JP7083374B2 - トルク検出センサ - Google Patents
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Description
また、被検出体の全周にわたって、検出感度を低下させずにきめ細かくトルクを検出したいというニーズもある。
被検出体の周囲に設けられた環状のコアから複数箇所で突設されたティースに巻き付けられたコイルに通電して被検出体との間に形成される磁気回路において透磁率の変化をコイルインピーダンスの変化で測定するトルク検出センサであって、環状のコアは、第一コア、中間コア及び第二コアを有し、前記第一コアに周方向に複数形成された第一ティースと前記第二コアに周方向に複数形成された第二ティースが前記中間コアを介して積層されて前記第一ティース及び前記第二ティースが周方向に千鳥配置で突設され、各ティースの周囲にコイルが各々巻かれており、各コイルに通電することにより該当するティースが励磁されて対向する被検出体との間で当該被検出体の軸心方向に対して+45度又は-45度の傾きを有する複数の磁気回路が形成されることを特徴とする。
上記構成によれば、環状のコアに周方向に複数のティースが千鳥配置で突設されており、各ティースの周囲に巻かれた同一の通電回路に直列に接続されたコイルに通電することにより、周方向に隣接するティースが異磁極に励磁されて対向する被検出体との間で軸心方向に対して+45度又は-45度の傾きを有する複数の磁路が形成される。よって、被検出体の全周にわたって発生した圧縮応力又は引張応力を検出することができる。また、N極ティースから被検出体を経てS極ティースに戻る磁気回路が周方向に形成されたとしても、トルク検出には寄与しない磁路成分であるため、検出感度に影響しない。
第一コア及び第二コアは、モータの固定子コアに用いられる積層コアと同様な製造工程を経て製造することができ、径方向及び軸方向に小型化し安価に量産化することができる。また、第一コアと第二コアとの間に中間コアを設けることで、巻線スペースを設けることができる。そのため、第一ティース及び第二ティースに巻き付けるコイルの巻数を稼ぐことができ、より多くの磁束を発生させて検出感度を向上させることができる。
これにより、同一の通電回路に直列に接続されるコイルが巻かれ周方向に隣接するティースがN極とS極で交互励磁さえすれば、複数コイルに対して例えば一筆書き状に連続して配線することもでき、配線バリエーションが増えて配線も容易に行える。
この場合、任意のタイミングでコイルに通電することで被検出体に作用する圧縮応力又は引張応力を検出することができる。
また、+45度の傾きを有する複数の磁路が形成される第一トルク検出部と-45度の傾きを有する複数の磁路が形成される第二トルク検出部が被検出体の軸心方向と直交する対称面を中心に鏡面配置となるように積層されていると、通電により第一ティース及び第二ティース間に形成される+45度の傾きを有する磁路と第三ティース及び第四ティース間に形成される-45度の傾きを有する磁路が互いに磁束が相殺されることなくトルク検出を行うことができる。
第一トルク検出部を構成する第一ティース、中間コア及び第二ティース、第二トルク検出部を構成する第三ティース、中間コア及び第四ティースはモータの固定子コアと同様な製造工程で製造することができ、径方向及び軸方向に小型化し安価に量産化することができる。
また、複数のティースの間に中間コアを設けることで、第一ティース~第四ティースの周囲に各々巻かれるコイルの巻数を稼ぐことができ、より多くの磁束を発生させることで検出感度を向上させることができる。
この場合、任意のタイミングで第一トルク検出部及び第二トルク検出部の千鳥配置で突設されたティースに巻かれたコイルに通電することで被検出体に作用する圧縮応力及び引張応力を検出することができる。
更には、被検出体Sは、中実な軸材料でもよいし、空芯状の筒体であってもよい。
トルク検出センサ1は、被検出体Sの周囲に複数箇所で対峙するティース3に巻き付けられたコイル5に通電して被検出体Sとの間に形成される磁気回路において透磁率の変化をコイルインピーダンスの変化で測定する自己励磁型のトルク検出センサが用いられる。
第一コア2aには環状のコアバック部2a1に径方向内側に向かって突設された第一ティース3a1が、周方向に60度の位相差を設けて合計6か所に設けられている。各第一ティース3a1には筒状の絶縁樹脂製の第一インシュレータ4a1が嵌め込まれ、周囲にはコイル5が巻き付けられている。
図5上段に示すCW方向のトルク検出センサ1において第一ティース3a1の周方向に異磁極間(NA-SA間)に発生する磁路及び第二ティース3a2の周方向に異磁極間(NA-SA間)に発生する磁路はトルク検出にはほとんど寄与しない磁路成分である。そのため、検出感度にほとんど影響しない。
同様に図5下段に示すCCW方向のトルク検出センサ1において第一ティース3a1の周方向に隣合う異磁極間(NB-SB間)に発生する磁路及び第二ティース3a2の周方向に隣合う異磁極間(NB-SB間)に発生する磁路はトルク検出には寄与しない磁路成分である。そのため、検出感度にはほとんど影響しない。
図6Aにおいて、コア2が環状の第一コア2a、中間コア2c、第二コア2bが積層されている点は図2A乃至図2Cと同様であるが、図6B~Dに示すように、第一ティース3a1はコアバック部2a1と一体ではなく、第二ティース3a2もコアバック部2b1と一体ではない点が異なる。
図6A,Dに示すように第一コア2aと第二コア2bは、中間コア2cを介して積層され、かつ第一ティース3a1と第二ティース3a2は周方向に45度の位相差で重ね合わせて一体に組み付けられる。組み付け後のトルク検出センサ1の状態を図6Cに示す。
各コアセグメント2aaのコアバック部2a1´の周方向一端には凸部2a4が形成され、周方向他端に凹部2a5が形成されている。第一ティース3a1にインシュレータを装着してコイル(図示せず)を巻いたコアセグメント2aaどうしを凸部2a4と凹部2a5が凹凸嵌合させて第一コア2a´を組み立てるようにしてもよい。これにより、ティースに対する巻線作業が容易になりコアセグメント2aaは共通の構造であるので組立性が向上する。
上述した実施例では図2A乃至図2Cと同様に同径の環状の第一コア2a、中間コア2c、第二コア2bが軸線方向に積層されてコア2として一体に組み付けられていたが、例えば中間コア2cの外径が第一コア2a及び第二コア2bより大きくかつこれらが中間コア2cの両端開口から同心状に嵌め込まれるようになっていてもよい。
本実施例も、被検出体Sの周囲に設けられた環状のコア2から複数箇所で突設されたティース3に巻き付けられたコイル5に通電して被検出体Sとの間に形成される磁気回路において透磁率の変化をコイルインピーダンスの変化で測定する自己励磁型のトルク検出センサ1である。
上記第一トルク検出部7aと第二トルク検出部7bは、図11の第一コア2a-1,第二コア2a-2及び第三コア2b-1,第四コア2b-2bの展開図に示すように、被検出体Sの軸心方向(図の上下方向)と直交する対称面Mを中心に第一トルク検出部7aと第二トルク検出部7bが鏡面配置となるように積層されている。
図10B,Cに示すように、第一コア2a-1は中間コア2c1を介して第二コア2a-2と積層されている。第二コア2a-2には環状のコアバック部2a1に径方向内側に向かって突設された第二ティース3a2が、周方向に60度の位相差を設けて合計6か所に設けられている。各第二ティース3a2には筒状の絶縁樹脂製の第二インシュレータ4a2が嵌め込まれ、周囲には第一コイル5aが巻き付けられている。
第一コア2a-1と第二コア2a―2は、第一ティース3a1と第二ティース3a2が周方向に+45度位相がずれて積層されるようになっている(図11コア展開図上段参照)。
図10Cに示すように、第三コア2b-1は中間コア2c2を介して第四コア2b-2が積層されている。第四コア2b-2には環状のコアバック部2b1に径方向内側に向かって突設された第四ティース3b2が、周方向に60度の位相差を設けて合計6か所に設けられている。各第四ティース3b2には筒状の絶縁樹脂製の第四インシュレータ4b2が嵌め込まれ、周囲には第二コイル5bが巻き付けられている。
第三コア2b-1と第四コア2b―2は、第三ティース3b1と第四ティース3b2が周方向に-45度位相がずれて積層されるようになっている(図11コア展開図下段参照)。
第一トルク検出部7aにおいて互いに隣り合う第一ティース3a1,第二ティース3a2は周方向に+45度位相が異なるように千鳥配置で積層されている。また、第二トルク検出部7bにおいて隣り合う第三ティース3b1,第四ティース3b2は周方向に-45度位相が異なるように千鳥配置で積層されている。
このため、図11のコアの展開図に示すように、第一トルク検出部7aの第一コア2a-1,2a-2に周方向に千鳥配置で形成された第一ティース3a1,第二ティース3a2と、第二トルク検出部7bの第三コア2b-1,第四コア2b-2に周方向に千鳥配置で形成された第三ティース3b1,第四ティース3b2が対称面Mを中心として鏡面配置で積層されている。尚、NA及びSAを囲む長枠Eは第一ティース3a1及び第二ティース3a2間に形成される磁路において軸心方向(図の上下方向)に対する磁路の傾きを示す。同様にNB及びSBを囲む長枠Eは第三ティース3b1及び第四ティース3b2との間に形成される磁路において軸心方向(図の上下方向)に対する磁路の傾きを示す。
よって、被検出体Sの全周にわたって圧縮応力及び引張応力の発生を検出することができる。また、第一ティース3a1,第二ティース3a2は環状の第一コア2a-1,第二コア2a-2に周方向に所定間隔で複数突設され、第三ティース3b1,第四ティース3b2は、第三コア2b-1,第四コア2b-2に周方向に所定間隔で複数突設されているので、モータの固定子コア(積層コア)と同様に製造することができ、径方向及び軸方向に小型化し安価に量産化することができる。
また図11、図12において、コア2(第一コア2a-1,第二コア2a-2及び第三コア2b-1,第四コア2b-2)の周方向に形成される異磁極(NA,SA)(NB,SB)間に周方向に形成される磁路は、トルク検出にはほとんど寄与しない磁路成分である。そのため、検出感度にはほとんど影響しない。
図13は、図1のトルク検出センサ1に適用できない通電によりティースに形成される磁極の比較配置図である。図3に示すように、各コイル5に通電することにより隣接するティース3が異磁極(N極又はS極)に励磁されて対向する被検出体Sとの間で軸心方向に対して+45度又は-45度のいずれかの傾きを有する複数の磁路が形成されている。これに対して、図13はコア2(第一コア2a,第二コア2b)において千鳥配置されたティース3に両側に隣り合うティース3に対して軸心方向(図の上下方向)に対して+45度及び-45度の傾きを有する磁路(SA-NA-SA)が各々形成されている。この場合、測定するトルク成分の向きが正反対となるので測定ができないことになる。
被検出体Sの軸線方向に対して+45度の傾きを有する複数の磁路が形成される第一トルク検出部7aと被検出体Sの軸線方向に対して-45度の傾きを有する複数の磁路が形成される第二トルク検出部7bが軸心方向と直交する対称面Mを中心に鏡面配置となるように積層されている場合には、被検出体Sの全周にわたって圧縮応力及び引張応力の発生を検出することができる。
このように、被検出体Sが中実な軸に限らず、中空軸のトルク変化も検出できるので、汎用性が向上する。
Claims (7)
- 被検出体の周囲に設けられた環状のコアから複数箇所で突設されたティースに巻き付けられたコイルに通電して被検出体との間に形成される磁気回路において透磁率の変化をコイルインピーダンスの変化で測定するトルク検出センサであって、
環状のコアは、第一コア、中間コア及び第二コアを有し、前記第一コアに周方向に複数形成された第一ティースと前記第二コアに周方向に複数形成された第二ティースが前記中間コアを介して積層されて前記第一ティース及び前記第二ティースが周方向に千鳥配置で突設され、各ティースの周囲にコイルが各々巻かれており、各コイルに通電することにより該当するティースが励磁されて対向する被検出体との間で当該被検出体の軸心方向に対して+45度又は-45度の傾きを有する複数の磁気回路が形成されることを特徴とするトルク検出センサ。 - 前記複数のティースは同一の通電回路に直列に接続されるコイルが巻かれており、周方向に隣接するティースは、N極とS極で交互励磁される請求項1記載のトルク検出センサ。
- 前記コアに千鳥配置で突設された複数のティースに巻かれた前記コイルに通電して被検出体との間に形成される磁気回路において透磁率の変化をコイルインピーダンスの変化で測定する自己励磁型センサである請求項1又は請求項2記載のトルク検出センサ。
- 被検出体の周囲に設けられた複数の環状コアと、該複数の環状コアから複数箇所で突設されたティースに巻き付けられたコイルに通電して被検出体との間に形成される磁気回路において透磁率の変化をコイルインピーダンスの変化で測定するトルク検出センサであって、
第一コア、中間コア及び第二コアを有し、前記第一コアに周方向に複数形成された第一ティースと前記第二コアに周方向に複数形成された第二ティースが前記中間コアを介して積層されて前記第一ティース及び前記第二ティースが周方向に千鳥配置で突設され、各ティースの周囲にコイルが各々巻かれており、各コイルに通電することにより励磁されて対向する被検出体との間で軸心方向に対して+45度の傾きを有する複数の磁気回路が形成される第一トルク検出部と、
第三コア、中間コア及び第四コアを有し、前記第三コアに周方向に複数形成された第三ティースと前記第四コアに周方向に複数形成された第四ティースが前記中間コアを介して積層されて前記第三ティース及び前記第四ティースが周方向に千鳥配置で突設され、各ティースの周囲にコイルが各々巻かれており、各コイルに通電することにより励磁されて対向する被検出体との間で軸心方向に対して-45度の傾きを有する複数の磁気回路が形成される第二トルク検出部と、を備え、
前記第一トルク検出部と前記第二トルク検出部が前記被検出体の軸心方向と直交する対称面を中心に前記第一トルク検出部と前記第二トルク検出部が鏡面配置となるように中間コアを介して積層されていることを特徴とするトルク検出センサ。 - 前記第一トルク検出部と前記第二トルク検出部は、対称面を介して軸心方向に隣接するティースどうしが同磁極に励磁される請求項4記載のトルク検出センサ。
- 前記第一トルク検出部と前記第二トルク検出部は、対称面を介して軸心方向に隣接するティースどうしが異磁極に励磁される請求項4記載のトルク検出センサ。
- 前記第一トルク検出部及び前記第二トルク検出部は、複数のコアに千鳥配置で突設されたティースに巻かれたコイルに各々通電して被検出体との間に形成される磁気回路において透磁率の変化をコイルインピーダンスの変化で測定する自己励磁型センサである請求項4乃至請求項6のいずれかに記載のトルク検出センサ。
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