位于所述交通事故易发路段时，控制所述扬声器输出警示音；其中，所述交通事故易发路段包括：路口、人行道、转弯。

可选的，所述第一显示屏、第二显示屏、所述第三显示屏、第四显示屏，所述第三显示模块中的显示屏以及所述第四显示模块中的显示屏为曲面OLED屏。

根据本公开的第三方面，还提供一种无人驾驶车辆，包括本公开提供的上述无人驾驶车辆的标识装置。

通过上述技术方案，本公开的无人驾驶车辆的标识装置包括设置于车辆内部的控制模块和设置在所述车辆的车身上的能够向车身的至少两侧显示的动态显示模块；该控制模块，用于在已启动无人驾驶模式时，确定启动动态显示模块，并获取车辆的行驶状态信息，之后根据行驶状态信息确定动态显示模块的用于提示所述车辆为无人驾驶车辆的显示内容；该动态显示模块，用于输出显示内容。本公开所提供的无人驾驶车辆的标识装置在无人驾驶模式时才会启动动态显示模块来输出用于提示该车辆为无人驾驶车辆的显示内容，在非无人驾驶模式时不输出提示，因此能够降低对周围车辆或行人的干扰，并且由于采用了动态显示模块，相比传统的静态标识而言，更易于识别该车辆为无人驾驶车辆。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开的一种实施方式提供的无人驾驶车辆的标识装置的结构图；

图2是根据本公开的另一种实施方式提供的无人驾驶车辆的标识装置的结构图；

图3是根据本公开的一种实施方式提供的无人驾驶车辆的标识方法的流程图；

图4是根据本公开的一种实施方式提供的无人驾驶车辆的标识方法的流程图；

图5是根据本公开的另一种实施方式提供的无人驾驶车辆的标识方法的流程图；

图6是根据本公开的另一种实施方式提供的无人驾驶车辆的标识方法的流程图；

图7是根据本公开的另一种实施方式提供的无人驾驶车辆的标识方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据本公开的一种实施方式提供的无人驾驶车辆的标识装置的结构图。如图1所示，该装置100包括：控制模块10，动态显示模块20。

该控制模块10，用于在已启动无人驾驶模式时，确定启动动态显示模块20，并获取该车辆的行驶状态信息，并根据所述行驶状态信息确定动态显示模块20的用于提示所述车辆为无人驾驶车辆的显示内容。

其中控制模块10用于无人驾驶车辆的标识系统的显示内容和显示逻辑，该控制模块10设置于车内，采用隐蔽安装，同时与无人驾驶标识系统的其他设备可以采用电缆线的连接方式，以对设备进行供电和显示内容的输出。

动态显示模块20，用于输出所述显示内容。

其中，该控制模块10和动态显示模块20的组合可以看作是无人驾驶系统的一个扩展子系统，控制模块10可以是一种处理器，其中运行有控制软件，通过该控制软件该控制模块10可以执行上述的在已启动无人驾驶模式时，确定启动动态显示模块20，并获取该车辆的行驶状态信息，并根据所述行驶状态信息确定动态显示模块20的用于提示所述车辆为无人驾驶车辆的显示内容的功能。

综上所述，本公开的无人驾驶车辆的标识装置包括设置于车辆内部的控制模块和设置在车辆的车身上的能够向车身的至少两侧显示的动态显示模块；该控制模块，用于在已启动无人驾驶模式时，确定启动动态显示模块，并获取车辆的行驶状态信息，之后根据行驶状态信息确定动态显示模块的用于显示车辆为无人驾驶车辆的显示内容；动态显示模块，用于输出显示内容。本公开所提供的无人驾驶车辆的标识装置在无人驾驶模式时才会启动动态显示模块来输出用于提示该车辆为无人驾驶车辆的显示内容，在非无人驾驶模式时不输出提示，因此能够降低对周围车辆或行人的干扰，并且由于采用了动态显示模块，相比传统的静态标识而言，更易于识别该车辆为无人驾驶车辆。

图2是根据本公开的另一种实施方式提供的无人驾驶车辆的标识装置的结构图。如图2所示，该装置包括：控制模块10，工控机30，设置于车辆的车头和车尾的第一显示模块201和第二显示模块202(图2中未示出第二显示模块202)，以及分别设置于车辆的车身两侧的第三显示模块203和第四显示模块204(图2中未示出位于车身右侧的第四显示模块204)，扬声器40以及静态提示模块50。

该工控机30，用于在车辆启动无人驾驶模式后，将无人驾驶模式标识位设置为用于指示车辆已启动无人驾驶模式的第一标识。

该控制模块10和工控机30设置于车辆的内部，工控机30是用于对车辆的无人驾驶模式的识别，决策和控制的中央处理器，也是无人驾驶系统的核心组成部分，其中包含了可以进行“感知-决策-执行”三个流程工作的核心软件，能够收集从车辆各个传感器所采集到的数据信息，例如从摄像头，雷达，GNSS(英文：Global Navigation Satellite System，中文：全球导航卫星系统)定位系统等数据，之后对所采集到的数据进行融合处理，之后对车辆的行为进行操作决策的判断，例如进行转向或者直行，最终将该决策通过CAN(英文：Controller Area Network，中文：控制器局域网)总线，传输到CAN总线网关，以达到对于车辆的动力系统，转向系统，底盘系统等等车辆核心系统的控制，进而实现无人驾驶控制操作。本实施例中该工控机30是作为控制模块10的输入组件，工控机30与控制模块10之间可以通过网线(例如采用RJ45型网线)连接，从而实现两个设备之间数据传输。当启动无人驾驶模式之后，工控机30的核心软件将通过对无人驾驶模式标识位进行设置来指示无人驾驶模式是否开启，因此工控机30此时将无人驾驶模式标识位设置为用于指示该车辆已启动无人驾驶模式的第一标识，控制模块10可以从工控机30获取到无人驾驶模式标识位，以便控制模块10在确认无人驾驶模式标识为第一标识时，确定车辆已启动无人驾驶模式，并进行之后的对上述动态显示模块20的显示内容的控制和输出。示例的，无人驾驶模式标识位可以是一个二进制字段，可以用1表示已启动无人驾驶模式，0表示未启动无人驾驶模式。

可见，只有在车辆启动了无人驾驶模式之后，控制模块10才会进行控制动态显示模块20输出提示，才会有之后的动态显示，否则，控制模块10将不会启动动态显示的模块，也就是说，当有人驾驶车辆正常行驶的时候，该车辆就是一辆普通的社会车辆，不进行提醒，只有在控制模块10确认开启了无人驾驶模式之后才会进行相应的提醒，从而使得无人驾驶车辆既能够在无人驾驶模式时能够与正常行驶车辆进行区分，也能够在有人驾驶车辆的状态下关闭不必要的提醒，避免对周围行驶的车辆造成不必要的干扰。

其中，当控制模块10确认了车辆启动无人驾驶模式之后，开始对车辆的车头和车尾的第一显示模块201和第二显示模块202，以及分别设置于车辆的车身两侧的第三显示模块203和第四显示模块204以及扬声器40进行通电，并且控制模块10通过预设的控制软件确定上述各个显示模块的显示内容，并由上述各个显示模块进行输出，可选的控制模块10可以控制扬声器40输出警示音。

示例的，该控制模块10用于在车辆启动无人驾驶模式后，获取车辆的行驶状态信息和车辆前方的预设范围内的障碍物信息，该行驶状态信息包括所述车辆的行驶速度、行驶方向信息，行驶方向信息包括：直行、转弯方向或掉头，障碍物信息包括障碍物与该车辆的距离和障碍物的移动速度，之后再根据上述的行驶状态信息和障碍物信息确定第一显示模块201的显示内容、第二显示模块202的显示内容、第三显示模块203的显示内容以及第四显示模块204的显示内容。其中，上述的障碍物可以是无人驾驶车辆周围的其他车辆或者行人。

即说明车辆进入无人驾驶模式后，控制模块10开始进行信息的接收和处理，之后对第一显示模块201和第二显示模块202，第三显示模块203和第四显示模块204，控制模块10在获取到了车辆的行驶方向信息后，能够提前的显示车辆即将行驶方向，而非在普通车辆在到了十字路口附近才打转向灯，甚至有些驾驶习惯不够良好的司机，甚至不打转向灯，这样的提前显示转弯的方向能够给周边的车辆以提示，让车辆能够预先获知该无人驾驶车辆的行驶方向，以便进行自身行驶的调整确保行驶安全，此外，通过清楚的区分显示，能够对直行和掉头这两种无法用车辆本身的转向灯进行提示的行驶方向进行提示，提高车辆行驶的安全系数，更好的对周围车辆和行人进行提醒；通过车辆的行驶速度的显示，能够给予周围车辆一个良好的反应区间，根据车辆的实际车速进行自身车辆的调整；障碍物信息不仅对该无人驾驶车辆的正常行驶产生影响，同时对周围的车辆也会产生威胁，因此提前显示出来，能够给造成威胁的车辆以通知，以便调节其行驶状态，保障车辆的安全。

此外，第一显示模块201和第二显示模块202是设置于车辆的车头和车尾的，能够对无人驾驶车辆的前车和后车进行清楚的提醒，区别于现有的无人驾驶车辆所采用的仅在车身两侧设置静态的无人驾驶车辆提示标识，能够增加对于前车和后车的显示模块，完善了在车辆行驶过程中需要注意的所有方向的车辆或行人，提高了行驶的安全系数，能够有效降低无人驾驶车辆可能带来的不安全因素。

示例地，该第一显示模块201可以包括第一显示屏2011和第二显示屏2012，该第二显示模块202可以包括第三显示屏2021和第四显示屏2022，控制模块10将行驶速度和行驶方向信息确定为第一显示屏2011和第三显示屏2021的显示内容，以及当控制模块10确定发生紧急事件时，将紧急事件标识和障碍物与车辆的距离确定为第二显示屏2012和第四显示屏2022的显示内容；当控制模块10确定未发生紧急事件时，将非紧急事件标识确定为第二显示屏2012和第四显示屏2022的显示内容。

其中，第一显示屏2011和第三显示屏2021可以选择屏幕背景颜色和显示内容的颜色具有明显对比的，更好的凸显所要提示的内容，例如背景采用白色的，显示内容采用蓝色的或者黑色的，这样明显的对比色使得内容更加突出；为了能够给予周围车辆足够的反应时间，不会是到了接近十字路口的时候才会出现突然地显示，使得无法及时做出相应的调整以造成危险。此外在显示的时候可以采用“图标+闪烁”的方式，使得显示内容更加动态以产生足够明显的效果，为了便于识别，行驶方向的显示可以采用常用的交通标志的图表更清楚间接的说明显示内容，也可以采用文字的方式，例如“下一个路口右转”或者直接“掉头”“左转”等等，同时该显示可以采用每隔几秒闪烁一下的方式，使用人眼可以清晰分辨的时间间隔，更好的起到提示周围车辆关于该无人驾驶车辆的行驶方向的变化；第一显示屏2011和第三显示屏2021除了显示行驶方向以外还包括行驶速度，行驶速度的显示方向可以采用常用的速度显示模式，例如“速度：65km/h”或者直接显示数字的方式“65km/h”，综合起来第一显示屏2011和第三显示屏2021的显示内容可以为“左转速度：65km/h”，并且示例的该显示内容可以每隔3秒进行闪烁，以便能更好的提示周围车辆。

此外，第二显示屏2012和第四显示屏2022可以同样采取之前第一显示屏2011和第三显示屏2021的屏幕背景颜色和显示内容的颜色具有明显对比的设置，更好的凸显所要显示的内容，当未检测到可能对车辆产生威胁的紧急事件时，该第二显示屏2012和第四显示屏2022可以采用一个预设的图形或者文字表明车辆正常行驶并无威胁，例如“安全行驶中”或者“无紧急事件”等字样；如果检测到了紧急事件威胁到车辆的行驶安全时，可以采用简明易懂的图表和/或文字以及与本车辆的距离进行显示，此时显示内容的颜色可以采用红色，以提高醒目程度，屏幕背景颜色则可以采用白色，类似可以继续采用“图标+闪烁”的方式，但是闪烁频率可以更高，以达到对紧急事件的警示，例如，显示内容可以为“对面车辆，10米”，表明对面的车辆在距离无人驾驶车辆10米处，可能会对无人驾驶车辆造成威胁，属于紧急事件，示例的，该显示内容可以每隔1秒闪烁一下，而在当距离小于5米时，闪烁频率可以为0.5秒，以提高紧急事件的醒目程度表明紧急事件的威胁等级升级，更加紧急，随着距离的降低频率越高，以体现紧急程度。

第三显示模块203可以包括至少一个显示屏，第四显示模块204可以包括至少一个显示屏，控制模块10将按照预设规律的灯光变化确定为第三显示模块203中的显示屏和第四显示模块204中的显示屏的显示内容。

其中，第三显示模块203和第四显示模块204设置于车辆的车身两侧，主要用于对周围车辆进行标识提醒的作用，可以设置为只用灯光变化的简洁方式进行显示，并无文字内容，例如可以采用车身每侧设置有3个圆形的显示屏，通过灯光变化的方式表明该无人驾驶车辆的状态，例如红色急速闪烁，说明检测到了紧急事件，绿色不闪烁，说明车辆安全行驶中，并且为无人驾驶模式，而蓝色闪烁状态表明车辆即将转弯，以提示周围车辆进行调整，以及屏幕并无显示的情况则表示车辆为普通有人驾驶状态，以便降低在行驶过程中，对于周围车辆/行人造成的不必要的干扰，同时区别于一般的静态无人驾驶车辆的标识系统，能够具有动态的显示效果，更好的引起周围车辆/行人的注意，实现对于车辆的无人驾驶有效的标识。

示例的，上述第一显示屏2011、第二显示屏2012、第三显示屏2021、第四显示屏2022，以及第三显示模块203中的显示屏以及第四显示模块204中的显示屏可以为曲面OLED(英文：Organic Light Emitting Diode，中文：有机发光二极管)屏。

其中，采用曲面OLED屏具有较大的弯曲度，可以在安装时更好的拟合车辆的外形曲线，另外由于市面上主流的无人驾驶车辆都采用的是电动车辆，因此对于无人驾驶车辆来讲，续航里程一直都是其重要的技术指标，因此采用耗电量低的曲面OLED屏，能够为无人驾驶车辆的标识装置的设计增加节能省电的优势。

关于扬声器40，在控制模块10可以根据路况信息确定车辆是否位于交通事故易发路段，当确定车辆位于所述交通事故易发路段时，控制扬声器40输出警示音；其中，交通事故易发路段包括：路口、人行道、转弯。

其中，该扬声器40可以设置于车辆的保险杠内侧，当车辆位于交通事故易发路段时，扬声器40输出“滴滴滴”的声音(或者其他类型的警报音)，提醒周围车辆，以便车辆注意到无人驾驶车辆，从而避免可能出现的危险。

关于静态提示模块50，该静态提示模块50包括分别设置于所述车辆的车身两侧的由反光材料制成的预设文字501和/或预设图形502。

示例地，采用反光材料制成可以更好的在行驶路上对周围车辆产生明显的提示，非常容易识别，即使在夜间或者恶劣的天气环境下，并且并不需要供电，也是节能的一个方式，预设文字501可以为“无人驾驶”的字样，字体可以采用宋体，黑体，微软雅黑等，字形可以采用粗体或者斜体等设置；预设图形502可以为三条由反光材料制成的彩色带，为更好的达到标识效果可以采用能够将字体颜色和彩色带有所区别的颜色，例如用黑色或者深蓝色。

综上所述，本公开的无人驾驶车辆的标识装置包括设置于车辆内部的控制模块和设置在车辆的车身上的能够向车身的至少两侧显示的动态显示模块；该控制模块，用于在已启动无人驾驶模式时，确定启动动态显示模块，并获取车辆的行驶状态信息，之后根据行驶状态信息确定动态显示模块的用于提示车辆为无人驾驶车辆的显示内容；该动态显示模块，用于输出显示内容；以及扬声器和反光材料制成的静态提示模块，用于提示无人驾驶车辆的状态。本公开所提供的无人驾驶车辆的标识装置在无人驾驶模式时才会启动动态显示模块来输出用于提示该车辆为无人驾驶车辆的显示内容，在非无人驾驶模式时不输出提示，因此能够降低对周围车辆或行人的干扰，并且由于采用了动态显示模块，相比传统的静态标识而言，更易于识别该车辆为无人驾驶车辆，并且动态显示模块除了标识该车辆是无人驾驶车辆，还可以提示该无人驾驶车辆当前的行驶方向、车速等信息，以及在出现紧急事件时通过显示紧急事件标识来提醒周围的车辆或行人，能够在提示周围车辆或行人这是无人驾驶车辆的同时还能够告知无人驾驶车辆的行驶状态。

其中需要说明的是，上述所涉及的第一，第二，第三，第四等顺序词语并不带有顺序的含义，只是用于区分不同的对象。

图3是根据本公开的一种实施方式提供的无人驾驶车辆的标识方法的流程图。该方法应用于无人驾驶车辆的标识装置，该装置包括车辆的车身上设置有的能够向所述车身的至少两侧显示的动态显示模块，示例的该无人驾驶车辆的标识装置可以是上述图1，图2任一所述的无人驾驶车辆的标识装置，如图3所示，该无人驾驶车辆的标识方法包括：

在步骤301中，在已启动无人驾驶模式时，确定启动该动态显示模块。

在步骤302中，获取车辆的行驶状态信息。

在步骤303中，根据行驶状态信息确定动态显示模块的用于提示该车辆为无人驾驶车辆的显示内容。

在步骤304中，通过动态显示模块输出显示内容。

可选的，图4是根据本公开的一种实施方式提供的无人驾驶车辆的标识方法的流程图，参见图4，步骤301中所述的在已启动无人驾驶模式时，确定启动该动态显示模块的步骤之前还包括：

在步骤305中，在车辆启动无人驾驶模式后，将无人驾驶模式标识位设置为用于指示车辆已启动所述无人驾驶模式的第一标识。

在步骤306中，当无人驾驶模式标识为所述第一标识时，确定车辆已启动无人驾驶模式。

可选的，动态显示模块包括：分别设置于车辆的车头和车尾的第一显示模块和第二显示模块，以及分别设置于车辆的车身两侧的第三显示模块和第四显示模块，图5是根据本公开的另一种实施方式提供的无人驾驶车辆的标识方法的流程图，参见图5，步骤303中所述的根据行驶状态信息确定动态显示模块的显示内容的步骤包括：

在步骤3031中，在车辆启动无人驾驶模式后，获取车辆的行驶状态信息和车辆前方的预设范围内的障碍物信息，行驶状态信息包括车辆的行驶速度、行驶方向信息；其中，行驶方向信息包括：直行、转弯方向或掉头，障碍物信息包括所述障碍物与所述车辆的距离和所述障碍物的移动速度。

在步骤3032中，根据行驶状态信息和障碍物信息确定第一显示模块的显示内容、第二显示模块的显示内容、第三显示模块的显示内容以及第四显示模块的显示内容。

可选的，第一显示模块包括第一显示屏和第二显示屏，第二显示模块包括第三显示屏和第四显示屏，第三显示模块包括至少一个显示屏，第四显示模块包括至少一个显示屏。图6是根据本公开的另一种实施方式提供的无人驾驶车辆的标识方法的流程图，参见图6，步骤3032中根据上述行驶状态信息和障碍物信息确定第一显示模块的显示内容、第二显示模块的显示内容、第三显示模块的显示内容以及第四显示模块的显示内容的步骤包括：

在步骤30321中，将行驶速度和行驶方向信息确定为第一显示屏和第三显示屏的显示内容。

在步骤30322中，根据障碍物信息确定是否发生紧急事件。

在步骤30323中，当确定发生紧急事件时，将紧急事件标识和障碍物与车辆的距离确定为第二显示屏和第四显示屏的显示内容。

在步骤30324中，当确定未发生紧急事件时，将非紧急事件标识确定为第二显示屏和第四显示屏的显示内容。

在步骤30325中，将按照预设规律的灯光变化确定为第三显示模块中的显示屏和第四显示模块中的显示屏的显示内容。

其中，步骤30321，步骤30322以及步骤30325没有固定的执行顺序，可以先执行其中的任意一者，也可以同时执行。

可选的，该车辆上还设置有扬声器，图7是根据本公开的另一种实施方式提供的无人驾驶车辆的标识方法的流程图，参见图7，该方法还包括：

在步骤307中，根据路况信息确定车辆是否位于交通事故易发路段。

在步骤308中，当确定车辆位于交通事故易发路段时，控制扬声器输出警示音；其中，交通事故易发路段包括：路口、人行道、转弯。

可选的，上述所述第一显示屏、第二显示屏、第三显示屏、第四显示屏，第三显示模块中的显示屏以及第四显示模块中的显示屏为曲面OLED屏。

综上所述，本公开的无人驾驶车辆的标识装置包括设置于车辆内部的控制模块和设置在车辆的车身上的能够向车身的至少两侧显示的动态显示模块；该控制模块，用于在已启动无人驾驶模式时，确定启动动态显示模块，并获取车辆的行驶状态信息，之后根据行驶状态信息确定动态显示模块的用于提示车辆为无人驾驶车辆的显示内容；动态显示模块，用于输出显示内容。本公开所提供的无人驾驶车辆的标识装置在无人驾驶模式时才会启动动态显示模块来输出用于提示该车辆为无人驾驶车辆的显示内容，在非无人驾驶模式时不输出提示，因此能够降低对周围车辆或行人的干扰，并且由于采用了动态显示模块，相比传统的静态标识而言，更易于识别该车辆为无人驾驶车辆，并且动态显示模块除了标识该车辆是无人驾驶车辆，还可以提示该无人驾驶车辆当前的行驶方向、车速等信息，以及在出现紧急事件时通过显示紧急事件标识来提醒周围的车辆或行人，能够在提示周围车辆或行人这是无人驾驶车辆的同时还能够告知无人驾驶车辆的行驶状态。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种无人驾驶车辆的标识装置，其特征在于，所述装置包括：设置于车辆内部的控制模块和设置在所述车辆的车身上的能够向所述车身的至少两侧显示的动态显示模块；

所述控制模块，用于在已启动无人驾驶模式时，确定启动所述动态显示模块，并获取所述车辆的行驶状态信息，并根据所述行驶状态信息确定所述动态显示模块的用于提示所述车辆为无人驾驶车辆的显示内容；

所述动态显示模块，用于输出所述显示内容；其中，

所述动态显示模块包括：分别设置于所述车辆的车头和车尾的第一显示模块和第二显示模块，以及分别设置于所述车辆的车身两侧的第三显示模块和第四显示模块；

所述控制模块，用于在所述车辆启动无人驾驶模式后，获取所述车辆的行驶状态信息和所述车辆前方的预设范围内的障碍物信息，所述行驶状态信息包括所述车辆的行驶速度、行驶方向信息，所述行驶方向信息包括：直行、转弯方向或掉头，所述障碍物信息包括障碍物与所述车辆的距离和所述障碍物的移动速度，所述障碍物包括：所述无人驾驶模式的所述车辆周边的其他车辆和行人；

所述控制模块，还用于根据所述行驶状态信息和所述障碍物信息确定所述第一显示模块的显示内容、所述第二显示模块的显示内容、所述第三显示模块的显示内容以及所述第四显示模块的显示内容；其中，

所述第一显示模块包括第一显示屏和第二显示屏，所述第二显示模块包括第三显示屏和第四显示屏，所述第三显示模块包括至少一个显示屏，所述第四显示模块包括至少一个显示屏；

所述控制模块，用于将所述行驶速度和所述行驶方向信息确定为所述第一显示屏和所述第三显示屏的显示内容；

所述控制模块，还用于根据所述障碍物信息确定是否发生紧急事件，当确定发生紧急事件时，将紧急事件标识和所述障碍物与所述车辆的距离确定为所述第二显示屏和所述第四显示屏的显示内容；当确定未发生紧急事件时，将非紧急事件标识确定为所述第二显示屏和所述第四显示屏的显示内容；

所述控制模块，还用于将按照预设规律的灯光变化确定为所述第三显示模块中的显示屏和所述第四显示模块中的显示屏的显示内容，所述预设规律包括根据所述紧急事件的威胁等级确定的灯光变化规律。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：设置于所述车辆内部的工控机，所述工控机与所述控制模块连接；

所述工控机，用于在所述车辆启动无人驾驶模式后，将无人驾驶模式标识位设置为用于指示所述车辆已启动所述无人驾驶模式的第一标识；

所述控制模块，还用于当所述无人驾驶模式标识为所述第一标识时，确定所述车辆已启动所述无人驾驶模式。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：扬声器；

所述控制模块，还用于根据路况信息确定所述车辆是否位于交通事故易发路段，当确定所述车辆位于所述交通事故易发路段时，控制所述扬声器输出警示音；其中，所述交通事故易发路段包括：路口、人行道、转弯。

4.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：静态提示模块，所述静态提示模块包括分别设置于所述车辆的车身两侧的预设文字和/或预设图形。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一显示屏、第二显示屏、所述第三显示屏、第四显示屏，所述第三显示模块中的显示屏以及所述第四显示模块中的显示屏为曲面OLED屏。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述静态提示模块包括分别设置于所述车辆的车身两侧的由反光材料制成的所述预设文字和/或所述预设图形。

7.一种无人驾驶车辆的标识方法，其特征在于，在车辆的车身上设置有的能够向所述车身的至少两侧显示的动态显示模块，所述方法包括：

在已启动无人驾驶模式时，确定启动所述动态显示模块；

获取所述车辆的行驶状态信息；

根据所述行驶状态信息确定所述动态显示模块的用于提示所述车辆为无人驾驶车辆的显示内容；

通过所述动态显示模块输出所述显示内容；其中，

所述动态显示模块包括：分别设置于所述车辆的车头和车尾的第一显示模块和第二显示模块，以及分别设置于所述车辆的车身两侧的第三显示模块和第四显示模块，所述根据所述行驶状态信息确定所述动态显示模块的显示内容包括：

在所述车辆启动无人驾驶模式后，获取所述车辆的行驶状态信息和所述车辆前方的预设范围内的障碍物信息，所述行驶状态信息包括所述车辆的行驶速度、行驶方向信息，所述行驶方向信息包括：直行、转弯方向或掉头，所述障碍物信息包括障碍物与所述车辆的距离和所述障碍物的移动速度，所述障碍物包括：所述无人驾驶模式的所述车辆周边的其他车辆和行人；

根据所述行驶状态信息和所述障碍物信息确定所述第一显示模块的显示内容、所述第二显示模块的显示内容、所述第三显示模块的显示内容以及所述第四显示模块的显示内容；其中，

所述第一显示模块包括第一显示屏和第二显示屏，所述第二显示模块包括第三显示屏和第四显示屏，所述第三显示模块包括至少一个显示屏，所述第四显示模块包括至少一个显示屏，所述根据所述行驶状态信息和所述障碍物信息确定所述第一显示模块的显示内容、所述第二显示模块的显示内容、所述第三显示模块的显示内容以及所述第四显示模块的显示内容包括：

将所述行驶速度和所述行驶方向信息确定为所述第一显示屏和所述第三显示屏的显示内容；

根据所述障碍物信息确定是否发生紧急事件；

当确定发生紧急事件时，将紧急事件标识和所述障碍物与所述车辆的距离确定为所述第二显示屏和所述第四显示屏的显示内容；

当确定未发生紧急事件时，将非紧急事件标识确定为所述第二显示屏和所述第四显示屏的显示内容；以及

将按照预设规律的灯光变化确定为所述第三显示模块中的显示屏和所述第四显示模块中的显示屏的显示内容，所述预设规律包括根据所述紧急事件的威胁等级确定的灯光变化规律。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述确定启动所述动态显示模块之前，所述方法还包括：

在所述车辆启动无人驾驶模式后，将无人驾驶模式标识位设置为用于指示所述车辆已启动所述无人驾驶模式的第一标识；

当所述无人驾驶模式标识为所述第一标识时，确定所述车辆已启动所述无人驾驶模式。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述车辆上还设置有扬声器，所述方法还包括：

根据路况信息确定所述车辆是否位于交通事故易发路段；

当确定所述车辆位于所述交通事故易发路段时，控制所述扬声器输出警示音；其中，所述交通事故易发路段包括：路口、人行道、转弯。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一显示屏、第二显示屏、所述第三显示屏、第四显示屏，所述第三显示模块中的显示屏以及所述第四显示模块中的显示屏为曲面OLED屏。

11.一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括：权利要求1至6任一项所述的无人驾驶车辆的标识装置。