JP2021189654A - 運転特性レベル決定装置、運転トラブル発生予測装置、運転トラブル発生予測システム装置、運転特性レベル決定方法、運転トラブル発生予測方法、プログラム及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】 運転トラブルをより未然に防ぐことが可能な運転特性レベル決定装置提供する。【解決手段】 本発明の運転特性レベル決定装置１０において、動画像取得手段１１は、運転中の車両の周囲を撮像した動画像を取得し、道路状況取得手段１２は、前記車両が通った道路状況を取得し、特定手段１３は、前記動画像に基づき、前記道路状況毎に前記車両の運転者の運転挙動を特定し、算出手段１４は、前記特定した運転挙動に基づき、前記道路状況毎における前記運転挙動の発生度を算出し、運転特性レベル決定手段１５は、前記算出した運転挙動の発生度から前記道路状況及び前記運転挙動の組み合わせ毎に運転特性レベルを決定する。【選択図】 図１

Description

本発明は、運転特性レベル決定装置、運転トラブル発生予測装置、運転トラブル発生予測システム装置、運転特性レベル決定方法、運転トラブル発生予測方法、プログラム及び記録媒体に関する。

自動車の走行中に得たリアルタイム情報から煽り運転等の運転トラブルへの対策を行う技術が特許文献１や特許文献２に開示されている。

特開２００６−２０５７７３号公報 特開２０１０−２７１９０６号公報

しかしながら、特許文献１や特許文献２の技術は、前記リアルタイム情報に基づいて対策を実行するため、前記対策を実行するタイミングが遅く、運転トラブルが発生する可能性が高くなり、運転トラブルを未然に防げないという問題がある。

そこで、本発明は、運転トラブルをより未然に防ぐことが可能な運転特性レベル決定装置、運転トラブル発生予測装置、運転トラブル発生予測システム装置、運転特性レベル決定方法、運転トラブル発生予測方法、プログラム及び記録媒体を提供することを目的とする。

前記目的を達成するために、本発明の運転特性レベル決定装置は、
動画像取得手段、道路状況取得手段、特定手段、算出手段、及び運転特性レベル決定手段を含み、
前記動画像取得手段は、運転中の車両の周囲を撮像した動画像を取得し、
前記道路状況取得手段は、前記車両が通った道路状況を取得し、
前記特定手段は、前記動画像に基づき、前記道路状況毎に前記車両の運転者の運転挙動を特定し、
前記算出手段は、前記特定した運転挙動に基づき、前記道路状況毎における前記運転挙動の発生度を算出し、
前記運転特性レベル決定手段は、前記算出した運転挙動の発生度から前記道路状況及び前記運転挙動の組み合わせ毎に運転特性レベルを決定する、装置である。

本発明の運転トラブル発生予測装置は、
運転特性レベル決定手段、蓄積情報取得手段、目的地情報取得手段、経路探索手段、発生地点包含判定手段、発生危険度決定手段、経路決定手段、及び記憶手段を含み、
前記運転特性レベル決定手段は、本発明の運転特性レベル決定装置であり、道路状況及び運転挙動から運転特性レベルを決定し、且つ前記決定した運転特性レベルを前記記憶手段に記憶し、
前記蓄積情報取得手段は、運転トラブル発生蓄積情報を取得して、前記取得した運転トラブル発生蓄積情報を前記記憶手段に記憶し、
前記目的地情報取得手段は、現在位置及び目的地を含む目的地情報を取得し、
前記経路探索手段は、前記目的地情報に基づき、前記現在位置から前記目的地までの経路を探索し、
前記発生地点包含判定手段は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記探索した経路に過去に運転トラブルが発生した発生地点を含むかを判定し、
前記発生危険度決定手段は、前記発生地点を含む場合に、前記決定した運転特性レベル及び前記取得した運転トラブル発生蓄積情報から、前記発生地点における発生危険度を決定し、且つ決定した発生危険度が予め設定した閾値以上か判定し、
前記経路決定手段は、前記発生地点を含まない場合及び前記閾値以下である場合に、前記探索した経路を誘導経路に決定し、
前記経路探索手段は、前記閾値以上である場合に、前記発生地点を含まない前記現在位置から前記目的地までの経路を再探索する、装置である。

本発明の運転トラブル発生予測システム装置は、
本発明の運転トラブル予測装置と、端末とを含み、
前記運転トラブル予測装置及び前記端末は、通信回線網を介して、通信可能である、システム装置である。

本発明の運転特性レベル決定方法は、
動画像取得工程、道路状況取得工程、特定工程、算出工程、及び運転特性レベル決定工程を含み、
前記動画像取得工程は、運転中の車両の周囲を撮像した動画像を取得し、
前記道路状況取得工程は、前記車両が通った道路状況を取得し、
前記特定工程は、前記動画像に基づき、前記道路状況毎に前記車両の運転者の運転挙動を特定し、
前記算出工程は、前記特定した運転挙動に基づき、前記道路状況毎における前記運転挙動の発生度を算出し、
前記運転特性レベル決定工程は、前記算出した運転挙動の発生度から前記道路状況及び前記運転挙動の組み合わせ毎に運転特性レベルを決定する、方法である。

本発明の運転トラブル発生予測方法は、
運転特性レベル決定工程、蓄積情報取得工程、目的地情報取得工程、経路探索工程、発生地点包含判定工程、発生危険度決定工程、及び経路決定工程を含み、
前記運転特性レベル決定工程は、本発明の運転特性レベル決定方法を用いて、道路状況及び運転挙動から運転特性レベルを決定し、且つ前記決定した運転特性レベルを記憶手段に記憶し、
前記蓄積情報取得工程は、運転トラブル発生蓄積情報を取得して、前記取得した運転トラブル発生蓄積情報を前記記憶手段に記憶し、
前記目的地情報取得工程は、現在位置及び目的地を含む目的地情報を取得し、
前記経路探索工程は、前記目的地情報に基づき、前記現在位置から前記目的地までの経路を探索し、
前記発生地点包含判定工程は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記探索した経路に過去に運転トラブルが発生した発生地点を含むかを判定し、
前記発生危険度決定工程は、前記発生地点を含む場合に、前記決定した運転特性レベル及び前記取得した運転トラブル発生蓄積情報から、前記発生地点における発生危険度を決定し、且つ決定した発生危険度が予め設定した閾値以上か判定し、
前記経路決定工程は、前記発生地点を含まない場合及び前記閾値以下である場合に、前記探索した経路を誘導経路に決定し、
前記経路探索工程は、前記閾値以上である場合に、前記発生地点を含まない前記現在位置から前記目的地までの経路を再探索する、方法である。

本発明によれば、運転トラブルをより未然に防ぐことを可能にする仕組みを提供することができる。

図１は、実施形態１の装置の一例の構成を示すブロック図である。 図２は、実施形態１の装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。 図３は、実施形態１の装置における処理の一例を示すフローチャートである。 図４は、実施形態１の装置により決定された運転特性レベルの一例を示す模式図である。 図５は、実施形態２の装置の一例の構成を示すブロック図である。 図６は、実施形態２の装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。 図７は、実施形態２の装置における処理の一例を示すフローチャートである。 図８は、実施形態３の装置の一例の構成を示すブロック図である。 図９は、実施形態３の装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。 図１０は、実施形態３の装置における処理の一例を示すフローチャートである。 図１１は、実施形態４の装置の一例の構成を示すブロック図である。 図１２は、実施形態４の装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。 図１３は、実施形態４の装置における処理の一例を示すフローチャートである。 図１４は、実施形態５のシステムにおける運転トラブル発生予測装置と端末間の情報の流れの一例を示す模式図である。

本発明の運転トラブル発生予測装置は、例えば、
前記車両が走行を開始した場合において、
さらに、警告通知手段を含み、
前記発生地点包含判定手段は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、過去に運転トラブルが発生した発生地点が前記現在位置から予め設定した範囲内であるか判定し、
前記予め設定した範囲内に発生地点を含まない場合において、
前記発生危険度決定手段は、前記決定した運転特性レベル及び前記車両が走行中の道路状況から、前記発生地点における発生危険度を決定し、
前記予め設定した範囲内に発生地点を含む場合において、
前記発生危険度決定手段は、前記決定した運転特性レベル及び前記取得した運転トラブル発生蓄積情報から、前記発生地点における発生危険度を決定し、
前記警告通知手段は、前記発生危険度に応じて、前記発生地点を走行することに対する警告を通知する、という態様であってもよい。

本発明の運転トラブル発生予測装置は、例えば、
さらに、運転トラブル発生検知手段、運転トラブル特定手段、運転トラブル検索手段、推奨対応検索手段、推奨対応選択手段、及び推奨対応通知手段を含み、
前記運転トラブル発生検知手段は、運転トラブルの発生を検知し、
前記運転トラブル特定手段は、前記取得した動画像から運転トラブルの種類を特定し、
前記運転トラブル検索手段は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記運転トラブルを検知した地点で過去に発生した運転トラブルのうち、前記特定した運転トラブルの種類と同じ運転トラブルを検索し、
前記運転トラブル検索手段は、前記検索の結果、前記特定した運転トラブルの種類と同じ運転トラブルが過去に発生していない場合において、さらに、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、過去に発生した運転トラブルのうち、前記運転トラブルを検知した地点の道路状況と類似する道路状況にて発生した運転トラブルを検索し、
前記推奨対応検索手段は、前記運転トラブルの種類と同じまたは前記類似する道路状況にて過去に運転トラブルが発生している場合に、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記特定した運転トラブルの種類に対応する対応事例の対応結果を検索し、
前記推奨対応選択手段は、前記対応結果が運転トラブル解消である場合に、前記対応事例を推奨対応として選択し、及び
前記対応結果が運転トラブル解消以外である場合または前記類似する道路状況にて過去に運転トラブルが発生していない場合に、前記記憶手段に予め記憶した対応案を推奨対応として選択し、
前記推奨対応通知手段は、前記選択した推奨対応を前記運転者に通知する、という態様であってもよい。

本発明の運転トラブル発生予測装置において、例えば、
前記運転トラブルが、煽り運転である、という態様であってもよい。

本発明の運転トラブル発生予測方法は、例えば、
前記車両が走行を開始した場合において、
さらに、警告通知工程を含み、
前記発生地点包含判定工程は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、過去に運転トラブルが発生した発生地点が前記現在位置から予め設定した範囲内であるか判定し、
前記予め設定した範囲内に発生地点を含まない場合において、
前記発生危険度決定工程は、前記決定した運転特性レベル及び前記車両が走行中の道路状況から、前記発生地点における発生危険度を決定し、
前記予め設定した範囲内に発生地点を含む場合において、
前記発生危険度決定工程は、前記決定した運転特性レベル及び前記取得した運転トラブル発生蓄積情報から、前記発生地点における発生危険度を決定し、
前記警告通知工程は、前記発生危険度に応じて、前記発生地点を走行することに対する警告を通知する、という態様であってもよい。

本発明の運転トラブル発生予測方法は、例えば、
さらに、運転トラブル発生検知工程、運転トラブル特定工程、運転トラブル検索工程、推奨対応検索工程、推奨対応選択工程、及び推奨対応通知工程を含み、
前記運転トラブル発生検知工程は、運転トラブルの発生を検知し、
前記運転トラブル特定工程は、前記取得した動画像から運転トラブルの種類を特定し、
前記運転トラブル検索工程は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記運転トラブルを検知した地点で過去に発生した運転トラブルのうち、前記特定した運転トラブルの種類と同じ運転トラブルを検索し、
前記運転トラブル検索工程は、前記検索の結果、前記特定した運転トラブルの種類と同じ運転トラブルが過去に発生していない場合において、さらに、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、過去に発生した運転トラブルのうち、前記運転トラブルを検知した地点の道路状況と類似する道路状況にて発生した運転トラブルを検索し、
前記推奨対応検索工程は、前記運転トラブルの種類と同じまたは前記類似する道路状況にて過去に運転トラブルが発生している場合に、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記特定した運転トラブルの種類に対応する対応事例の対応結果を検索し、
前記推奨対応選択工程は、前記対応結果が運転トラブル解消である場合に、前記対応事例を推奨対応として選択し、及び
前記対応結果が運転トラブル解消以外である場合または前記類似する道路状況にて過去に運転トラブルが発生していない場合に、前記記憶工程に予め記憶した対応案を推奨対応として選択し、
前記推奨対応通知工程は、前記選択した推奨対応を前記運転者に通知する、という態様であってもよい。

本発明の運転トラブル発生予測方法において、例えば、
前記運転トラブルが、煽り運転である、という態様であってもよい。

本発明のプログラムは、本発明の方法の各工程を、手順として、コンピュータに実行させるためのプログラムである。

本発明の記録媒体は、本発明のプログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

本発明において、運転トラブルは、特に制限されず、例えば、煽り運転等の危険運転、交通事故等がある。

本発明において、「車両」とは、道路を走るための車両であり、例えば、自転車、原動機付自転車、自動二輪車、自動車等がある。

次に、本発明の実施形態について図を用いて説明する。本発明は、以下の実施形態には限定されない。以下の各図において、同一部分には、同一符号を付している。また、各実施形態の説明は、特に言及がない限り、互いの説明を援用でき、各実施形態の構成は、特に言及がない限り、組合せ可能である。

［実施形態１］
図１は、本実施形態の運転特性レベル決定装置１０の一例の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本装置１０は、動画像取得手段１１、道路状況取得手段１２、特定手段１３、算出手段１４、及び運転特性レベル決定手段１５を含む。本実施形態において、運転トラブルとして、煽り運転を想定しているが、前述のように、これに限定されない。

本装置１０は、例えば、前記各部を含む１つの装置でもよいし、前記各部が、通信回線網を介して接続可能な装置でもよい。また、本装置１０は、前記通信回線網を介して、後述する外部装置と接続可能である。前記通信回線網は、特に制限されず、公知のネットワークを使用でき、例えば、有線でも無線でもよい。前記通信回線網は、例えば、インターネット回線、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）、電話回線、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＳＡＮ（Ｓｔｏｒａｇｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＤＴＮ（Ｄｅｌａｙ Ｔｏｌｅｒａｎｔ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ）等があげられる。無線通信としては、例えば、ＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が挙げられる。前記無線通信としては、各装置が直接通信する形態（Ａｄ Ｈｏｃ通信）、アクセスポイントを介した間接通信のいずれであってもよい。本装置１０は、例えば、システムとしてサーバに組み込まれていてもよい。また、本装置１０は、例えば、本発明のプログラムがインストールされたパーソナルコンピュータ（ＰＣ、例えば、デスクトップ型、ノート型）、スマートフォン、タブレット端末等であってもよい。

図２に、本装置１０のハードウエア構成のブロック図を例示する。本装置１０は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ、ＧＰＣ等）１０１、メモリ１０２、バス１０３、記憶装置１０４、入力装置１０５、表示装置１０６、通信デバイス１０７等を含む。本装置１０の各部は、それぞれのインタフェース（Ｉ／Ｆ）により、バス１０３を介して相互に接続されている。

中央処理装置（中央演算装置）１０１は、本装置１０の全体の制御を担う。本装置１０において、中央処理装置１０１により、例えば、本発明のプログラムやその他のプログラムが実行され、また、各種情報の読み込みや書き込みが行われる。具体的には、例えば、中央処理装置１０１が、動画像取得手段１１、道路状況取得手段１２、特定手段１３、算出手段１４、及び運転特性レベル決定手段１５として機能する。

バス１０３は、例えば、外部装置とも接続できる。前記外部装置は、例えば、外部記憶装置（外部データベース等）、プリンター等があげられる。本装置１０は、例えば、バス１０３に接続された通信デバイス１０７により、外部ネットワーク（通信回線網）に接続でき、外部ネットワークを介して、他の装置と接続することもできる。

メモリ１０２は、例えば、メインメモリ（主記憶装置）が挙げられる。中央演算装置１０１が処理を行う際には、例えば、後述する記憶装置１０４に記憶されている本発明のプログラム等の種々の動作プログラムを、メモリ１０２が読み込み、中央演算装置１０１は、メモリ１０２からデータを受け取って、プログラムを実行する。前記メインメモリは、例えば、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）である。また、メモリ１０２は、例えば、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）であってもよい。

記憶装置１０４は、例えば、前記メインメモリ（主記憶装置）に対して、いわゆる補助記憶装置ともいう。前述のように、記憶装置１０４には、本発明のプログラムを含む動作プログラムが格納されている。記憶装置１０４は、例えば、記録媒体と、記録媒体に読み書きするドライブとの組合せであってもよい。前記記録媒体は、特に制限されず、例えば、内蔵型でも外付け型でもよく、ＨＤ（ハードディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＭＯ、ＤＶＤ、フラッシュメモリー、メモリーカード等が挙げられる。記憶装置１０４は、例えば、記録媒体とドライブとが一体化されたハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）であってもよい。

本装置１０において、メモリ１０２及び記憶装置１０４は、ユーザのログ情報、並びに、外部データベース（図示せず）から取得した情報を記憶することも可能である。

本装置１０は、例えば、さらに、入力装置１０５、表示装置１０６を含む。入力装置１０５は、例えば、タッチパネル、キーボード、マウス等である。表示装置１０６は、例えば、ＬＥＤディスプレイ、液晶ディスプレイ等が挙げられる。

つぎに、本実施形態の運転特性レベル決定方法の一例を、図３のフローチャートに基づき説明する。本実施形態の運転特性レベル決定方法は、例えば、図１の運転特性レベル決定装置１０を用いて、次のように実施する。なお、本実施形態の運転特性レベル決定方法は、図１の運転特性レベル決定装置１０の使用には限定されない。

まず、動画像取得手段１１により、運転中の車両の周囲を撮像した動画像を取得する（Ｓ１１）。前記動画像は、動画でもよいし、画像でもよい。動画像取得手段１１は、例えば、前記通信回線網を介して、ドライブレコーダー等の撮像装置が撮像した動画像を取得する。また、本装置１０が、例えば、さらに撮像装置を含み、前記撮像装置により撮像した動画像を取得してもよい。前記動画像は、連続して撮像したデータでもよいし、一定間隔（例えば、１０秒毎）に撮像したデータでもよい。動画像取得手段１１は、例えば、さらに、前記動画像とあわせて音声を取得してもよい。前記音声は、例えば、音声センサやマイク等の装置により取得される。

次に、道路状況取得手段１２により、前記車両が通った道路状況を取得する（Ｓ１２）。前記道路状況は、例えば、一般道路且つ複数車線、一般道路且つ一車線（追い越し可）、一般道路且つ一車線（追い越し不可）、高速道路且つ複数車線、高速道路且つ一車線等がある。道路状況取得手段１２は、例えば、前記通信回線網を介して、外部の装置から前記道路状況を取得してもよい。また、道路状況取得手段１２は、例えば、本装置１０が特定した道路状況を取得してもよい。本装置１０による前記道路状況の特定は、後述する。

前記工程（Ｓ１１）及び前記工程（Ｓ１２）は、例えば、図３に示すように並行して処理してもよいし、順番に処理してもよい。前記順番は、特に制限されない。

次に、特定手段１３により、前記動画像に基づき、前記道路状況毎に前記車両の運転者の運転挙動を特定する（Ｓ１３）。前記運転挙動は、例えば、クラクションを鳴らす、前方車両の追い越し、車線変更による割り込み、横道からの割り込み、追い越し車線を走行、法廷速度より遅く走行等の挙動がある。前記運転挙動の特定は、具体的に、例えば、前記取得した動画像に含む音声から前記クラクションを鳴らしたか等を特定できる。また、前記運転挙動の特定は、例えば、前記取得した動画像から前方車両の追い越し、車線変更による割り込み、横道からの割り込み、及び追い越し車線を走行等を特定できる。さらに、前記運転挙動の特定は、例えば、位置情報から車両の速度を推定し、且つ前記取得した動画像から標識を認識して法定速度を抽出することで、法廷速度より遅く走行しているか等を特定できる。前記運転挙動は、例えば、メモリ１０２及び記憶装置１０４等の記憶手段に蓄積して記憶されてもよい。

特定手段１３は、例えば、さらに、前記運転挙動を特定してもよい。この場合、本装置１は０、さらに、位置情報取得手段を含む。前記位置情報取得手段は、例えば、ＧＰＳ等の技術を用いて前記位置情報を取得する。具体的に、位置情報取得手段１２は、例えば、運転開始時から運転終了時まで、前記車両の位置情報を継続的に取得してもよいし、間欠的（１０分毎等）に取得してもよい。前記道路状況の特定は、具体的に、例えば、前記取得した位置情報（緯度及び経度を含む）と地図情報から前記車両が走行している一般道路か高速道路か等を特定できる。前記地図情報は、特に制限されず、本装置１０が取得してもよいし、予め記憶していてもよい。また、前記道路状況の特定は、例えば、前記取得した動画像から車線数及び追い越し可否等を特定できる。そして、道路状況取得手段１２は、例えば、前記特定した道路状況を取得してもよい。前記道路状況は、例えば、メモリ１０２及び記憶装置１０４等の記憶手段に蓄積して記憶されてもよい。

本装置１０は、例えば、さらに、ウインカー情報を取得するウインカー情報取得手段を含んでもよい。そして、特定手段１３は、例えば、前記取得したウインカー情報から、前方車両の追い越し、車線変更による割り込み、及び横道からの割り込み等を特定してもよい。また、本装置１０は、例えば、さらに、車両速度情報を取得する車両速度情報取得手段を含んでもよい。そして、特定手段１３は、例えば、前記車両速度情報から車両の速度を推定し、且つ前記取得した動画像から標識を認識して法定速度を抽出することで、法定速度より遅く走行しているか等を特定してもよい。前記ウインカー情報及び前記車両速度情報は、例えば、メモリ１０２及び記憶装置１０４等の記憶手段に蓄積して記憶されてもよい。

次に、算出手段１４により、前記特定した運転挙動に基づき、前記道路状況毎における前記運転挙動の発生度を算出する（Ｓ１４）。具体的には、例えば、以下の工程により、前記発生度を算出する。まず、各道路状況下での移動距離を算出し、且つ前記運転挙動の発生回数を算出する（Ｓ１４ａ）。前記移動距離は、例えば、前記位置情報（緯度及び経度を含む）から算出できる。次に、前記各道路状況下での移動距離及び前記運転挙動の発生回数を累積して、前記道路状況毎に総移動距離及び前記運転挙動の総発生回数を算出する（Ｓ１４ｂ）。そして、前記道路状況毎の前記総移動距離及び前記運転挙動の総発生回数に基づき、前記道路状況毎における一定の距離当たりの前記運転挙動の平均発生回数（発生度）を算出する（Ｓ１４ｃ）。より具体的には、例えば、「一般道路且つ複数車線」の総移動距離が、１０ｋｍであり、その間に運転者が「クラクションを鳴らす」挙動を２回した場合、前記発生度は、０．２回／ｋｍとなる。

そして、運転特性レベル決定手段１５により、前記算出した運転挙動の発生度から、前記道路状況及び前記運転挙動の組み合わせ毎に運転特性レベルを決定し（Ｓ１５）、終了する（ＥＮＤ）。前記運転特性レベルは、例えば、運転者が当事者となる運転トラブルが発生する可能性の程度を示す。前記運転特性レベルは、例えば、メモリ１０２及び記憶装置１０４等の記憶手段に記憶してもよい。前記運転特性レベルは、例えば、運転者毎に決定される。前記決定した運転特性レベルの一例を図４に示す。図４に示すように、前記運転特性レベルは、例えば、前記道路状況及び前記運転挙動に基づく、一つのマトリックス表として記憶されてもよい。図４において、各運転特性レベルは、運転トラブルが発生する可能性が高い順に、「高」、「中」、「低」の３段階で示す。具体的に、運転特性レベル決定手段１５は、例えば、予め設定した閾値に基づき、前記運転特性レベルを決定する。前記閾値は、特に制限されず、任意に設定でき、多段階で設定されてもよい。図４においては、前記閾値として、「安全閾値」と「危険閾値」の２つがあり、前記算出した運転挙動の発生度が前記安全閾値未満であれば、運転特性レベルを「低」と決定し、前記安全閾値以上且つ前記危険閾値未満であれば、運転特性レベルを「中」と決定し、前記危険閾値以上であれば、運転特性レベルを「高」と決定する。より具体的に、例えば、「クラクションを鳴らす」という運転挙動の発生度に対する前記安全閾値が０．１回／ｋｍであり、前記危険閾値が０．５回／ｋｍである場合、運転挙動の発生度が０．２回／ｋｍと算出された運転者に対する運転特性レベルは、「中」となる。なお、これは、例示であって、前記運転特性レベルは、例えば、２段階でもよいし、Ａ〜Ｅ等の５段階等の２段階以上でもよい。

本実施形態の運転特性レベル決定装置１０によれば、例えば、前記道路状況及び前記運転挙動の組み合わせ毎に運転トラブルが発生する可能性の程度を認識することができるため、運転トラブルをより未然に防ぐことができる。

［実施形態２］
図５は、本実施形態の運転トラブル発生予測装置２０の一例の構成を示すブロック図である。図５に示すように、本装置２０は、運転特性レベル決定手段２１、蓄積情報取得手段２２、目的地情報取得手段２３、経路探索手段２４、発生地点包含判定手段２５、発生危険度決定手段２６、経路決定手段２７、及び記憶手段２８を含む。本実施形態において、運転トラブルとして、煽り運転を想定しているが、前述のように、これに限定されない。

本装置２０は、例えば、前記各部を含む１つの装置でもよいし、前記各部が、通信回線網を介して接続可能な装置でもよい。また、本装置２０は、前記通信回線網を介して、前述した外部装置と接続可能である。前記通信回線網は、特に制限されず、例えば、前述と同様である。本装置２０は、例えば、システムとしてサーバに組み込まれていてもよい。また、本装置２０は、例えば、本発明のプログラムがインストールされたパーソナルコンピュータ（ＰＣ、例えば、デスクトップ型、ノート型）、スマートフォン、タブレット端末等であってもよい。

図６に、本装置２０のハードウエア構成のブロック図を例示する。本装置２０は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ、ＧＰＣ等）１０１、メモリ１０２、バス１０３、記憶装置１０４、入力装置１０５、表示装置１０６、通信デバイス１０７等を含む。本装置２０の各部は、それぞれのインタフェース（Ｉ／Ｆ）により、バス１０３を介して相互に接続されている。

中央処理装置（中央演算装置）１０１は、例えば、状運転特性レベル決定手段２１、蓄積情報取得手段２２、目的地情報取得手段２３、経路探索手段２４、発生地点包含判定手段２５、発生危険度決定手段２６、及び経路決定手段２７として機能する点を除き、実施形態１の中央処理装置１０１の記載を援用できる。

記憶手段２８は、メモリ１０２及び記憶装置１０４を用いることができる。メモリ１０２及び記憶装置１０４は、実施形態１のメモリ１０２及び記憶装置１０４の記載を援用できる。

その他のハードウエア構成の説明は、実施形態１の記載を援用できる。

つぎに、本実施形態の運転トラブル発生予測方法の一例を、図７のフローチャートに基づき説明する。本実施形態の運転トラブル発生予測方法は、例えば、図５の運転トラブル発生予測装置２０を用いて、次のように実施する。なお、本実施形態の運転トラブル発生予測方法は、図５の運転トラブル発生予測装置２０の使用には限定されない。

まず、運転特性レベル決定手段２１により、道路状況及び運転挙動から運転特性レベルを決定し（Ｓ２１）、且つ前記決定した運転特性レベルを記憶手段２８に蓄積して記憶する（Ｓ２３）。運転特性レベル決定手段２１は、前記実施形態１で説明した運転特性レベル決定装置１０である。前記運転特性レベルの決定及び記憶は、例えば、前記車両を運転する度に、実行することが好ましい。

一方で、蓄積情報取得手段２２により、運転トラブル発生蓄積情報を取得して（Ｓ２２）、前記取得した運転トラブル発生蓄積情報を記憶手段２８に記憶する（Ｓ２３）。前記運転トラブル発生蓄積情報とは、例えば、過去に発生した運転トラブルに関する情報を蓄積した情報である。前記運転トラブルに関する情報を運転トラブル発生情報ともいう。前記運転トラブル発生蓄積情報は、例えば、特定の運転者に関する運転トラブル発生情報だけでなく、他の運転者に関する運転トラブル発生情報も含めて蓄積している。具体的に、前記運転トラブル発生蓄積情報は、例えば、運転トラブル発生地点、運転トラブル発生時の道路状況、発生契機、運転トラブルの種類、対応方法、対応結果等がある。前記発生契機は、例えば、運転トラブルの発生契機となった前記運転挙動のことである。蓄積情報取得手段２２は、例えば、本装置２０の記憶手段２８に蓄積して記憶された前記運転トラブル発生蓄積情報を取得してもよいし、前記通信回線網を介して、外部の装置から前記運転トラブル発生蓄積情報を取得してもよい。

本装置２０が前記運転トラブル発生蓄積情報を蓄積する場合、例えば、本装置２０は、前記位置情報取得手段が取得した位置情報により、運転トラブルが発生した地点の緯度及び経度を特定し、記憶手段２８に蓄積して記憶する。また、本装置２０は、例えば、特定手段１３による前記道路状況及び前記運転挙動の特定と同様にして、前記運転トラブル発生時の道路状況、及び前記発生契機を特定し、記憶手段２８に蓄積して記憶する。さらに、本装置２０は、例えば、動画像取得手段１１により取得した動画像に基づき、「後方から車間距離を狭められた」、「前方に割り込まれ停車された」等の運転トラブルの種類を特定し、記憶手段２８に蓄積して記憶する。また、本装置２０は、例えば、加速度情報を取得し、前記加速度情報に基づき、前記運転トラブルの種類を特定してもよい。また、本装置２０は、例えば、入力装置１０５または通信デバイス１０７を介して、発生した運転トラブルに対してどのような対応方法を実施したかを示す情報（対応事例ともいう）や前記対応方法を実施した結果（運転トラブルが解消したか否か等）を取得して、記憶手段２８に蓄積して記憶する。また、本装置２０は、例えば、後述の推奨対応通知手段３５により通知した推奨対応を記憶手段２８に蓄積して記憶してもよい。

前記工程（Ｓ２１）及び前記工程（Ｓ２２）は、図７に示すように、並行して処理してもよいし、順番に処理してもよい。前記順番は、特に制限されない。

次に、目的地情報取得手段２３により、現在地及び目的地を含む目的地情報を取得する（Ｓ２４）。前記目的地情報は、例えば、入力装置１０５を介して、取得されてもよいし、前記通信回線網を介して、取得されてもよい。前記現在位置は、例えば、前記位置情報取得手段と同様にして取得できる。

次に、経路探索手段２４により、前記目的地情報に基づき、前記現在位置から前記目的地までの経路を探索する（Ｓ２５）。前記経路は、例えば、前記現在位置から前記目的地までの距離が最短である経路でもよい。また、本装置２０は、例えば、渋滞情報や道路工事情報等の交通情報を取得し、経路探索手段２４により、前記交通情報を参照して、渋滞や道路工事を迂回した経路を探索してもよい。

次に、発生地点包含判定手段２５により、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記探索した経路に過去に運転トラブルが発生した発生地点を含むかを判定する（Ｓ２６）。

次に、運転特性レベル判定手段２６により、前記発生地点を含む場合に（ＹＥＳ）、前記決定した運転特性レベル及び前記取得した運転トラブル発生蓄積情報から、前記発生地点における発生危険度を決定し（Ｓ２７ａ）、且つ決定した発生危険度が予め設定した閾値以上か判定する（Ｓ２７ｂ）。具体的に、前記判定について、図４を用いて説明する。前記発生地点の道路状況が「一般道且つ複数車線」であり、前記運転トラブル発生時の運転挙動が「横道から割り込み」であり、前記閾値が「高」以上である場合、前記運転者の運転特性レベルは、例えば、図４に示すように、「高」であるため、前記閾値以上ということになる。また、前記発生地点の道路状況が「一般道且つ複数車線」であり、前記運転トラブル発生時の運転挙動が「クラクションを鳴らす」であり、前記閾値が「高」以上である場合、前記運転者の運転特性レベルは、例えば、図４に示すように、「中」であるため、前記閾値以下ということになる。

次に、経路決定手段２７により、前記発生地点を含まない場合（Ｓ２６におけるＮＯ）及び前記閾値以下である場合（Ｓ２７ｂにおけるＮＯ）に、前記探索した経路を誘導経路に決定し、終了する（ＥＮＤ）。前記誘導経路は、例えば、前記運転者を前記目的地まで誘導する経路である。本装置２０は、例えば、前記誘導経路を表示装置１０６に表示したり、前記通信回線網を介して、他の装置（例えば、カーナビゲーションやスマートフォン等の端末）に送信してもよい。

一方で、経路探索手段２４により、前記閾値以上である場合（ＹＥＳ）に、前記発生地点を含まない前記現在位置から前記目的地までの経路を再探索する（Ｓ２９）。そして、経路決定手段２７による誘導経路の決定が実行されるまで、発生地点包含判定手段２５による前記工程（Ｓ２６）、及び発生危険度決定定手段２６による前記工程（Ｓ２７ａ）と前記工程（Ｓ２７ｂ）を繰り返し実行する。

本実施形態の運転トラブル発生予測装置２０によれば、例えば、過去に発生した運転トラブルの情報及び前記運転特性レベルに基づいて、前記誘導経路を決定できるため、運転トラブルをより未然に防ぐことができる。

［実施形態３］
前記車両が走行を開始した場合において、運転トラブルが発生する可能性を通知する形態について説明する。本実施形態において、運転トラブルとして、煽り運転を想定しているが、前述のように、これに限定されない。

図８は、本実施形態の運転トラブル発生予測装置２０の一例の構成を示すブロック図である。図８に示すように、本装置２０は、さらに、警告通知手段２９を含む。本実施形態において、運転トラブル発生予測装置２０が、さらに、警告通知手段２９を含む点を除き、前記実施形態２の運転トラブル発生予測装置２０と同様である。図９は、本実施形態の運転トラブル発生予測装置２０のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。図９に示すように、本実施形態の運転トラブル発生予測装置２０におけるハードウエア構成は、中央演算装置１０１が、さらに、警告通知手段２９を含む点を除き、図６に示す前記実施形態２の運転トラブル発生予測装置２０と同様である。特に示さない限り、本実施形態は、前記実施形態２の記載を援用できる。

つぎに、本実施形態の運転トラブル発生予測方法の一例を、図１０のフローチャートに基づき説明する。本実施形態の運転トラブル発生予測方法は、例えば、図８の運転トラブル発生予測装置２０を用いて、次のように実施する。なお、本実施形態の運転トラブル発生予測方法は、図８の運転トラブル発生予測装置２０の使用には限定されない。

前記車両は、前記実施形態２記載の図７に示す各処理を実行し、移動を開始している（Ｓ３０）。前記移動する経路は、例えば、前記決定した誘導経路であることが好ましいが、他の経路であってもよい。

まず、発生地点包含判定手段２５により、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、過去に運転トラブルが発生した発生地点が前記現在位置から予め設定した範囲内であるか判定する（Ｓ３１）。前記予め設定した範囲は、特に制限されず、任意に設定でき、例えば、１ｋｍ、３ｋｍ等がある。

次に、発生危険度決定手段２６により、予め設定した範囲内に発生地点を含まない場合（ＮＯ）において、前記決定した運転特性レベル及び前記車両が走行中の道路状況から、前記発生地点における発生危険度を決定する（Ｓ３２ａ）。前記発生危険度とは、例えば、発生地点における運転トラブルの発生のし易さを意味する。

一方で、発生危険度決定手段２６により、予め設定した範囲内に発生地点を含む場合（Ｓ３１におけるＹＥＳ）において、前記決定した運転特性レベル及び前記取得した運転トラブル発生蓄積情報から、前記発生地点における発生危険度を決定する（Ｓ３２ｂ）。

そして、警告通知手段２９により、前記発生危険度に応じて、前記発生地点を走行することに対する警告を通知し（Ｓ３３ｃ）、終了する（ＥＮＤ）。前記警告には、例えば、運転トラブルが発生する可能性が極めて高く前記発生地点の走行不可を示す警告、及び運転トラブルが発生する可能性があることを示す警告（注意喚起）等がある。さらに、前記警告と合わせて、前記発生地点を迂回するルート、後述の対応事例等を通知してもよい。前記各通知の形式は、例えば、表示装置１０６や前記通信回線網を介して外部の表示装置に文字等として表示することで実行してもよいし、本装置２０が含むランプや前記通信回線網を介してランプ等を点灯・点滅させることで実行してもよいし、本装置２０が含む音声発生装置や前記通信回線網を介して外部の音声発生装置に音声として通知してもよい。

発生危険度決定手段２６及び警告通知手段２９をより具体的に説明する。発生危険度決定手段２６は、例えば、前記工程（Ｓ３２ａ）において、前記決定した運転特性レベル及び前記車両が走行中の道路状況から、予め設定した閾値以上である前記運転特性レベルが予め設定した数以上存在するか判定する。前記閾値は、特に制限されず、任意に設定できる。前記予め設定した数は、特に制限されず、任意に設定でき、例えば、１以上である。前記車両が移動中の道路状況は、例えば、前記実施形態１記載の道路状況取得手段１２により、前述と同様にして、取得される。具体的に、予め設定した閾値以上である前記運転特性レベルの数について、図４を用いて説明する。前記車両が移動中の道路状況が「一般道且つ複数車線」であり、前記閾値が「高」以上である場合、図４に示すように、道路状況「（Ａ）一般道且つ複数車線」において、「高」以上の運転特性レベルの数は、運転挙動「（４）横道から割り込み」の１つである。そして、警告通知手段２９は、例えば、前記工程（Ｓ３３）において、前記閾値以上である運転特性レベルが予め設定した数以上ある場合に、前記運転者に運転トラブルが発生する可能性があることを通知する。一方で、前記閾値以上である運転特性レベルが、予め設定した数以下である場合に、警告通知手段２９は、例えば、前記通知をせず、終了する。

また、発生危険度決定手段２６は、例えば、前記工程（Ｓ３２ｂ）において、前記決定した運転特性レベル及び前記取得した運転トラブル発生蓄積情報から、前記発生地点の道路状況及び前記発生地点における前記運転トラブル発生時の運転挙動に対応する前記運転者の運転特性レベルが予め設定した閾値以上か判定する。具体的には、例えば、前記実施形態２で説明した発生危険度決定手段２６による判定と同様にして、判定する。そして、警告通知手段２９は、例えば、前記工程（Ｓ３３）において、前記閾値以下である場合に、前記運転者に運転トラブルが発生する可能性があることを通知する。一方で、警告通知手段２９は、例えば、前記閾値以上である場合に、前記発生地点の走行不可を通知する。

本実施形態の運転トラブル発生予測装置２０によれば、例えば、車両が走行中であっても、過去に発生した運転トラブルの情報及び前記運転特性レベルに基づいて、各通知を実行できるため、運転トラブルをより未然に防ぐことができる。

［実施形態４］
運転トラブルが発生した場合において、推奨対応を運転者に通知する形態について説明する。本実施形態において、運転トラブルとして、煽り運転を想定しているが、前述のように、これに限定されない。

図１１は、本実施形態の運転トラブル発生予測装置２０の一例の構成を示すブロック図である。図１１に示すように、本装置２０は、さらに、運転トラブル発生検知手段３０、運転トラブル特定手段３１、運転トラブル検索手段３２、推奨対応検索手段３３、推奨対応選択手段３４、及び推奨対応通知手段３５を含む。本実施形態において、運転トラブル発生予測装置２０が、さらに、運転トラブル発生検知手段３０、運転トラブル特定手段３１、運転トラブル検索手段３２、推奨対応検索手段３３、推奨対応選択手段３４、及び推奨対応通知手段３５を含む点を除き、前記実施形態２の運転トラブル発生予測装置２０と同様である。図１２は、本実施形態の運転トラブル発生予測装置２０のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。図１２に示すように、本実施形態の運転トラブル発生予測装置２０におけるハードウエア構成は、中央演算装置１０１が、さらに、運転トラブル発生検知手段３０、運転トラブル特定手段３１、運転トラブル検索手段３２、推奨対応検索手段３３、推奨対応選択手段３４、及び推奨対応通知手段３５を含む点を除き、図６に示す前記実施形態２の運転トラブル発生予測装置２０と同様である。特に示さない限り、本実施形態は、前記実施形態２の記載を援用できる。

つぎに、本実施形態の運転トラブル発生予測方法の一例を、図１３のフローチャートに基づき説明する。本実施形態の運転トラブル発生予測方法は、例えば、図１１の運転トラブル発生予測装置２０を用いて、次のように実施する。なお、本実施形態の運転トラブル発生予測方法は、図１１の運転トラブル発生予測装置２０の使用には限定されない。

前記車両は、前記実施形態２記載の図７に示す各処理を実行し、移動を開始している。前記移動する経路は、例えば、前記決定した誘導経路であることが好ましいが、他の経路であってもよい。

まず、運転トラブル発生検知手段３０により、運転トラブルの発生を検知する（Ｓ４１）。前記運転トラブルの検知は、特に制限されず、例えば、動画像取得手段１１により取得した動画像に基づき、検知することができる。

次に、運転トラブル特定手段３１により、前記取得した動画像から運転トラブルの種類を特定する（Ｓ４２）。前記運転トラブルの種類は、例えば、前述と同様である。具体的には、例えば、前述と同様に、動画像取得手段１１により取得した動画像に基づき、「後方から車間距離を狭められた」、「前方に割り込まれ停車された」等の運転トラブルの種類を特定する。

次に、運転トラブル検索手段３２により、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記運転トラブルを検知した地点で過去に発生した運転トラブルのうち、前記特定した運転トラブルの種類と同じ運転トラブルを検索する（Ｓ４３ａ）。また、前記検索の結果、前記特定した運転トラブルの種類と同じ運転トラブルが過去に発生していない場合（ＮＯ）において、さらに、運転トラブル検索手段３２により、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、過去に発生した運転トラブルのうち、前記運転トラブルを検知した地点の道路状況と類似する道路状況にて発生した運転トラブルを検索する（Ｓ４３ｂ）。前記運転トラブルを検知した地点の道路状況は、例えば、前述と同様にして、道路状況取得手段１２により、取得される。前記類似する道路状況とは、例えば、前述の道路状況の項目が一致している又は部分一致していることを意味する。具体的には、例えば、図４に示す道路状況「（Ａ）一般道路且つ複数車線」と「（Ｂ）一般道路且つ１車線（追い越し可）」は、「一般道路」の点で部分一致している。

次に、推奨対応検索手段３３により、前記運転トラブルの種類と同じまたは前記類似する道路状況にて過去に運転トラブルが発生している場合（Ｓ４３ａにおけるＹＥＳ又はＳ４３ｂにおけるＹＥＳ）に、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記特定した運転トラブルの種類に対応する対応事例の対応結果を検索する（Ｓ４４）。前記対応事例とは、例えば、前述のように、発生した運転トラブルに対してどのような対応方法を実施したかを示す情報である。前記対応結果は、例えば、前述のように、前記対応方法を実施して運転トラブルが解消したか否かを示す情報である。

次に、推奨対応選択手段３４により、前記対応結果が運転トラブル解消である場合（ＹＥＳ）に、前記対応事例を推奨対応として選択する（Ｓ４５ａ）。前記対応結果が運転トラブル解消であるものを、例えば、成功例ともいう。一方で、前記対応結果が運転トラブル解消以外である場合（Ｓ４４におけるＮＯ）または前記類似する道路状況にて過去に運転トラブルが発生していない場合（Ｓ４３ｂにおけるＮＯ）に、記憶手段２８に予め記憶した対応案を推奨対応として選択する（Ｓ４５ｂ）。前記予め記憶した対応案は、特に制限されず、例えば、管理者によって初期設定情報として記憶されている。前記対応結果が運転トラブル解消以外である場合とは、例えば、前記運転トラブルが解消しなかったこと（失敗例）や前記対応結果が登録されていない場合を含む。

そして、推奨対応通知手段３５により、前記選択した推奨対応を前記運転者に通知し、（Ｓ４６）、終了する（ＥＮＤ）。

本実施形態の運転トラブル発生予測装置２０によれば、例えば、運転トラブルに遭遇した場合であっても、過去に発生した運転トラブルの情報に基づいて、推奨対応案を通知できるため、運転トラブルを円滑に解消することができる。

［実施形態５］
図１４に基づき、本発明の運転トラブル発生予測システム装置の例を説明する。本実施形態において、運転トラブルとして、煽り運転を想定しているが、前述のように、これに限定されない。

図１４は、運転トラブル予測装置２０及び端末３０における情報の流れの一例を示す。図１４に示すように、本実施形態の運転トラブル発生予測システム装置は、運転トラブル予測装置２０と端末３０とを含み、運転トラブル予測装置２０及び端末３０は、通信回線網を介して、通信可能である。前記通信回線網は、例えば、前述と同様である。端末３０は、例えば、図１４に示すように、車両（自動車等）でもよいし、運転者の端末（スマートフォン、ドライブレコーダー、カーナビゲーション等）等でもよい。前記運転者の端末は、例えば、通信機能やマイク、スピーカー等を搭載している。

図１４中央には、運転開始時の一例を示す。図示するように、端末３０から運転トラブル予測装置２０には、前記通信回線網を介して、目的地情報が送信される。そして、運転トラブル予測装置２０の目的地情報取得手段２３によって前記目的地情報を取得する。一方で、運転トラブル予測装置２０から端末３０には、前記通信回線網を介して、前記誘導経路を送信する。そして、端末３０は、前記誘導経路によりナビゲーションを実行する。

図１４左側には、通常走行時（運転トラブルが発生していない走行時）の一例を示す。図示するように、端末３０から運転トラブル予測装置２０には、前記通信回線網を介して、前記動画像が送信される。また、端末３０は、運転トラブル予測装置２０に前記位置情報を送信してもよい。そして、運転トラブル予測装置２０の運転特性レベル決定手段２１（運転特性レベル決定装置１０の動画像取得手段１１及び前記位置情報取得手段）によって前記動画像及び前記位置情報を取得する。一方で、運転トラブル予測装置２０から端末３０には、前記通信回線網を介して、前記警告を通知（送信）する。そして、端末３０は、前記通知を取得し、前記通知の内容を文字で表示したり、ランプで知らせたり、音声で流したりする。

図１４右側には、運転トラブル（煽り運転）発生時の一例を示す。図示するように、端末３０から運転トラブル予測装置２０には、前記通信回線網を介して、前記動画像が送信される。そして、運転トラブル予測装置２０の運転トラブル発生検知手段３０によって前記動画像に基づき、煽り運転の発生を検知する。一方で、運転トラブル予測装置２０から端末３０には、前記通信回線網を介して、推奨対応を通知（送信）する。そして、端末３０は、前記通知を取得し、前記通知の内容を文字で表示したり、音声で流したりする。これにより、運転者は、推奨対応を実施することができ、円滑に運転トラブルを解消することができる。

［実施形態６］
本実施形態のプログラムは、本発明の方法の各工程を、手順として、コンピュータに実行させるためのプログラムである。本発明において、「手順」は、「処理」と読み替えてもよい。また、本実施形態のプログラムは、例えば、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。前記記録媒体としては、特に限定されず、例えば、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク（ＨＤ）、光ディスク等が挙げられる。

以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をできる。

＜付記＞
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のように記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
動画像取得手段、道路状況取得手段、特定手段、算出手段、及び運転特性レベル決定手段を含み、
前記動画像取得手段は、運転中の車両の周囲を撮像した動画像を取得し、
前記道路状況取得手段は、前記車両が通った道路状況を取得し、
前記特定手段は、前記動画像に基づき、前記道路状況毎に前記車両の運転者の運転挙動を特定し、
前記算出手段は、前記特定した運転挙動に基づき、前記道路状況毎における前記運転挙動の発生度を算出し、
前記運転特性レベル決定手段は、前記算出した運転挙動の発生度から前記道路状況及び前記運転挙動の組み合わせ毎に運転特性レベルを決定する、運転特性レベル決定装置。
（付記２）
運転特性レベル決定手段、蓄積情報取得手段、目的地情報取得手段、経路探索手段、発生地点包含判定手段、発生危険度決定手段、経路決定手段、及び記憶手段を含み、
前記運転特性レベル決定手段は、付記１記載の運転特性レベル決定装置であり、道路状況及び運転挙動から運転特性レベルを決定し、且つ前記決定した運転特性レベルを前記記憶手段に記憶し、
前記蓄積情報取得手段は、運転トラブル発生蓄積情報を取得して、前記取得した運転トラブル発生蓄積情報を前記記憶手段に記憶し、
前記目的地情報取得手段は、現在位置及び目的地を含む目的地情報を取得し、
前記経路探索手段は、前記目的地情報に基づき、前記現在位置から前記目的地までの経路を探索し、
前記発生地点包含判定手段は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記探索した経路に過去に運転トラブルが発生した発生地点を含むかを判定し、
前記発生危険度決定手段は、前記発生地点を含む場合に、前記決定した運転特性レベル及び前記取得した運転トラブル発生蓄積情報から、前記発生地点における発生危険度を決定し、且つ決定した発生危険度が予め設定した閾値以上か判定し、
前記経路決定手段は、前記発生地点を含まない場合及び前記閾値以下である場合に、前記探索した経路を誘導経路に決定し、
前記経路探索手段は、前記閾値以上である場合に、前記発生地点を含まない前記現在位置から前記目的地までの経路を再探索する、運転トラブル発生予測装置。
（付記３）
前記車両の走行を開始した場合において、
さらに、警告通知手段を含み、
前記発生地点包含判定手段は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、過去に運転トラブルが発生した発生地点が前記現在位置から予め設定した範囲内であるか判定し、
前記予め設定した範囲内に発生地点を含まない場合において、
前記発生危険度決定手段は、前記決定した運転特性レベル及び前記車両が走行中の道路状況から、前記発生地点における発生危険度を決定し、
前記予め設定した範囲内に発生地点を含む場合において、
前記発生危険度決定手段は、前記決定した運転特性レベル及び前記取得した運転トラブル発生蓄積情報から、前記発生地点における発生危険度を決定し、
前記警告通知手段は、前記発生危険度に応じて、前記発生地点を走行することに対する警告を通知する、付記２記載の運転トラブル発生予測装置。
（付記４）
さらに、運転トラブル発生検知手段、運転トラブル特定手段、運転トラブル検索手段、推奨対応検索手段、推奨対応選択手段、及び推奨対応通知手段を含み、
前記運転トラブル発生検知手段は、運転トラブルの発生を検知し、
前記運転トラブル特定手段は、前記取得した動画像から運転トラブルの種類を特定し、
前記運転トラブル検索手段は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記運転トラブルを検知した地点で過去に発生した運転トラブルのうち、前記特定した運転トラブルの種類と同じ運転トラブルを検索し、
前記運転トラブル検索手段は、前記検索の結果、前記特定した運転トラブルの種類と同じ運転トラブルが過去に発生していない場合において、さらに、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、過去に発生した運転トラブルのうち、前記運転トラブルを検知した地点の道路状況と類似する道路状況にて発生した運転トラブルを検索し、
前記推奨対応検索手段は、前記運転トラブルの種類と同じまたは前記類似する道路状況にて過去に運転トラブルが発生している場合に、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記特定した運転トラブルの種類に対応する対応事例の対応結果を検索し、
前記推奨対応選択手段は、前記対応結果が運転トラブル解消である場合に、前記対応事例を推奨対応として選択し、及び
前記対応結果が運転トラブル解消以外である場合または前記類似する道路状況にて過去に運転トラブルが発生していない場合に、前記記憶手段に予め記憶した対応案を推奨対応として選択し、
前記推奨対応通知手段は、前記選択した推奨対応を前記運転者に通知する、付記２または３記載の運転トラブル発生予測装置。
（付記５）
前記運転トラブルが、煽り運転である、付記２から４のいずれかに記載の運転トラブル発生予測装置。
（付記６）
付記２から５いずれかに記載の運転トラブル予測装置と、端末とを含み、
前記運転トラブル予測装置及び前記端末は、通信回線網を介して、通信可能である、運転トラブル発生予測システム装置。
（付記７）
動画像取得工程、道路状況取得工程、特定工程、算出工程、及び運転特性レベル決定工程を含み、
前記動画像取得工程は、運転中の車両の周囲を撮像した動画像を取得し、
前記道路状況取得工程は、前記車両が通った道路状況を取得し、
前記特定工程は、前記動画像に基づき、前記道路状況毎に前記車両の運転者の運転挙動を特定し、
前記算出工程は、前記特定した運転挙動に基づき、前記道路状況毎における前記運転挙動の発生度を算出し、
前記運転特性レベル決定工程は、前記算出した運転挙動の発生度から前記道路状況及び前記運転挙動の組み合わせ毎に運転特性レベルを決定する、運転特性レベル決定方法。
（付記８）
運転特性レベル決定工程、蓄積情報取得工程、目的地情報取得工程、経路探索工程、発生地点包含判定工程、発生危険度決定工程、及び経路決定工程を含み、
前記運転特性レベル決定工程は、付記７記載の運転特性レベル決定方法を用いて、道路状況及び運転挙動から運転特性レベルを決定し、且つ前記決定した運転特性レベルを記憶手段に記憶し、
前記蓄積情報取得工程は、運転トラブル発生蓄積情報を取得して、前記取得した運転トラブル発生蓄積情報を前記記憶手段に記憶し、
前記目的地情報取得工程は、現在位置及び目的地を含む目的地情報を取得し、
前記経路探索工程は、前記目的地情報に基づき、前記現在位置から前記目的地までの経路を探索し、
前記発生地点包含判定工程は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記探索した経路に過去に運転トラブルが発生した発生地点を含むかを判定し、
前記発生危険度決定工程は、前記発生地点を含む場合に、前記決定した運転特性レベル及び前記取得した運転トラブル発生蓄積情報から、前記発生地点における発生危険度を決定し、且つ決定した発生危険度が予め設定した閾値以上か判定し、
前記経路決定工程は、前記発生地点を含まない場合及び前記閾値以下である場合に、前記探索した経路を誘導経路に決定し、
前記経路探索工程は、前記閾値以上である場合に、前記発生地点を含まない前記現在位置から前記目的地までの経路を再探索する、運転トラブル発生予測方法。
（付記９）
前記車両の走行を開始した場合において、
さらに、警告通知工程を含み、
前記発生地点包含判定工程は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、過去に運転トラブルが発生した発生地点が前記現在位置から予め設定した範囲内であるか判定し、
前記予め設定した範囲内に発生地点を含まない場合において、
前記発生危険度決定工程は、前記決定した運転特性レベル及び前記車両が走行中の道路状況から、前記発生地点における発生危険度を決定し、
前記予め設定した範囲内に発生地点を含む場合において、
前記発生危険度決定工程は、前記決定した運転特性レベル及び前記取得した運転トラブル発生蓄積情報から、前記発生地点における発生危険度を決定し、
前記警告通知工程は、前記発生危険度に応じて、前記発生地点を走行することに対する警告を通知する、付記８記載の運転トラブル発生予測方法。
（付記１０）
さらに、運転トラブル発生検知工程、運転トラブル特定工程、運転トラブル検索工程、推奨対応検索工程、推奨対応選択工程、及び推奨対応通知工程を含み、
前記運転トラブル発生検知工程は、運転トラブルの発生を検知し、
前記運転トラブル特定工程は、前記取得した動画像から運転トラブルの種類を特定し、
前記運転トラブル検索工程は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記運転トラブルを検知した地点で過去に発生した運転トラブルのうち、前記特定した運転トラブルの種類と同じ運転トラブルを検索し、
前記運転トラブル検索工程は、前記検索の結果、前記特定した運転トラブルの種類と同じ運転トラブルが過去に発生していない場合において、さらに、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、過去に発生した運転トラブルのうち、前記運転トラブルを検知した地点の道路状況と類似する道路状況にて発生した運転トラブルを検索し、
前記推奨対応検索工程は、前記運転トラブルの種類と同じまたは前記類似する道路状況にて過去に運転トラブルが発生している場合に、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記特定した運転トラブルの種類に対応する対応事例の対応結果を検索し、
前記推奨対応選択工程は、前記対応結果が運転トラブル解消である場合に、前記対応事例を推奨対応として選択し、及び
前記対応結果が運転トラブル解消以外である場合または前記類似する道路状況にて過去に運転トラブルが発生していない場合に、前記記憶工程に予め記憶した対応案を推奨対応として選択し、
前記推奨対応通知工程は、前記選択した推奨対応を前記運転者に通知する、付記８または９記載の運転トラブル発生予測方法。
（付記１１）
前記運転トラブルが、煽り運転である、付記８から１０のいずれかに記載の運転トラブル発生予測方法。
（付記１２）
コンピュータに、動画像取得手順、道路状況取得手順、特定手順、算出手順、及び運転特性レベル決定手順を含む手順を実行させるためのプログラムであって、
前記動画像取得手順は、運転中の車両の周囲を撮像した動画像を取得し、
前記道路状況取得手順は、前記車両が通った道路状況を取得し、
前記特定手順は、前記動画像に基づき、前記道路状況毎に前記車両の運転者の運転挙動を特定し、
前記算出手順は、前記特定した運転挙動に基づき、前記道路状況毎における前記運転挙動の発生度を算出し、
前記運転特性レベル決定手順は、前記算出した運転挙動の発生度から前記道路状況及び前記運転挙動の組み合わせ毎に運転特性レベルを決定する、プログラム。
（付記１３）
コンピュータに、運転特性レベル決定手順、蓄積情報取得手順、目的地情報取得手順、経路探索手順、発生地点包含判定手順、発生危険度決定手順、及び経路決定手順を含む手順を実行させるためのプログラムであって、
前記運転特性レベル決定手順は、付記１２記載のプログラムを用いて、道路状況及び運転挙動から運転特性レベルを決定し、且つ前記決定した運転特性レベルを記憶手段に記憶し、
前記蓄積情報取得手順は、運転トラブル発生蓄積情報を取得して、前記取得した運転トラブル発生蓄積情報を前記記憶手段に記憶し、
前記目的地情報取得手順は、現在位置及び目的地を含む目的地情報を取得し、
前記経路探索手順は、前記目的地情報に基づき、前記現在位置から前記目的地までの経路を探索し、
前記発生地点包含判定手順は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記探索した経路に過去に運転トラブルが発生した発生地点を含むかを判定し、
前記発生危険度決定手順は、前記発生地点を含む場合に、前記決定した運転特性レベル及び前記取得した運転トラブル発生蓄積情報から、前記発生地点における発生危険度を決定し、且つ決定した発生危険度が予め設定した閾値以上か判定し、
前記経路決定手順は、前記発生地点を含まない場合及び前記閾値以下である場合に、前記探索した経路を誘導経路に決定し、
前記経路探索手順は、前記閾値以上である場合に、前記発生地点を含まない前記現在位置から前記目的地までの経路を再探索する、プログラム。
（付記１４）
前記車両の走行を開始した場合において、
さらに、警告通知手順を含み、
前記発生地点包含判定手順は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、過去に運転トラブルが発生した発生地点が前記現在位置から予め設定した範囲内であるか判定し、
前記予め設定した範囲内に発生地点を含まない場合において、
前記発生危険度決定手順は、前記決定した運転特性レベル及び前記車両が走行中の道路状況から、前記発生地点における発生危険度を決定し、
前記予め設定した範囲内に発生地点を含む場合において、
前記発生危険度決定手順は、前記決定した運転特性レベル及び前記取得した運転トラブル発生蓄積情報から、前記発生地点における発生危険度を決定し、
前記警告通知手順は、前記発生危険度に応じて、前記発生地点を走行することに対する警告を通知する、付記１３記載のプログラム。
（付記１５）
さらに、運転トラブル発生検知手順、運転トラブル特定手順、運転トラブル検索手順、推奨対応検索手順、推奨対応選択手順、及び推奨対応通知手順を含み、
前記運転トラブル発生検知手順は、運転トラブルの発生を検知し、
前記運転トラブル特定手順は、前記取得した動画像から運転トラブルの種類を特定し、
前記運転トラブル検索手順は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記運転トラブルを検知した地点で過去に発生した運転トラブルのうち、前記特定した運転トラブルの種類と同じ運転トラブルを検索し、
前記運転トラブル検索手順は、前記検索の結果、前記特定した運転トラブルの種類と同じ運転トラブルが過去に発生していない場合において、さらに、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、過去に発生した運転トラブルのうち、前記運転トラブルを検知した地点の道路状況と類似する道路状況にて発生した運転トラブルを検索し、
前記推奨対応検索手順は、前記運転トラブルの種類と同じまたは前記類似する道路状況にて過去に運転トラブルが発生している場合に、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記特定した運転トラブルの種類に対応する対応事例の対応結果を検索し、
前記推奨対応選択手順は、前記対応結果が運転トラブル解消である場合に、前記対応事例を推奨対応として選択し、及び
前記対応結果が運転トラブル解消以外である場合または前記類似する道路状況にて過去に運転トラブルが発生していない場合に、前記記憶手順に予め記憶した対応案を推奨対応として選択し、
前記推奨対応通知手順は、前記選択した推奨対応を前記運転者に通知する、付記１３または１４記載のプログラム。
（付記１６）
前記運転トラブルが、煽り運転である、付記１３から１５のいずれかに記載のプログラム。
（付記１７）
付記１２から１６のいずれかに記載のプログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

本発明によれば、運転トラブルをより未然に防ぐことができ、煽り運転等に遭遇する可能性を減らす対策として有用である。

１０ 運転特性レベル決定装置
１１ 動画像取得手段
１２ 道路状況取得手段
１３ 特定手段
１４ 算出手段
１５ 運転特性レベル決定手段
２０ 運転トラブル発生予測装置
３０ 端末
１０１ 中央演算装置
１０２ メモリ
１０３ バス
１０４ 記憶装置
１０５ 入力装置
１０６ 表示装置
１０７ 通信デバイス

Claims (10)

1. 動画像取得手段、道路状況取得手段、特定手段、算出手段、及び運転特性レベル決定手段を含み、
   前記動画像取得手段は、運転中の車両の周囲を撮像した動画像を取得し、
   前記道路状況取得手段は、前記車両が通った道路状況を取得し、
   前記特定手段は、前記動画像に基づき、前記道路状況毎に前記車両の運転者の運転挙動を特定し、
   前記算出手段は、前記特定した運転挙動に基づき、前記道路状況毎における前記運転挙動の発生度を算出し、
   前記運転特性レベル決定手段は、前記算出した運転挙動の発生度から前記道路状況及び前記運転挙動の組み合わせ毎に運転特性レベルを決定する、運転特性レベル決定装置。
2. 運転特性レベル決定手段、蓄積情報取得手段、目的地情報取得手段、経路探索手段、発生地点包含判定手段、発生危険度決定手段、経路決定手段、及び記憶手段を含み、
   前記運転特性レベル決定手段は、請求項１記載の運転特性レベル決定装置であり、道路状況及び運転挙動から運転特性レベルを決定し、且つ前記決定した運転特性レベルを前記記憶手段に記憶し、
   前記蓄積情報取得手段は、運転トラブル発生蓄積情報を取得して、前記取得した運転トラブル発生蓄積情報を前記記憶手段に記憶し、
   前記目的地情報取得手段は、現在位置及び目的地を含む目的地情報を取得し、
   前記経路探索手段は、前記目的地情報に基づき、前記現在位置から前記目的地までの経路を探索し、
   前記発生地点包含判定手段は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記探索した経路に過去に運転トラブルが発生した発生地点を含むかを判定し、
   前記発生危険度決定手段は、前記発生地点を含む場合に、前記決定した運転特性レベル及び前記取得した運転トラブル発生蓄積情報から、前記発生地点における発生危険度を決定し、且つ決定した発生危険度が予め設定した閾値以上か判定し、
   前記経路決定手段は、前記発生地点を含まない場合及び前記閾値以下である場合に、前記探索した経路を誘導経路に決定し、
   前記経路探索手段は、前記閾値以上である場合に、前記発生地点を含まない前記現在位置から前記目的地までの経路を再探索する、運転トラブル発生予測装置。
3. 前記車両が走行を開始した場合において、
   さらに、警告通知手段を含み、
   前記発生地点包含判定手段は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、過去に運転トラブルが発生した発生地点が前記現在位置から予め設定した範囲内であるか判定し、
   前記予め設定した範囲内に発生地点を含まない場合において、
   前記発生危険度決定手段は、前記決定した運転特性レベル及び前記車両が走行中の道路状況から、前記発生地点における発生危険度を決定し、
   前記予め設定した範囲内に発生地点を含む場合において、
   前記発生危険度決定手段は、前記決定した運転特性レベル及び前記取得した運転トラブル発生蓄積情報から、前記発生地点における発生危険度を決定し、
   前記警告通知手段は、前記発生危険度に応じて、前記発生地点を走行することに対する警告を通知する、請求項２記載の運転トラブル発生予測装置。
4. さらに、運転トラブル発生検知手段、運転トラブル特定手段、運転トラブル検索手段、推奨対応検索手段、推奨対応選択手段、及び推奨対応通知手段を含み、
   前記運転トラブル発生検知手段は、運転トラブルの発生を検知し、
   前記運転トラブル特定手段は、前記取得した動画像から運転トラブルの種類を特定し、
   前記運転トラブル検索手段は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記運転トラブルを検知した地点で過去に発生した運転トラブルのうち、前記特定した運転トラブルの種類と同じ運転トラブルを検索し、
   前記運転トラブル検索手段は、前記検索の結果、前記特定した運転トラブルの種類と同じ運転トラブルが過去に発生していない場合において、さらに、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、過去に発生した運転トラブルのうち、前記運転トラブルを検知した地点の道路状況と類似する道路状況にて発生した運転トラブルを検索し、
   前記推奨対応検索手段は、前記運転トラブルの種類と同じまたは前記類似する道路状況にて過去に運転トラブルが発生している場合に、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記特定した運転トラブルの種類に対応する対応事例の対応結果を検索し、
   前記推奨対応選択手段は、前記対応結果が運転トラブル解消である場合に、前記対応事例を推奨対応として選択し、及び
   前記対応結果が運転トラブル解消以外である場合または前記類似する道路状況にて過去に運転トラブルが発生していない場合に、前記記憶手段に予め記憶した対応案を推奨対応として選択し、
   前記推奨対応通知手段は、前記選択した推奨対応を前記運転者に通知する、請求項２または３記載の運転トラブル発生予測装置。
5. 前記運転トラブルが、煽り運転である、請求項２から４のいずれか一項に記載の運転トラブル発生予測装置。
6. 請求項２から５いずれか一項に記載の運転トラブル予測装置と、端末とを含み、
   前記運転トラブル予測装置及び前記端末は、通信回線網を介して、通信可能である、運転トラブル発生予測システム装置。
7. 動画像取得工程、道路状況取得工程、特定工程、算出工程、及び運転特性レベル決定工程を含み、
   前記動画像取得工程は、運転中の車両の周囲を撮像した動画像を取得し、
   前記道路状況取得工程は、前記車両が通った道路状況を取得し、
   前記特定工程は、前記動画像に基づき、前記道路状況毎に前記車両の運転者の運転挙動を特定し、
   前記算出工程は、前記特定した運転挙動に基づき、前記道路状況毎における前記運転挙動の発生度を算出し、
   前記運転特性レベル決定工程は、前記算出した運転挙動の発生度から前記道路状況及び前記運転挙動の組み合わせ毎に運転特性レベルを決定する、運転特性レベル決定方法。
8. 運転特性レベル決定工程、蓄積情報取得工程、目的地情報取得工程、経路探索工程、発生地点包含判定工程、発生危険度決定工程、及び経路決定工程を含み、
   前記運転特性レベル決定工程は、請求項７記載の運転特性レベル決定方法を用いて、道路状況及び運転挙動から運転特性レベルを決定し、且つ前記決定した運転特性レベルを記憶手段に記憶し、
   前記蓄積情報取得工程は、運転トラブル発生蓄積情報を取得して、前記取得した運転トラブル発生蓄積情報を前記記憶手段に記憶し、
   前記目的地情報取得工程は、現在位置及び目的地を含む目的地情報を取得し、
   前記経路探索工程は、前記目的地情報に基づき、前記現在位置から前記目的地までの経路を探索し、
   前記発生地点包含判定工程は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記探索した経路に過去に運転トラブルが発生した発生地点を含むかを判定し、
   前記発生危険度決定工程は、前記発生地点を含む場合に、前記決定した運転特性レベル及び前記取得した運転トラブル発生蓄積情報から、前記発生地点における発生危険度を決定し、且つ決定した発生危険度が予め設定した閾値以上か判定し、
   前記経路決定工程は、前記発生地点を含まない場合及び前記閾値以下である場合に、前記探索した経路を誘導経路に決定し、
   前記経路探索工程は、前記閾値以上である場合に、前記発生地点を含まない前記現在位置から前記目的地までの経路を再探索する、運転トラブル発生予測方法。
9. コンピュータに、動画像取得手順、道路状況取得手順、特定手順、算出手順、及び運転特性レベル決定手順を含む手順を実行させるためのプログラムであって、
   前記動画像取得手順は、運転中の車両の周囲を撮像した動画像を取得し、
   前記道路状況取得手順は、前記車両が通った道路状況を取得し、
   前記特定手順は、前記動画像に基づき、前記道路状況毎に前記車両の運転者の運転挙動を特定し、
   前記算出手順は、前記特定した運転挙動に基づき、前記道路状況毎における前記運転挙動の発生度を算出し、
   前記運転特性レベル決定手順は、前記算出した運転挙動の発生度から前記道路状況及び前記運転挙動の組み合わせ毎に運転特性レベルを決定する、プログラム。
10. コンピュータに、運転特性レベル決定手順、蓄積情報取得手順、目的地情報取得手順、経路探索手順、発生地点包含判定手順、発生危険度決定手順、及び経路決定手順を含む手順を実行させるためのプログラムであって、
    前記運転特性レベル決定手順は、請求項９記載のプログラムを用いて、道路状況及び運転挙動から運転特性レベルを決定し、且つ前記決定した運転特性レベルを記憶手段に記憶し、
    前記蓄積情報取得手順は、運転トラブル発生蓄積情報を取得して、前記取得した運転トラブル発生蓄積情報を前記記憶手段に記憶し、
    前記目的地情報取得手順は、現在位置及び目的地を含む目的地情報を取得し、
    前記経路探索手順は、前記目的地情報に基づき、前記現在位置から前記目的地までの経路を探索し、
    前記発生地点包含判定手順は、前記運転トラブル発生蓄積情報を参照して、前記探索した経路に過去に運転トラブルが発生した発生地点を含むかを判定し、
    前記発生危険度決定手順は、前記発生地点を含む場合に、前記決定した運転特性レベル及び前記取得した運転トラブル発生蓄積情報から、前記発生地点における発生危険度を決定し、且つ決定した発生危険度が予め設定した閾値以上か判定し、
    前記経路決定手順は、前記発生地点を含まない場合及び前記閾値以下である場合に、前記探索した経路を誘導経路に決定し、
    前記経路探索手順は、前記閾値以上である場合に、前記発生地点を含まない前記現在位置から前記目的地までの経路を再探索する、プログラム。
    
    

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