JP2022061688A - 袋束搬送装置及び袋束搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】袋束の姿勢の崩れを抑えて、各袋の折れ曲がりを防ぎつつ、袋束を搬送するのに有利な袋束搬送装置及び袋束搬送方法を提供する。【解決手段】袋束搬送装置１０は、複数の袋ｂを含む袋束８０を搬送する。支持体２０は、袋束８０を下方から支持する。保持部３０は、袋束８０を保持する。袋束８０が支持体２０により下方から支持され且つ保持部３０により保持されている状態で、保持部３０が搬送方向Ｄｃへ移動し、袋束８０を搬送方向Ｄｃへ搬送する。【選択図】図９

Description

本開示は、袋束搬送装置及び袋束搬送方法に関する。

重ねられた複数の袋を含む袋束を搬送する方法として、袋束が載せられた状態の搬送ベルトを走行させることで、搬送ベルトとともに袋束を所望位置に運ぶ方法が知られている。

また保持部により袋束全体を保持しつつ持ち上げて、袋束を所望位置に運ぶ装置が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１９－２１０１１６号公報

搬送ベルトを使う方法では、搬送ベルト上で袋束の姿勢が安定せず、搬送の間に、慣性の影響下で袋束の姿勢が大きく崩れることがあり、１つの袋束に含まれる複数の袋が２以上の束に分離してしまうこともある。とりわけ、スパウト付き袋のように各袋が局所的に大きな厚みを有する場合、複数の袋を安定的に重ねることが簡単ではなく、搬送ベルト上で袋束の姿勢が崩れやすい。

また袋束全体を保持しつつ持ち上げて搬送する方法では、袋束を持ち上げる際に、重力の影響下で袋束（特に保持部により直接的には保持されていない箇所）の姿勢が大きく変化しやすい。そのため、袋束の一部のみを直接的に保持する場合（特に、袋束のうちの狭い範囲のみを直接的に保持する場合）、袋束を載置箇所に置く際に、当該袋束に含まれる一部の袋（例えば最下方位置の袋）が意図せずに折れ曲がってしまうことがある。

本開示は上述の事情に鑑みてなされたものであり、袋束の姿勢の崩れを抑えて、各袋の折れ曲がりを防ぎつつ、袋束を搬送するのに有利な技術を提供することを目的とする。

本開示の一態様は、複数の袋を含む袋束を搬送する袋束搬送装置であって、袋束を下方から支持する支持体と、袋束を保持する保持部と、保持部を搬送方向に移動させる移送駆動部と、を備え、袋束が支持体により下方から支持され且つ保持部により保持されている状態で、移送駆動部が保持部を搬送方向へ移動させることで、袋束を搬送方向へ搬送する袋束搬送装置に関する。

支持体は、袋束の下面の一部を露出させつつ、袋束を下方から支持し、保持部は、袋束の下面のうち支持体から露出した部分に接触しつつ袋束を挟んで保持してもよい。

支持体により支持されている袋束において、複数の袋の各々が隣り合う袋と部分的に重なるように、複数の袋は搬送方向にずらされており、支持体は、搬送方向に延びる延在スペースを有し、袋束を搬送方向へ搬送する間、保持部は延在スペースを通って移動してもよい。

袋束搬送装置は、支持体を搬送方向に移動させる搬送駆動部を備え、袋束が支持体により下方から支持され且つ保持部により保持されている状態で、搬送駆動部及び移送駆動部が支持体及び保持部を一緒に搬送方向へ移動させることで、袋束を搬送方向へ搬送してもよい。

支持体は、搬送ベルトを有し、袋束は、搬送ベルトに載せられることで、下方から支持され、搬送駆動部は、搬送ベルトを搬送方向に走行させてもよい。

支持体は、複数の搬送ベルトを有し、袋束は、複数の搬送ベルトに載せられることで、下方から支持され、搬送駆動部は、複数の搬送ベルトを搬送方向に走行させ、複数の搬送ベルトのうち隣り合って位置する２つの搬送ベルト間に延在スペースが設けられていてもよい。

複数の袋の各々は局所的により大きな厚みを持つ厚み部を有し、袋束は、複数の袋の少なくともいずれかの厚み部が支持体に接触している状態で、支持体によって支持されてもよい。

本開示の他の態様は、複数の袋を含む袋束を搬送する袋束搬送方法であって、支持体によって袋束を下方から支持する工程と、保持部によって袋束を保持する工程と、袋束が支持体により下方から支持され且つ保持部により保持されている状態で、保持部を搬送方向へ移動させることで、袋束を搬送方向へ搬送する工程と、を含む袋束搬送方法に関する。

本開示によれば、袋束の姿勢の崩れを抑えて、各袋の折れ曲がりを防ぎつつ、袋束を搬送するのに有利である。

図１は、支持体に袋束が載せられた状態で、袋束を搬送方向へ搬送する袋束搬送装置を例示する図である。 図２は、一対の搬送保持体によって袋束を持ち上げた状態で、当該袋束を搬送方向へ搬送する例を示す図である。 図３は、袋束搬送装置の一例の分解図であり、袋束搬送装置が備える搬送ユニット、保持移送ユニット及び取出ユニットの一例が概略的に示されている。 図４は、図３に示す袋束搬送装置の全体構成の概略を示す図であり、搬送ユニット、保持移送ユニット及び取出ユニットが一体的に組み合わされた状態が示されている。 図５は、保持ユニットの一例を示す平面図である。 図６は、図５に示す保持ユニットの側方図である。 図７は、図５において符号「ＶＩＩ」の矢印で示される二点鎖線の位置を基準とした保持ユニットの側方図である。 図８は、図５において符号「ＶＩＩＩ」の矢印で示される二点鎖線の位置を基準とした保持ユニットの側方図である。 図９は、図４に示す袋束搬送装置のうち、図４において符号「Ｌ」で示されている範囲を含む一部領域を示す平面図である。 図１０は、袋束搬送装置の制御構成の一例を示すブロック図である。 図１１は、袋束搬送装置の作動例を示す平面図である。 図１２は、袋束搬送装置の作動例を示す平面図である。 図１３は、袋束搬送装置の作動例を示す平面図である。 図１４は、袋束搬送装置の作動例を示す平面図である。 図１５は、袋束搬送装置の作動例を示す平面図である。 図１６は、袋束搬送装置の作動例を示す平面図である。

図１は、支持体７０に袋束８０が載せられた状態で、袋束８０を搬送方向Ｄｃへ搬送する袋束搬送装置１０を例示する図である。

図１に示す例では、袋束８０が支持体７０の上面（すなわち搬送面７１）に載せられている。袋束８０に含まれる複数の袋ｂの各々は、ほぼ均一な厚みを有し且つ柔軟性を持つ本体部８５と、本体部８５に取り付けられ且つ本体部８５よりも厚みの大きい厚み部８６と、を有する。

図１に示す厚み部８６はスパウトによって構成されているが、スパウト以外の要素によって厚み部８６が構成されていてもよい。厚み部８６は、本体部８５と同じ材料によって構成されていてもよく、本体部８５の一部として構成されていてもよい。例えば、自立袋の底部のように、シート状部材が折り畳まれてシート状部材の複数の層が重なり合った部分が、厚み部８６を構成していてもよい。

各袋ｂにおいて厚み部８６の範囲は本体部８５の範囲よりも狭く、厚み部８６は、各袋ｂにおいて、局所的により大きな厚みを持つ。袋束８０に含まれる複数の袋ｂは、厚み部８６同士が積み重ねられないように水平方向（本例では搬送方向Ｄｃ）に少しずつずらされつつ、高さ方向に積み重ねられている。これにより、袋束８０の高さ方向サイズの縮小化及び袋束８０の姿勢の安定化が図られている。

この場合、隣り合う袋ｂ間に（例えば厚み部８６の近傍範囲に）隙間ができ、隣り合う袋ｂ同士が本体部８５の全体にわたって接触することはできず、隣り合う袋ｂ同士の密着の程度は限られたものになる。また各袋ｂの厚み部８６のために、各袋ｂと搬送面７１との間にも隙間ができ、搬送面７１に対する各袋ｂの密着の程度も限られたものになる。このように、図１に示す袋束８０は、本来的に姿勢が崩れやすい状態となっている。

また図１に示す袋束８０において、それぞれの袋ｂの端位置は水平方向にずれており、最上方位置の袋ｂのみによって袋束８０の最後方端（すなわち図１の右側端）が構成される。そのため、袋束８０の搬送のために袋束８０を最後方端側から押す場合、１枚の袋ｂ（すなわち最上方位置に配置される袋ｂ）のみに押圧力が直接的に作用し、当該袋ｂが折れ曲がりやすい。

図２は、一対の搬送保持体７３によって袋束８０を持ち上げた状態で、当該袋束８０を搬送方向Ｄｃへ搬送する例を示す図である。

図２に示す例では、袋束８０に含まれる全ての袋ｂの本体部８５の一部が搬送保持体７３により挟まれた状態で、袋束８０全体が搬送保持体７３により持ち上げられる。そのため、袋束８０のうち搬送保持体７３によって直接的に支持されていない箇所（例えば袋束８０の搬送方向Ｄｃ側端部及び退避方向Ｄｒ側端部）が重力の影響下で垂れ下がり、その結果、袋束８０の姿勢が変化する。特に、最下方位置の袋ｂは大きく撓みやすく、袋束８０を載置位置に置く際に、意図せずに折れ曲がりやすい。

袋束８０を持ち上げた際の袋束８０の姿勢の変化を抑えるために、大きな搬送保持体７３を使って、各袋ｂ（例えば本体部８５）の広範囲を直接的に支持してもよい。ただし搬送保持体７３が大きくなることで、搬送保持体７３の取り扱い性に関して不利になることがある。例えば、搬送保持体７３が袋束８０から離れて退避方向Ｄｒへ退避する際、退避方向Ｄｒに沿った方向（例えば水平方向）の搬送保持体７３のサイズが大きくなることで、搬送保持体７３が袋束８０から完全に離れるまでの搬送保持体７３の退避距離も長くなることがある。また退避方向Ｄｒに沿った方向の搬送保持体７３のサイズが大きくなることで、搬送保持体７３のために確保すべき退避領域のサイズ（特に退避方向Ｄｒのサイズ）も大きくなる。

なお、搬送保持体７３の退避方向Ｄｒが、袋束８０の長手方向とは異なる方向である場合、搬送保持体７３の退避距離の長大化を防ぐことも可能である。しかしながら、袋束８０の搬送をガイドする部材（後述の図３の「搬送ガイド２１」参照）が設けられる場合、搬送保持体７３の退避方向Ｄｒが制限され、搬送保持体７３を袋束８０の長手方向に沿って退避させざるを得ない場合もある。

図３は、袋束搬送装置１０の一例の分解図であり、袋束搬送装置１０が備える搬送ユニット１１、保持移送ユニット１２及び取出ユニット１３の一例が概略的に示されている。図３において、搬送ユニット１１のうち紙面の手前側に位置する搬送フレーム２４の図示が省略されており、搬送フレーム２４の内側の状態が示されている。図４は、図３に示す袋束搬送装置１０の全体構成の概略を示す図であり、搬送ユニット１１、保持移送ユニット１２及び取出ユニット１３が一体的に組み合わされた状態が示されている。図４において、符号「Ｌ」で示される範囲では、搬送フレーム２４の図示が省略されて搬送フレーム２４の内側の状態が示されており、他の範囲では、搬送フレーム２４が図示されている。

図３及び図４に示す袋束搬送装置１０では、搬送ユニット１１及び保持移送ユニット１２が協働して袋束を準備位置Ｐｂ１から取出位置Ｐｂ２に搬送する。そして、取出ユニット１３が、取出位置Ｐｂ２に位置付けられた袋束から各袋を取り出して、各袋を取出位置Ｐｂ２から図示しない後段に移動させて、後段に受け渡す。取出ユニット１３は、繰り返し、取出位置Ｐｂ２から後段に袋を搬送し、取出位置Ｐｂ２に位置付けられている袋束に含まれる全ての袋を後段に運ぶ。

搬送ユニット１１は、袋束を下方から支持するための無端状の搬送ベルト２０（支持体）と、搬送ベルト２０が掛け渡されている複数の搬送案内ローラー２３と、を有する。複数の搬送案内ローラー２３のうち少なくともいずれか１以上（図４に示す例では最左位置の搬送案内ローラー２３）は、搬送駆動装置２２（例えばモーター）からの回転動力が伝えられ、能動的に回転する。搬送ベルト２０は、搬送案内ローラー２３の能動的な回転に応じて、走行する。

搬送駆動装置２２から搬送案内ローラー２３への回転動力の伝達方法は限定されない。例えば、プーリ及びベルトを介して搬送駆動装置２２から搬送案内ローラー２３に回転動力が伝達されてもよいし、歯車を介して搬送駆動装置２２から搬送案内ローラー２３に回転動力が伝達されてもよい。

このように図３及び図４に示す例では、主として、搬送駆動装置２２及び搬送案内ローラー２３の組み合わせが、搬送ベルト２０（支持体）を搬送方向Ｄｃに走行させる搬送駆動部として働く。

搬送駆動装置２２及び搬送案内ローラー２３は搬送フレーム２４により支持されており、各搬送案内ローラー２３は、搬送フレーム２４に対して回転自在に取り付けられている。搬送フレーム２４は、複数の搬送脚部２５を介して設置面（例えば床）に固定的に設置されている。

搬送ベルト２０のうち、上方に露出され袋束８０が載せられる面（すなわち「上方露出面」）を形成する部分は、搬送フレーム２４の上面の上方において、当該上面に沿って延在する。図３及び図４に示す例において、搬送ベルト２０のうち上方露出面を形成する部分は、搬送フレーム２４（特に上面）と摺動可能に接触している。すなわち搬送ベルト２０のうち上方露出面を形成する部分は、下向きの荷重がかかっていない状態及びかかっている状態の両状態において、搬送フレーム２４上を摺動しつつ走行する。このように搬送フレーム２４は、搬送ベルト２０を下方から支持するベルト支持部として働き、搬送ベルト２０（特に上方露出面を形成する部分）が下方へ撓むのを防ぐ。なお、搬送ベルト２０のうち上方露出面を形成する部分は、下向きの荷重がかかっていない状態で、搬送フレーム２４（特に上面）と接触しなくてもよい。この場合、搬送ベルト２０のうち上方露出面を形成する部分は、下向きの荷重がかかっている状態で、下方へ撓んで搬送フレーム２４（特に上面）に接触し、搬送フレーム２４によって摺動可能に下方から支持されてもよい。例えば搬送案内ローラー２３の高さ方向位置を調整することによって、搬送ベルト２０を、搬送フレーム２４上で摺動させたり、搬送フレーム２４から離れた位置で走行させたりさせうる。

搬送フレーム２４は、搬送ベルト２０（特に上方露出面を形成する部分の側方部分）に沿って延在する搬送ガイド２１を支持する。図３及び図４に示す例では、２つの搬送ガイド２１のうちの一方（すなわち紙面手前側に位置する搬送ガイド２１）の図示が省略されている。２つの搬送ガイド２１は搬送ベルト２０を間に挟むように設けられ、少なくとも準備位置Ｐｂ１から取出位置Ｐｂ２にわたる範囲に存在する。袋束８０は、準備位置Ｐｂ１から取出位置Ｐｂ２に搬送される際、２つの搬送ガイド２１によって搬送方向Ｄｃへ側方から案内される。

保持移送ユニット１２は、袋束を保持するための保持ユニット３０（保持部）と、保持ユニット３０を搬送方向Ｄｃ及び退避方向Ｄｒに移動させる移送駆動部と、を有する。本実施形態において、搬送方向Ｄｃ及び退避方向Ｄｒは、共に水平方向であり、お互いに逆向きである。したがって保持ユニット３０は、移送駆動部により、直線軌道上を往復移動させられる。

図３及び図４に示す保持移送ユニット１２は、無端状の移送ベルト３１と、移送ベルト３１が掛け渡されている複数の移送案内ローラー３３と、移送ベルト３１に動力を伝えて移送ベルト３１を走行させる移送駆動装置３２（例えばモーター）と、を有する。移送ベルト３１は、複数の移送案内ローラー３３だけではなく、移送駆動装置３２が具備するローラー（すなわち駆動ローラー）３２ａにも掛け渡されている。駆動ローラー３２ａから移送ベルト３１に対して直接的に動力が伝えられることによって、移送ベルト３１（特に上方露出面を形成する部分）は搬送方向Ｄｃ及び退避方向Ｄｒに走行する。

移送駆動装置３２及び移送案内ローラー３３は、保持移送フレーム３４により支持されており、各移送案内ローラー３３は当該保持移送フレーム３４に対して回転自在に取り付けられている。図３及び図４において、移送ベルト３１のうち上方露出面を形成する部分を支持する２つの移送案内ローラー３３を支持する保持移送フレームの図示は省略されている。駆動ローラー３２ａに近接する位置に設けられる他の２つの移送案内ローラー３３は、設置面上に設けられた縦長のブロック状の保持移送フレーム３４により支持されている。移送駆動装置３２（駆動ローラー３２ａを含む）は、当該縦長の保持移送フレーム３４に取り付けられた別個のブロック状の保持移送フレーム３４により支持されている。

移送ベルト３１のうち上方露出面を形成する部分は、保持移送フレーム３４の上面の上方において、当該上面に沿って延在する。図３及び図４に示す例において、移送ベルト３１のうち上方露出面を形成する部分は、保持移送フレーム３４（特に上面）と摺動可能に接触している。すなわち移送ベルト３１のうち上方露出面を形成する部分は、下向きの荷重がかかっていない状態及びかかっている状態の両状態において、保持移送フレーム３４上を摺動しつつ走行する。このように保持移送フレーム３４は、移送ベルト３１を下方から支持するベルト支持部として働き、移送ベルト３１（特に上方露出面を形成する部分）が下方へ撓むのを防ぐ。なお、移送ベルト３１のうち上方露出面を形成する部分は、下向きの荷重がかかっていない状態で、保持移送フレーム３４（特に上面）と接触しなくてもよい。この場合、移送ベルト３１のうち上方露出面を形成する部分は、下向きの荷重がかかっている状態で、下方へ撓んで保持移送フレーム３４（特に上面）に接触し、保持移送フレーム３４によって摺動可能に下方から支持されてもよい。例えば移送案内ローラー３３の高さ方向位置を調整することによって、移送ベルト３１を、保持移送フレーム３４上で摺動させたり、保持移送フレーム３４から離れた位置で走行させたりさせうる。

移送ベルト３１を下方から支持する保持移送フレーム３４は、複数の保持移送脚部３５を介して設置面（例えば床）に固定的に設置されている。なお、図３及び図４に図示されていない保持移送フレーム（すなわち移送ベルト３１のうち上方露出面を形成する部分を支持する２つの移送案内ローラー３３を支持する保持移送フレーム）は、図３及び図４に図示されている保持移送フレーム３４と一体的に設けられていてもよいし、別体として設けられていてもよく、例えば保持移送脚部３５により支持されていてもよい。

保持ユニット３０は、移送ベルト３１（特に上方露出面を形成する部分）に対して固定的に取り付けられており、移送ベルト３１の走行とともに、水平方向（特に搬送方向Ｄｃ及び退避方向Ｄｒ）に移動する。保持ユニット３０の具体的な構造例については後述する（図５～図８参照）。

このように図３及び図４に示す例では、主として、移送ベルト３１、移送駆動装置３２及び移送案内ローラー３３の組み合わせが、保持ユニット３０（保持部）を搬送方向Ｄｃへ移動させる移送駆動部として働く。

取出ユニット１３は、取出駆動装置４０、取出フレーム４１及び複数の取出保持体４２を有する。

取出駆動装置４０は、取出フレーム４１を（ひいては複数の取出保持体４２を）高さ方向に移動させる装置であり、例えばエアシリンダーによって構成される。各取出保持体４２は、取出フレーム４１により支持され、取出フレーム４１とともに移動する。各取出保持体４２は、袋束に含まれる各袋を保持可能に構成され、例えば各袋の側壁面（例えば本体部８５（図１及び図２参照）の露出面）に押し当てられることで当該側壁面に吸着可能な吸盤を具備する。

取出駆動装置４０が、取出フレーム４１及び複数の取出保持体４２を下方に移動させて、搬送ベルト２０上の袋に複数の取出保持体４２を接触させることによって、当該袋が複数の取出保持体４２によって保持される。このように、取出駆動装置４０は、取出ユニット１３（特に複数の取出保持体４２）によって袋の保持動作を実行させるための装置である。

次に、保持ユニット３０の構造例を説明する。以下に説明する保持ユニット３０（図５～図８）は一例に過ぎず、他の機構により保持ユニット３０が構成されてもよい。

図５は、保持ユニット３０の一例を示す平面図である。図６は、図５に示す保持ユニット３０の側方図である。図７は、図５において符号「ＶＩＩ」の矢印で示される二点鎖線の位置を基準とした保持ユニット３０の側方図である。ただし図７では、第１保持部材５１及び第２保持部材５２の図示が省略されている。図８は、図５において符号「ＶＩＩＩ」の矢印で示される二点鎖線の位置を基準とした保持ユニット３０の側方図である。ただし図８では、可動レバー５９及び可動袋束保持体６０の図示が省略されている。

図５～図８に示す保持ユニット３０は、移送ベルト３１（図３参照）に固定される（例えば係合される）保持土台部５０と、保持土台部５０に対して固定的に取り付けられている第１保持部材５１と、第１保持部材５１に固定されている第２保持部材５２と、第２保持部材５２に固定されている第３保持部材５３と、第３保持部材５３に固定されている第４保持部材５４と、第１保持部材５１に固定されている第５保持部材５５とを有する。本例の保持土台部５０及び第１保持部材５１～第５保持部材５５は、お互いに異なる部材により構成されている。ただし保持土台部５０及び第１保持部材５１～第５保持部材５５のうちの２以上の部材は、単一体（すなわち単一種類の組成を持つ部材）によって構成されていてもよい。

第４保持部材５４には、保持駆動装置５６が取り付けられている。保持駆動装置５６は、水平方向へ進退可能な進退軸５６ａを有する。進退軸５６ａの先端部には、保持駆動レバー５７の一方の端部が回転自在に取り付けられている。保持駆動レバー５７の他方の端部には、回転軸５８が固定されている。回転軸５８は、第５保持部材５５により回転自在に支持されており、可動レバー５９の一方の端部が固定されている。可動レバー５９の他方の端部には、可動袋束保持体６０が回転自在に取り付けられている。可動袋束保持体６０は、回転軸５８を中心とした可動レバー５９の揺動にかかわらず、基本的に第１保持面部６０ａが下方向（すなわち第１保持部材５１（特に第２保持面部５１ａ）に対向する方向）を向くように、重心が決められていることが好ましい。

上述の構成を有する保持ユニット３０において、第１保持部材５１及び可動袋束保持体６０が、袋束を上下から把持する把持ユニットを構成する。すなわち、第１保持部材５１の上面（特に可動袋束保持体６０の第１保持面部６０ａと対向する範囲を含み水平方向に延びる第２保持面部５１ａ）が袋束の下面に接触し、第１保持面部６０ａが袋束の上面に接触した状態で、袋束は上下から挟まれて保持される。

この把持ユニット（とりわけ可動袋束保持体６０）は、進退軸５６ａの突出状態に応じて開閉動作を行う。すなわち保持駆動装置５６の本体からの進退軸５６ａの進退動作に応じて、保持駆動レバー５７が回転軸５８を中心に揺動し、保持駆動レバー５７の揺動に応じて回転軸５８が回転する。そして、回転軸５８の回転に応じて可動レバー５９が回転軸５８を中心に揺動し、可動レバー５９の揺動に応じて可動袋束保持体６０が移動する。保持駆動装置５６の本体からの進退軸５６ａの突出量が小さくなるに従って、可動袋束保持体６０は下方向へ移動して第１保持部材５１に近づき、閉状態に置かれる。一方、保持駆動装置５６の本体からの進退軸５６ａの突出量が大きくなるに従って、可動袋束保持体６０は上方向へ移動して第１保持部材５１から遠ざかり、開状態に置かれる。

第１保持部材５１及び可動袋束保持体６０が閉状態に置かれることによって、第１保持部材５１と可動袋束保持体６０との間に位置する袋束が把持される。一方、第１保持部材５１及び可動袋束保持体６０が開状態に置かれることによって、第１保持部材５１と可動袋束保持体６０との間に位置する袋束は、把持から解放される。

図９は、図４に示す袋束搬送装置１０のうち、図４において符号「Ｌ」で示されている範囲を含む一部領域を示す平面図である。図９には、退避位置Ｐｈ１に配置されている保持ユニット３０が示されており、閉状態に置かれている第１保持部材５１及び可動袋束保持体６０が例示的に示されている。また図９には、準備位置Ｐｂ１に位置付けられている袋束８０が示されている。

図９に示す例において、袋束搬送装置１０は、袋束８０が載せられる支持体として、複数の搬送ベルト２０（すなわち第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂ）を含む。袋束８０（特に搬送方向Ｄｃと直角を成す水平方向の両端部）は、第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂの上方露出面に載せられることで下方から支持される。

第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂの各々は、搬送方向Ｄｃ及び退避方向Ｄｒに延在する。搬送駆動装置２２（図３参照）から出力される動力は、１又は複数の搬送案内ローラー２３を介して第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂの両方に伝えられ、第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂの両方（特に上方露出面を形成する部分）を搬送方向Ｄｃへ走行させる。

本実施形態の搬送ベルト２０は、搬送方向Ｄｃに延びる延在スペース２０ｃを有する。すなわち第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂは、搬送方向Ｄｃ及び退避方向Ｄｒの各々と直角を成す水平方向（すなわち図９の上下方向）に、お互いから離されつつ隣り合って位置している。そのため第１搬送ベルト２０ａと第２搬送ベルト２０ｂとの間には、搬送方向Ｄｃに延びる延在スペース２０ｃが設けられている。

第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂに載せられた袋束８０の下面の一部は、延在スペース２０ｃを介して露出される。このように図９に示す搬送ベルト２０（第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂ）は、袋束８０の下面の一部を露出させつつ、袋束８０を下方から支持する。保持ユニット３０（特に第２保持面部５１ａ）は、袋束８０のうち搬送ベルト２０から露出した部分（すなわち延在スペース２０ｃを介して露出した部分）に接触しつつ袋束８０を挟んで保持する。

搬送フレーム２４の上面は、搬送方向Ｄｃに延びるフレーム孔２６を有する。フレーム孔２６は、延在スペース２０ｃと高さ方向に向かい合う位置に設けられている。後述のように、第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂに載せられている袋束８０を搬送方向Ｄｃへ搬送する間、保持ユニット３０は、延在スペース２０ｃ及びフレーム孔２６を通って、搬送方向Ｄｃ及び退避方向Ｄｒへ移動する。

保持ユニット３０のうち第１保持部材５１の第２保持面部５１ａは、第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂの各々の上方露出面に対して、同じ高さ位置か、わずかに高い位置か、わずかに低い位置に位置付けられる。具体的には、閉状態に置かれた第１保持部材５１及び可動袋束保持体６０により袋束８０が把持されている間、第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂが当該袋束８０を下方から支持している（すなわち接触している）状態を維持するような高さ位置に、第２保持面部５１ａは設けられている。

後述のように、保持ユニット３０を退避位置Ｐｈ１から搬送方向Ｄｃへ移動させることによって、第２保持面部５１ａが、搬送ベルト２０上（特に準備位置Ｐｂ１）に位置する袋束８０の下方に進行する。第２保持面部５１ａが袋束８０の下方にスムーズに進行することができるように、第２保持面部５１ａのうち少なくとも搬送方向Ｄｃの先頭側端部は、第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂの各々の上方露出面より低いことが好ましい。

一方、可動袋束保持体６０の第１保持面部６０ａは、可動レバー５９（図５及び図６参照）とともに、第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂの各々よりも上方において移動可能に設けられている。なお可動袋束保持体６０は、第１保持面部６０ａが第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂの各々の上方露出面よりも下方に配置されるように、移動可能であってもよい。

図１０は、袋束搬送装置１０の制御構成の一例を示すブロック図である。

袋束搬送装置１０は制御装置１５を備え、袋束搬送装置１０が具備する各種デバイスが制御装置１５により制御される。制御装置１５は、任意のハードウェア（例えば演算処理装置及びメモリ）及び任意のソフトウェアが適宜組み合わされて構成されている。制御装置１５は、単一の装置により構成されてもよいし、複数の装置の組み合わせにより構成されてもよい。

本実施形態の制御装置１５は、例えば、搬送駆動装置２２、移送駆動装置３２、保持駆動装置５６、取出駆動装置４０、取出移動装置４５、準備位置検出センサ６５、取出位置検出センサ６６及び袋位置検出センサ６７が接続されている。

搬送駆動装置２２は、制御装置１５の制御下で動力の出力のオン及びオフを行い、搬送ベルト２０を走行及び停止させる。移送駆動装置３２は、制御装置１５の制御下で動力の出力のオン及びオフを行い、移送ベルト３１を走行及び停止させる。保持駆動装置５６は、制御装置１５の制御下で進退軸５６ａの突出量を調整し、把持ユニット（すなわち第１保持部材５１及び可動袋束保持体６０）を開閉させる。取出駆動装置４０は、制御装置１５の制御下で取出フレーム４１及び取出保持体４２を移動させ、取出ユニット１３（特に取出保持体４２）に袋の保持動作を実行させる。

取出移動装置４５は、制御装置１５の制御下で、取出ユニット１３（すなわち取出駆動装置４０、取出フレーム４１及び取出保持体４２）を一体的に移動させる装置である。取出移動装置４５は、任意の構造を有することができ、例えば、モーター及び／又はエアシリンダーを含んでいてもよいし、リンク機構やロボットなどの任意の機構を含んでいてもよい。取出移動装置４５による取出駆動装置４０、取出フレーム４１及び取出保持体４２の移動方向は限定されないが、当該移動方向には、少なくとも搬送方向Ｄｃの成分及び退避方向Ｄｒの成分が含まれる。

準備位置検出センサ６５は、準備位置Ｐｂ１（図４及び図９参照）における袋束８０又は袋ｂの有無を検出するセンサであり、検出結果を制御装置１５に送信する。取出位置検出センサ６６は、袋束８０（すなわち各袋ｂ）の搬送目的地である取出位置Ｐｂ２（図４参照）における袋束８０又は袋ｂの有無を検出するセンサであり、検出結果を制御装置１５に送信する。

例えば、準備位置検出センサ６５は、高さ方向に延びる仮想ラインを含む範囲を検出範囲としてもよい。この仮想ラインは、袋束８０が準備位置Ｐｂ１に配置された直後に、当該袋束８０に含まれる全ての袋ｂが当該仮想ライン上に存在するように、決められることが好ましい。典型的には、準備位置Ｐｂ１に位置付けられる袋束８０のうち、保持ユニット３０（特に第１保持部材５１及び可動袋束保持体６０）によって直接的に保持される箇所の少なくとも一部を含み、高さ方向に延びる範囲を、準備位置検出センサ６５の検出範囲としてもよい。同様に、取出位置検出センサ６６は、高さ方向に延びる仮想ラインを含む範囲を検出範囲としてもよい。この仮想ラインは、袋束８０が取出位置Ｐｂ２に配置された直後に、袋束８０に含まれる全ての袋ｂが当該仮想ライン上に存在するように決められることが好ましい。典型的には、取出位置Ｐｂ２に位置付けられる袋束８０のうち、保持ユニット３０（特に第１保持部材５１及び可動袋束保持体６０）によって直接的に保持される箇所の少なくとも一部を含み、高さ方向に延びる範囲を、取出位置検出センサ６６の検出範囲としてもよい。

袋位置検出センサ６７は、取出位置Ｐｂ２における袋ｂ（特に直近の取り出し対象の袋ｂ）の具体的な位置を直接的又は間接的に検出するセンサであり、検出結果を制御装置１５に送信する。本実施形態の袋位置検出センサ６７は、取出フレーム４１に取り付けられており（後述の図１５参照）、各取出保持体４２と一緒に移動する。

準備位置検出センサ６５、取出位置検出センサ６６及び袋位置検出センサ６７は、任意の構成を有することができ、例えば光学式センサを使って構成されてもよい。

制御装置１５は、準備位置検出センサ６５、取出位置検出センサ６６及び袋位置検出センサ６７の検出結果に基づいて、各種デバイスを制御する。また制御装置１５は、各種デバイスの制御情報に基づいて、制御を行ってもよい。例えば、制御装置１５は、搬送駆動装置２２の制御情報に基づいて、搬送ベルト２０の走行位置や搬送ベルト２０上の袋束８０の位置に関する情報を取得してもよい。また制御装置１５は、移送駆動装置３２の制御情報に基づいて、移送ベルト３１の走行位置や保持ユニット３０の位置に関する情報を取得してもよい。

次に、袋束８０を搬送する袋束搬送方法の一例について説明する。

以下に説明する袋束搬送方法は、制御装置１５が袋束搬送装置１０の各種要素（図１０に示されている要素及び図１０に示されていない要素を含む）を適宜制御することで行われる。

本実施形態の袋束搬送方法は、以下に例示されるように、搬送ベルト２０（支持体）によって袋束８０を下方から支持する工程と、保持ユニット３０（保持部）によって袋束８０を保持する工程と、袋束８０が搬送ベルト２０により下方から支持され且つ保持ユニット３０により保持されている状態で、搬送ベルト２０及び保持ユニット３０を一緒に搬送方向Ｄｃへ移動させることで、袋束８０を搬送方向Ｄｃへ搬送する工程と、を含む。

図１１～図１６は、袋束搬送装置１０の作動例を示す平面図である。図１１～図１６では、理解を容易にするため、袋束搬送装置１０が具備する要素の一部（例えば保持ユニット３０が具備する要素の一部）の図示が省略されている。

図１１に示すように、保持ユニット３０が退避位置Ｐｈ１に位置付けられている状態で、袋束８０が準備位置Ｐｂ１において第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂ上に配置される。図１１に示す把持ユニット（すなわち第１保持部材５１及び可動袋束保持体６０）は開状態に置かれている。退避位置Ｐｈ１は、準備位置Ｐｂ１を介して取出位置Ｐｂ２（図４、図１５及び図１６参照）とは反対側の位置である。退避位置Ｐｈ１に位置付けられている保持ユニット３０は、準備位置Ｐｂ１に配置されている袋束８０よりも退避方向Ｄｒ側に位置しており、当該袋束８０とは接触しない。

準備位置Ｐｂ１への袋束８０の供給は、図示しない機械により行われてもよいし、人手により行われてもよい。準備位置Ｐｂ１への袋束８０の供給は、取出位置Ｐｂ２に他の袋束８０（すなわち１以上の袋ｂ）が配置されている状態で、行われてもよい。したがって、取出駆動装置４０が取出位置Ｐｂ２から後段へ各袋ｂを搬送している間に、準備位置Ｐｂ１に新たな袋束８０が供給されてもよい。すなわち取出位置Ｐｂ２に袋ｂが配置されていることを取出位置検出センサ６６が検出している間であっても、準備位置Ｐｂ１に新たな袋束８０が供給されてもよい。

搬送ベルト２０（第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂ）により支持されている袋束８０において、各袋ｂが隣り合う袋ｂと部分的に重なるように、複数の袋ｂは搬送方向Ｄｃにずらされている。図１１に示される例では、袋束８０のうち最上方位置の袋ｂが搬送方向Ｄｃを基準とした最先頭位置に配置され、最下方位置の袋ｂが搬送方向Ｄｃを基準とした最後方位置に配置される。各袋ｂの厚み部８６は搬送方向Ｄｃの先頭側に位置付けられ、各袋ｂの本体部８５（特に底部８７）は搬送方向Ｄｃの後方側に位置付けられている。

このようにして、袋束８０は、複数の袋ｂのうちの少なくともいずれかの厚み部８６が搬送ベルト２０（すなわち第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂのうちの少なくともいずれか）に接触している状態で、搬送ベルト２０によって支持される。

そして、準備位置Ｐｂ１に袋束８０が配置されていることを準備位置検出センサ６５（図１０参照）が検出した後、制御装置１５は移送駆動装置３２（図３参照）を制御して、保持ユニット３０を退避位置Ｐｈ１（図１１参照）から搬送方向Ｄｃへ移動させて、保持位置Ｐｈ２（図１２参照）に配置する。

保持ユニット３０は、退避位置Ｐｈ１から保持位置Ｐｈ２に移動する際、延在スペース２０ｃ及びフレーム孔２６を通る。また保持ユニット３０が退避位置Ｐｈ１から保持位置Ｐｈ２に移動する間、把持ユニット（すなわち第１保持部材５１及び可動袋束保持体６０）は開状態を維持する。その結果、取出位置Ｐｂ２に位置付けられている袋束８０は、第１保持部材５１の第２保持面部５１ａと可動袋束保持体６０の第１保持面部６０ａとの間に位置付けられる。このように保持ユニット３０が保持位置Ｐｈ２に配置されることにより、袋束８０の上方に第１保持面部６０ａが位置付けられ、袋束８０の下方に第２保持面部５１ａが位置付けられる。

そして制御装置１５が保持駆動装置５６（図５～図９参照）を制御して、保持ユニット３０が保持位置Ｐｈ２に配置されている状態で、把持ユニット（すなわち第１保持部材５１及び可動袋束保持体６０）を開状態（図１２参照）から閉状態（図１３参照）に変える。これにより、準備位置Ｐｂ１に位置付けられている袋束８０が、閉状態の把持ユニットにより挟まれて一体的に保持される。特に本実施形態では、袋束８０に含まれる全ての袋ｂが把持ユニットにより挟まれており、袋ｂ間の相対位置がずれないように袋束８０は把持ユニットによりしっかりと保持される。

上述の「保持ユニット３０を退避位置Ｐｈ１から保持位置Ｐｈ２に移動させる工程」及び「把持ユニット（すなわち第１保持部材５１及び可動袋束保持体６０）を開状態から閉状態に変える工程」は、取出駆動装置４０が取出位置Ｐｂ２から後段へ各袋ｂを搬送している間に行われてもよい。すなわち取出位置Ｐｂ２に袋ｂが配置されていることを取出位置検出センサ６６が検出している間であっても、「保持ユニット３０を退避位置Ｐｈ１から保持位置Ｐｈ２に移動させる工程」及び「把持ユニットを開状態から閉状態に変える工程」が行われてもよい。

そして取出位置Ｐｂ２に袋ｂが配置されていないことを取出位置検出センサ６６（図１０参照）が検出した後、制御装置１５が搬送駆動装置２２及び移送駆動装置３２（図３参照）を制御し、保持ユニット３０を保持位置Ｐｈ２から搬送方向Ｄｃへ移動させるとともに、袋束８０を準備位置Ｐｂ１から搬送方向Ｄｃへ移動させる。これにより図１４に示すように、保持ユニット３０を解放位置Ｐｈ３に配置するとともに、袋束８０を取出位置Ｐｂ２に配置する。すなわち、袋束８０が第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂにより下方から支持され且つ保持ユニット３０（特に把持ユニット）により保持されている状態で、搬送駆動装置２２及び移送駆動装置３２が第１搬送ベルト２０ａ、第２搬送ベルト２０ｂ及び保持ユニット３０を一緒に搬送方向Ｄｃへ移動させることで、袋束８０を搬送方向Ｄｃへ搬送する。これにより、袋束８０の姿勢の崩れを抑え、各袋束８０の折れ曲がりを防ぎつつ、袋束８０を準備位置Ｐｂ１から取出位置Ｐｂ２に搬送することができる。

袋束８０を準備位置Ｐｂ１から取出位置Ｐｂ２に搬送する際、保持ユニット３０は、搬送ベルト２０（第１搬送ベルト２０ａ及び第２搬送ベルト２０ｂ）と同じタイミングで、同じ速度で、同じ距離だけ搬送方向Ｄｃへ移動することが好ましい。この場合、袋束８０の姿勢の崩れを抑えて、各袋ｂの折れ曲がりを防ぎつつ、袋束８０を搬送方向Ｄｃへ搬送するのに有利である。そのため制御装置１５は、第１搬送ベルト２０ａの上方露出面を形成する部分、第２搬送ベルト２０ｂの上方露出面を形成する部分、及び移送ベルト３１の上方露出面を形成する部分が、同じタイミングで、同じ速度で、同じ距離だけ搬送方向Ｄｃへ移動するように、搬送駆動装置２２及び移送駆動装置３２（図３参照）を制御することが好ましい。

袋束８０が取出位置Ｐｂ２に配置された後、制御装置１５が保持駆動装置５６（図５～図９参照）を制御して、把持ユニット（すなわち第１保持部材５１及び可動袋束保持体６０）を閉状態から開状態に変える。これにより、取出位置Ｐｂ２に位置する袋束８０は、保持ユニット３０（把持ユニット）の保持から解放される。

その後、制御装置１５が移送駆動装置３２（図３参照）を制御し、保持ユニット３０は、解放位置Ｐｈ３から退避方向Ｄｒへ移動し（図１５参照）、延在スペース２０ｃ及びフレーム孔２６を通って退避位置Ｐｈ１（図１１参照）に戻される。

一方、制御装置１５が取出移動装置４５（図１０参照）を制御し、取出ユニット１３を取出準備位置Ｐｔ１（図１５参照）に配置する。これにより取出ユニット１３の各取出保持体４２及び袋位置検出センサ６７は、取出位置Ｐｂ２に配置されている袋束８０（すなわち各袋ｂ）よりも搬送方向Ｄｃ側に位置付けられるとともに、取出位置Ｐｂ２に配置されている袋束８０よりも上方に位置付けられる。したがって、各取出保持体４２及び袋位置検出センサ６７は、取出位置Ｐｂ２に配置されている袋束８０（すなわち各袋ｂ）と、高さ方向に重ならない。

そして制御装置１５が取出移動装置４５を制御し、取出ユニット１３を取出準備位置Ｐｔ１から退避方向Ｄｒへ移動させて、取出開始位置Ｐｔ２（図１６参照）に配置する。これにより取出ユニット１３（すなわち各取出保持体４２及び袋位置検出センサ６７）は、取出位置Ｐｂ２に配置されている袋束８０の上方において、当該袋束８０から離れた位置に位置付けられる。そして取出ユニット１３が取出開始位置Ｐｔ２に配置されている状態で、制御装置１５が取出駆動装置４０（図３参照）を制御し、取出フレーム４１及び各取出保持体４２が下方に移動させられ、取出位置Ｐｂ２に配置されている最上方位置の袋ｂが各取出保持体４２により保持される。各取出保持体４２により袋ｂが保持されている状態で、制御装置１５が取出移動装置４５を制御して取出ユニット１３を移動させることで、当該袋ｂが取出位置Ｐｂ２から後段（図示省略）に運ばれる。

取出ユニット１３を取出開始位置Ｐｔ２に配置する際に、制御装置１５は、袋位置検出センサ６７の検出結果に基づいて取出移動装置４５を制御する。袋位置検出センサ６７は、直近の取り出し対象の袋ｂ（すなわち取出位置Ｐｂ２における最上方位置の袋ｂ）の具体的な位置を直接的又は間接的に検出するセンサである。袋位置検出センサ６７の具体的な構成及び検出方法は限定されない。

例えば、袋位置検出センサ６７は、取出位置Ｐｂ２に配置されている袋束８０の搬送方向Ｄｃ側の先頭位置を検出してもよい。この場合、制御装置１５は、検出された袋束８０の先頭位置から退避方向Ｄｒへ所定距離だけ取出ユニット１３（特に各取出保持体４２）を移動させることで、取出ユニット１３を取出開始位置Ｐｔ２に配置してもよい。ここで言う「所定距離」は、袋ｂの退避方向Ｄｒのサイズに応じて決められることが好ましい。この方法は、直近の取出対象の袋ｂ（すなわち最上方位置の袋ｂ）が、袋束８０の搬送方向Ｄｃ側の先頭に位置付けられている場合に特に有効であり、直近の取出対象の袋ｂを適切に保持することが可能な位置に各取出保持体４２を精度良く位置付けることができる。

或いは、袋位置検出センサ６７は、直近の取り出し対象の袋ｂ（すなわち取出位置Ｐｂ２における最上方位置の袋ｂ）の撮像画像を取得し、制御装置１５が当該撮像画像の解析を行って直近の取り出し対象の袋ｂの絶対的な位置を導出してもよい。この場合、制御装置１５は、導出された袋ｂの絶対的な位置に応じた位置に取出ユニット１３（特に各取出保持体４２）を移動させることで、取出ユニット１３を取出開始位置Ｐｔ２に配置してもよい。

袋束搬送装置１０は上述の一連の処理を繰り返し行うことで、複数の袋束８０を、順次、準備位置Ｐｂ１から取出位置Ｐｂ２に搬送し、個々の袋ｂを取出位置Ｐｂ２から後段に運ぶことができる。

以上説明したように上述の袋束搬送装置１０によれば、袋束８０は、搬送ベルト２０に載せられ、保持ユニット３０によって複数の袋ｂ全体の重なり状態が保持されながら、搬送方向Ｄｃに安定的に搬送される。したがって上述の袋束搬送装置１０は、袋束８０の姿勢の崩れを抑えて、各袋ｂの折れ曲がりを防ぎつつ、袋束８０を搬送するのに有利である。

上述の実施形態及び変形例の各要素には各種の変形が加えられてもよい。また上述の実施形態及び変形例の構成が、全体的に又は部分的に組み合わせられてもよい。

例えば、袋束８０における袋ｂの姿勢、向き、重ね方及びその他の状態は限定されない。例えば、搬送ベルト２０上に袋束８０が配置されている状態で、図９等に示すように最上方位置の袋ｂが搬送方向Ｄｃの先頭位置に配置されていてもよいし、図１に示すように最上方位置の袋ｂが搬送方向Ｄｃの最後方位置に配置されてもよい。また搬送ベルト２０上に袋束８０が配置されている状態で、各袋ｂの厚み部８６は、把持ユニット（すなわち第１保持部材５１及び可動袋束保持体６０）による把持位置よりも、搬送方向Ｄｃ側に位置していてもよいし、退避方向Ｄｒ側に位置していてもよい。

上述の実施形態では、袋束８０を搬送する際、保持ユニット３０とともに搬送ベルト２０も移動するが、搬送ベルト２０を停止させつつ保持ユニット３０を移動させてもよい。すなわち、袋束８０が搬送ベルト２０（支持体）により下方から支持され且つ保持ユニット３０（保持部）により保持されている状態で、移送駆動装置３２が保持ユニット３０を搬送方向Ｄｃへ移動させることで、袋束８０を搬送方向Ｄｃへ搬送してもよい。この場合、袋束８０は搬送ベルト２０（支持体）により下方から支持され且つ保持ユニット３０（保持部）により保持されている状態で、搬送ベルト２０上を摺動しつつ搬送される。そのため、袋束８０の姿勢の崩れを抑えて、各袋ｂの折れ曲がりを防ぎつつ、袋束８０を搬送するのに有利である。

１０ 袋束搬送装置、１１ 搬送ユニット、１２ 保持移送ユニット、１３ 取出ユニット、１５ 制御装置、２０ 搬送ベルト、２０ａ 第１搬送ベルト、２０ｂ 第２搬送ベルト、２０ｃ 延在スペース、２１ 搬送ガイド、２２ 搬送駆動装置、２３ 搬送案内ローラー、２４ 搬送フレーム、２５ 搬送脚部、２６ フレーム孔、３０ 保持ユニット、３１ 移送ベルト、３２ 移送駆動装置、３２ａ 駆動ローラー、３３ 移送案内ローラー、３４ 保持移送フレーム、３５ 保持移送脚部、４０ 取出駆動装置、４１ 取出フレーム、４２ 取出保持体、４５ 取出移動装置、５０ 保持土台部、５１ 第１保持部材、５１ａ 第２保持面部、５２ 第２保持部材、５３ 第３保持部材、５４ 第４保持部材、５５ 第５保持部材、５６ 保持駆動装置、５６ａ 進退軸、５７ 保持駆動レバー、５８ 回転軸、５９ 可動レバー、６０ 可動袋束保持体、６０ａ 第１保持面部、６５ 準備位置検出センサ、６６ 取出位置検出センサ、６７ 袋位置検出センサ、７０ 支持体、７１ 搬送面、７３ 搬送保持体、８０ 袋束、８５ 本体部、８６ 厚み部、８７ 底部、ｂ 袋、Ｄｃ 搬送方向、Ｄｒ 退避方向、Ｐｂ１ 準備位置、Ｐｂ２ 取出位置、Ｐｈ１ 退避位置、Ｐｈ２ 保持位置、Ｐｈ３ 解放位置、Ｐｔ１ 取出準備位置、Ｐｔ２ 取出開始位置

複数の袋の各々は、各袋において局所的により大きな厚みを持つ厚み部を有し、袋束は、複数の袋の少なくともいずれかの厚み部が支持体に接触している状態で、支持体によって支持されてもよい。

搬送ユニット１１は、袋束を下方から支持するための無端状の搬送ベルト２０（支持体）と、搬送ベルト２０が掛け渡されている複数の搬送案内ローラー２３と、を有する。複数の搬送案内ローラー２３のうち少なくともいずれか１以上（図３に示す例では最左位置の搬送案内ローラー２３）は、搬送駆動装置２２（例えばモーター）からの回転動力が伝えられ、能動的に回転する。搬送ベルト２０は、搬送案内ローラー２３の能動的な回転に応じて、走行する。

Claims (8)

1. 複数の袋を含む袋束を搬送する袋束搬送装置であって、
   前記袋束を下方から支持する支持体と、
   前記袋束を保持する保持部と、
   前記保持部を搬送方向に移動させる移送駆動部と、を備え、
   前記袋束が前記支持体により下方から支持され且つ前記保持部により保持されている状態で、前記移送駆動部が前記保持部を前記搬送方向へ移動させることで、前記袋束を前記搬送方向へ搬送する袋束搬送装置。
2. 前記支持体は、前記袋束の下面の一部を露出させつつ、前記袋束を下方から支持し、
   前記保持部は、前記袋束の下面のうち前記支持体から露出した部分に接触しつつ前記袋束を挟んで保持する請求項１に記載の袋束搬送装置。
3. 前記支持体により支持されている前記袋束において、前記複数の袋の各々が隣り合う袋と部分的に重なるように、前記複数の袋は前記搬送方向にずらされており、
   前記支持体は、前記搬送方向に延びる延在スペースを有し、
   前記袋束を前記搬送方向へ搬送する間、前記保持部は前記延在スペースを通って移動する請求項１又は２に記載の袋束搬送装置。
4. 前記支持体を前記搬送方向に移動させる搬送駆動部を備え、
   前記袋束が前記支持体により下方から支持され且つ前記保持部により保持されている状態で、前記搬送駆動部及び前記移送駆動部が前記支持体及び前記保持部を一緒に前記搬送方向へ移動させることで、前記袋束を前記搬送方向へ搬送する請求項１～３のいずれか一項に記載の袋束搬送装置。
5. 前記支持体は、搬送ベルトを有し、
   前記袋束は、前記搬送ベルトに載せられることで、下方から支持され、
   前記搬送駆動部は、前記搬送ベルトを前記搬送方向に走行させる請求項４に記載の袋束搬送装置。
6. 前記支持体は、複数の搬送ベルトを有し、
   前記袋束は、前記複数の搬送ベルトに載せられることで、下方から支持され、
   前記搬送駆動部は、前記複数の搬送ベルトを前記搬送方向に走行させ、
   前記複数の搬送ベルトのうち隣り合って位置する２つの搬送ベルト間に前記延在スペースが設けられている請求項３を引用する請求項４又は５に記載の袋束搬送装置。
7. 前記複数の袋の各々は局所的により大きな厚みを持つ厚み部を有し、
   前記袋束は、前記複数の袋の少なくともいずれかの前記厚み部が前記支持体に接触している状態で、前記支持体によって支持される請求項１～６のいずれか一項に記載の袋束搬送装置。
8. 複数の袋を含む袋束を搬送する袋束搬送方法であって、
   支持体によって前記袋束を下方から支持する工程と、
   保持部によって前記袋束を保持する工程と、
   前記袋束が前記支持体により下方から支持され且つ前記保持部により保持されている状態で、前記保持部を搬送方向へ移動させることで、前記袋束を前記搬送方向へ搬送する工程と、を含む袋束搬送方法。

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