JP2021150969A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 被駆動部を駆動する圧電駆動装置の制御方法であって、
   前記圧電駆動装置が前記被駆動部に与える最大減速度αと、前記被駆動部の現在の位置から目標位置までの距離Ｌｎと、を用いて前記被駆動部の基準速度ｖｔｈを算出し、
   前記被駆動部の現在の速度ｖｎが前記基準速度ｖｔｈよりも小さい場合には、前記圧電駆動装置から前記被駆動部へ駆動力を与え、前記現在の速度ｖｎが前記基準速度ｖｔｈ以上の場合には、前記圧電駆動装置から前記被駆動部へ、制動力を与える制御を行う、圧電駆動装置の制御方法。
2. 請求項１に記載の制御方法であって、
   前記圧電駆動装置は、
   前記圧電駆動装置に屈曲振動をさせ駆動力を与える第１の圧電素子と、
   前記圧電駆動装置に縦振動をさせ制動力を与える第２の圧電素子を備え、
   前記制動力を与えるときには、前記第１の圧電素子に屈曲振動をさせず、前記第２の圧電素子に縦振動をさせる、制御方法。
3. 請求項１または請求項２に記載の制御方法であって、
   前記被駆動部の質量ｍと、前記圧電駆動装置と前記被駆動部との間の最大摩擦力Ｆ２ｍａｘと、を用いて、最大減速度αを求める、制御方法。
4. 請求項１から請求項３のうちのいずれか一項に記載の制御方法であって、
   前記被駆動部を駆動する前の前記被駆動部の位置と、前記被駆動部を駆動した後の駆動した後の前記被駆動部の位置と、前記被駆動部を駆動する駆動力と、前記被駆動部を駆動した時間と、を用いて、前記被駆動部の質量ｍを算出する、制御方法。
5. 請求項１から請求項４のうちのいずれか一項に記載の制御方法であって、
   前記距離Ｌｎと、前記基準速度ｖｔｈと、を定期的に求める、制御方法。
6. 被駆動部を駆動する圧電駆動装置であって、
   複数の圧電素子が設けられた振動板と、
   前記振動板に設けられた突起部と、
   前記突起部と接触可能な被駆動部と、
   前記圧電素子に印加する電圧を制御することにより前記圧電駆動装置の動作を制御する制御部と、
   前記被駆動部の現在の位置を検出する位置センサーと、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記圧電駆動装置と前記被駆動部との間の摩擦力Ｆ２ｍａｘと、前記被駆動部の質量ｍと、を用いて、前記圧電駆動装置が前記被駆動部に与える最大減速度αを算出し、
   前記位置センサーで検出した前記被駆動部の現在の位置から、目標位置までの距離Ｌｎを算出し、
   最大減速度αと前記被駆動部の現在位置から目標位置までの距離Ｌｎとを用いて前記被駆動部の基準速度ｖｔｈを算出し、
   前記位置センサーで検出した前記被駆動部の現在の位置の時間変化から前記被駆動部の現在の速度ｖｎを算出し、
   前記現在の速度ｖｎが前記基準速度ｖｔｈよりも小さい場合には、前記圧電駆動装置から前記被駆動部へ、駆動力を与え、前記現在の速度ｖｎが前記基準速度ｖｔｈ以上の場合には、前記圧電駆動装置から前記被駆動部へ、制動力を与える制御を行う、圧電駆動装置。