JPH08314525A - 産業用ロボットの制御装置および産業用ロボットの加速時間設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 産業用ロボットの加速時および減速時におけ
る産業用ロボットの破損或いは動作不良の発生を防止す
ることができ、動作上の信頼性を格段に向上することが
できる産業用ロボットの制御装置および産業用ロボット
の加速時間設定方法を提供する。 【構成】 ロボット１は、モータ６、９によってボール
ネジ１５が回転されることによりボールネジ１５に螺合
されたスライダ２が移動し、スライダ２を含む総質量ｍ
の可動部を有している。制御装置１１は、可動部が速度
ｖ０の定速走行状態から空走し摩擦力により停止するま
での空走距離Ｌを測定する。制御装置１１は、速度ｖ０
と、測定された空走距離Ｌとから、空走状態での可動部
に作用する加速度αを演算する。制御装置１１は、演算
された加速度αと予め定める基準摩擦力ｆとから、可動
部の総質量ｍを演算する。制御装置１１は、演算された
総質量ｍと、予め定める可動部の最大加速度α０とか
ら、可動部の最小加速時間Ｔａｃを演算する。制御装置
１１は、演算された最小加速時間Ｔａｃを定めて、可動
部を移動制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの制御
装置および産業用ロボットの加速度設定方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボット（以下、ロボット）の一
例として、ステッピングモータ（以下、モータ）で回転
駆動されるボールネジに螺合しているスライダが、ボー
ルネジの双方向の回転に伴って直線状に往復移動する構
成が用いられる場合が多い。このような構成を相互に直
交するＸＹ方向或いは相互に直交するＸＹＺ方向に組み
合わせることにより、平面上の任意の位置、或いは空間
内の任意の位置に前記スライダを移動させることができ
る。以下の説明では、前記直線移動を行う構成がＸＹ方
向に組み合わせられている場合を想定する。

【０００３】このような平面上の任意の位置で作業を実
行できるロボットにおいて、ロボットの移動上の原点な
どから、所定の経路を経て所定の作業位置に前記スライ
ダを移動させる必要がある。このとき、スライダは停止
位置から加速し、定速状態をへて減速して停止する。こ
のようなロボットの移動は、例としてティーチングペン
ダントなどの入力装置を用いて、操作者が所定の言語を
用いてプログラムとして入力している。

【０００４】一方、前記スライダの加速および減速に関
して、モータの特性、或いはモータからボールネジへ動
力を伝達する動力伝達機構の機械的強度、更にはボール
ネジの機械的強度などに基づいて、最大加速度或いは最
大減速加速度（以下、総称して加速度とする。必要な場
合は加速度或いは減速加速度と称する場合がある）が予
め定められている。前記操作者は、前記ロボットの移動
に関するプログラムを入力する場合、前記最大加速度を
勘案して、設定する加速度或いは減速加速度を定めてい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このようなロボットの
移動に関するプログラムを設計し入力する場合に、人手
で行うため、ロボットに設定される加速度或いは減速加
速度が誤って前記最大加速度を超えて設定され、或いは
入力される場合がある。このような誤ったプログラムが
入力されたロボットが稼働を開始すると、動力伝達機構
或いはボールネジが破損したり、モータの特性と不適合
なプログラムとなって、設計した動作をロボットが実行
できない動作不良が発生する。これにより、ロボットの
動作上の信頼性が低いという問題点がある。

【０００６】本発明は、上述の技術的課題を解決するた
めになされたものであり、その目的は、産業用ロボット
の加速時および減速時における産業用ロボットの破損或
いは動作不良の発生を防止することができ、動作上の信
頼性を格段に向上することができる産業用ロボットの制
御装置および産業用ロボットの加速時間設定方法を提供
することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の産業用
ロボットの制御装置は、モータによってボールネジが回
転されることにより該ボールネジに螺合されたスライダ
が移動し、該スライダを含む質量ｍの可動部を有する産
業用ロボットを駆動制御する産業用ロボットの制御装置
であって、該可動部が速度ｖ０の移動状態から空走し、
摩擦力が作用して停止するまでの空走距離Ｌを測定する
空走距離測定手段と、該速度ｖ０と該空走距離Ｌとか
ら、該空走状態での該可動部に作用する加速度αを演算
する加速度演算手段と、該演算された該加速度αと予め
定められた基準摩擦力ｆとから、該可動部の該質量ｍを
演算する質量演算手段と、該演算された質量ｍと、予め
定める該可動部の最大加速度とから、該可動部の最小加
速時間を演算する時間演算手段と、該演算された最小加
速時間以上の加速時間を定めて、該可動部を移動制御す
る移動制御部とを備えており、そのことによって、前記
目的を達成することができる。

【０００８】請求項２の発明の産業用ロボットの加速時
間の設定方法は、モータによってボールネジが回転され
ることにより該ボールネジに螺合されたスライダが移動
し、該スライダを含む質量ｍの可動部を有する産業用ロ
ボットの加速時間を設定する方法であって、該可動部が
速度ｖ０の移動状態から空走し、摩擦力が作用して停止
するまでの空走距離Ｌを測定するステップと、該速度ｖ
０と該空走距離Ｌとから、該空走状態での該可動部に作
用する加速度αを演算するステップと、該演算された該
加速度αと予め定める基準摩擦力ｆとから、該可動部の
該質量ｍを演算するステップと、該演算された質量ｍ
と、予め定める該可動部の最大加速度とから、該可動部
の最小加速時間を演算するステップと、該演算された最
小加速時間以上の加速時間を定めて、該可動部を移動制
御するステップとを含んでおり、そのことによって、前
記目的を達成することができる。

【０００９】

【作用】請求項１の発明の産業用ロボットの制御装置で
制御される産業用ロボットは、モータによってボールネ
ジが回転されることにより該ボールネジに螺合されたス
ライダが移動し、該スライダを含む質量ｍの可動部を有
している。制御装置の空走距離測定手段は、可動部が速
度ｖ０の移動状態から空走し摩擦力により停止するまで
の空走距離Ｌを測定する。加速度演算手段は、速度ｖ０
と、空走距離測定手段によって測定された空走距離Ｌと
から、該空走状態での可動部に作用する加速度αを演算
する。質量演算手段は、加速度演算手段で演算された加
速度αと予め定める基準摩擦力ｆとから、可動部の質量
ｍを演算する。時間演算手段は、質量演算手段で演算さ
れた質量ｍと、予め定める可動部の最大加速度とから、
可動部の最小加速時間を演算する。移動制御部は、時間
演算手段で演算された最小加速時間以上の加速時間を定
めて、可動部を移動制御する。

【００１０】これにより、産業用ロボットの移動に関す
るプログラムを設計し入力する場合に、人手で行う場合
と比較し、ロボットに設定される加速度が、前記最大加
速度を超えて誤って設定され、或いは入力されることを
防止することができる。従って、産業用ロボットにおい
て、モータからボールネジに動力を伝達する動力伝達機
構或いはボールネジが破損したり、モータの特性から設
計した動作をロボットが実行できない動作不良が発生す
る事態を防止することができる。

【００１１】請求項２の発明の産業用ロボットの加速時
間の設定方法は、モータによってボールネジが回転され
ることにより該ボールネジに螺合されたスライダが移動
し、該スライダを含む質量ｍの可動部を有する産業用ロ
ボットの加速時間を設定する方法である。本発明の設定
方法では、可動部が速度ｖ０の移動状態から空走し、摩
擦力が作用して停止するまでの空走距離Ｌを測定し、速
度ｖ０と空走距離Ｌとから、空走状態での該可動部に作
用する加速度αを演算する。つぎに、演算された加速度
αと予め定める基準摩擦力ｆとから、可動部の該質量ｍ
を演算し、演算された質量ｍと、予め定める可動部の最
大加速度とから、可動部の最小加速時間を演算する。前
記演算された最小加速時間以上の加速時間を定めて、可
動部を移動制御する。これによっても、前記請求項１の
発明の作用が実現されることができる。

【００１２】

【実施例】図１は本発明の一実施例の産業用ロボット１
（以下、ロボット）の系統図であり、図２はロボット１
の一部分の断面図である。以下、本実施例のロボット１
の構成を図１を参照して説明する。ロボット１は、例と
して各種の動作を行うチャックなどが取付けられるスラ
イダ２をＹ軸方向に往復平行移動するＹ軸駆動部材３
と、Ｙ軸駆動部材３をＸ軸方向に往復平行移動するＸ軸
駆動部材４とを備える。Ｙ軸駆動部材３は、レール部５
とモータ６とエンコーダ７とを備える。Ｘ軸駆動部材４
は、レール部８とモータ９とエンコーダ１０とを備え
る。各駆動部材３、４のモータ６、９と、エンコーダ
７、１０とは、マイクロコンピュータなどの制御装置１
１に接続され、制御装置１１に設けられているメモリに
入力され記憶された動作プログラムに基づいて各種動作
を行っている。

【００１３】前記モータ６、９は、制御装置１１に記憶
されている前記動作プログラムに基づいて、スライダ２
がＸＹ平面上の所定の経路を経て所定の動作位置に移動
するように、加速時の加速時間、定速時の定速時間、お
よび減速時の減速時間が個別に定められ、これらの加速
時間、定速時間、および減速時間に基づいて駆動制御さ
れる。また、各エンコーダ７、１０は、各モータ６、９
の回転速度および回転方向に対応する態様のそれぞれ複
数のパルス信号からなる検出信号Ｓｙ、Ｓｘをそれぞれ
出力する。これらの検出信号Ｓｙ、Ｓｘは制御装置１１
に入力され、後述する信号処理が行われ、前記加速時
間、定速時間、および減速時間が演算される。演算され
て得られた加速時間、定速時間、および減速時間に基づ
いて、制御装置１１はモータ６、９を駆動する。

【００１４】前記検出信号Ｓｙは、例として相互に位相
がずれた２つのパルス信号として実現される。制御装置
１１は、この２つのパルス信号の周波数からモータ６の
回転速度、従ってスライダ２の走行速度を検出すること
ができ、また、２つのパルス信号の相互の位相のずれの
時間的前後関係からモータ６の回転方向、従ってスライ
ダ２の走行方向を検出することができる。Ｘ軸駆動部材
４のエンコーダ１０からの検出信号も前記エンコーダ７
からの検出信号と同様に定められ、前述したＹ軸駆動部
材３におけるスライダ２の走行速度および走行方向の検
出動作と同様に、Ｘ軸駆動部材４が走行駆動するＹ軸駆
動部材３の走行速度および走行方向が制御装置１１によ
って検出される。

【００１５】以下、例としてＹ軸駆動部材３の詳細な構
成について、図２を参照して説明する。Ｙ軸駆動部材３
は、長手板状の支持板１２と、支持板１２の両端に支持
板１２と垂直に設けられた端板１３、１４とを備え、端
板１３にはボールネジ１５の一端が回転自在に支持さ
れ、端板１４にはボールネジ１５が貫通して回転自在に
支持される。端板１３、１４間のボールネジ１５にはス
ライダ２が装着される。スライダ２は、ボールネジ１５
の双方向の回転に従って矢符Ａ１方向またはその逆方向
に平行移動され、例として端板１３、１４間に固定され
る案内レール（図示せず）などによって、前記ボールネ
ジ１５の周りに回転しないように保持される。前記ボー
ルネジ１５の端板１４の外方に突出した端部は、モータ
６の回転軸にカップリング１６を介して連結され、モー
タ６の双方向の回転に伴って双方向に回転駆動される。

【００１６】このようなＹ軸駆動部材３の構成は、Ｘ軸
駆動部材４でも基本的に同様であり、Ｘ軸駆動部材４の
構成部分について言及するときは、Ｙ軸駆動部材３の構
成について用いた前記各参照符号に添字ａを付して用い
る。

【００１７】図３は本実施例のロボット１の電気的構成
を示すブロック図である。本実施例のロボット１の前記
制御装置１１は、前記モータ（図中、符号Ｍｙ、Ｍｘで
示す）６、７をエンコーダ９、１０（図中、Ｅｙ、Ｅｘ
で示す）とＩ／Ｏ（入力／出力）バッファ１７を介して
接続されているマイクロプロセッサを含んで構成される
処理部１８と、メモリ１９とを備ている。メモリ１９に
は、例としてＹ軸駆動部材３が後述するようにモータ６
からの駆動を受けず空走する場合におけるスライダ２、
ボールネジ１５、カップリング１６、およびモータ６の
回転軸などのＹ軸駆動部材３の可動部に加わる基準摩擦
力ｆのデータが記憶されている。この基準摩擦力ｆのデ
ータは、ロボット１の製造時にバネばかりなどを用いて
測定して予め得ることができる。また、Ｙ軸駆動部材３
における前記可動部の機械的強度などの点で、該可動部
に可能な最大加速度α０も、ロボット１の製造時の実験
などにより予め知ることができる。この最大加速度α０
に関するデータも、前記メモリ１９に予め記憶されてい
る。メモリ１９には、更に、前記ロボットに入力された
動作プログラムや各種定数、或いは後述するように定め
られる前記加速時間、定速時間、および減速時間などの
随時設定される定数、或いは各種変数などが記憶されて
いる。

【００１８】図４は本実施例のロボット１の動作を説明
するフローチャートである。本実施例の特徴の一つは、
以下の点にある。ロボット１において、例としてスライ
ダ２に装着されるチャックなどの動作端が取り替えられ
るなどにより、ロボット１がモータ６、９によって駆動
すべき質量が変動したり、或いはロボット１が工場の生
産ラインなどに新規に設置されるなどして、ロボット１
の動作時の前記加速時間、定速時間、および減速時間な
どを新たにロボット１に対して設定する必要が生じたと
きに、この各種時間の設定を操作者の入力に依存せず
に、ロボット１が自動的に行い、これらの各種時間をロ
ボット１が記憶する。ロボット１は自動的に設定され記
憶された前記各時間のデータに基づいて、前記各モータ
６、９を回転駆動する。この点が本実施例の特徴の一つ
である。

【００１９】以下、本実施例の動作例について図１〜図
４を参照して説明する。以下の説明では、Ｙ軸駆動部材
３の動作例について説明するが、Ｘ軸駆動部材４につい
ても同様な処理が行われる。ステップａ１において、操
作者はロボット１のＹ軸駆動部材３のモータ６を起動し
スライダ２を所定方向に移動開始させる。ステップａ２
において、エンコーダ７からの検出信号を測定しスライ
ダ２の走行速度を検出する。具体的には、制御装置１１
を用いて、Ｙ軸駆動部材３のエンコーダ７からの前記検
出信号であるパルス信号の周波数を計数し、これに基づ
いてモータ６の回転速度を検出する。ステップａ３にお
いて、スライダ２の速度が速度ｖ０であるかどうかを判
断する。具体的には、前記検出信号の周波数が、スライ
ダ２が速度ｖ０である場合に対応する周波数であるかど
うかを判断する。この判断が否定であれば処理はステッ
プａ２に戻り、検出信号の周波数の前記計数を行う。ス
テップａ２、ａ３の処理により、スライダ２が速度ｖ０
で走行するようにモータ６への駆動信号が制御される。

【００２０】ステップａ３において、スライダ２が速度
ｖ０で走行していることが判断されると、処理はステッ
プａ４に移り、操作者はモータ６をサーボフリーの状態
にする。このサーボフリーの状態とは、モータ６を空転
させ、加速或いは減速などを行わない状態である。従っ
て、スライダ２は慣性で走行し、スライダ２に作用する
力は、スライダ２とレール部５の前記案内レールとの
間、或いはスライダ２とボールネジ１５との間などにお
ける摩擦力のみである。この摩擦力は、一般に前記基準
摩擦力ｆである。スライダ２は前記基準摩擦力ｆのみに
よって次第に減速される。この基準摩擦力ｆは、前述し
たようにロボット１の製造時に測定によって予め得られ
ており、基準摩擦力ｆのデータはメモリ１９に記憶され
ている。また、Ｙ軸駆動部材３における前記可動部に可
能な最大加速度α０もメモリ１９に予め記憶されてい
る。

【００２１】ステップａ５において、スライダ２が停止
したと判断されるまで、前記検出信号の周波数の計数を
行う。ステップａ５でスライダ２が停止したと判断され
ると、処理はステップａ６に移り、モータ６をサーボフ
リーの状態にした時点からスライダ２が停止するまでス
ライダ２が空走した空走距離Ｌを、エンコーダ７からの
検出信号のパルス数を計数することにより演算する。ス
テップａ７において、スライダ２が空走しているときに
スライダ２に作用している加速度αを以下のようにして
演算する。

【００２２】スライダ２が空走している状態での力と加
速度とに関する方程式は、スライダ２に作用する力とし
て基準摩擦力ｆと加速度αとこのときのＹ軸駆動部材３
における可動部であるスライダ２、ボールネジ１５、カ
ップリング１６、およびモータ６の回転軸などの総質量
ｍとを用いて、下式、 ｆ＝ｍα （１） で表される。また、前記一定速度ｖ０、および空走距離
Ｌから、 ｍｖ０^２／２＝ｍαＬ （２） から、 α＝ｖ０^２／２Ｌ （３） が得られる。

【００２３】ステップａ８では、前記第１式と第３式と
から、 ｍ＝ｆ／α＝２Ｌｆ／ｖ０^２ （４） によって、前記可動部の総質量ｍが演算される。ステッ
プａ９では、演算されて得られた総質量ｍから、以下の
ようにしてＹ軸駆動部材３における最適加速時間Ｔａｃ
が演算される。

【００２４】前述したように、メモリ１９に記憶されて
いるＹ軸駆動部材３における前記可動部の最大加速度α
０と、前記演算されて得られた可動部の総質量ｍとか
ら、可動部に印加される力の最大の限界値ｆ０は、 ｆ０＝ｍα０ （５） となる。従って、制御装置１１の処理部１８は、限界値
ｆ０に関して、 ｆ０＝ｍα０≧ｍβ （６） の関係になる加速度βを適宜定める。この加速度βは最
大加速度α０と等しくてもよく、或いは最大加速度α０
に１以下の所定の係数を乗じた数値に選ばれてもよい。
つぎに、加速度βと、前記可動部がこの加速度βで加速
して到達する速度ｖ０と、速度ｖ０になるまでの加速時
間Ｔａｃとの間には、 ｖ０＝βＴａｃ （７） の関係があることから、加速時間Ｔａｃとして、 Ｔａｃ＝ｖ０／β （８） が得られる。

【００２５】このようにして、Ｙ軸駆動部材３の総質量
ｍを有する前記可動部を停止状態から速度ｖ０にするま
での加速時間Ｔａｃが得られる。

【００２６】この加速時間Ｔａｃは、総質量ｍの前記可
動部を加速度βでこの加速時間Ｔａｃだけ加速すること
によってこの可動部が速度ｖ０に到達する時間となって
おり、可動部を設計された定速走行時の定常速度ｖ０に
到達させることができる。

【００２７】また、この加速時間Ｔａｃで可動部を停止
状態から速度ｖ０に到達するまで加速しても、加速度β
は、前記最大加速度α０に対して前記第６式を満足して
いる。従って、この加速度βで可動部を駆動しても、ボ
ールネジ１５やカップリング１６などに、その機械的強
度を超える力を作用させず、ボールネジ１５やカップリ
ング１６などが破損する事態が防止される。

【００２８】また、加速時間Ｔａｃの設定は、前述した
ように可動部、具体的にはスライダ２を速度ｖ０で走行
させた後、Ｙ軸駆動部材３を前述したようなサーボフリ
ー状態にすることによって自動的に行われる。これによ
り、加速時間Ｔａｃのデータを操作者が手動で入力する
場合と比較し、入力ミスなどにより加速時間Ｔａｃが経
過しても、設計された定常速度ｖ０に到達しない事態
や、前記最大加速度α０を超えた加速度で加速されてし
まう事態の発生を防止することができる。これにより、
ロボット１の動作上の信頼性を格段に向上することがで
きる。

【００２９】前記の説明では、スライダ２の速度が増大
する加速時の場合を説明したが、スライダ２が定常速度
から停止する際の減速時の減速時間も、前記加速時間Ｔ
ａｃと同一の加速時間のデータを用いることができる。
更に、スライダ２の全移動距離Ｌ０から前記空走距離Ｌ
の２倍を差し引けば、定常速度ｖ０での走行距離にな
り、この走行距離を走行する走行時間は、（Ｌ０ー２
Ｌ）／ｖ０で得られる。従って、ロボット１は、スライ
ダ２の起動時、定常速度時、および減速時の各移動時間
を個別にそれぞれ自動的に設定することができる。これ
により、ロボット１の使用性が格段に向上される。ま
た、このような効果を達成することができる産業用ロボ
ットの加速度設定方法を実現することができる。

【００３０】前記実施例では、Ｙ軸駆動部材３に関して
説明したが、Ｘ軸駆動部材４に関しても同様な処理が可
能である。この場合、Ｘ軸駆動部材４の可動部は、Ｙ軸
駆動部材３、ボールネジ１５、カップリング１６、およ
びモータ６の回転軸などになる。従って、本発明によっ
て、Ｘ軸駆動部材４、およびＹ軸駆動部材３のいずれに
対しても、同様な操作で最適な加速時間および定常速度
時間を自動的に設定することができ、このような場合も
前記実施例で説明した効果と同様な効果を達成すること
ができる。

【００３１】前記実施例では、相互に直交するＸ軸、お
よびＹ軸に沿って移動可能なＸ軸駆動部材４およびＹ軸
駆動部材３に関して説明したが、相互に直交する３軸、
或いは回転駆動されるロボットに関しても同様な処理を
行って、前記加速時間、および定速走行時間を設定する
ことができる。従って、このような場合も前記実施例で
説明した効果と同様な効果を達成することができる。

【００３２】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明に従えば、
制御装置の空走距離測定手段、加速度演算手段、質量演
算手段、および移動制御部とによって、可動部が速度ｖ
０の移動状態から空走し摩擦力により停止するまでの空
走距離Ｌ、このときの加速度α、可動部の質量ｍ、およ
び可動部の最小加速時間を演算し、時間演算手段で演算
された最小加速時間以上の加速時間を定めて、可動部を
移動制御するようにしている。

【００３３】これにより、産業用ロボットの移動に関す
るプログラムを設計し入力する場合に、人手で行う場合
と比較し、ロボットに設定される加速度が、前記最大加
速度を超えて誤って設定され、或いは入力されることを
防止することができる。従って、産業用ロボットにおい
て、モータからボールネジに動力を伝達する動力伝達機
構或いはボールネジが破損したり、モータの特性から設
計した動作をロボットが実行できない動作不良が発生す
る事態を防止することができ、ロボットの動作上の信頼
性を格段に向上することができる。

【００３４】請求項２の発明の加速度の設定方法によっ
ても、請求項１の発明の効果を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のロボット１の系統図であ
る。

【図２】ロボット１の一部分の断面図である。

【図３】本実施例のロボット１の電気的構成を示すブロ
ック図である。

【図４】本実施例のロボット１の動作を説明するフロー
チャートである。

【符号の説明】

１ ロボット ２ スライダ ３ Ｙ軸駆動部材 ４ Ｘ軸駆動部材 ６、９ モータ ７、１０ エンコーダ １１ 制御装置 １５ ボールネジ １８ 処理部 １９ メモリ Ｓｘ、Ｓｙ 検出信号 Ｌ 空走距離 ｍ 可動部の総質量 ｖ０ 定常速度 α０ 最大加速度 β 適正加速度

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】モータによってボールネジが回転されるこ
   とにより該ボールネジに螺合されたスライダが移動し、
   該スライダを含む質量ｍの可動部を有する産業用ロボッ
   トを駆動制御する産業用ロボットの制御装置であって、 該可動部が速度ｖ０の移動状態から空走し、摩擦力が作
   用して停止するまでの空走距離Ｌを測定する空走距離測
   定手段と、 該速度ｖ０と該空走距離Ｌとから、該空走状態での該可
   動部に作用する加速度αを演算する加速度演算手段と、 該演算された該加速度αと予め定めた基準摩擦力ｆとか
   ら、該可動部の該質量ｍを演算する質量演算手段と、 該演算された質量ｍと、予め定める該可動部の最大加速
   度とから、該可動部の最小加速時間を演算する時間演算
   手段と、 該演算された最小加速時間以上の加速時間を定めて、該
   可動部を移動制御する移動制御部とを備える産業用ロボ
   ットの制御装置。
2. 【請求項２】モータによってボールネジが回転されるこ
   とにより該ボールネジに螺合されたスライダが移動し、
   該スライダを含む質量ｍの可動部を有する産業用ロボッ
   トの加速時間を設定する方法であって、 該可動部が速度ｖ０の移動状態から空走し、摩擦力が作
   用して停止するまでの空走距離Ｌを測定するステップ
   と、 該速度ｖ０と該空走距離Ｌとから、該空走状態での該可
   動部に作用する加速度αを演算するステップと、 該演算された該加速度αと予め定める基準摩擦力ｆとか
   ら、該可動部の該質量ｍを演算するステップと、 該演算された質量ｍと、予め定める該可動部の最大加速
   度とから、該可動部の最小加速時間を演算するステップ
   と、 該演算された最小加速時間以上の加速時間を定めて、該
   可動部を移動制御するステップとを含む産業用ロボット
   の加速時間設定方法。