JP2022068772A - 油圧機器制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】構成部材にオペレータの意図と異なる挙動が発生することを抑制することが可能な油圧機器制御装置を提供する。【解決手段】伸長又は縮小することで起伏ブームを変位させる起伏ブーム起伏用油圧シリンダに供給する圧油を制御する油圧制御部を備え、油圧制御部は、オペレータによる折曲げブームの操作に応じて折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ及び折曲げブーム起伏用油圧シリンダへ圧油を供給する作業モードの実施中に予め設定した条件である自動加圧条件が成立すると、オペレータによる折曲げブームの操作に応じた折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ及び折曲げブーム起伏用油圧シリンダへの圧油の供給よりも優先させて、起伏ブーム起伏用油圧シリンダを伸長させるように起伏ブーム起伏用油圧シリンダへ圧油を供給する自動加圧モードへ移行する。【選択図】図６

Description

本発明は、クレーン装置が備える起伏ブーム等、構成部材の動作を制御する技術に関する。

油圧により作動する構成部材としては、例えば、タワークレーン等が備えるクレーン装置がある。クレーン装置としては、例えば、特許文献１に開示されているように、クレーンの基台上に、水平な第１の軸回りに起伏自在に支持される起伏ブームと、起伏ブームの先端部に、水平な第２の軸回りに起伏自在に支持された折曲げブームとを備える構成のものがある。

特開２０１８－１９９５７４号公報

しかしながら、特許文献１に開示されているクレーン装置のように、従来の構成部材では、長時間の運転を行うと、油圧シリンダ（例えば、起伏ブームを起伏させるための起伏ブーム起伏用油圧シリンダ）の内圧が徐々に減少する。このため、例えば、起伏ブームをある程度の角度（吊り荷を扱う作業を行う角度等）まで起伏させた状態で、吊り荷を上下させると、油圧シリンダの内圧が減少することで、圧力が低下して起伏ブームの起立状態が不安定となり、オペレータの意図と異なる挙動が構成部材に発生するという問題が発生する可能性がある。

本発明は、上述した問題点を鑑み、構成部材にオペレータの意図と異なる挙動が発生することを抑制することが可能な、油圧機器制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る油圧機器制御装置は、作業機の基台へ変位可能に取り付けられている構成部材の動作を制御する油圧機器制御装置であって、油圧シリンダと、油圧制御部を備える。油圧シリンダは、伸長又は縮小することで構成部材を変位させる。油圧制御部は、油圧シリンダに供給する圧油を制御する。これに加え、油圧制御部は、作業モードの実施中に予め設定した条件である自動加圧条件が成立すると、自動加圧モードへ移行する。作業モードは、オペレータによる構成部材の操作に応じて油圧シリンダへ圧油を供給するモードである。自動加圧モードは、オペレータによる構成部材の操作に応じた油圧シリンダへの圧油の供給よりも優先させて、油圧シリンダを伸長させるように油圧シリンダへ圧油を供給するモードである。さらに、構成部材は、第一構成部材と、第二構成部材とを含む。第一構成部材は、自動加圧モードにおいて圧油が供給される第一油圧シリンダによって変位する。第二構成部材は、作業モードの実施中にオペレータによる操作に応じて圧油が供給され、且つ第一油圧シリンダとは別の油圧シリンダである第二油圧シリンダによって変位する。

本発明に係る油圧機器制御装置によれば、第一油圧シリンダの内圧が減少した状態であっても、自動加圧条件が成立すると、第一油圧シリンダを伸長させるときと同じ方向で第一油圧シリンダへ圧油を供給する。このため、第一油圧シリンダの内圧が減少した状態であっても、第一油圧シリンダを伸長させるときと同じ方向で第一油圧シリンダへ圧油を供給することによって、第一油圧シリンダの内圧が回復する。これにより、第一構成部材に、オペレータの意図と異なる挙動が発生することを抑制することが可能となる。

実施形態に係るタワークレーンの走行姿勢を示す側面図である。 タワークレーンの側面図である。 タワークレーンの作業時における姿勢の一例を示す斜視図である。 油圧回路の一例を示す図である。 コントローラに対する信号の入出力関係を示すブロック図である。 ブーム起伏動作制御処理を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る油圧機器制御装置を備える作業車両の一実施形態であるタワークレーンについて、図面を適宜参照しつつ説明する。なお、図面は模式的なものである。そのため、厚さと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なる場合があることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。

（実施形態）
（構成）
図１から図３に示すように、タワークレーン１（作業機）は、シャーシフレーム２と、走行装置３と、ベース４と、コラム５と、クレーン装置６と、アウトリガ装置９とを備える。これに加え、タワークレーン１は、運転席１０と、操作部１１と、ウインチ１２と、ワイヤロープ１３と、フック１４と、原動部１５と、コントロールボックス１６と、フック格納ブラケット１７とを備える。

さらに、タワークレーン１は、油圧アクチュエータとして、図４に示すように、旋回用油圧モータ３０と、起伏ブーム伸縮用油圧シリンダ３１と、折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ３２と、ウインチ用油圧モータ３３を備える。これに加え、タワークレーン１は、油圧アクチュエータとして、図１と図４に示すように、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４と、折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５と、走行用モータ３８を備える。
なお、図１から図３では、タワークレーン１が前進する方向を、車両前後方向の「前方」と示し、タワークレーン１が後退する方向を、車両前後方向の「後方」と示す。また、図３では、タワークレーン１が前進する状態を基準として、タワークレーン１の右側を車幅方向の「右側」と示し、タワークレーン１の左側を車幅方向の「左側」と示す。したがって、図１及び図２は、タワークレーン１の右側面図となる。

走行装置３は、シャーシフレーム２の下部に設けられている。また、走行装置３は、例えば、ゴム製の履帯が左右に装着されたクローラ式の走行装置である。
ベース４は、シャーシフレーム２の上部に連結されている。
コラム５は、ベース４の上部へ、旋回自在に取り付けられている。
クレーン装置６は、起伏ブーム７と、折曲げブーム８とを備える。
起伏ブーム７は、伸縮式のブームであり、コラム５の上端へ、起伏自在に取り付けられている。また、起伏ブーム７は、入子式の箱型ブームで構成されている。
折曲げブーム８は、伸縮式のブームであり、起伏ブーム７の先端部へ、起伏自在に取り付けられている。

また、図３に示すように、起伏ブーム７の後端面には、ウインチ１２が配置されている。
ウインチ１２に巻かれているワイヤロープ１３は、第１シーブ４４及び第２シーブ４５を介して、折曲げブーム８の先端部に導かれ、第３のシーブ４６と、第４のシーブ（図示略）とを介して、フック１４に取り付けられている。これにより、フック１４は、折曲げブーム８の先端部から吊り下げられている。なお、第３のシーブ４６は、折曲げブーム８の先端部において、折曲げブーム８の上部に配置されている。また、第４のシーブは、第３のシーブ４６の下方において、折曲げブーム８の内部に配置されている。

アウトリガ装置９は、右前アウトリガ９ＲＦと、右後アウトリガ９ＲＲと、左前アウトリガ９ＬＦと、左後アウトリガ９ＬＲとを備える。
右前アウトリガ９ＲＦ、右後アウトリガ９ＲＲ、左前アウトリガ９ＬＦ及び左後アウトリガ９ＬＲは、それぞれ、基端側アームと、先端側アームとを備える。基端側アームは、シャーシフレーム２の上部へ、旋回自在且つ起伏自在に設けられている。先端側アームは、伸縮式のアームであり、基端側アームの先端に対して、起伏自在に設けられている。

右前アウトリガ９ＲＦは、シャーシフレーム２の上部において、車幅方向の右側且つ車両前後方向の前方に配置されている。また、右前アウトリガ９ＲＦは、右前横アウトリガシリンダ３６ＲＦと、右前縦アウトリガシリンダ３７ＲＦとを備える（図４参照）。
右前横アウトリガシリンダ３６ＲＦは、先端側アームを起伏動作及び伸縮動作させる油圧アクチュエータである。右前縦アウトリガシリンダ３７ＲＦは、基端側アームを起伏動作させる油圧アクチュエータである。

右後アウトリガ９ＲＲは、シャーシフレーム２の上部において、車幅方向の右側且つ車両前後方向の後方に配置されている。また、右後アウトリガ９ＲＲは、右後横アウトリガシリンダ３６ＲＲと、右後縦アウトリガシリンダ３７ＲＲとを備える（図４参照）。
右後横アウトリガシリンダ３６ＲＲは、先端側アームを起伏動作及び伸縮動作させる油圧アクチュエータである。右後縦アウトリガシリンダ３７ＲＲは、基端側アームを起伏動作させる油圧アクチュエータである。

左前アウトリガ９ＬＦは、シャーシフレーム２の上部において、車幅方向の左側且つ車両前後方向の前方に配置されている。また、左前アウトリガ９ＬＦは、左前横アウトリガシリンダ３６ＬＦと、左前縦アウトリガシリンダ３７ＬＦとを備える（図４参照）。
左前横アウトリガシリンダ３６ＬＦは、先端側アームを起伏動作及び伸縮動作させる油圧アクチュエータである。左前縦アウトリガシリンダ３７ＬＦは、基端側アームを起伏動作させる油圧アクチュエータである。

左後アウトリガ９ＬＲは、シャーシフレーム２の上部において、車幅方向の左側且つ車両前後方向の後方に配置されている。また、左後アウトリガ９ＬＲは、左後横アウトリガシリンダ３６ＬＲと、左後縦アウトリガシリンダ３７ＬＲとを備える（図４参照）。
左後横アウトリガシリンダ３６ＬＲは、先端側アームを起伏動作及び伸縮動作させる油圧アクチュエータである。左後縦アウトリガシリンダ３７ＬＲは、基端側アームを起伏動作させる油圧アクチュエータである。

以降の説明では、右前アウトリガ９ＲＦ、右後アウトリガ９ＲＲ、左前アウトリガ９ＬＦ及び左後アウトリガ９ＬＲを、「各アウトリガ９ＲＦ～９ＬＲ」と記載する場合がある。また、以降の説明では、右前横アウトリガシリンダ３６ＲＦ、右後横アウトリガシリンダ３６ＲＲ、左前横アウトリガシリンダ３６ＬＦ及び左後横アウトリガシリンダ３６ＬＲを、「各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ～３６ＬＲ」と記載する場合がある。同様に、以降の説明では、右前縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ、右後縦アウトリガシリンダ３７ＲＲ、左前縦アウトリガシリンダ３７ＬＦ及び左後縦アウトリガシリンダ３７ＬＲを、「各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ～３７ＬＲ」と記載する場合がある。

アウトリガ装置９は、図１に示す格納状態から、各アウトリガ９ＲＦ～９ＬＲを手動で水平方向に回転させることで、図２及び図３に示すように、機体に対して放射状の張り出し位置に移動させることが可能な構成である。なお、図２及び図３には、アウトリガ装置９を展開し、起伏ブーム７及び折曲げブーム８を起立させた状態を示す。
各アウトリガ９ＲＦ～９ＬＲを張り出し位置に移動させた後は、操作部１１の操作、又は、後述する遠隔操作装置の操作によって、各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ～３６ＬＲを駆動させる。各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ～３６ＬＲを駆動させることにより、各アウトリガ９ＲＦ～９ＬＲの先端側アームを、起方向に動作させると共に伸長させることが可能である。
また、各アウトリガ９ＲＦ～９ＬＲを張り出し位置に移動させた後は、各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ～３７ＬＲを駆動させて、各アウトリガ９ＲＦ～９ＬＲの基端側アームを伏方向に動作させ、先端側アームの下部を地上に接地させる。これにより、機体の全周に対して同一の吊上げ性能を確保しつつ、機体の安定を図る。

運転席１０は、タワークレーン１の走行操作時等にオペレータ（運転者）が座る。また、運転席１０は、リンク機構を介して、シャーシフレーム２の後方から突出して設けられている。
操作部１１は、シャーシフレーム２の後端部に設けられている。また、操作部１１は、左右一対の走行操作レバー１１ａと、操作パネル（図示略）と、複数の制御弁操作レバー（図示略）とを有している。
走行操作レバー１１ａは、運転席１０の前方に配置されている。
操作パネルには、複数の操作スイッチが配置されている。
複数の操作スイッチは、操作対象切換スイッチと、起伏ブーム切換スイッチと、伸縮ブーム切換スイッチと、フック固定スイッチと、アウトリガ選択スイッチと、アウトリガ操作スイッチ等を含む。

操作対象切換スイッチは、クレーンモードとアウトリガモードとを切り換えるためのスイッチである。クレーンモードは、クレーン装置６を操作可能とするためのモードである。アウトリガモードは、アウトリガ装置９を操作可能とするためのモードである。
起伏ブーム切換スイッチは、操作対象切換スイッチによって切り換えたクレーンモードにおいて、起伏ブーム起伏操作モードと折曲げブーム起伏操作モードとを切り換えるためのスイッチである。起伏ブーム起伏操作モードは、起伏ブーム７を起伏操作可能とするためのモードである。折曲げブーム起伏操作モードは、折曲げブーム８を起伏操作可能とするためのモードである。
伸縮ブーム切換スイッチは、操作対象切換スイッチによって切り換えたクレーンモードにおいて、起伏ブーム伸縮操作モードと折曲げブーム伸縮操作モードとを切り換えるためのスイッチである。起伏ブーム伸縮操作モードは、起伏ブーム７を伸縮操作可能とするためのモードである。折曲げブーム伸縮操作モードは、折曲げブーム８を伸縮操作可能とするためのモードである。

なお、操作対象切換スイッチと、起伏ブーム切換スイッチと、伸縮ブーム切換スイッチによって、走行装置３、クレーン装置６及びアウトリガ装置９と、クレーンモードにおける起伏ブーム７及び折曲げブーム８とを、同時に作動させることは不可能である。
アウトリガ選択スイッチは、各アウトリガ９ＲＦ～９ＬＲから操作するアウトリガを選択するためのスイッチである。
アウトリガ操作スイッチは、アウトリガ選択スイッチによって選択したアウトリガを操作するためのスイッチである。

複数の制御弁操作レバーは、操作パネルの右側に設けられている。また、複数の制御弁操作レバーは、アウトリガ用切換制御弁８２、旋回用切換制御弁８３、ブーム伸縮用切換制御弁８４、ウインチ用切換制御弁８５、ブーム起伏用切換制御弁８６がそれぞれ有するスプールを作動させる。
また、各制御弁操作レバーは、各種の油圧アクチュエータにそれぞれ対応して設けられており、中立位置から機体に対して接近又は離間する方向へ倒すことで、制御弁操作レバーに対応する油圧アクチュエータを駆動させることが可能となっている。
具体的に、各制御弁操作レバーは、クレーン装置６の左側への旋回動作及び右側への旋回動作を操作するレバーと、起伏ブーム７及び折曲げブーム８の伸縮動作を操作するレバーを含む。これに加え、各制御弁操作レバーは、フック１４の巻上動作及び巻下動作を操作するレバーと、起伏ブーム７及び折曲げブーム８の起伏動作を操作するレバーを含む。

＜原動部＞
以下、図１から図３を参照しつつ、図４及び図５を用いて、原動部１５の詳細な構成について説明する。
原動部１５は、図４に示すように、エンジン１５ａと、圧油供給装置１５ｂと、コントロールバルブ１５ｃとを備える。エンジン１５ａと、圧油供給装置１５ｂと、コントロールバルブ１５ｃは、筐体の内部に収容されている。

エンジン１５ａは、例えば、ディーゼルエンジンであり、タワークレーン１の駆動力発生源を構成する。
圧油供給装置１５ｂは、図４に示すように、エンジン１５ａを駆動源として駆動する油圧ポンプ６０と、左吐出ポート６１Ｌと、右吐出ポート６１Ｒと、主管路６２と、戻り管路６３と、タンク６４とを備える。
コントロールバルブ１５ｃは、圧油供給装置１５ｂから供給される圧油の油路を切換制御するバルブである。

また、コントロールバルブ１５ｃは、クレーン用切換制御弁８０と、アクセルシリンダ８１と、アウトリガ用切換制御弁８２と、旋回用切換制御弁８３と、ブーム伸縮用切換制御弁８４と、ウインチ用切換制御弁８５と、ブーム起伏用切換制御弁８６とを備える。さらに、コントロールバルブ１５ｃは、横アウトリガシリンダ切換弁８７と、縦アウトリガシリンダ切換弁８８と、走行用切換制御弁８９と、第１電磁切換弁８２０と、第２電磁切換弁８４０と、第３電磁切換弁８６０とを備える。
クレーン用切換制御弁８０は、主管路６２と戻り管路６３との間に配置されている。また、クレーン用切換制御弁８０は、メインリリーフ弁（アンロード弁）１８０と、アンロード弁作動用ソレノイド１８１と、フック固定用リリーフ弁１８２とを備える。

アンロード弁作動用ソレノイド１８１は、コントローラ１６０から入力された作動信号Ｕｏ（図５参照）に応じて、ＯＮ状態又はＯＦＦ状態となる。そして、アンロード弁作動用ソレノイド１８１は、ＯＮ状態のときにメインリリーフ弁１８０を開状態とし、主管路６２と戻り管路６３とを連通させる。図４に示す例では、油圧ポンプ６０から吐出した圧油を、クレーン用切換制御弁８０と走行用切換制御弁８９以外の切換制御弁（アウトリガ用切換制御弁８２、旋回用切換制御弁８３、ブーム伸縮用切換制御弁８４、ウインチ用切換制御弁８５、ブーム起伏用切換制御弁８６、横アウトリガシリンダ切換弁８７、縦アウトリガシリンダ切換弁８８）を介さずに、戻り管路６３を介してタンク６４に戻す。すなわち、ＯＮ状態のアンロード弁作動用ソレノイド１８１は、油圧ポンプ６０の運転状態を、圧油を無負荷で循環するアンロード状態（無負荷運転状態）にさせることが可能である。

フック固定用リリーフ弁１８２は、フックリリーフソレノイド１８２ａと、フックリリーフ弁１８２ｂとを備える。
フックリリーフソレノイド１８２ａは、コントローラ１６０から入力された作動信号Ｈｒ（図５参照）に応じて、ＯＮ状態又はＯＦＦ状態となる。作動信号Ｈｒは、操作部１１又は遠隔操作装置１６２におけるフック固定スイッチの操作に応じた信号である。そして、フックリリーフソレノイド１８２ａは、ＯＮ状態のとき、主管路６２からの圧油の油路を、フックリリーフ弁１８２ｂに圧油が流れる油路へと切り換える。

ここで、フックリリーフ弁１８２ｂは、設定リリーフ圧が低設定圧Ｐｓとなっている。低設定圧Ｐｓは、通常作動時のリリーフ圧であるメイン設定圧Ｐｍよりも低い圧力である。したがって、フックリリーフソレノイド１８２ａをＯＮ状態として、フックリリーフ弁１８２ｂを作動させることで、圧油の圧力上限を低設定圧Ｐｓに制限することが可能である。これにより、フック固定スイッチがＯＮ状態の間は、フック１４の巻上げ作動圧力を低圧に制限し、フック１４を固定するフック格納ブラケット１７の損傷を防ぐことが可能となる。

アクセルシリンダ８１は、コントローラ１６０から入力されたアクセル制御信号Ｖｃｔｒ（図５参照）に応じて、アクセルシリンダ８１のピストンロッドを作動させる。アクセル制御信号Ｖｃｔｒは、遠隔操作装置１６２又は操作部１１のアクセル操作量に応じた信号である。ピストンロッドの作動位置信号Ｌ６（図５参照）は、コントローラ１６０に入力される。これにより、コントローラ１６０は、アクセルシリンダ８１の作動位置（ピストンロッドの作動位置）に応じて、エンジン１５ａの回転数を、所望の回転数に制御可能である。なお、油圧ポンプ６０からの圧油の吐出量は、アクセル操作によってエンジン１５ａの回転速度を上げるほど多くなる。
また、アクセルシリンダ８１は、アクセルシリンダ８１の切換位置を検出する差動トランス（図示略）を備える。図５に示すように、差動トランスで検出された切換位置を示す切換位置信号Ｌ６は、コントローラ１６０へと入力される。すなわち、コントローラ１６０は、切換位置信号Ｌ６によって、アクセルシリンダ８１の作動内容（切換位置）を把握することが可能である。

アウトリガ用切換制御弁８２は、コントローラ１６０から入力された作動信号Ａｃｔｒ１（図５参照）に応じて、第１電磁切換弁８２０に圧油を流入させる。作動信号Ａｃｔｒ１は、制御弁操作レバーの操作、又は、遠隔操作装置１６２から入力された操作信号Ｒｃｔｒ（図５参照）に応じた信号である。
また、アウトリガ用切換制御弁８２は、アウトリガ用切換制御弁８２の切換位置を検出する差動トランス（図示略）を備える。図５に示すように、差動トランスで検出された切換位置を示す切換位置信号Ｌ１は、コントローラ１６０へと入力される。すなわち、コントローラ１６０は、切換位置信号Ｌ１によって、アウトリガ用切換制御弁８２の作動内容（切換位置）を把握することが可能である。

第１電磁切換弁８２０は、アウトリガ用切換制御弁８２から流入した圧油の給油先として、各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ～３６ＬＲ、又は、各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ～３７ＬＲを選択する制御弁である。
具体的に、第１電磁切換弁８２０は、コントローラ１６０から入力された切換制御信号Ａｃｔｒ２（図５参照）に応じて、各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ～３６ＬＲ、又は、各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ～３７ＬＲに対する圧油の油路を切り換える。切換制御信号Ａｃｔｒ２は、操作部１１が有するアウトリガ切換スイッチ（図示略）の操作に応じて出力される信号である。

旋回用切換制御弁８３は、操作部１１が有する制御弁操作レバーの操作量に応じて、又は、遠隔操作装置１６２の操作に応じてコントローラ１６０から入力された作動信号Ｔｃｔｒ（図５参照）に応じて、旋回用油圧モータ３０に圧油を流入させる。
また、旋回用切換制御弁８３は、旋回用切換制御弁８３の切換位置を検出する差動トランス（図示略）を備える。図５に示すように、差動トランスで検出された切換位置を示す切換位置信号Ｌ２は、コントローラ１６０へと入力される。すなわち、コントローラ１６０は、切換位置信号Ｌ２によって、旋回用切換制御弁８３の作動内容（切換位置）を把握することが可能である。

ブーム伸縮用切換制御弁８４は、操作部１１が有する制御弁操作レバーの操作量に応じて、又は遠隔操作装置１６２の操作に応じてコントローラ１６０から入力された作動信号Ｂｃｔｒ１（図５参照）に応じて、第２電磁切換弁８４０に圧油を流入させる。
また、ブーム伸縮用切換制御弁８４は、ブーム伸縮用切換制御弁８４の切換位置を検出する差動トランス（図示略）を備える。図５に示すように、差動トランスで検出された切換位置を示す切換位置信号Ｌ３は、コントローラ１６０へと入力される。すなわち、コントローラ１６０は、切換位置信号Ｌ３によって、ブーム伸縮用切換制御弁８４の作動内容（切換位置）を把握することが可能である。

第２電磁切換弁８４０は、圧油の給油先として、起伏ブーム伸縮用油圧シリンダ３１、又は、折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ３２を選択する制御弁である。
具体的に、第２電磁切換弁８４０は、コントローラ１６０から入力された切換制御信号Ｂｃｔｒ３（図５参照）に応じて、起伏ブーム伸縮用油圧シリンダ３１、又は折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ３２に対する圧油の油路を切り換える。切換制御信号Ｂｃｔｒ３は、操作部１１が有する伸縮ブーム切換スイッチ（図示略）の操作、又は操作信号Ｒｃｔｒに応じて出力される信号である。

ウインチ用切換制御弁８５は、操作部１１が有する制御弁操作レバーの操作量、又は、遠隔操作装置１６２の操作に応じてコントローラ１６０から出力される作動信号Ｗｃｔｒ（図５参照）に応じて、ウインチ用油圧モータ３３に圧油を流入させる。
また、ウインチ用切換制御弁８５は、ウインチ用切換制御弁８５の切換位置を検出する差動トランス（図示略）を備える。図５に示すように、差動トランスで検出された切換位置を示す切換位置信号Ｌ４は、コントローラ１６０へと入力される。すなわち、コントローラ１６０は、切換位置信号Ｌ４によって、ウインチ用切換制御弁８５の作動内容（切換位置）を把握することが可能である。

ブーム起伏用切換制御弁８６は、コントローラ１６０から入力された作動信号Ｂｃｔｒ２（図５参照）に応じて、第３電磁切換弁８６０に圧油を流入させる。作動信号Ｂｃｔｒ２は、操作部１１が有する制御弁操作レバーの操作量、又は、遠隔操作装置１６２の操作に応じて出力される信号である。
また、ブーム起伏用切換制御弁８６は、ブーム起伏用切換制御弁８６の切換位置を検出する差動トランス（図示略）を備える。図５に示すように、差動トランスで検出された切換位置を示す切換位置信号Ｌ５は、コントローラ１６０へと入力される。すなわち、コントローラ１６０は、切換位置信号Ｌ５によって、ブーム起伏用切換制御弁８６の作動内容（切換位置）を把握することが可能である。

第３電磁切換弁８６０は、ブーム起伏用切換制御弁８６から流入した圧油の給油先として、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４、又は、折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５を選択する制御弁である。
具体的に、第３電磁切換弁８６０は、コントローラ１６０から入力された切換制御信号Ｂｃｔｒ４（図５参照）に応じて、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４、又は折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５に対する、圧油の油路を切り換える。切換制御信号Ｂｃｔｒ４は、オペレータの手動操作による、操作部１１が有する起伏ブーム切換スイッチ（図示略）の操作、又は操作信号Ｒｃｔｒに応じて出力される信号である。

また、第３電磁切換弁８６０と起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４とを接続する油路には、ストップバルブＳＢと、チェックバルブＣＢが配置されている。
ストップバルブＳＢは、オペレータ等による手動操作によって、開放状態、又は、閉鎖状態となる。
ストップバルブＳＢの開放状態では、第３電磁切換弁８６０から起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４への圧油の油路が開放される。したがって、ストップバルブＳＢの開放状態では、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４へ圧油を供給する圧油供給源を形成する油圧ポンプ６０と、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４との油路を開放することとなる。

一方、ストップバルブＳＢの閉鎖状態では、第３電磁切換弁８６０から起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４への圧油の油路が閉鎖される。したがって、ストップバルブＳＢの閉鎖状態では、油圧ポンプ６０と起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４との油路を閉鎖することとなる。
すなわち、手動操作によってストップバルブＳＢを閉鎖状態とすることにより、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４を伸長させることで起伏ブーム７が変位する方向への、起伏ブーム７の変位を規制することが可能となる。
チェックバルブＣＢは、ストップバルブＳＢと並列に配置されており、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４から第３電磁切換弁８６０への圧油の移動を防止する。したがって、チェックバルブＣＢは、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４から油圧ポンプ６０への圧油の逆流を防止する。

横アウトリガシリンダ切換弁８７は、各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ～３６ＬＲに対し、圧油を給油するか否かを選択する制御弁である。
具体的に、横アウトリガシリンダ切換弁８７は、コントローラ１６０から入力された作動信号Ａｃｔｒ３～６（図５参照）に応じて、各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ～３６ＬＲに対する圧油の油路を切り換える。作動信号Ａｃｔｒ３～６は、操作部１１が有する横アウトリガシリンダ選択スイッチ（図示略）の操作に応じて出力される信号である。

縦アウトリガシリンダ切換弁８８は、各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ～３７ＬＲに対し、圧油を給油するか否かを選択する制御弁である。
具体的に、縦アウトリガシリンダ切換弁８８は、コントローラ１６０から入力された作動信号Ａｃｔｒ７～１０（図５参照）に応じて、各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ～３７ＬＲに対する圧油の油路を切り換える。作動信号Ａｃｔｒ７～１０は、操作部１１が有する縦アウトリガシリンダ選択スイッチ（図示略）の操作に応じて出力される信号である。

走行用切換制御弁８９には、油圧ポンプ６０から吐出された圧油が供給される。走行用切換制御弁８９に供給された圧油は、走行操作レバーがニュートラルの状態のときに、走行用切換制御弁８９を素通りして、主管路６２に流れ込み、主管路６２を介してコントロールバルブ１５ｃへと向けて供給される。また、油圧ポンプ６０から吐出された圧油は、戻り管路６３を介してタンク６４に戻る。

＜コントロールボックス＞
以下、図１から図４を参照しつつ、図５を用いて、コントロールボックス１６の詳細な構成について説明する。
コントロールボックス１６は、図５に示すコントローラ１６０を収容している。また、コントロールボックス１６には、タワークレーン１の動作状態を示す数字コードを表示することが可能な、コード表示部（図示略）が取り付けられている。
コード表示部は、例えば、二桁の数字を表示することが可能な７セグメントＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）を用いて形成されている。７セグメントＬＥＤに表示する数字は、コントローラ１６０から出力される指令信号に応じて表示される。

コントローラ１６０には、信号線（図示略）を介して受信機１６１が接続されている。
受信機１６１は、コントロールボックス１６の上部に配置されている。また、受信機１６１は、遠隔操作装置１６２から無線送信された遠隔操作信号Ｒｃｔｒを受信する。そして、受信機１６１は、受信した遠隔操作信号Ｒｃｔｒを、信号線を介してコントローラ１６０に入力する。

遠隔操作装置１６２は、図示を省略するが、遠隔操作装置１６２の筺体に設けられた各種操作レバーや各種操作スイッチにより、操作部１１の操作レバー及び操作スイッチと同等の操作が可能に構成されている。また、遠隔操作装置１６２は、操作レバー及び操作スイッチの操作に応じた遠隔操作信号Ｒｃｔｒを、無線送信するように構成されている。これにより、遠隔操作装置１６２は、クレーンの操作を遠隔で行うことが可能である。
また、コントローラ１６０には、操作部１１からの操作信号Ｃｔｒ、遠隔操作装置１６２からの遠隔操作信号Ｒｃｔｒ、各種切換制御弁８２～８６及びアクセルシリンダ８１からの切換位置信号Ｌ１～Ｌ６等が入力される。そして、コントローラ１６０は、入力された信号に応じて、タワークレーン１が備える油路切換用の電磁弁等、各種の電気装置を作動制御する。

また、コントローラ１６０は、図示を省略するが、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、時間計測用のタイマとを備える。ＣＰＵは、所定の制御プログラムに基づいて、各種演算処理を行う。ＲＯＭは、制御プログラムを含む各種データを格納している。ＲＡＭは、ＲＯＭ等から読み出したデータやＣＰＵの演算過程で必要な演算結果を格納する。
さらに、コントローラ１６０は、入出力Ｉ／Ｆ（インターフェース）と、データ転送用の各種内外バスとを備える。入出力Ｉ／Ｆは、操作部１１、受信機１６１、遠隔操作装置１６２、コントロールバルブ１５ｃ等を含めた各装置に対して、データの入出力を媒介する。各種内外バスは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びタイマとの間を接続する。また、各種内外バスには、入出力Ｉ／Ｆを介して各装置が接続されている。

そして、電源を投入すると、ＲＯＭ等に記憶されたＢＩＯＳ等のシステムプログラムが、ＲＯＭに予め記憶された各種の制御プログラムをＲＡＭにロードする。さらに、ＣＰＵが、ＲＡＭにロードされたプログラムに記述された命令にしたがって、各種リソースを駆使して演算処理を行うことで、各装置を作動制御するための各機能を、ソフトウェア上で実現する。
また、コントローラ１６０には、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信を経由して、荷重検出部９０が検出した、折曲げブーム８に加わる荷重が入力される。なお、折曲げブーム８に加わる荷重は、タワークレーン１の吊上げ荷重に対応する値である。荷重検出部９０は、例えば、ロードセルを用いて形成されている。

さらに、コントローラ１６０には、例えば、ＣＡＮ通信を経由して、折曲げブーム角検出部９２が検出した、折曲げブーム８の角度が入力される。折曲げブーム角検出部９２は、例えば、折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ３２の変位を検出するポテンショメータを用いて形成する。
また、コントローラ１６０には、例えば、ＣＡＮ通信を経由して、第１近接スイッチ５６Ｒから検知信号ＳＷ１、第２近接スイッチ５７Ｒから検知信号ＳＷ２、第３近接スイッチ５８Ｒから検知信号ＳＷ３が入力される。同様に、第４近接スイッチ５６Ｌから検知信号ＳＷ４、第５近接スイッチ５７Ｌから検知信号ＳＷ５、第６近接スイッチ５８Ｌから検知信号ＳＷ６が入力される。

検知信号ＳＷ１及び検知信号ＳＷ４は、起伏ブーム７の起立角度を９５°に設定した場合において、コラム５及び起立角度規制部材２０のうち、起伏ブーム７の起立角度９５°に対応する位置に形成されたピン穴（図示略）に、角度規制ピン（図示略）が差し込まれている状態で出力される信号である。
検知信号ＳＷ２及び検知信号ＳＷ５は、起伏ブーム７の起立角度を９０°に設定した場合において、コラム５及び起立角度規制部材２０のうち、起伏ブーム７の起立角度９０°に対応する位置に形成されたピン穴（図示略）に、角度規制ピン（図示略）が差し込まれている状態で出力される信号である。
検知信号ＳＷ２及び検知信号ＳＷ５は、起伏ブーム７の起立角度を８５°に設定した場合において、コラム５及び起立角度規制部材２０のうち、起伏ブーム７の起立角度８５°に対応する位置に形成されたピン穴（図示略）に、角度規制ピン（図示略）が差し込まれている状態で出力される信号である。

なお、起立角度規制部材２０は、起伏ブーム７の格納状態において、二つのプレートが、連結部を中心として「くの字」状に折れ曲がった状態となるように構成されている。そして、例えば、起伏ブーム７の起立角度が９５°である場合、格納状態の起伏ブーム７を起立させるとともに連結部を中心として形状が変化し、起伏ブーム７の起立角度が９５°となると、直線状に形状が変化する。このとき、コラム５と起伏ブーム７との間で斜めに突っ張り、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４の伸長動作に対して、二つのプレートが変位しない状態となるため、起伏ブーム７が９５°の起立角度に規制される。なお、起伏ブーム７の起立角度が９０°である場合と、起伏ブーム７の起立角度が８５°である場合についても、同様である。

＜油圧アクチュエータ＞
以下、図１から図５を参照して、油圧アクチュエータ（旋回用油圧モータ３０、起伏ブーム伸縮用油圧シリンダ３１、折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ３２、ウインチ用油圧モータ３３、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４、折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５、走行用モータ３８）について説明する。
油圧アクチュエータは、それぞれ、図４に示すように、圧油供給装置１５ｂからコントロールバルブ１５ｃを介して供給された圧油により作動する。

旋回用油圧モータ３０は、コラム５の旋回を行うための油圧アクチュエータである。
起伏ブーム伸縮用油圧シリンダ３１は、起伏ブーム７の伸縮を行うための油圧アクチュエータである。
折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ３２は、例えば、チルトシリンダを用いて形成されており、折曲げブーム８の伸縮を行うための油圧アクチュエータである。
ウインチ用油圧モータ３３は、ウインチ１２の巻上げ及び巻下げを行うための油圧アクチュエータである。

起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４は、例えば、デリックシリンダを用いて形成されており、起伏ブーム７を伸縮させるための油圧アクチュエータである。
また、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４は、図４に示すように、第１起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒと、第２起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｌとの、一対の油圧シリンダから構成される。
折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５は、例えば、チルトシリンダを用いて形成されており、折曲げブーム８を伸縮させるための油圧アクチュエータである。
また、折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５は、第１折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５Ｒと、第２折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５Ｌとの、一対の油圧シリンダから構成される。

走行用モータ３８は、走行装置３を駆動するための油圧アクチュエータである。
また、走行用モータ３８は、図４に示すように、走行用モータ３８Ｌと、走行用モータ３８Ｒを備える。走行用モータ３８Ｌは、走行装置３に装着された左の履帯を回転させるモータである。走行用モータ３８Ｒは、走行装置３に装着された右の履帯を回転させるモータである。走行用モータ３８Ｌ及び走行用モータ３８Ｒは、圧油供給装置１５ｂから、走行用切換制御弁８９を介して、圧油を個別に供給することにより、それぞれが独立して作動する。
これにより、タワークレーン１は、圧油供給装置１５ｂを作動させ、左右一対の走行操作レバーを同時に前進又は後退操作することで、走行装置３を駆動させて前進方向又は後退方向への走行が可能である。また、右折又は左折する場合、左右一対の走行操作レバーを個別に前進又は後退操作することで、対応する左右の履帯を個別に回転させ、左右の履帯に発生させる速度差によって旋回が可能である。

（起伏ブーム７の起立動作）
以下、車幅方向の右側から見た場合における、起伏ブーム７がブーム格納状態から起立状態へと移行する動作である起立動作について説明する。なお、実施形態では、起伏ブーム７の起立角度として、３種類の起立角度（９５°、９０°、８５°）を設定した場合について説明する。
起伏ブーム７を起立させる際には、第３電磁切換弁８６０を、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４の側へ切り換える。第３電磁切換弁８６０の切換操作は、オペレータが、操作部１１の起伏ブーム切換スイッチ（図示略）を、起伏ブーム起伏操作モード側に切り換えることで行う。
そして、起伏ブーム７の起立角度を、３種類の起立角度から、作業環境に合った起立角度に選択する。

図２に示すように、起立角度９０°のときは、起伏ブーム７が前後方向へ傾斜せずに直立し、起立角度９５°のときは、起伏ブーム７が前方へ５°傾斜して起立し、起立角度８５°のときは、起伏ブーム７が後方へ５°傾斜して起立した状態となる。なお、図２には、起立角度９５°における起伏ブーム７の起立状態を実線で示し、起立角度９０°と起立角度８５°における起伏ブーム７の起立状態を二点鎖線で示す。

そのため、起立角度９０°を基準として、起立角度９５°の状態では、折曲げブーム８の先端部が、起立角度９０°の状態よりも前方へと届くため、吊荷作業時においては、起立角度９０°の状態よりも前方で荷を吊ることが可能となる。また、起立角度８５°の状態では、起伏ブーム７が、コラム５の旋回中心の真上に位置する。そのため、建物の中にタワークレーン１を配置して、屋根に設けた開口部からブームを突き出して作業を行う場合に、開口部の径を小さくすることが可能となる。また、起立角度８５°の状態では、起立角度９５°及び９０°の状態よりも大きい質量の荷を吊ることが可能である。
なお、タワークレーン１は、例えば、図３に示す作業姿勢において、フック１４を介して荷を吊るして荷役作業を行う。そのため、荷を吊った際に、起伏ブーム７には、車両前後方向の前方に引っ張られる力が加わる。なお、図３には、起伏ブーム７及び折曲げブーム８を、最も伸長させた状態を示す。

タワークレーン１を図３に示す作業姿勢とするまでには、まず、図１に示す走行姿勢で走行モードを実施して、タワークレーン１を作業現場へ移動させる。なお、走行モードとは、走行装置３により、タワークレーン１を走行させるモードである。次に、アウトリガモードを実施して各アウトリガ９ＲＦ～９ＬＲを設置する。なお、アウトリガモードとは、各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ～３６ＬＲと、各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ～３６ＬＲを駆動させるモードである。その後、Ｚモードを実施して、起伏ブーム７を起立させ、さらに、折曲げブーム８を水平以上の仰角まで起立させて、タワークレーン１を作業姿勢とする。なお、Ｚモードとは、起伏ブーム７と折曲げブーム８を、オペレータによる操作に応じて変位させるモードである。
また、クレーン装置６を用いた作業を終了した後、Ｚモードを実施して、作業姿勢に展開していた起伏ブーム７と折曲げブーム８を格納する。その後、脱出モードを実施して、走行装置３により、タワークレーン１を作業現場から脱出させるために、自動で走行させる。なお、脱出モードとは、走行装置３により、自動で走行させるモードである。

（自動加圧処理）
以下、図１から図５を参照しつつ、図６を用いて、コントローラ１６０で実行する自動加圧処理について説明する。自動加圧処理は、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４へ供給する圧油を制御する処理であり、所定のサンプリング周期で繰り返し行われる処理である。
また、自動加圧処理は、作業モードの実施中に、予め設定した条件である自動加圧条件が成立すると、作業モードから自動加圧モードへ移行する処理である。
作業モードは、起伏ブーム７の起立動作を完了した後に、オペレータによる折曲げブーム８の操作に応じて、折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ３２及び折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５へ、圧油を供給するモードである。

自動加圧モードは、オペレータによる折曲げブーム８の操作に応じた折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ３２及び折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５への圧油の供給よりも優先させて、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４を伸長させるように、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４へ圧油を供給するモードである。
なお、自動加圧モードの実施中は、遠隔操作装置１６２から遠隔操作信号Ｒｃｔｒが送信された場合であっても、遠隔操作信号Ｒｃｔｒに応じた動作は実施しない。また、自動加圧モードの実施中は、アウトリガ用切換制御弁８２、旋回用切換制御弁８３、ブーム伸縮用切換制御弁８４、ウインチ用切換制御弁８５、ブーム起伏用切換制御弁８６がそれぞれ有するスプールの位置を中立位置に維持するために、手動操作を不可能とする。

自動加圧処理は、図６に示すように、メインループ（エンジン１５ａの駆動中等、タワークレーン１を作動させている状態における、各種装置を制御する処理）の実施中に実行する。
まず、ステップＳ１０において、作業モードの実施中であるか否かを判定する。
そして、作業モードが実施中であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１に移行する。一方、作業モードが実施中ではないと判定した場合（Ｎｏ）は、メインループに戻る。

なお、「作業モードが実施中ではないと判定した場合」とは、アウトリガモード、脱出モード、Ｚモード、走行モードのいずれかが実施中の場合である。
ステップＳ１１では、タイマにより、作業モードに移行した時点から経過した時間、または、以前に自動加圧モードへ移行した時点から経過した時間を計測する。さらに、ステップＳ１１では、作業モードに移行してから予め設定した第一時間が経過しているか否かの判定、又は、以前に自動加圧モードに移行してから予め設定した第二時間が経過しているか否かの判定を行う。

なお、実施形態では、一例として、第一時間及び第二時間を、３０分とした場合について説明する。したがって、ステップＳ１１では、作業モードへ移行した時点から経過した時間、又は、以前に自動加圧モードへ移行した時点から経過した時間が、３０分に達しているか否かを判定する。
そして、作業モードへ移行した時点から経過した時間が３０分に達している、又は、以前に自動加圧モードへ移行した時点から経過した時間が３０分に達していると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２に移行する。一方、作業モードへ移行した時点から経過した時間が３０分に達しておらず、また、以前に自動加圧モードへ移行した時点から経過した時間が３０分に達していないと判定した場合（Ｎｏ）は、メインループに戻る。すなわち、自動加圧条件は、作業モードに移行してから第一時間が経過したときに成立する条件を含む。これに加え、自動加圧条件は、自動加圧モードに移行してから第二時間が経過したときに成立する条件を含む。

ステップＳ１２では、タイマにより、操作部１１又は遠隔操作装置１６２が操作されていない時間が、予め設定した第三時間に亘って継続しているか否かを判定する。すなわち、ステップＳ１２では、作業モードの実施中に、オペレータによる操作が行われていない時間が第三時間に亘って継続しているか否かを判定する。
なお、実施形態では、一例として、第三時間を、３０秒とした場合について説明する。したがって、ステップＳ１２では、操作部１１又は遠隔操作装置１６２が操作されていない時間が、３０秒継続しているか否かを判定する。
そして、操作部１１又は遠隔操作装置１６２が操作されていない時間が、３０秒継続していると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１３に移行する。一方、操作部１１又は遠隔操作装置１６２が操作されていない時間が、３０秒未満であると判定した場合（Ｎｏ）は、メインループに戻る。すなわち、自動加圧条件は、作業モードの実施中に、オペレータによる操作が行われていない時間が第三時間に亘って継続したときに成立する条件を含む。

ステップＳ１３では、折曲げブーム８に加わっている荷重が、予め設定した荷重以下であるか否かを判定する。すなわち、ステップＳ１３では、タワークレーン１の吊上げ荷重が予め設定した荷重以下であるか否かを判定する。
なお、実施形態では、一例として、予め設定した荷重を、無負荷の状態と同等である重さを想定して、３０ｋｇとした場合について説明する。したがって、ステップＳ１３では、折曲げブーム８に加わっている荷重が、３０ｋｇ以下であるか否かを判定する。
そして、折曲げブーム８に加わっている荷重が、３０ｋｇ以下であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４に移行する。一方、折曲げブーム８に加わっている荷重が、３０ｋｇを超えていると判定した場合（Ｎｏ）は、メインループに戻る。すなわち、自動加圧条件は、折曲げブーム８に加わる荷重が予め設定した荷重以下であるときに成立する条件を含む。したがって、折曲げブーム８に加わる荷重が予め設定した荷重以下であるときに成立する条件とは、折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５が縮小する方向とは逆方向に加わる圧力が、予め設定した一定の圧力以下に減圧したときに成立する条件である。

ステップＳ１４では、遠隔操作装置１６２から、エンジン１５ａの停止指令が入力されているか否かを判定する。
そして、遠隔操作装置１６２から、エンジン１５ａの停止指令が入力されていると判定した場合（Ｙｅｓ）は、メインループに戻る。一方、遠隔操作装置１６２から、エンジン１５ａの停止指令が入力されていないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１５に移行する。
したがって、自動加圧処理では、遠隔操作装置１６２から入力されている指令によってエンジン１５ａを停止している間は、自動加圧モードには移行しない。すなわち、ブーム起伏用切換制御弁８６は、作業モードの実施中に、起伏ブーム７の停止命令が自動的に出力されている状態では、自動加圧モードへ移行しない。

ステップＳ１５では、異常が発生している状態であるか否かを判定する。なお、異常が発生している状態とは、安全装置が解除されている状態で作業モードが実施中である状態や、エラーが発生している状態で作業モードが実施中である状態を含む。
また、異常が発生している状態には、Ｚモードの実施中、アウトリガモードの実施中、走行モードの実施中、脱出モードの実施中、非常操作スイッチＯＮ時、安全装置解除スイッチＯＮ時、停止命令が発生している状態を含む。非常操作スイッチＯＮ時とは、非常操作スイッチが操作されており、非常操作が許容されている状態である。安全装置解除スイッチＯＮ時とは、安全装置解除スイッチが操作されており、安全装置が解除されている状態である。停止命令とは、タワークレーン１に対し、動作を停止する命令である。

そして、異常が発生している状態であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、メインループに戻る。一方、異常が発生している状態ではないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１６に移行する。すなわち、自動加圧処理では、Ｚモードの実施中、アウトリガモードの実施中、走行モードの実施中、脱出モードの実施中、非常操作スイッチＯＮ時、安全装置解除スイッチＯＮ時、停止命令が発生している状態では、自動加圧モードには移行しない。

ステップＳ１６では、作業モードから自動加圧モードへ移行させる。その後、ステップＳ１７に移行する。
また、自動加圧モードの実施中には、７セグメントＬＥＤに「２４」を点灯させることで、自動加圧モードの実施中であることを示す数字コードを表示する。
ここで、上述したように、チェックバルブＣＢは、ストップバルブＳＢと並列に配置されており、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４から油圧ポンプ６０への圧油の逆流を防止する。すなわち、ストップバルブＳＢとチェックバルブＣＢは、ストップバルブＳＢを閉鎖状態としたときに、自動加圧モードにおいて起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４へ圧油を送るバイパス回路を形成する。

ステップＳ１７では、作業モードから自動加圧モードへ移行した時点から、予め設定した第四時間が経過しているか否かを判定する。
なお、実施形態では、一例として、第四時間を、２秒とした場合について説明する。したがって、ステップＳ１７では、作業モードから自動加圧モードへ移行した時点から経過した時間が、２秒に達しているか否かを判定する。
そして、作業モードから自動加圧モードへ移行した時点から、２秒が経過していると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２２に移行する。一方、作業モードから自動加圧モードへ移行した時点から、２秒が経過していないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１８に移行する。

なお、ステップＳ１７で判定する２秒は、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４に圧油を供給することで、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４の内圧が回復し、起伏ブーム７の起立状態を回復させるために必要十分な時間である。
ステップＳ１８では、起伏ブーム切換スイッチの操作状態に関わらず、起伏ブーム起伏操作モードに切り換える。すなわち、自動加圧モードの実施中には、起伏ブーム切換スイッチの操作状態に関わらず、折曲ブーム起伏操作モード及び起伏ブーム起伏操作モードのうち、起伏ブーム起伏操作モードへ強制的に切り換える。その後、ステップＳ１９に移行する。

ステップＳ１９では、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４へ、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４を伸長させるように圧油を供給する指令信号を出力し、他の油圧アクチュエータへ出力する指令信号は全て「０」とする。すなわち、ステップＳ１９では、複数の油圧アクチュエータのうち、起伏ブーム７のみへ、操作指令を出力する。その後、ステップＳ２０に移行する。
ステップＳ２０では、オペレータによる手動操作が行われたか否かを判定する。
そして、オペレータによる手動操作が行われたと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１に移行する。一方、オペレータによる手動操作が行われていないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１７に移行する。

ステップＳ２１では、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４への圧油の供給を中断する。さらに、７セグメントＬＥＤに「２５」を点灯させることで、自動加圧モードの実施中に手動操作が行われたことに対する警告を示す数字コードを表示する。その後、ステップＳ２２に移行する。
ステップＳ２２では、自動加圧モードを終了させる。その後、ステップＳ２３に移行する。
ステップＳ２３では、起伏ブーム７の操作量を「０」とする。すなわち、ステップＳ２３では、起伏ブーム７の動作を停止させる。その後、ステップＳ２４に移行する。
ステップＳ２４では、オペレータによる折曲げブーム８の操作が可能な状態に切り換える。その後、メインループに戻る。

なお、自動加圧処理では、ステップＳ１０からステップＳ２０の処理に加え、自動加圧モードの実施中に、折曲げブーム角検出部９２によって検出した折曲げブーム８の角度が、予め設定した角度（例えば、５°）増加した場合には、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４への圧油の供給を中断する。これに加え、自動加圧モードを終了させるまで、７セグメントＬＥＤに「２５」を点滅させることで、折曲げブーム８の角度が増加したことに対する警告を示す数字コードを表示する。
折曲げブーム８の角度が増加したことを検出する理由は、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４を伸長させるように、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４へ圧油を供給すると、相対的に、折曲げブーム８の角度が伏方向に推移するためである。

また、折曲げブーム８の角度が増加したときに、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４への圧油の供給を中断する理由は、電源の断線等によって、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４及び折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５への油路切換用の電磁弁が作動しなかった場合、自動加圧モードを実施することで、折曲げブーム８が意図せずに起き上がることになり、作業の危険性が増加する可能性があるためである。
以上により、自動加圧処理において、ブーム起伏用切換制御弁８６は、自動加圧モードの実施中に折曲げブーム８の起立動作を検出すると、自動加圧モードによる起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４への圧油の供給を停止する。

また、自動加圧処理では、ステップＳ１０からステップＳ２０の処理に加え、起伏ブーム７の起伏角度が予め設定した角度（例えば、８５°）以上であるとともに、エンジン１５ａが停止している状態において、エンジン１５ａが始動するとともにパワーテイクオフが作動すると、作業モードから自動加圧モードへ移行させる。
したがって、自動加圧条件は、起伏ブーム７の起伏角度が予め設定した角度以上であるとともに、圧油を供給する圧油供給装置の駆動源であるエンジン１５ａが停止している状態において、エンジン１５ａが始動するとともにパワーテイクオフが作動するときに成立する条件を含む。

さらに、自動加圧処理では、ステップＳ１０からステップＳ２０の処理に加え、停止しているエンジン１５ａの始動が、遠隔操作装置１６２によるオペレータの遠隔操作により行われると、作業モードから自動加圧モードへ移行させる。
したがって、自動加圧条件は、停止しているエンジン１５ａの始動が、遠隔操作装置１６２によるオペレータの遠隔操作により行われるときに成立する条件を含む。
なお、自動加圧モードの実施中に、オペレータによる操作入力が行われた場合に、オペレータによる操作入力と、自動加圧モードによる圧油の供給とを、エラー扱いとして共にキャンセルする構成としてもよい。

＜請求項と実施形態との対応＞
タワークレーン１は、作業機に対応する。起伏ブーム７は、タワークレーン１の基台へ変位可能に取り付けられている第一構成部材に対応する。起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４は、伸長又は縮小することで起伏ブーム７を変位させる第一油圧シリンダに対応する。折曲げブーム８は、起伏ブーム（第一構成部材）の先端部へ起伏自在に取り付けられている第二構成部材に対応する。折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ３２及び折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５は、伸長又は縮小することで折曲げブーム８を変位させ、第一油圧シリンダとは別の油圧シリンダである第二油圧シリンダに対応する。ブーム起伏用切換制御弁８６は、油圧制御部に対応する。コントローラ１６０と、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４と、ブーム起伏用切換制御弁８６は、起伏ブーム７の動作を制御する油圧機器制御装置に対応する。

＜実施形態の作用及び効果＞
実施形態の油圧機器制御装置であれば、以下の作用及び効果を奏することが可能である。
（１）伸長又は縮小することで構成部材を変位させる油圧シリンダと、油圧シリンダに供給する圧油を制御する油圧制御部を備える。そして、油圧制御部は、オペレータによる構成部材の操作に応じて油圧シリンダへ圧油を供給する作業モードの実施中に、予め設定した条件である自動加圧条件が成立すると、自動加圧モードへ移行する。自動加圧モードは、オペレータによる構成部材の操作に応じた油圧シリンダへの圧油の供給よりも優先させて、油圧シリンダを伸長させるように、油圧シリンダへ圧油を供給するモードである。これに加え、構成部材は、自動加圧モードにおいて圧油が供給される第一油圧シリンダによって変位する第一構成部材と、作業モードの実施中にオペレータによる操作に応じて圧油が供給され、且つ第一油圧シリンダとは別の油圧シリンダである第二油圧シリンダによって変位する第二構成部材とを含む。

このため、第一油圧シリンダの内圧が減少した状態であっても、自動加圧条件が成立すると、第一油圧シリンダを伸長させるときと同じ方向で、第一油圧シリンダへ圧油を供給する。これにより、第一油圧シリンダの内圧が減少した状態であっても、第一油圧シリンダを伸長させるときと同じ方向で第一油圧シリンダへ圧油を供給することによって、第一油圧シリンダの内圧が回復する。
その結果、第一構成部材に、オペレータの意図と異なる挙動が発生することを抑制することが可能となる。

（２）第一油圧シリンダを伸長させることで第一構成部材が変位する方向への第一構成部材の変位を規制する、ストッパ部材を備える。
その結果、第一油圧シリンダのストロークエンドにて、第一油圧シリンダに引っ張り方向への荷重が加わることを防止することが可能となり、第一構成部材の過度な変位を規制して、第一構成部材の破損を抑制することが可能となる。

（３）第一構成部材が、基台へ起伏可能に取り付けられている起伏ブーム７であり、第二構成部材が、起伏ブーム７の先端部へ起伏自在に取り付けられている折曲げブーム８である。
その結果、起伏ブーム７に、オペレータの意図と異なる挙動が発生することを抑制することが可能となる。

（４）自動加圧条件が、折曲げブーム８に加わる荷重が予め設定した荷重以下であるときに成立する条件を含む。
その結果、タワークレーン１の吊上げ荷重が大きい場合には、自動加圧モードへ移行しないため、安全性を向上させることが可能となる。

（５）油圧制御部は、作業モードの実施中に折曲げブーム８の停止命令が自動的に出力されている状態では、自動加圧モードへ移行しない。
その結果、クレーン装置６の作動が許可されていない状態では、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４を伸長させないため、作業等の安全性を向上させることが可能となる。

（６）油圧制御部は、自動加圧モードの実施中に折曲げブーム８の起立動作を検出すると、自動加圧モードによる第一油圧シリンダへの圧油の供給を停止する。
その結果、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４及び折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５への油路切換用の電磁弁に作動不良が発生した場合であっても、電磁弁の作動不良によって発生する折曲げブーム８の誤動作を防止することが可能となる。

（７）自動加圧条件は、起伏ブーム７の起伏角度が予め設定した角度以上であるとともにエンジン１５ａが停止している状態において、エンジン１５ａが始動するとともにパワーテイクオフが作動するときに成立する条件を含む。
その結果、エンジン１５ａが再始動するとともにパワーテイクオフが作動した状態であっても、起伏ブーム７の起伏角度が予め設定した角度から増加することを抑制することが可能となるため、安全性を向上させることが可能となる。

（８）自動加圧条件は、停止しているエンジン１５ａの始動が、遠隔操作装置１６２によるオペレータの遠隔操作により行われるときに成立する条件を含む。
その結果、安全性を向上させることが可能となる。

（９）自動加圧条件は、作業モードに移行してから、予め設定した第一時間が経過したときに成立する条件を含む。
その結果、作業モードに移行してから第一時間が経過すると、第一油圧シリンダの内圧が低下している状態で、オペレータによる第二構成部材の操作に応じた第二油圧シリンダへの圧油の供給よりも優先させて、第一油圧シリンダを伸長させるように、第一油圧シリンダへ圧油を供給する。これにより、第一構成部材に、オペレータの意図と異なる挙動が発生することを抑制することが可能となる。

（１０）自動加圧条件は、自動加圧モードに移行してから、予め設定した第二時間が経過したときに成立する条件を含む。
その結果、自動加圧モードに移行してから第二時間が経過すると、第一油圧シリンダの内圧が低下している状態で、オペレータによる第二構成部材の操作に応じた第二油圧シリンダへの圧油の供給よりも優先させて、第一油圧シリンダを伸長させるように、第一油圧シリンダへ圧油を供給する。これにより、第一構成部材に、オペレータの意図と異なる挙動が発生することを抑制することが可能となる。

（１１）自動加圧条件は、作業モードの実施中にオペレータによる操作が行われていない時間が、予め設定した第三時間に亘って継続したときに成立する条件を含む。
その結果、オペレータによる折曲げブーム８の操作中に、起伏ブーム７にオペレータの意図とは異なる挙動が発生することを防止することが可能となり、荷役作業が妨げられることを防止することが可能となる。

（１２）第一油圧シリンダへ圧油を供給する油圧ポンプ６０と第一油圧シリンダとの油路を開放又は閉鎖するストップバルブＳＢと、ストップバルブＳＢと並列に配置され、且つ第一油圧シリンダから油圧ポンプ６０への圧油の逆流を防止するチェックバルブＣＢを備える。これに加え、油圧制御部は、第一構成部材を変位させた後は、ストップバルブＳＢにより、油圧ポンプ６０と第一油圧シリンダとの油路を閉鎖させる。
その結果、第一構成部材を変位させた後は、オペレータ等による手動操作によって、ストップバルブＳＢにより油圧ポンプ６０と第一油圧シリンダとの油路を閉鎖させる。これに加え、チェックバルブＣＢによって、第一油圧シリンダから油圧ポンプ６０への圧油の逆流を防止することが可能となる。これにより、第一構成部材を変位させた後に、第一構成部材がさらに変位することを防止することが可能となり、安全性を向上させることが可能となる。

＜変形例＞
（１）実施形態では、油圧機器制御装置を備える作業機として、タワークレーン１を例に説明したが、これに限定するものではない。すなわち、油圧機器制御装置は、例えば、起伏ブーム７等の起伏動作をすると共に、作業時に起立状態となる構成部材を備えた作業機であれば、タワークレーン１に限らず、他のクレーンやクレーン以外の種々の作業機に適用可能である。なお、作業機としては、照明装置等、目的地に移動して設置した状態で作業（例えば、対象物に照明を当てるという作業）が行われるものや、据え置きした状態で作業（例えば、対象物を支持する作業）が行われるもの等も含む。

（２）実施形態では、構成部材として、起伏ブーム７を例に説明したが、これに限定するものではない。すなわち、構成部材は、油圧シリンダが伸長又は縮小することで変位する部材であればよく、例えば、折曲げブーム８としてもよい。
また、構成部材は、例えば、タワークレーン１が備えるアウトリガ装置９でもよい。
なお、これらのアウトリガ装置９には、通常、ストッパ部材は備えていないが、例えば、アウトリガ装置９には、アウトリガ装置９が備える各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ～３６ＬＲ、各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ～３７ＬＲを伸長させたときに、構成部材が変位する方向への可動を規制するストッパ部材を備えていてもよい。
よって、構成部材は、タワークレーン１が備えるアウトリガ装置９で説明したが、これに限定するものでなく、例えば、ラフタークレーンが備えるアウトリガ装置にも適用が可能である。

（３）実施形態では、油圧機器制御装置が、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４を伸長させることで起伏ブーム７が変位する方向への、起伏ブーム７の変位を規制するストッパ部材として、ストップバルブＳＢを備える構成としたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、ストッパ部材として、起伏ブーム７の起立角度を規制する起立角度規制部材２０（ロックプレート）を用いる構成としてもよい。

（４）実施形態では、オペレータ等による手動操作によって、ストップバルブＳＢを、開放状態、又は、閉鎖状態とする構成としたが、これに限定するものではない。すなわち、ストップバルブＳＢを、コントローラ１６０から入力された切換制御信号（図示略）によって、開放状態、又は、閉鎖状態とする構成としてもよい。この場合、コントローラ１６０から切換制御信号を入力してストップバルブＳＢを閉鎖状態とすることにより、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４を伸長させることで起伏ブーム７が変位する方向への、起伏ブーム７の変位を規制することが可能となる。
この構成であれば、コントローラ１６０と、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４と、ブーム起伏用切換制御弁８６は、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４を伸長させることで起伏ブーム７が変位する方向への、起伏ブーム７の変位を規制するストッパ部材を形成する。

また、コントローラ１６０が、ストップバルブＳＢを閉鎖状態とする切換制御信号を出力するタイミングは、起伏ブーム７の状態を、格納状態等から、予め設定した起立角度の起立状態とした後である。すなわち、コントローラ１６０は、起伏ブーム７を変位させた後は、ストップバルブＳＢにより、油圧ポンプ６０と起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４との油路を閉鎖させる。
また、ストップバルブＳＢを、コントローラ１６０から入力された切換制御信号によって、開放状態、又は、閉鎖状態とする構成とした場合、自動加圧のタイミングのみ、ストップバルブＳＢを開放状態とすることで、チェックバルブＣＢを備えない構成とすることが可能となる。これにより、構成を簡略化することが可能となる。

１ タワークレーン（作業機）
２ シャーシフレーム
３ 走行装置
４ ベース
５ コラム
６ クレーン装置
７ 起伏ブーム
８ 折曲げブーム
１１ 操作部
１５ａ エンジン
１５ｂ 圧油供給装置
１５ｃ コントロールバルブ
３２ 折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ
３４ 起伏ブーム起伏用油圧シリンダ
３５ 折曲げブーム起伏用油圧シリンダ
６０ 油圧ポンプ
６２ 主管路
６３ 戻り管路
６４ タンク
８０ クレーン用切換制御弁
８１ アクセルシリンダ
８２ アウトリガ用切換制御弁
８３ 旋回用切換制御弁
８４ ブーム伸縮用切換制御弁
８５ ウインチ用切換制御弁
８６ ブーム起伏用切換制御弁
８７ 横アウトリガシリンダ切換弁
８８ 縦アウトリガシリンダ切換弁
９０ 荷重検出部
９２ 折曲げブーム角検出部
１６０ コントローラ
１６１ 受信機
１６２ 遠隔操作装置
１８０ メインリリーフ弁（アンロード弁）
１８１ アンロード弁作動用ソレノイド
ＳＢ ストップバルブ
ＣＢ チェックバルブ

Claims (12)

1. 作業機の基台へ変位可能に取り付けられている構成部材の動作を制御する油圧機器制御装置であって、
   伸長又は縮小することで前記構成部材を変位させる油圧シリンダと、
   前記油圧シリンダに供給する圧油を制御する油圧制御部と、を備え、
   前記油圧制御部は、オペレータによる前記構成部材の操作に応じて前記油圧シリンダへ圧油を供給する作業モードの実施中に予め設定した条件である自動加圧条件が成立すると、前記オペレータによる前記構成部材の操作に応じた前記油圧シリンダへの圧油の供給よりも優先させて、前記油圧シリンダを伸長させるように油圧シリンダへ圧油を供給する自動加圧モードへ移行し、
   前記構成部材は、前記自動加圧モードにおいて圧油が供給される第一油圧シリンダによって変位する第一構成部材と、前記作業モードの実施中に前記オペレータによる操作に応じて圧油が供給され、且つ前記第一油圧シリンダとは別の油圧シリンダである第二油圧シリンダによって変位する第二構成部材と、を含む油圧機器制御装置。
2. 前記第一油圧シリンダを伸長させることで前記第一構成部材が変位する方向への第一構成部材の変位を規制するストッパ部材を備える請求項１に記載した油圧機器制御装置。
3. 前記第一構成部材は、前記基台へ起伏可能に取り付けられている起伏ブームであり、
   前記第二構成部材は、前記起伏ブームの先端部へ起伏自在に取り付けられている折曲げブームである請求項１又は請求項２に記載した油圧機器制御装置。
4. 前記自動加圧条件は、前記折曲げブームに加わる荷重が予め設定した荷重以下であるときに成立する条件を含む請求項３に記載した油圧機器制御装置。
5. 前記油圧制御部は、前記作業モードの実施中に前記折曲げブームの停止命令が自動的に出力されている状態では、前記自動加圧モードへ移行しない請求項３又は請求項４に記載した油圧機器制御装置。
6. 前記油圧制御部は、前記自動加圧モードの実施中に前記折曲げブームの起立動作を検出すると、前記自動加圧モードによる前記第一油圧シリンダへの圧油の供給を停止する請求項３から請求項５のうちいずれか１項に記載した油圧機器制御装置。
7. 前記自動加圧条件は、前記起伏ブームの起伏角度が予め設定した角度以上であるとともに前記圧油を供給する圧油供給装置の駆動源であるエンジンが停止している状態において、前記エンジンが始動するとともにパワーテイクオフが作動するときに成立する条件を含む請求項３から請求項６のうちいずれか１項に記載した油圧機器制御装置。
8. 前記自動加圧条件は、停止している前記エンジンの始動が遠隔操作装置による前記オペレータの遠隔操作により行われるときに成立する条件を含む請求項７に記載した油圧機器制御装置。
9. 前記自動加圧条件は、前記作業モードに移行してから予め設定した第一時間が経過したときに成立する条件を含む請求項１から請求項８のうちいずれか１項に記載した油圧機器制御装置。
10. 前記自動加圧条件は、前記自動加圧モードに移行してから予め設定した第二時間が経過したときに成立する条件を含む請求項１から請求項９のうちいずれか１項に記載した油圧機器制御装置。
11. 前記自動加圧条件は、前記作業モードの実施中に前記オペレータによる操作が行われていない時間が予め設定した第三時間に亘って継続したときに成立する条件を含む請求項１から請求項１０のうちいずれか１項に記載した油圧機器制御装置。
12. 前記第一油圧シリンダへ圧油を供給する圧油供給源と第一油圧シリンダとの油路を開放又は閉鎖するストップバルブと、前記ストップバルブと並列に配置され、且つ前記第一油圧シリンダから前記圧油供給源への前記圧油の逆流を防止するチェックバルブと、を備え、
    前記油圧制御部は、前記第一構成部材を変位させた後は前記ストップバルブにより前記油路を閉鎖させる請求項１から請求項１１のうちいずれか１項に記載した油圧機器制御装置。

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