JP2022013124A - トルク検出センサ - Google Patents

Abstract

【課題】センサを小型化し安価に量産可能であり、被検出体の全周にわたって検出感度を低下させずに圧縮応力及び／又は引張応力の発生を検出する。【解決手段】環状のコア２に周方向に複数のティース３ａ１，３ａ２が千鳥配置で突設され、各ティースの周囲にコイル５が各々巻かれており、各コイルに通電することにより該当するティースが励磁されて対向する被検出体との間で当該被検出体の軸心方向に対して＋４５度又は－４５度の傾きを有する複数の磁路が形成される。【選択図】図３

Description

本発明は、自己励磁型のトルク検出センサに関する。

回転軸等の被検出体に作用するトルクを非接触で検出する方法として、磁歪式のトルク検出装置がある。例えば、歪みを検出する被検出体となる軸（シャフト）の表面に、磁歪特性を増加させる表面処理（たとえば、メッキまたは溝加工等）を施し、磁歪効果を測定することによってトルクを検出する。磁歪効果の測定は、シャフトと同軸に巻かれたコイルを配置し、インピーダンスの大きさに基づくビラリ効果により発生したシャフトの透磁率の変化を読み取ることによって行われる。

トルク検出装置として、出願人は、被検出体に形成される磁路がその軸心に対して所定角度となるように絶縁筒体に組み付けられた複数のコアとの間に形成される磁路を各々増やすことでトルク検出感度を向上させた磁歪式トルク検出センサを提案した。複数のコアが被検出体の軸心方向に対して所定角度で傾斜して配列され、両側脚部の端面が絶縁筒体の内周面より被検出体に臨むように組み付けられている。また、コ字状に形成されたコアは被検出体の軸心に対して所定角度で傾斜して配列することで、一方の脚部（端面）－被検出体－他方の脚部（端面）－架橋部を通る独立した磁路が形成される。このように、複数のコアに同一のコイルが通っていることでコイルの周りに同一の磁界が発生するため同極となり、そのためこの所望ではない磁路は形成されることはなくコアに磁束を集中されることで隣り合うコア間同士を結ぶ磁路が形成されにくいため、検出感度が向上する構造となっている（特許文献１：特許第６４８３７７８号参照）。

特許第６４８３７７８号公報

しかしながら、上述した特許文献のトルク検出装置においては、絶縁筒体の外周面に溝を設け、該溝に沿って複数の検出コイルを巻き付ける必要があり、かつ両側脚部を連結する架橋部に囲まれたコ字状空間部を検出コイルが通過するように複数のコアが絶縁筒体に組み付けられる。

このため、検出コイル及びコアを絶縁筒体の径方向の厚みを利用して埋設する必要があることから、センサが径方向及び軸方向に大型化し易い。またコアを構成する両側脚部の端面は、被検出体に臨むように設けられることから、端面形状が平面ではなく弧状の曲面に形成する必要があり、加工コストがかかる。
また、被検出体の全周にわたって、検出感度を低下させずにきめ細かくトルクを検出したいというニーズもある。

本発明はこれらの課題を解決すべくなされたものであり、その目的とするところは、センサを小型化し安価に量産可能であり、被検出体の全周にわたって発生した圧縮応力及び／又は引張応力を、検出感度を低下させずに検出することができる自己励磁タイプのトルク検出センサを提供することにある。

本発明は上記目的を達成するため、次の構成を備える。
被検出体の周囲に設けられた環状のコアから複数箇所で突設されたティースに巻き付けられたコイルに通電して被検出体との間に形成される磁気回路において透磁率の変化をコイルインピーダンスの変化で測定するトルク検出センサであって、環状のコアに周方向に複数のティースが千鳥配置で突設され、各ティースの周囲にコイルが各々巻かれており、各コイルに通電することにより該当するティースが励磁されて対向する被検出体との間で当該被検出体の軸心方向に対して＋４５度又は－４５度の傾きを有する複数の磁気回路が形成されることを特徴とする。
上記構成によれば、環状のコアに周方向に複数のティースが千鳥配置で突設されており、各ティースの周囲に巻かれた同一の通電回路に直列に接続されたコイルに通電することにより、周方向に隣接するティースが異磁極に励磁されて対向する被検出体との間で軸心方向に対して＋４５度又は－４５度の傾きを有する複数の磁路が形成される。よって、被検出体の全周にわたって発生した圧縮応力又は引張応力を検出することができる。また、Ｎ極ティースから被検出体を経てＳ極ティースに戻る磁気回路が周方向に形成されたとしても、トルク検出には寄与しない磁路成分であるため、検出感度に影響しない。

前記複数のティースは同一の通電回路に直列に接続されるコイルが巻かれており、周方向に隣接するティースは、Ｎ極とＳ極で交互励磁されることが好ましい。
これにより、同一の通電回路に直列に接続されるコイルが巻かれ周方向に隣接するティースがＮ極とＳ極で交互励磁さえすれば、複数コイルに対して例えば一筆書き状に連続して配線することもでき、配線バリエーションが増えて配線も容易に行える。

前記コアは、第一コア、中間コア及び第二コアを有し、前記第一コアに周方向に複数形成された第一ティースと前記第二コアに周方向に複数形成された第二ティースが前記中間コアを介して積層されて前記第一ティース及び前記第二ティースが周方向に千鳥配置で突設されていてもよい。
第一コア及び第二コアは、モータの固定子コアに用いられる積層コアと同様な製造工程を経て製造することができ、径方向及び軸方向に小型化し安価に量産化することができる。また、第一コアと第二コアとの間に中間コアを設けることで、巻線スペースを設けることができる。そのため、第一ティース及び第二ティースに巻き付けるコイルの巻数を稼ぐことができ、より多くの磁束を発生させて検出感度を向上させることができる。

前記コアに千鳥配置で突設された複数のティースに巻かれた前記コイルに通電して被検出体との間に形成される磁気回路において透磁率の変化をコイルインピーダンスの変化で測定する自己励磁型センサであってもよい。
この場合、任意のタイミングでコイルに通電することで被検出体に作用する圧縮応力又は引張応力を検出することができる。

被検出体の周囲に設けられた複数の環状コアと、該複数の環状コアから複数箇所で突設されたティースに巻き付けられたコイルに通電して被検出体との間に形成される磁気回路において透磁率の変化をコイルインピーダンスの変化で測定するトルク検出センサであって、第一コア、中間コア及び第二コアを有し、前記第一コアに周方向に複数形成された第一ティースと前記第二コアに周方向に複数形成された第二ティースが前記中間コアを介して積層されて前記第一ティース及び前記第二ティースが周方向に千鳥配置で突設され、各ティースの周囲にコイルが各々巻かれており、各コイルに通電することにより励磁されて対向する被検出体との間で軸心方向に対して＋４５度の傾きを有する複数の磁気回路が形成される第一トルク検出部と、第三コア、中間コア及び第四コアを有し、前記第三コアに周方向に複数形成された第三ティースと前記第四コアに周方向に複数形成された第四ティースが前記中間コアを介して積層されて前記第三ティース及び前記第四ティースが周方向に千鳥配置で突設され、各ティースの周囲にコイルが各々巻かれており、各コイルに通電することにより励磁されて対向する被検出体との間で軸心方向に対して－４５度の傾きを有する複数の磁気回路が形成される第二トルク検出部と、を備え、前記第一トルク検出部と前記第二トルク検出部が前記被検出体の軸心方向と直交する対称面を中心に前記第一トルク検出部と前記第二トルク検出部が鏡面配置となるように中間コアを介して積層されていることを特徴とする。

上記構成によれば、第一トルク検出部のコイルに通電することにより隣接する第一ティースと第二ティースが異磁極に励磁されて対向する被検出体との間で軸心方向に対して＋４５度の傾きを有する複数の磁路が形成され、第二トルク検出部のコイルに通電することにより隣接する第三ティースと第四ティースが異磁極に励磁されて対向する被検出体との間で軸心方向に対して－４５度の傾きを有する複数の磁路が形成される。よって、被検出体の全周にわたって発生した圧縮応力及び引張応力を検出することができる。
また、＋４５度の傾きを有する複数の磁路が形成される第一トルク検出部と－４５度の傾きを有する複数の磁路が形成される第二トルク検出部が被検出体の軸心方向と直交する対称面を中心に鏡面配置となるように積層されていると、通電により第一ティース及び第二ティース間に形成される＋４５度の傾きを有する磁路と第三ティース及び第四ティース間に形成される－４５度の傾きを有する磁路が互いに磁束が相殺されることなくトルク検出を行うことができる。
第一トルク検出部を構成する第一ティース、中間コア及び第二ティース、第二トルク検出部を構成する第三ティース、中間コア及び第四ティースはモータの固定子コアと同様な製造工程で製造することができ、径方向及び軸方向に小型化し安価に量産化することができる。
また、複数のティースの間に中間コアを設けることで、第一ティース～第四ティースの周囲に各々巻かれるコイルの巻数を稼ぐことができ、より多くの磁束を発生させることで検出感度を向上させることができる。

前記第一トルク検出部と前記第二トルク検出部は、対称面を介して軸心方向に隣接する第二ティースと第三ティースが同磁極に励磁されると、対称面を介して軸心方向に対称位置にある第二ティースと第三ティースは同磁極となるため、第二ティースと第三ティース間で対称面を跨ぐ磁路が被検出体の軸心方向に形成されることはなく、検出感度を低下させることはない。

前記第一トルク検出部と前記第二トルク検出部は、対称面を介して軸心方向に隣接する第二ティースと第三ティースが異磁極に励磁されると、対称面を介して軸心方向に対称位置にある第二ティースと第三ティースは異なる磁極となるため、第二ティースと第三ティース間で対称面を跨ぐ磁路が被検出体の軸心方向に形成されるが、トルク検出には寄与しない磁路成分であるため、検出感度に影響しない。

前記第一トルク検出部及び前記第二トルク検出部は、複数のコアに千鳥配置で突設されたティースに巻かれたコイルに各々通電して被検出体との間に形成される磁気回路において透磁率の変化をコイルインピーダンスの変化で測定する自己励磁型センサであってもよい。
この場合、任意のタイミングで第一トルク検出部及び第二トルク検出部の千鳥配置で突設されたティースに巻かれたコイルに通電することで被検出体に作用する圧縮応力及び引張応力を検出することができる。

センサを小型化し安価に量産可能であり、被検出体の全周にわたって発生した圧縮応力及び／又は引張応力を、検出感度を低下させずに検出することができる自己励磁タイプのトルク検出センサを提供することができる。

トルク検出センサの正面図、矢印Ｙ－Ｙ方向断面図及び斜視図である。 トルク検出センサの正面図、右側面図及び矢印Ｙ－Ｙ方向断面図である。 コアの周方向に突設されたティースの配置及び通電により形成される磁極の配置図である。 図３の複数のティースに巻かれたコイルの結線図である。 コイル通電により形成される磁極の配置図である。 他例に係るトルク検出センサの分解正面図、矢印Ｘ－Ｘ断面図及び分解斜視図並びに第一コアの正面図、矢印Ｘ－Ｘ方向断面図及び第一コアの端面図である。 他例に係るコア及びティースの組立構成を示す説明図である。 他例に係るトルク検出センサの分解状態を示す正面図、側面図及び斜視図である。 図８－１のトルクセンサの正面図、矢印Ｙ－Ｙ方向断面図及び斜視図である。 他例に係るトルク検出センサの正面図、右側面図及び斜視図である。 他例に係るトルク検出センサの正面図、右側面図、矢印Ｙ－Ｙ方向断面図及び斜視図である。 図９のコアの周方向に突設されたティースの配置及び通電により形成される磁路の説明図である。 図１１の他例に係るコアの周方向に突設されたティースの配置及び通電により形成される磁路の説明図である。 図１のトルク検出センサに適用できない通電によりティースに形成される磁極の比較配置図である。 図９のトルクセンサに適用できないコア及び通電によりティースに形成される磁極の比較配置図である。 図９のトルクセンサに適用できないコア及び通電によりティースに形成される磁極の比較配置図である。 他例に係るトルク検出センサと被検出体の正面図、右側面図、及び斜視図である。

以下、本発明に係るトルク検出センサの一実施形態について、添付図面を参照しながら説明する。先ず、磁歪式トルク検出センサの概略構成について図１Ａ，Ｂを参照して説明する。

被検出体Ｓの一例としては、逆磁歪効果が大きい材料が好ましい。例えば、逆磁歪効果が高い材料として、パーメンジュール、Fe-Al（アルフェル）、Fe-Nix（パーマロイ）および球状黒鉛鋳鉄( JIS :FCD70 ) などがある。尚、逆磁歪効果とは、磁性体に外部から応力を加えると磁気特性が変化する現象である。また、被検出体Ｓには、必要に応じて磁性焼鈍を予め施しておくと、詳しくは後述するが被検出体Ｓに作用するトルクを好適に検出できる。また、非磁性材料であっても金属磁性材料を溶射等してコーティングしたり、磁性円筒を軸に圧入したりすることでトルク検出することが可能となる。尚、図１Ａ～Ｃに例示した被検出体Ｓは、円柱状であるがこれに限定されない。被検出体Ｓは、外形が円柱状であれば、内部の構造は問わない。例えば、内径が軸方向において一定である円筒状、または内径が軸方向に位置により異なっている円筒状であってもよい。また、被検出体Ｓは、回転することが予定されているものであってもよいし、予定されていないものであってもよい。
更には、被検出体Ｓは、中実な軸材料でもよいし、空芯状の筒体であってもよい。

図１Ａ～Ｃに示すように、被検出体Ｓの外周を覆って磁歪式のトルク検出センサ１が同心状に組み付けられる。環状のコア２に周方向に千鳥配置で複数のティース３が突設され、各ティース３の周囲にインシュレータ４を介して同一の通電回路に直列接続されたコイル５が各々巻かれている。各コイル５に通電することにより周方向に隣接するティース３が異磁極（Ｎ極又はＳ極）に励磁されて対向する被検出体Ｓとの間で軸心方向に対して＋４５度又は－４５度の傾きを有する複数の磁路が形成される。
トルク検出センサ１は、被検出体Ｓの周囲に複数箇所で対峙するティース３に巻き付けられたコイル５に通電して被検出体Ｓとの間に形成される磁気回路において透磁率の変化をコイルインピーダンスの変化で測定する自己励磁型のトルク検出センサが用いられる。

コア２及びティース３の構成について説明する。コア２及びティース３は、例えば電磁鋼板をプレス成形したものを積層したものでも、磁性材料をブロック状に一体形成されたものでもよい。また、焼結体、金属粉末射出成形、圧粉体で製造されたものでもよい。以下、積層タイプの構成について説明する。
第一コア２ａには環状のコアバック部２ａ１に径方向内側に向かって突設された第一ティース３ａ１が、周方向に６０度の位相差を設けて合計６か所に設けられている。各第一ティース３ａ１には筒状の絶縁樹脂製の第一インシュレータ４ａ１が嵌め込まれ、周囲にはコイル５が巻き付けられている。

第二コア２ｂは、第一コア２ａと同様に環状のコアバック部２ｂ１に径方向内側に向かって突設された第二ティース３ａ２が、周方向に６０度の位相差を設けて合計６か所に設けられている。各第二ティース３ａ２には筒状の絶縁樹脂製の第二インシュレータ４ａ２が嵌め込まれ、周囲にはコイル５が巻き付けられている。

なお、各ティース間の位相差は全て同じであってもよいし、ばらばらであっても良い。また、ティースの本数は偶数でも奇数でも良いが、後述するように周方向にＮ極とＳ極で交互に励磁するため偶数が効率的である。

第一コア２ａと第二コア２ｂの間には、環状の中間コア２ｃが設けられている。中間コア２ｃは、第一コア２ａと第二コア２ｂとの間にコアの周囲にコイル５を巻くスペースを確保するスペーサとしての役割と、第一コア２ａと第二コア２ｂとの間の磁路を兼用している。尚、中間コア２ｃには径方向内側に向かうティースは設けられていない。

第一コア２ａと第二コア２ｂは中間コア２ｃを介して積層されてかしめ又は接着若しくはこれらの併用により一体化されコア２を形成している。互いに隣り合う第一ティース３ａ１と第二ティース３ａ２は、周方向に４５度位相が異なるように積層されている。より正確には第一ティース３ａ１の被検出体と対向する先端部と第二ティース３ａ２の被検出体と対向する先端部が中間コア２ｃを介して周方向に４５度位相が異なるように積層されている。このため、図３Ａ，Ｂのコア２の展開図に示すように、コア２の内周面には、周方向に第一ティース３ａ１及び第二ティース３ａ２が千鳥配置で突設されている。

図３Ａの上段は、引っ張り方向（ＣＷ方向）と圧縮方向（ＣＣＷ方向）の応力を測定するティース３（第一ティース３ａ１及び第二ティース３ａ２）の配置を単純化して示すものである。各ティース３に巻かれたコイル５は同一の通電回路６に直列に接続されており、図３Ａ下段に示すように交流電源により通電することにより周方向に隣接する第一ティース３ａ１又は第二ティース３ａ２は互いに異磁極（Ｎ極又はＳ極）に励磁されるようになっている。ここではコイル５をＡコイルとして説明する。図中ＮＡはＮ極に励磁されたＡコイル、ＳＡはＳ極に励磁されたＡコイル表示するものとし、Ｎ極に励磁されるかＳ極に励磁されるかはＡコイルをティース３に巻く向きを反対にすれば実現することができる。また、ＮＡ及びＳＡを囲む長枠Ｅは第一ティース３ａ１及び第二ティース３ａ２との間に形成される磁路において軸心方向（図の上下方向）に対する磁路の傾き（例えば＋４５度の磁路の傾き）を示す。

図３Ｂの上段は、圧縮方向（ＣＣＷ方向）と引っ張り方向（ＣＷ方向）の応力を測定するティース３（第一ティース３ａ１及び第二ティース３ａ２）の配置を単純化して示すものである。各ティース３に巻かれたコイル５は同一の通電回路６に直列に接続されており、図３Ｂ下段に示すように交流電源により通電することにより周方向に隣接する第一ティース３ａ１又は第二ティース３ａ２は互いに異磁極（Ｎ極又はＳ極）に励磁されるようになっている。ここではコイル５をＢコイルとして説明する。図中ＮＢはＮ極に励磁されたＢコイル、ＳＢはＳ極に励磁されたＢコイル表示するものとし、Ｎ極に励磁されるかＳ極に励磁されるかはＢコイルをティース３に巻く向きを反対にすれば実現することができる。また、ＮＢ及びＳＢを囲む長枠Ｅは第一ティース３ａ１及び第二ティース３ａ２との間に形成される磁路において軸心方向（図の上下方向）に対する磁路の傾き（例えば－４５度の磁路の傾き）を示す。

図４Ａ，Ｂ，Ｃは、コア２の展開図において各ティース３（第一ティース３ａ１及び第二ティース３ａ２）に巻かれたコイル５に対する通電パターンの一例を示している。図中の黒いラインはコイル５であり、図中では省略されているがコイル５はティース３に巻かれている。また、図３での説明と同様にコイル５をティース３に巻く向きを反対にすることで励磁する極を変更している。コア２に周方向に千鳥配置で突設された複数のティース３のうち同一の通電回路に直列に接続されるコイル５が巻かれたティース３は、周方向に隣接するＮ極とＳ極が交互に励磁されることが好ましい。これにより、同一の通電回路に直列に接続されるコイル５が巻かれた周方向に隣接するティース３がＮ極とＳ極に交互励磁さえすれば、複数コイル５に対して例えば以下に説明するように一筆書き状に連続して配線することもでき、配線バリエーションが増えて配線も容易に行える。

図４Ａは、第一ティース３ａ１と第二ティース３ａ２とでジグザグ状に通電する通電回路６ａ及び第一ティース３ａ１と第二ティース３ａ２に形成される磁極（－ＳＡ－ＳＡ－ＮＡ－ＮＡ－…）を例示する。図４Ｂは、第一ティース３ａ１と第二ティース３ａ２とで矩形波状に通電する通電回路６ｂ及び第一ティース３ａ１と第二ティース３ａ２に形成される磁極（－ＳＡ－ＮＡ－ＳＡ－ＮＡ－…）を例示する。図４Ｃは、第一ティース３ａ１に周方向に通電してからＵターンして第二ティース３ａ２に周方向に通電する通電回路６ｃ及び第一ティース３ａ１と第二ティース３ａ２に形成される磁極（－ＳＡ－ＮＡ－ＳＡ－ＮＡ－…）を例示する。図４Ａ～Ｃに示すいずれの通電パターンにおいても、トルク検出に最も寄与する磁路は、周方向に位相差±４５度で配置された第一ティース３ａ１と第二ティース３ａ２との間に形成される磁路（図５参照）である。ただし、感度を落としても制約が無い場合は位相差±４５度でなくてもよく、例えば位相差±３０度などでも良い。

図５は、ＣＷ方向及びＣＣＷ方向のトルク検出センサのコア２の展開図であって、図中矢印は第一ティース３ａ１と第二ティース３ａ２に形成される磁路を示す。
図５上段に示すＣＷ方向のトルク検出センサ１において第一ティース３ａ１の周方向に異磁極間（ＮＡ－ＳＡ間）に発生する磁路及び第二ティース３ａ２の周方向に異磁極間（ＮＡ－ＳＡ間）に発生する磁路はトルク検出にはほとんど寄与しない磁路成分である。そのため、検出感度にほとんど影響しない。
同様に図５下段に示すＣＣＷ方向のトルク検出センサ１において第一ティース３ａ１の周方向に隣合う異磁極間（ＮＢ－ＳＢ間）に発生する磁路及び第二ティース３ａ２の周方向に隣合う異磁極間（ＮＢ－ＳＢ間）に発生する磁路はトルク検出には寄与しない磁路成分である。そのため、検出感度にはほとんど影響しない。

ここで、トルク検出センサ１の他の構成例について、図６及び図７を参照して説明する。図６Ａ～Ｇは、トルク検出センサの分解正面図、矢印Ｘ－Ｘ断面図及び分解斜視図並びに第一コアの正面図、矢印Ｘ－Ｘ方向断面図及び第一コアの端面図である。
図６Ａにおいて、コア２が環状の第一コア２ａ、中間コア２ｃ、第二コア２ｂが積層されている点は図２Ａ乃至図２Ｃと同様であるが、図６Ｂ～Ｄに示すように、第一ティース３ａ１はコアバック部２ａ１と一体ではなく、第二ティース３ａ２もコアバック部２ｂ１と一体ではない点が異なる。

図６Ｅ～Ｇに示すように、第一コア２ａには、複数の第一ティース３ａ１が周方向に６０度の位相差を設けて径方向内側に突設されており、合計６か所に配置されている。図６Ｄに示すように、第二コア２ｂも同様に、複数の第二ティース３ａ２が周方向に６０度の位相差を設けて径方向内側に突設されており、合計６か所に配置されている。
図６Ａ，Ｄに示すように第一コア２ａと第二コア２ｂは、中間コア２ｃを介して積層され、かつ第一ティース３ａ１と第二ティース３ａ２は周方向に４５度の位相差で重ね合わせて一体に組み付けられる。組み付け後のトルク検出センサ１の状態を図６Ｃに示す。

また、図７Ａ，Ｂ，Ｃは他例に係るコア及びティースの組立構成を示す説明図である。図７Ａに示すように第一ティース３ａ１はコアバック部２ａ１の内周面に設けられたアリ溝２ａ２に第一ティース３ａ１の外径端部に設けられた係合部３ａ４を軸心方向に嵌め合わせて組み付けられる。第一ティース３ａ１は、コアバック部２ａ１より取り外された状態で、第一インシュレータ４ａ１が嵌め込まれ、第一インシュレータ４ａ１にコイル５が巻き付けられる。これを第一コア２ａのコアバック部２ａ１に形成されたアリ溝２ａ２に係合部３ａ４を軸心方向に嵌め合わせて組み付けられる。第二コア２ｂのコアバック部２ｂ１に対する第二ティース３ａ２の組み付け構造も第一ティース３ａ１と同様に係合部３ｂ４をアリ溝２ｂ２に軸心方向に嵌め合わせて組み付けられる（図６Ｄ参照）。

また、図７Ｂに示すようにコアバック部２ａ１の内周面に凸部２ａ３が形成され、第一ティース３ａ１の径方向外側端部に凹部３ａ３が設けられており、凸部２ａ３を凹部３ａ３に凹凸嵌合させて第一ティース３ａ１がコアバック部２ａ１に径方向内側に向かって組み付けられるようにしてもよい。このコア形態であると、第一ティース３ａ１の第一コア２ａに対する組み付け及び第二ティース３ａ２の第二コア２ｂに対する組み付けの自由度が高いため、組み立て性がよい。

また、図７Ｃに示すように、環状のコアバック部２ａ１に代えて、円弧状に分割されたコアバック部２ａ１´に径方向に第一ティース３ａ１が突設されたコアセグメント２ａａを環状に連結して第一コア２ａ´を組み立てるようにしてもよい。第二コア２ｂ´（図示せず）も同様である。
各コアセグメント２ａａのコアバック部２ａ１´の周方向一端には凸部２ａ４が形成され、周方向他端に凹部２ａ５が形成されている。第一ティース３ａ１にインシュレータを装着してコイル（図示せず）を巻いたコアセグメント２ａａどうしを凸部２ａ４と凹部２ａ５が凹凸嵌合させて第一コア２ａ´を組み立てるようにしてもよい。これにより、ティースに対する巻線作業が容易になりコアセグメント２ａａは共通の構造であるので組立性が向上する。

図８－１Ａ～Ｃは、他例に係るトルク検出センサの組立構成を示す説明図、図８－２Ａ～Ｃは図８－１のトルクセンサの正面図、矢印Ｙ－Ｙ方向断面図及び斜視図である。
上述した実施例では図２Ａ乃至図２Ｃと同様に同径の環状の第一コア２ａ、中間コア２ｃ、第二コア２ｂが軸線方向に積層されてコア２として一体に組み付けられていたが、例えば中間コア２ｃの外径が第一コア２ａ及び第二コア２ｂより大きくかつこれらが中間コア２ｃの両端開口から同心状に嵌め込まれるようになっていてもよい。

図８－１Ａ～Ｃは、中間コア２ｃに対して第一コア２ａ及び第二コア２ｂが挿入前の分解状態を示す開口端の正面図、側面図及び斜視図である。図８－２Ａ～Ｃは中間コア２ｃに第一コア２ａ及び第二コア２ｂが両端開口より嵌め込まれた状態を示す開口端の正面図、矢印Ｙ－Ｙ断面図及び斜視図である。図８Ｃは、中間コア２ｃに第一コア２ａ及び第二コア２ｂが挿入前後の状態を示す斜視図である。図８－２Ｂに示すように、中間コア２ｃの両端開口より挿入された第一コア２ａと第二コア２ｂは所定間隔を空けて嵌め込まれていてもよい。中間コア２ｃも磁性体であるため、４５度位相が異なる第一ティース３ａ１と第二ティース３ａ２は中間コア２ｃを介して磁気回路が形成される。

次にトルク検出センサ１の他例について図９乃至図１２を参照して説明する。
本実施例も、被検出体Ｓの周囲に設けられた環状のコア２から複数箇所で突設されたティース３に巻き付けられたコイル５に通電して被検出体Ｓとの間に形成される磁気回路において透磁率の変化をコイルインピーダンスの変化で測定する自己励磁型のトルク検出センサ１である。

図９Ｃ，図１０Ｃにおいて、第一トルク検出部７ａは、環状の第一コア２ａ－１，環状の第二コア２ａ－２に周方向に複数の第一ティース３ａ１，第二ティース３ａ２が径方向内側に向けて突設されている。第一コア２ａ－１と第二コア２ａ－２は中間コア２ｃ１を介して重ね合わせることで、第一ティース３ａ１と第二ティース３ａ２が千鳥配置に設けられている。各第一ティース３ａ１，第二ティース３ａ２の周囲には第一インシュレータ４ａ１，第二インシュレータ４ａ２が各々嵌め込まれ、同一の通電回路に接続された第一コイル５ａが各々巻かれており、各第一コイル５ａに通電することにより隣接する第一ティース３ａ１，第二ティース３ａ２が異磁極に励磁されて対向する被検出体Ｓとの間で軸心方向に対して＋４５度の傾きを有する複数の磁路が形成されるようになっている。

第二トルク検出部７ｂは、環状の第三コア２ｂ－１，環状の第四コア２ｂ－２に周方向に複数の第三ティース３ｂ１，第四ティース３ｂ２が径方向内側に向けて突設されている。第三コア２ｂ－１と第四コア２ｂ－２は中間コア２ｃ２を介して重ね合わせることで、第三ティース３ｂ１と第四ティース３ｂ２が千鳥配置に設けられている。各第三ティース３ｂ１，第四ティース３ｂ２の周囲には第三インシュレータ４ｂ１，第四インシュレータ４ｂ２が各々嵌め込まれ、同一の通電回路に接続された第二コイル５ｂが各々巻かれており、各第二コイル５ｂに通電することにより周方向隣接する第三ティース３ｂ１，第四ティース３ｂ２が異磁極に励磁されて対向する被検出体Ｓとの間で軸心方向に対して－４５度の傾きを有する複数の磁路が形成されるようになっている。
上記第一トルク検出部７ａと第二トルク検出部７ｂは、図１１の第一コア２ａ－１，第二コア２ａ－２及び第三コア２ｂ－１，第四コア２ｂ－２ｂの展開図に示すように、被検出体Ｓの軸心方向（図の上下方向）と直交する対称面Ｍを中心に第一トルク検出部７ａと第二トルク検出部７ｂが鏡面配置となるように積層されている。

図１０Ａ，Ｄにおいて、第一コア２ａ－１には環状のコアバック部２ａ１に径方向内側に向かって突設された第一ティース３ａ１が、周方向に６０度の位相差を設けて合計６か所に設けられている。各第一ティース３ａ１には筒状の絶縁樹脂製の第一インシュレータ４ａ１が嵌め込まれ、周囲には第一コイル５ａが巻き付けられている。
図１０Ｂ，Ｃに示すように、第一コア２ａ－１は中間コア２ｃ１を介して第二コア２ａ－２と積層されている。第二コア２ａ－２には環状のコアバック部２ａ１に径方向内側に向かって突設された第二ティース３ａ２が、周方向に６０度の位相差を設けて合計６か所に設けられている。各第二ティース３ａ２には筒状の絶縁樹脂製の第二インシュレータ４ａ２が嵌め込まれ、周囲には第一コイル５ａが巻き付けられている。
第一コア２ａ－１と第二コア２ａ―２は、第一ティース３ａ１と第二ティース３ａ２が周方向に＋４５度位相がずれて積層されるようになっている（図１１コア展開図上段参照）。

図１０Ｃにおいて、第一コア２ａ－１と同様に第三コア２ｂ－１には環状のコアバック部２ｂ１に径方向内側に向かって突設された第三ティース３ｂ１が、周方向に６０度の位相差を設けて合計６か所に設けられている。各第三ティース３ｂ１には筒状の絶縁樹脂製の第三インシュレータ４ｂ１が嵌め込まれ、周囲には第二コイル５ｂが巻き付けられている。
図１０Ｃに示すように、第三コア２ｂ－１は中間コア２ｃ２を介して第四コア２ｂ－２が積層されている。第四コア２ｂ－２には環状のコアバック部２ｂ１に径方向内側に向かって突設された第四ティース３ｂ２が、周方向に６０度の位相差を設けて合計６か所に設けられている。各第四ティース３ｂ２には筒状の絶縁樹脂製の第四インシュレータ４ｂ２が嵌め込まれ、周囲には第二コイル５ｂが巻き付けられている。
第三コア２ｂ－１と第四コア２ｂ―２は、第三ティース３ｂ１と第四ティース３ｂ２が周方向に－４５度位相がずれて積層されるようになっている（図１１コア展開図下段参照）。

図９Ｂ，図１０Ｂに示すように、第二コア２ａ－２と第四コア２ｂ－２の間には、環状の中間コア２ｃ３を介して積層されている。中間コア２ｃ１，２ｃ２，２ｃ３は、第一コア２ａ－１，第二コア２ａ－２間、第三コア２ｂ－１，第四コア２ｂ－２間、或いは第二コア２ａ－２と第四コア２ｂ－２間に第一ティース３ａ１，第二ティース３ａ２の周囲に第一コイル５ａ又は第三ティース３ｂ１，第四ティース３ｂ２の周囲に第二コイル５ｂを巻くスペースを確保するスペーサとしての役割と、第一コア２ａ－１，第二コア２ａ－２、第三コア２ｂ－１，第四コア２ｂ－２或いは第二コア２ａ－２と第四コア２ｂ－２間の磁路を兼用している。尚、中間コア２ｃ１，２ｃ２，２ｃ３には径方向内側に向かうティースは設けられていない。

第一コア２ａ－１、中間コア２ｃ１、第二コア２ａ―２、中間コア２ｃ３、第四コア２ｂ－２、中間コア２ｃ２、第三コア２ｂ－１は積層されてかしめ又は接着若しくはこれらの併用により一体化される。
第一トルク検出部７ａにおいて互いに隣り合う第一ティース３ａ１，第二ティース３ａ２は周方向に＋４５度位相が異なるように千鳥配置で積層されている。また、第二トルク検出部７ｂにおいて隣り合う第三ティース３ｂ１，第四ティース３ｂ２は周方向に－４５度位相が異なるように千鳥配置で積層されている。
このため、図１１のコアの展開図に示すように、第一トルク検出部７ａの第一コア２ａ－１，２ａ－２に周方向に千鳥配置で形成された第一ティース３ａ１，第二ティース３ａ２と、第二トルク検出部７ｂの第三コア２ｂ－１，第四コア２ｂ－２に周方向に千鳥配置で形成された第三ティース３ｂ１，第四ティース３ｂ２が対称面Ｍを中心として鏡面配置で積層されている。尚、ＮＡ及びＳＡを囲む長枠Ｅは第一ティース３ａ１及び第二ティース３ａ２間に形成される磁路において軸心方向（図の上下方向）に対する磁路の傾きを示す。同様にＮＢ及びＳＢを囲む長枠Ｅは第三ティース３ｂ１及び第四ティース３ｂ２との間に形成される磁路において軸心方向（図の上下方向）に対する磁路の傾きを示す。

上記構成によれば、第一トルク検出部７ａの第一コイル５ａに通電することにより隣接する第一ティース３ａ１，第二ティース３ａ２が異磁極（Ｎ極又はＳ極）に励磁されて対向する被検出体Ｓとの間で軸心方向に対して＋４５度の傾きを有する複数の磁路が形成される。また、第二トルク検出部７ｂの第二コイル５ｂに通電することにより隣接する第三ティース３ｂ１，第四ティース３ｂ２が異磁極（Ｎ極又はＳ極）に励磁されて対向する被検出体Ｓとの間で軸心方向に対して－４５度の傾きを有する複数の磁路が形成される。
よって、被検出体Ｓの全周にわたって圧縮応力及び引張応力の発生を検出することができる。また、第一ティース３ａ１，第二ティース３ａ２は環状の第一コア２ａ－１，第二コア２ａ－２に周方向に所定間隔で複数突設され、第三ティース３ｂ１，第四ティース３ｂ２は、第三コア２ｂ－１，第四コア２ｂ－２に周方向に所定間隔で複数突設されているので、モータの固定子コア（積層コア）と同様に製造することができ、径方向及び軸方向に小型化し安価に量産化することができる。

また、図１１に示すように、第一トルク検出部７ａと第二トルク検出部７ｂは、対称面Ｍを介して軸心方向に隣接する第二ティース３ａ２と第四ティース３ｂ２が同磁極に励磁されると、対称面Ｍを介して軸心方向に対称位置にある第二ティース３ａ２と第四ティース３ｂ２は同磁極となるため、対称面Ｍを跨いで第二コア２ａ－２と第四コア２ｂ－２の間に磁路が形成されることはない。

また、図１２に示すように、第一トルク検出部７ａと第二トルク検出部７ｂは、対称面Ｍを介して軸心方向に隣接する第二ティース３ａ２と第四ティース３ｂ２が異磁極（Ｎ極又はＳ極）に励磁されると、対称面Ｍを介して軸心方向に対称位置にある第二ティース３ａ２と第四ティース３ｂ２は異なる磁極となるため対称面Ｍを跨いで第二コア２ａ－２と第四コア２ｂ－２の間に磁路が形成されるが、トルク検出にはほとんど寄与しない磁路成分である。そのため、検出感度にはほとんど影響しない。
また図１１、図１２において、コア２（第一コア２ａ－１，第二コア２ａ－２及び第三コア２ｂ－１，第四コア２ｂ－２）の周方向に形成される異磁極（ＮＡ，ＳＡ）（ＮＢ，ＳＢ）間に周方向に形成される磁路は、トルク検出にはほとんど寄与しない磁路成分である。そのため、検出感度にはほとんど影響しない。

ここで、上述した実施例に対する比較例について図１３乃至図１５を参照して説明する、以下は、コアの展開図を参照して対比説明するものとする。
図１３は、図１のトルク検出センサ１に適用できない通電によりティースに形成される磁極の比較配置図である。図３に示すように、各コイル５に通電することにより隣接するティース３が異磁極（Ｎ極又はＳ極）に励磁されて対向する被検出体Ｓとの間で軸心方向に対して＋４５度又は－４５度のいずれかの傾きを有する複数の磁路が形成されている。これに対して、図１３はコア２（第一コア２ａ，第二コア２ｂ）において千鳥配置されたティース３に両側に隣り合うティース３に対して軸心方向（図の上下方向）に対して＋４５度及び－４５度の傾きを有する磁路（ＳＡ－ＮＡ－ＳＡ）が各々形成されている。この場合、測定するトルク成分の向きが正反対となるので測定ができないことになる。

図１４は、図９のトルク検出センサ１に適用できないコア及び通電によりティースに形成される磁極の比較配置図である。図１１のトルク検出センサ１の磁路とティースの配置図において第一トルク検出部７ａと第二トルク検出部７ｂの配置を周方向に１ピッチ（４５度）ずらした配置で、第一トルク検出部７ａの第一ティース３ａ１，第二ティース３ａ２と第二トルク検出部７ｂの第三ティース３ｂ１，第四ティース３ｂ２は、対称面Ｍを中心とする鏡面配置となっていない。この場合、第二コア２ａ－２の第二ティース３ａ２と第四コア２ｂ－２の第四ティース３ｂ２との間を＋４５度及び－４５度で跨ぐ磁路（ＮＢ－ＳＡ、ＮＡ－ＳＢ）が形成され、同一磁極（ＮＢ，ＳＢ）から＋４５度の磁路（ＮＢ－ＳＡ，ＮＡ－ＳＢ）と－４５度の磁路（ＮＢ－ＳＢ）が形成されるので、磁束が相殺されて測定に寄与しないため検出感度が低下する。

図１５は、図９のトルク検出センサ１に適用できないコア及び通電によりティースに形成される磁極の比較配置図である。図１１のトルク検出センサ１の磁路とティースの配置図において、第一トルク検出部７ａの第一ティース３ａ１，第二ティース３ａ２と第二トルク検出部７ｂの第三ティース３ｂ１，第四ティース３ｂ２は、対称面Ｍを中心とする鏡面配置となっているが、第一コア２ａ－１の周方向に設けられた第一ティース３ａ１（ＳＡ）と第三コア２ｂ－１の周方向に設けられた第三ティース３ｂ１（ＳＢ）は同じ極性となっている。

この場合、例えば第一トルク検出部７ａにおいて、第一コア２ａ－１，第二コア２ａ－２に千鳥配置で設けられた第一ティース３ａ１，第二ティース３ａ２間に＋４５度の磁路（ＮＡ－ＳＡ）と－４５度の磁路（ＮＡ－ＳＡ）が各々形成される。また、第二トルク検出部７ｂには第三コア２ｂ－１，第四コア２ｂ－２に千鳥配置で設けられた第三ティース３ｂ１，第四ティース３ｂ２間に＋４５度の磁路（ＮＢ－ＳＢ）と－４５度の磁路（ＮＢ－ＳＢ）が各々形成される。この場合、第一トルク検出部７ａ及び第二トルク検出部７ｂには、対称面Ｍを介して軸心方向に隣接する第二ティース３ａ２と第四ティース３ｂ２が同磁極に励磁されると、対称面Ｍを介して被検出体の軸心方向に対称位置にある第二ティース３ａ２と第四ティース３ｂ２は同磁極となるため、対称面Ｍを跨いで第二コア２ａ－２と第四コア２ｂ－２の間に磁路が形成されることはない。また、第一コア２ａ－１と第二コア２ａ－２において第一ティース３ａ１，第二ティース３ａ２の両側に隣り合うティースに対して軸心方向（図の上下方向）に対して＋４５度及び－４５度の傾きを有する磁路（ＳＡ－ＮＡ－ＳＡ）が各々形成されている。同様に第三コア２ｂ－１と第四コア２ｂ－２において第三ティース３ｂ１，第四ティース３ｂ２の両側に隣り合うティースに対して被検出体の軸心方向（図の上下方向）に対して＋４５度及び－４５度の傾きを有する磁路（ＳＡ－ＮＡ－ＳＡ）が各々形成されている。この場合、測定するトルク成分の向きが正反対となるので測定ができないことになる。

以上説明したように、環状のコア２に周方向に千鳥配置で複数のティース３が突設されているので、モータの固定子コア（積層コア）の製造工程と同様に製造することができ、径方向に小型化し安価に量産化することができ、しかも周方向に千鳥配置で複数のティース３が突設できるので、被検出体Ｓの全周にわたって圧縮応力又は引張応力の発生を検出することができる。
被検出体Ｓの軸線方向に対して＋４５度の傾きを有する複数の磁路が形成される第一トルク検出部７ａと被検出体Ｓの軸線方向に対して－４５度の傾きを有する複数の磁路が形成される第二トルク検出部７ｂが軸心方向と直交する対称面Ｍを中心に鏡面配置となるように積層されている場合には、被検出体Ｓの全周にわたって圧縮応力及び引張応力の発生を検出することができる。

本実施例は、中実状の軸である被検出体Ｓのトルクを検出するトルク検出センサについて説明したが、被検出体Ｓとして中空軸のトルクを検出するようにしてもよい。この場合、コア２の形状は、環状のコアバック部２ａ１，２ｂ１より径方向外側に向かってティース３が形成される。

図１６Ａ～Ｃにおいて、コア２が、環状の第一コア２ａ、中間コア２ｃ、第二コア２ｂが一体に積層されている。第一コア２ａは、環状のコアバック部２ａ１に周方向に所定の位相差を設けかつ対向位置において径方向外側に向かって第一ティース３ａ１が例えば合計４本突設されている。第二コア２ｂは、環状のコアバック部２ｂ１に周方向に所定の位相差を設けかつ対向位置において径方向外側に向かって第二ティース３ａ２が例えば合計４本突設されている。第一ティース３ａ１には第一インシュレータ４ａ１を介して第一コイル５ａが巻かれており、第二ティース３ａ２には第二インシュレータ４ａ２を介して第二コイル５ｂ巻かれている。第一コア２ａと第二コア２ｂは、中間コア２ｃを介して積層され、かつ第一ティース３ａ１と第二ティース３ａ２は周方向に４５度の位相差で重ね合わせて例えば４組設けられる。

上述のトルク検出センサ１は、図１６Ｂ，Ｃに示すように被検出体Ｓ（中空軸）の中空孔に同心状に挿入され、第一ティース３ａ１及び第二ティース３ａ２が、被検出体Ｓの内周面と対峙するように組み付けられる。これにより、図１６Ａに示すように千鳥配置された第一ティース３ａ１と第二ティース３ａ２の間に被検出体Ｓを含む磁気回路が形成され、±４５度の磁路成分からトルク変化を検出することができる。
このように、被検出体Ｓが中実な軸に限らず、中空軸のトルク変化も検出できるので、汎用性が向上する。

また、コア２及びティース３は積層タイプについて説明したが、これに限定されるものではなく、ブロック状の磁性材料を切削、ワイヤーカットなどにより形成してもよい。

Ｓ 被検出体 １ トルク検出センサ ２ コア ２ａ，２ａ´，２ａ－１ 第一コア ２ａ－２，２ｂ，２ｂ´ 第二コア ２ａ１，２ａ１´，２ｂ１ コアバック部 ２ａ２，２ｂ２ アリ溝 ２ａ３，２ａ４ 凸部 ２ａ５ 凹部 ２ａａ コアセグメント ２ｂ－１ 第三コア ２ｂ－２ 第四コア ２ｃ，２ｃ１，２ｃ２，２ｃ３ 中間コア ３ ティース ３ａ１ 第一ティース ３ａ２ 第二ティース ３ａ３ 凹部 ３ａ４，３ｂ４ 係合部 ３ｂ１ 第三ティース ３ｂ２ 第四ティース ４ インシュレータ ４ａ１ 第一インシュレータ ４ａ２ 第二インシュレータ ４ｂ１ 第三インシュレータ ４ｂ２ 第四インシュレータ５ コイル ５ａ 第一コイル ５ｂ 第二コイル ６，６ａ，６ｂ，６ｃ 通電回路 ７ａ 第一トルク検出部 ７ｂ 第二トルク検出部 Ｍ 対称面

前記第一トルク検出部と前記第二トルク検出部は、対称面を介して軸心方向に隣接するティースどうしが同磁極に励磁されると、対称面を介して軸心方向に対称位置にある第二ティースと第四ティースは同磁極となるため、第二ティースと第四ティース間で対称面を跨ぐ磁路が被検出体の軸心方向に形成されることはなく、検出感度を低下させることはない。

前記第一トルク検出部と前記第二トルク検出部は、対称面を介して軸心方向に隣接するティースどうしが異磁極に励磁されると、対称面を介して軸心方向に対称位置にある第二ティースと第四ティースは異なる磁極となるため、第二ティースと第四ティース間で対称面を跨ぐ磁路が被検出体の軸心方向に形成されるが、トルク検出には寄与しない磁路成分であるため、検出感度に影響しない。

Claims (8)

1. 被検出体の周囲に設けられた環状のコアから複数箇所で突設されたティースに巻き付けられたコイルに通電して被検出体との間に形成される磁気回路において透磁率の変化をコイルインピーダンスの変化で測定するトルク検出センサであって、
   環状のコアに周方向に複数のティースが千鳥配置で突設され、各ティースの周囲にコイルが各々巻かれており、各コイルに通電することにより該当するティースが励磁されて対向する被検出体との間で当該被検出体の軸心方向に対して＋４５度又は－４５度の傾きを有する複数の磁気回路が形成されることを特徴とするトルク検出センサ。
2. 前記複数のティースは同一の通電回路に直列に接続されるコイルが巻かれており、周方向に隣接するティースは、Ｎ極とＳ極で交互励磁される請求項１記載のトルク検出センサ。
3. 前記コアは、第一コア、中間コア及び第二コアを有し、前記第一コアに周方向に複数形成された第一ティースと前記第二コアに周方向に複数形成された第二ティースが前記中間コアを介して積層されて前記第一ティース及び前記第二ティースが周方向に千鳥配置で突設されている請求項１又は請求項２記載のトルク検出センサ。
4. 前記コアに千鳥配置で突設された複数のティースに巻かれた前記コイルに通電して被検出体との間に形成される磁気回路において透磁率の変化をコイルインピーダンスの変化で測定する自己励磁型センサである請求項1乃至請求項３のいずれかに記載のトルク検出センサ。
5. 被検出体の周囲に設けられた複数の環状コアと、該複数の環状コアから複数箇所で突設されたティースに巻き付けられたコイルに通電して被検出体との間に形成される磁気回路において透磁率の変化をコイルインピーダンスの変化で測定するトルク検出センサであって、
   第一コア、中間コア及び第二コアを有し、前記第一コアに周方向に複数形成された第一ティースと前記第二コアに周方向に複数形成された第二ティースが前記中間コアを介して積層されて前記第一ティース及び前記第二ティースが周方向に千鳥配置で突設され、各ティースの周囲にコイルが各々巻かれており、各コイルに通電することにより励磁されて対向する被検出体との間で軸心方向に対して＋４５度の傾きを有する複数の磁気回路が形成される第一トルク検出部と、
   第三コア、中間コア及び第四コアを有し、前記第三コアに周方向に複数形成された第三ティースと前記第四コアに周方向に複数形成された第四ティースが前記中間コアを介して積層されて前記第三ティース及び前記第四ティースが周方向に千鳥配置で突設され、各ティースの周囲にコイルが各々巻かれており、各コイルに通電することにより励磁されて対向する被検出体との間で軸心方向に対して－４５度の傾きを有する複数の磁気回路が形成される第二トルク検出部と、を備え、
   前記第一トルク検出部と前記第二トルク検出部が前記被検出体の軸心方向と直交する対称面を中心に前記第一トルク検出部と前記第二トルク検出部が鏡面配置となるように中間コアを介して積層されていることを特徴とするトルク検出センサ。
6. 前記第一トルク検出部と前記第二トルク検出部は、対称面を介して軸心方向に隣接する第二ティースと第三ティースが同磁極に励磁される請求項５記載のトルク検出センサ。
7. 前記第一トルク検出部と前記第二トルク検出部は、対称面を介して軸心方向に隣接する第二ティースと第三ティースが異磁極に励磁される請求項５記載のトルク検出センサ。
8. 前記第一トルク検出部及び前記第二トルク検出部は、複数のコアに千鳥配置で突設されたティースに巻かれたコイルに各々通電して被検出体との間に形成される磁気回路において透磁率の変化をコイルインピーダンスの変化で測定する自己励磁型センサである請求項５乃至請求項７のいずれかに記載のトルク検出センサ。

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