JP2022043067A - 対象物位置決めシステム - Google Patents
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Abstract
Description
商品データベースを生成する商品データベース生成手段と、
各々のフレームプレートのリアルタイム重量検知値をリアルタイムに取得する重量値取得手段と、
各々のフレームプレートの重量検知値の変化有無を判断し、重量検知値が小さくなった場合には、当該フレームプレート上の商品が取り出されたと判断し、重量検知値が大きくなった場合には、当該フレームプレート上に商品が載せ置かれたと判断する取り出しおよび載せ置き状態判断手段と、
前記リアルタイム重量検知値を前記商品データベースに記憶させることにより前記商品データベースにおける各々のフレームプレートの重量検知値をアップデートする商品データベースアップデート手段と、
を備える。
少なくとも一つのフレームプレートを含み、一つのフレームプレートには少なくとも一つの商品が載せ置かれている商品棚と、
各々のフレームプレートの下方に設けられ、上記重量値取得手段に接続されている重量検知装置と、
をさらに備える。
商品データベースについて初期化処理を行う初期化手段と、
各々の商品の重量値および商品情報を入力しかつ上記商品データベースに記憶させる情報記録手段と、
各々のフレームプレートに商品が載せ置かれた後の重量検知値を取得しかつ上記商品データベースに記憶させる検知値初期化手段と、
を備える。
リアルタイムに取得した各々のフレームプレートのリアルタイム重量検知値と上記商品データベースに記憶された同一フレームプレートの重量検知値との差分を算出して各々のフレームプレートの重量差分値として記憶する重量差分値算出手段と、
少なくとも一つのフレームプレートの重量差分値を0と比較し、重量差分値が0よりも小さい場合、当該フレームプレート上の商品が取り出されたと判断し、重量差分値が0よりも大きい場合、当該フレームプレート上に商品が載せ置かれたと判断する重量差分値判定手段と、
フレームプレートの重量差分値が0より大きいか小さい場合、当該フレームプレートのフレームプレート番号および当該フレームプレートの重量差分値を記憶するフレームプレート情報記憶手段と、
を備える。
上記取り出しおよび載せ置き状態判断手段は、
当該フレームプレートのフレームプレート番号および当該フレームプレートに対応する商品情報に基づいて取り出された商品の種類を判断する商品種類判断手段と、
フレームプレートの重量差分値の絶対値と当該フレームプレートに対応する商品の単品重量値との比の値を算出し、当該比の値を整数に四捨五入した整数値を取り出された商品の数量として取得する商品数量算出手段と、
をさらに備える。
商品を取り出しまたは載せ置いたユーザの身元を判断するショッピングユーザ判断システムと、
各々のユーザにより取り出された商品の種類および数量を記録するショッピング情報記録手段と、
をさらに備える。
ユーザの身元が識別された際、上記ユーザの身元情報に基づいて当該ユーザのショッピングデータベースを生成するショッピングデータベース生成手段と、
商品が取り出された際、取り出された商品の種類、数量および商品を取り出したユーザの身元情報に基づいてショッピング情報を生成し当該ユーザのショッピングデータベース
に記憶し、商品が載せ置かれた際、載せ置かれた商品の種類、数量および商品を載せ置いたユーザの身元情報に基づいて返還情報を生成し当該ユーザのショッピングデータベースから前記返還情報に対応するショッピング情報を削除するショッピングデータベースアップデート手段と、
を備える。
商品データベースを生成する商品データベース生成ステップと、
各々のフレームプレートのリアルタイム重量検知値をリアルタイムに取得する重量値取得ステップと、
各々のフレームプレートの重量検知値の変化有無を判断し、重量検知値が小さくなった場合には、当該フレームプレート上の商品が取り出されたと判断し、重量検知値が大きくなった場合には、当該フレームプレート上に商品が載せ置かれたと判断する取り出しおよび載せ置き状態判断ステップと、
上記リアルタイム重量検知値を前記商品データベースに記憶させることにより前記商品データベースにおける各々のフレームプレートの重量検知値をアップデートした後、上記重量値取得ステップに処理を移行する商品データベースアップデートステップと、
を備える。
少なくとも一つの商品を少なくとも一つの商品棚の少なくとも一つのフレームプレート上に載せ置き、同一のフレームプレート上の同じ種類の商品は同じ重量値を有し、各々の重量値は一種の商品のみに対応する商品棚設置ステップと、
各々のフレームプレートの下方に重量センサーを設け、上記重量値取得手段に接続されているセンサー設置ステップと、
をさらに備える。
商品データベースについて初期化処理を行う初期化ステップと、
各々の商品の重量値および商品情報を入力しかつ上記商品データベースに記憶させる情報記録ステップと、
各々のフレームプレートに商品が載せ置かれた後の重量検知値を取得しかつ上記商品データベースに記憶させる検知値初期化ステップと、
を備える。
リアルタイムに取得した各々のフレームプレートのリアルタイム重量検知値と上記商品データベースに記憶された同一フレームプレートの重量検知値との差分を算出して各々のフレームプレートの重量差分値として記憶する重量差分値算出ステップと、
少なくとも一つのフレームプレートの重量差分値を0と比較し、重量差分値が0よりも小さい場合、当該フレームプレート上の商品が取り出されたと判断し、重量差分値が0よりも大きい場合、当該フレームプレート上に商品が載せ置かれたと判断する重量差分値判定ステップと、
フレームプレートの重量差分値が0より大きいか小さい場合、当該フレームプレートのフレームプレート番号および当該フレームプレートの重量差分値を記憶する情報記憶ステップと、
を備える。
同一のフレームプレート上のすべての商品の種類が同じで重量も同じ出る場合、
前記取り出しおよび載せ置き状態判断ステップは、
当該フレームプレートのフレームプレート番号および当該フレームプレートに対応する商品情報に基づいて取り出された商品の種類を判断する商品種類判断ステップと、
フレームプレートの重量差分値の絶対値と当該フレームプレートに対応する商品の単品重量値との比の値を算出し、当該比の値を整数に四捨五入した整数値を取り出された商品の数量として取得する商品数量算出ステップと、
を備える。
商品を取り出しまたは載せ置いたユーザの身元を判断するショッピングユーザ判断ステップと、
各々のユーザにより取り出された商品の種類および数量を記録するショッピング情報記録ステップと、
をさらに備えることを特徴とする請求項8に記載の重量モニタリングに基づく商品検知。
ユーザの身元が識別された際、上記ユーザの身元情報に基づいて当該ユーザのショッピングデータベースを生成するショッピングデータベース生成ステップと、
商品が取り出された際、取り出された商品の種類、数量および商品を取り出したユーザの身元情報に基づいてショッピング情報を生成し当該ユーザのショッピングデータベースに記憶し、商品が載せ置かれた際、載せ置かれた商品の種類、数量および商品を載せ置いたユーザの身元情報に基づいて返還情報を生成し当該ユーザのショッピングデータベースから上記返還情報に対応するショッピング情報を削除するショッピングデータベースアップデートステップと、
備える。
と、当該商品の位置するフレームプレート5下方の重量検知装置6により取得される重量値データは小さくなり、一方で、ある商品が元の位置に載せ置かれると、当該商品の位置するフレームプレート5下方の重量検知装置6により取得される重量値データは大きくなり、このように、重量検知装置6は比較的に正確な重量変化値を取得できる。
ドをスキャンすることが望ましい。ID取得手段1022は、データ処理機器7における一つの機能モジュールであり、上記ID識別コードに基づいてユーザのID情報を取得することができる。ユーザ出口104のセキュリティシステム101にはID識別装置102を設ける必要がない。
映像センサー2011は、密閉空間1の頂部に均一的に分布し、そのレンズが下方に向けて、レンズの中心軸が水平面に対して垂直にしてもよく、一定の傾きの角度があってもいい。映像センサー2011の視野範囲は、密閉空間1の全部の底面を覆う。ユーザは、無人スーパーマーケットで動作又はショッピングを行っている場合に、常に映像センサーに監視される。この場合に、映像センサーに取得された三次元映像は、当該ユーザの身体及びその延伸部の全部又は一部の映像であるユーザ映像を含む。当該密閉空間内に人がなければ、各時点での三次元映像が前の時点での三次元映像と同一であり、当該時点での三次元映像は、背景であると判断され、如何なるユーザ映像を含まない。
た一次位置パラメーターを、上記密閉空間内で作成した三次元座標系における位置パラメーターに変換する。
取得される。ユーザの上記無人販売システムを利用する全部の過程は、出入口のID識別の過程と、密閉空間1に入る過程と、密閉空間1内で歩く又は留まる過程と、密閉空間1を離れる過程とを備え、全部の過程が映像センサー2011に監視され、IDが特定されたユーザ及びその身体の一部が密閉空間1にいるリアルタイム位置をリアルタイムで取得することができる。スキャンコード装置1021がユーザの2次元コードを読み取る場合に、データ処理機器7が当該ユーザのID情報を取得できる。映像センサー2011は、スキャンコード装置1021がコードを読み取る時点から、位置決め及びリアルタイムで当該ユーザ位置を追従することを始め、当該ユーザがある商品棚にマッチングするか否かを監視している。映像センサー2011が当該ユーザのリアルタイムの三次元映像を取得できない場合に、当該ユーザのショッピングが終わったと判断して、決済を行う。
値を取得する。取得時間間隔が0.1~0.2秒であることが望ましい。上記リアルタイム重量検知値が重量センサーの検知数値であり、商品がフレームプレート5に置かれる前に、各フレームプレートの重量を示し、商品がフレームプレート5に置かれた後に、当該フレームプレート及び当該フレームプレートに置かれた商品の総重量値を示し、商品がフレームプレート5から取り出された又はフレームプレート5に戻された場合に、リアルタイム重量検知値が変化する。
場合に、当該フレームプレートの初期状態での重量検知値が1700グラムであることと分かり、この場合に、当該フレームプレートに置かれている品物は必ず元の商品棚の商品でないので、他のフレームプレートの商品又はユーザに携帯された品物であるかもしれない。この場合に、警報信号を選択的に生成する可能であり、管理員又はユーザに対して注意を喚起し、また、必要である場合に、当該フレームプレートのフレームプレート番号をある表示器に表示して、管理員又はユーザが早速に処理を行うことができる。
報及び上記ユーザのリアルタイム位置に基づいて商品を取り出した又は商品を載せ置いたユーザIDを判断する。ショッピングユーザ判断システム500は、商品情報記憶手段501、フレームプレート座標記憶手段502、フレームプレートとユーザとのマッチング判断手段503、及び商品とユーザとのマッチング判断手段504を備える。
品の商品情報(例えば、商品名、型番、内容量及び単価など)を含む。ユーザが密閉空間1で複数回で商品を取り出した後に、そのショッピング情報データベースに複数グループのショッピング情報を備え、ユーザに携帯されている携帯通信端末とデータ処理機器7が無線通信方式で接続され且つデータ交換が行われるので、ショッピング情報データベースにおけるショッピング情報もユーザの携帯通信端末のAPP画面に表示され、ユーザの買い物箱を構成する。
のフレームプレートの重量差分値として記憶する。例えば、上記の例において、上記あるブランドの飲物が置かれているフレームプレートの重量は変化し、1300グラム又は1900グラムとなり、重量差がそれぞれ-400グラム又は200グラムに記録されている。重量差分値判断ステップS1032では、少なくとも一つのフレームプレートの重量差と0を比較して、フレームプレートの重量差が0よりも小さい場合に、当該フレームプレート上の商品が取り出されたことと判断し、あるフレームプレートの重量差が0よりも大きい場合に、当該フレームプレートに品物が置かれていることと判断するが、当該品物はユーザが商品棚から取り出された商品であるか、ユーザに携帯されている品物であるかを特定できない。例えば、上記の例において、重量差が-400グラムであり、つまり商品が取り出されたことと判定でき、重量差が200グラムであり、つまり、商品が商品棚に置かれたことと判定できる。情報記録ステップS1033では、あるフレームプレートの重量差が0よりも大きく又は0よりも小さい場合に、当該フレームプレートのフレームプレート番号及び当該フレームプレートの重量差を記録する。例えば、上記の例における重量差が-400グラムである場合に、当該フレームプレートの重量が減少することと分かり、当該フレームプレートの番号(1-12)を記録する。上記の例における重量差が200グラムである場合に、当該フレームプレートの初期状態での重量検知値が1700グラムであることと分かり、この場合に、当該フレームプレートに置かれている商品は必ず元の商品棚の商品でないので、他のフレームプレートの商品又はユーザの携帯された品物(例えば傘、携帯装置など)であるかもしれない。この場合に、警報信号を選択的に生成する可能であり、管理員又はユーザに対して注意を喚起する。
ーザのリアルタイム位置を取得するユーザ位置決めステップS106と、任意の商品が取り出されまたは載せ置かれた際に、ユーザのID情報およびリアルタイム位置に基づいて商品を取り出しまたは載せ置いたユーザの身元を判断し、任意のフレームプレートの重量検知値が変化し、かつ当該フレームプレートの上方のフレームプレート空間の座標セットとあるユーザの手部の座標セットが共通部分を有する場合に、当該ユーザにより当該フレームプレートから商品を取り出されまたは商品を当該フレームプレートに載せ置かれたと判断し、一回の購買行為を完了するショッピングユーザ判断ステップS107と、各々のユーザの身元情報に基づいてショッピング情報データベースを生成し、購買行為がある際、ユーザにより取り出された商品の種類および数量を記録するショッピング情報記録ステップS108と、をさらに有してもよい。
2 商品棚、
3 ブラケット、
4 トレイ、
5 フレームプレート、
6 重量検知装置、
7 データ処理機器、
51 フレームプレート基板、
52 フレームプレートバッフル、
53 バッフル切り欠き、
54 フレームプレート嵌合溝、
100 ユーザID識別システム、
101 セキュリティシステム、
102 ID識別装置、
1021 スキャンコード装置、
1022 ID取得手段、
103 ユーザ入口、
104 ユーザ出口、
200 対象物位置決めシステム、
201 三次元映像取得装置、
202 対象物座標取得手段、
2011 映像センサー、
2012 深度画像センサー、
2013 RGB画像センサー、
2014 三次元映像整合手段、
2021 座標系作成手段、
2022 パラメーター取得手段、
2023 背景除去手段、
2024 対象物座標算出手段、
20221 センサー座標取得手段、
20222 相対座標取得手段、
20223 座標補正手段、
300 重量モニタリングに基づく商品検知システム、
301 商品データベース生成手段、
302 重量値取得手段、
303 取り出しや載せ置き状態判断手段、
304 商品データベースアップデート手段、
305 商品種類判断手段、
3011 初期化手段、
3012 情報記録手段、
3013 検知値初期化手段、
3031 重量差分値算出手段、
3032 重量差分値判定手段、
3033 フレームプレート情報記憶手段、
3034 商品種類判断手段、
3035 商品数量算出手段、
500 ショッピングユーザ判断システム、
501 商品情報記憶手段、
502 フレームプレート座標記憶手段、
503 フレームプレートとユーザのマッチング判断手段、
504 商品とユーザのマッチング判断手段、
600 ショッピング情報記録手段、
601 ショッピング情報データベース生成手段、
602 ショッピング情報データベースアップデート手段、
700 決済システム、
701 総額算出手段、
702 支払手段
Claims (8)
- 対象物位置決めシステムであって、
少なくとも一つの三次元映像センサーと、前記三次元映像センサーに接続されるデータ処理機器とを、含み、
前記三次元映像センサーは密閉空間の頂部に分布され、前記三次元映像センサーの視野範囲は前記密閉空間の全部の底面を覆って、リアルタイムで前記密閉空間内の少なくとも一つの対象物の全部又は一部の映像を取得し、前記対象物はユーザ及びその延伸部であり、
前記密閉空間内には商品棚が設けられ、各商品棚は少なくとも一つのフレームプレートを含み、前記フレームプレート毎に少なくとも一つの商品が置かれており、
前記データ処理機器は、
前記密閉空間に入る各ユーザのID情報を識別するユーザID識別システムと、
少なくとも一つフレームの前記三次元映像に基づいて、前記密閉空間内の前記対象物の座標セットをリアルタイムで取得する対象物座標取得手段と、
リアルタイムで各種の商品の取り出しや載せ置きの状態を検知し、任意の商品が取り出されまたは載せ置かれた際に、取り出された又は載せ置かれた商品の種類及び数量を取得する商品検知システムと、
あるフレームプレートの上方のフレームプレート空間の座標セットとあるユーザの手部の座標セットが共通部分を有する場合に、且つ同時に前記フレームプレート上の商品の取り出しや載せ置き状態に変化があるとき、各ユーザのID情報及び各ユーザのリアルタイム位置に基づいて、商品を取り出しや載せ置いたユーザの身元を判定するショッピングユーザ判断システムと、
各ユーザのID情報に基づいて、少なくとも一つのショッピング情報データベースを生成し、各ユーザにより取り出された商品の種類及び数量を記録するショッピング情報記録システムと、
あるユーザの密閉空間内の三次元映像を取得できない場合に、前記ユーザのショッピング情報データベースに基づいて前記ユーザのために決済を行うおよび支払いを完成させる決済システムと、
を備えることを特徴する対象物位置決めシステム。 - 各三次元映像センサーは、
対象物の少なくとも一つのフレームの深度画像を取得する深度画像センサーと、
対象物の少なくとも一つのフレームのRGB画像を取得するRGB画像センサーと、
同一の三次元映像センサーを用いて、同一の時点で取得した1フレームの深度画像及び1フレームのRGB画像を1フレームの三次元映像に整合する三次元映像整合手段と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の対象物位置決めシステム。 - 前記密閉空間内には出入口が設けられ、前記映像センサーの視野範囲は前記出入口の外部の一部の空間を更に覆う、
ことを特徴とする請求項2に記載の対象物位置決めシステム。 - 対象物座標取得手段は、
前記密閉空間において三次元座標系を作成する座標系作成手段と、
各フレームの三次元映像の各画素点の位置パラメーター及びカラーパラメーターを取得するパラメーター取得手段と、
連続に取得されたMフレームの三次元映像において、異なる三次元映像にそれぞれに属し且つ位置パラメーターが同じであるN個の画素点は、カラーパラメーターが同じであり、且つNが0.9*Mより大きく且つM以下である場合に、前記N個の画素点が背景画素点であると判定され、前記Mフレームの三次元映像からN個の前記背景画素点が除去されて、Mフレームの背景がない三次元映像が取得される背景除去手段と、
前記Mフレームの背景がない三次元映像におけるすべての画素点の位置パラメーターのセットが、前記対象部の座標セットである対象物座標算出手段と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の対象物位置決めシステム。 - 前記背景除去手段により連続に取得されたMフレームの三次元映像では、各フレームの三次元映像に複数のユーザの映像が含まれれば、先にフレームのそれぞれから一人のユーザのみの全部又は一部を含む三次元映像を切り取り、更に前記Mフレームの三次元映像からN個の前記背景画素点が除去される、
ことを特徴とする請求項4に記載の対象物位置決めシステム。 - 前記パラメーター取得手段は、
前記フレームの三次元映像を取得する映像センサーの中心点の、前記三次元座標系における座標を取得するセンサー座標取得手段と、
前記映像センサーの中心点を第2の原点として第2の三次元座標系を作成し、前記三次元映像から各画素点の前記第2の三次元座標系における座標を取得する相対座標取得手段と、
前記三次元座標系における座標及び前記三次元映像における各画素点の第2の三次元座標系における座標に基づいて、前記三次元映像の各画素点の前記三次元座標系における座標を算出し且つ補正して、各画素点の位置パラメーターを取得する座標補正手段と、
を備えることを特徴とする請求項4に記載の対象物位置決めシステム。 - 前記ショッピングユーザ判断システムは、
各商品情報を備える商品データベースの記憶に用いられ、前記商品情報は各フレームプレートの位置を含む商品情報記憶手段と、
商品棚の座標セット及びフレームプレートの座標セットを記憶し、各フレームプレートの上方の、フレームプレート空間の高度が設けられることで、前記フレームプレート空間の座標セットを取得するフレームプレート座標記憶手段と、
あるフレームプレートの上方のフレームプレート空間の座標セットとあるユーザの手部の座標セットが共通部分を有する場合に、前記フレームプレートと前記ユーザがマッチングすると判断するフレームプレートとユーザとのマッチング判断手段と、
商品がフレームプレートから取り出されまたはフレームプレートに載せ置かれた際、且つ同じ時点でユーザと前記フレームプレートがマッチングする場合に、前記商品と前記ユーザがマッチングすると判断する商品とユーザとのマッチング判断手段と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の対象物位置決めシステム。 - 前記決済システムは、
あるユーザの前記密閉空間内の三次元映像を取得できない場合に、前記ユーザのショッピング情報データベースにおけるすべての商品の単価、種類及び数量に基づいて前記ユーザの支払う必要がある総額を算出する総額算出手段と、
前記ユーザの銀行口座又は電子口座から金額を差し引いて、差し引いた料金の金額と前記ユーザの支払う必要がある総額が同じである支払手段と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の対象物位置決めシステム。
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