JPH08318492A - 産業用ロボットの制御装置および産業用ロボットの警報方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボットの動作が不良となった場合に速やか
に外部に対して警報を発生することにより、動作上の信
頼性を向上することができ、また、産業用ロボットの各
部の破損を防止することができる産業用ロボットの制御
装置および産業用ロボットの警報方法を提供する。 【構成】 ロボット１は、チャックなどが取付けられる
スライダ２をＹ軸方向に往復平行移動するＹ軸駆動部材
３と、Ｙ軸駆動部材３をＸ軸方向に往復平行移動するＸ
軸駆動部材４とを備える。Ｙ軸駆動部材３は、レール部
５とモータ６とエンコーダ７とを備える。Ｘ軸駆動部材
４は、レール部８とモータ９とエンコーダ１０とを備え
る。各駆動部材３、４のモータ６、９と、エンコーダ
７、１０とは、マイクロコンピュータなどの制御装置１
１に接続され、制御装置１１に設けられているメモリに
入力され記憶された動作プログラムに基づいて各種動作
を行っている。制御装置１１には警報部２０が接続され
ている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの制御
装置および産業用ロボットの警報方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボット（以下、ロボット）の一
例として、ステッピングモータ（以下、モータ）で回転
駆動されるボールネジに螺合しているスライダが、ボー
ルネジの双方向の回転に伴って、案内レールに沿って直
線状に往復移動する構成が用いられる場合が多い。この
ような構成を相互に直交するＸＹ方向或いは相互に直交
するＸＹＺ方向に組み合わせることにより、平面上の任
意の位置、或いは空間内の任意の位置に前記スライダを
移動させることができる。以下の説明では、前記直線移
動を行う構成がＸＹ方向に組み合わせられている場合を
想定する。

【０００３】このような平面上の任意の位置で作業を実
行できるロボットにおいて、ロボットの移動上の原点な
どから、所定の経路を経て所定の作業位置に前記スライ
ダを移動させる必要がある。このとき、スライダは停止
位置から加速し、定速状態をへて減速して停止する。こ
のようなロボットの移動は、例としてティーチングペン
ダントなどの入力装置を用いて、操作者が所定の言語を
用いてプログラムとして入力して実行している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このようなロボットが
実際に稼働される際に、前記ボールネジ或いは案内レー
ルに塵埃や汚れ、各種異物が付着し、これによりスライ
ダに大きな摩擦力が作用することがある。このような場
合、スライダを事前にプログラムされた所定の経路に沿
って所定の時間で移動させるために、モータを所定の駆
動状態で駆動しても、所定の経路を移動するのに過大な
時間を要し、スライダが目的とするＸＹ平面上の動作位
置に到達できない不具合を生じる。これにより、ロボッ
トの動作上の信頼性が大きく損なわれる。また、摩擦力
が過大に大きい場合、この摩擦力に抗してスライダを走
行させようとすると、前記ボールネジなどの動力伝達機
構が破損する場合がある。

【０００５】本発明は、上述の技術的課題を解決するた
めになされたものであり、その目的は、ロボットの動作
が不良となった場合に速やかに外部に対して警報を発生
することにより、動作上の信頼性を向上することがで
き、また、産業用ロボットの各部の破損を防止すること
ができる産業用ロボットの制御装置および産業用ロボッ
トの警報方法を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の産業用
ロボットの制御装置は、モータによってボールネジが回
転されることにより該ボールネジに螺合されたスライダ
が移動し、該スライダを含む質量ｍの可動部を有する産
業用ロボットを駆動制御する産業用ロボットの制御装置
であって、該可動部が速度ｖ０の移動状態から空走し、
摩擦力が作用して停止するまでの空走距離Ｌを測定する
空走距離測定手段と、該速度ｖ０と該空走距離Ｌとか
ら、該空走状態での該可動部に作用する加速度αを演算
する加速度演算手段と、該演算された該加速度αと予め
定める基準摩擦力ｆ０とから、該可動部の該質量ｍを演
算する質量演算手段と、該演算された該加速度αと、該
演算された可動部の質量ｍとから、該空走状態の可動部
に作用する摩擦力ｆを演算する摩擦力演算手段と、該演
算された摩擦力ｆと、該基準摩擦力ｆ０とを比較して、
該摩擦力ｆが該基準摩擦力ｆ０を超えたときに警報を出
力する警報出力手段とを備えており、そのことによっ
て、前記目的を達成することができる。

【０００７】請求項２の発明の産業用ロボットの警報方
法は、モータによってボールネジが回転されることによ
り該ボールネジに螺合されたスライダが移動し、該スラ
イダを含む質量ｍの可動部を有する産業用ロボットの警
報方法であって、該可動部が速度ｖ０の移動状態から空
走し、摩擦力が作用して停止するまでの空走距離Ｌを測
定するステップと、該速度ｖ０と該空走距離Ｌとから、
該空走状態での該可動部に作用する加速度αを演算する
ステップと、該演算された該加速度αと予め定める基準
摩擦力ｆ０とから、該可動部の該質量ｍを演算するステ
ップと、該演算された該加速度αと、該演算された可動
部の質量ｍとから、該空走状態の可動部に作用する摩擦
力ｆを演算するステップと、該演算された摩擦力ｆと、
該基準摩擦力ｆ０とを比較して、該摩擦力ｆが該基準摩
擦力ｆ０を超えたときに警報を出力するステップとを含
んでおり、そのことによって、前記目的を達成すること
ができる。

【０００８】

【作用】請求項１の発明の制御装置で制御される産業用
ロボットは、モータによってボールネジが回転されるこ
とにより該ボールネジに螺合されたスライダが移動し、
該スライダを含む質量ｍの可動部を有している。制御装
置の空走距離測定手段は、可動部が速度ｖ０の移動状態
から空走し、摩擦力が作用して停止するまでの空走距離
Ｌを測定し、加速度演算手段は、速度ｖ０と空走距離Ｌ
とから、空走状態での可動部に作用する加速度αを演算
する。また、質量演算手段は、演算された加速度αと予
め定める基準摩擦力ｆ０とから、可動部の質量ｍを演算
する。摩擦力演算手段は、加速度演算手段で演算された
加速度αと、質量演算手段で演算された可動部の質量ｍ
とから、空走状態の可動部に作用する摩擦力ｆを演算
し、警報出力手段は、摩擦力演算手段で演算された摩擦
力ｆと、予め測定された可動部の基準摩擦力ｆ０とを比
較して、摩擦力ｆが基準摩擦力ｆ０を超えたときに警報
を出力する。

【０００９】これにより、産業用ロボットが実際に稼働
される際に、産業用ロボットのボールネジなどに塵埃や
汚れ、各種異物が付着し、これによりスライダに大きな
摩擦力が作用する場合でも、摩擦力の過大な増大が速や
かに検知され、前記警報出力手段で警報が出力される。
これにより、スライダが目的とする動作位置に到達でき
ない不具合の発生を防止することができ、産業用ロボッ
トの動作上の信頼性を格段に向上することができる。ま
た、前記警報出力によって、スライダを過大な摩擦力に
抗して駆動する事態が防止され、ボールネジなどの産業
用ロボット各部の破損の発生を防止することができる。

【００１０】請求項２の発明の産業用ロボットの警報方
法は、可動部が速度ｖ０の移動状態から空走し、摩擦力
ｆが作用して停止するまでの空走距離Ｌが測定され、速
度ｖ０と該空走距離Ｌとから、空走状態での可動部に作
用する加速度αが演算される。つぎに、演算された加速
度αと予め定める基準摩擦力ｆ０とから、可動部の質量
ｍが演算される。演算された加速度αと、可動部の演算
された質量ｍとから、空走状態の可動部に作用する摩擦
力ｆが演算され、演算された摩擦力ｆと予め測定された
可動部の基準摩擦力ｆ０とが比較され、摩擦力ｆが該基
準摩擦力ｆ０を超えたときに警報が出力される。このこ
とによって、前記請求項１の作用と同様な作用が達成さ
れる。

【００１１】

【実施例】図１は本発明の一実施例の産業用ロボット１
（以下、ロボット）の系統図であり、図２はロボット１
の一部分の断面図である。以下、本実施例のロボット１
の構成を図１を参照して説明する。ロボット１は、例と
して各種の動作を行うチャックなどが取付けられるスラ
イダ２をＹ軸方向に往復平行移動するＹ軸駆動部材３
と、Ｙ軸駆動部材３をＸ軸方向に往復平行移動するＸ軸
駆動部材４とを備える。Ｙ軸駆動部材３は、レール部５
とモータ６とエンコーダ７とを備える。Ｘ軸駆動部材４
は、レール部８とモータ９とエンコーダ１０とを備え
る。各駆動部材３、４のモータ６、９と、エンコーダ
７、１０とは、マイクロコンピュータなどの制御装置１
１に接続され、制御装置１１に設けられているメモリに
入力され記憶された動作プログラムに基づいて各種動作
を行っている。制御装置１１には、後述する動作を行う
警報部２０が接続されている。

【００１２】前記モータ６、９は、制御装置１１に記憶
されている前記動作プログラムに基づいて、スライダ２
がＸＹ平面上の所定の経路を経て所定の動作位置に移動
するように、加速時の加速時間、定速時の定速時間、お
よび減速時の減速時間が個別に定められ、これらの加速
時間、定速時間、および減速時間に基づいて駆動制御さ
れる。また、各エンコーダ７、１０は、各モータ６、９
の回転速度および回転方向に対応する態様のそれぞれ複
数のパルス信号からなる検出信号Ｓｙ、Ｓｘをそれぞれ
出力する。出力された検出信号Ｓｙ、Ｓｘに基づいて、
制御装置１１はモータ６、９が前記予めプログラムされ
た加速度、定常速度、および減速加速度に対応する回転
状態および回転速度となるように、モータ６、９に制御
装置１１から出力される駆動信号を調整する。このよう
にして、制御装置１１は、モータ６、９を予めプログラ
ムされた動作状態に対応する適正な回転状態に制御する
ことができる。

【００１３】例として、モータ６の回転状態の制御は具
体的には以下のようにして行われる。前記検出信号Ｓｙ
は、例として相互に位相がずれた２つのパルス信号とし
て実現される。制御装置１１は、この２つのパルス信号
の周波数からモータ６の回転速度、従ってスライダ２の
走行速度を検出することができ、また、２つのパルス信
号の相互の位相のずれの時間的前後関係からモータ６の
回転方向、従ってスライダ２の走行方向を検出すること
ができる。Ｘ軸駆動部材４のエンコーダ１０からの検出
信号も前記エンコーダ７からの検出信号と同様に定めら
れ、前述したＹ軸駆動部材３におけるスライダ２の走行
速度および走行方向の検出動作と同様に、Ｘ軸駆動部材
４が走行駆動するＹ軸駆動部材３の走行速度および走行
方向が制御装置１１によって検出される。

【００１４】以下、例としてＹ軸駆動部材３の詳細な構
成について、図２を参照して説明する。Ｙ軸駆動部材３
は、長手板状の支持板１２と、支持板１２の両端に支持
板１２と垂直に設けられた端板１３、１４とを備え、端
板１３にはボールネジ１５の一端が回転自在に支持さ
れ、端板１４にはボールネジ１５が貫通して回転自在に
支持される。端板１３、１４間のボールネジ１５にはス
ライダ２が装着される。スライダ２は、ボールネジ１５
の双方向の回転に従って矢符Ａ１方向またはその逆方向
に平行移動され、例として端板１３、１４間に固定され
る案内レール（図示せず）などによって、前記ボールネ
ジ１５の周りに回転しないように保持される。前記ボー
ルネジ１５の端板１４の外方に突出した端部は、モータ
６の回転軸にカップリング１６を介して連結され、モー
タ６の双方向の回転に伴って双方向に回転駆動される。
前記モータ６およびエンコーダ７は、前記警報部２０が
接続された制御装置１１に接続されている。

【００１５】このようなＹ軸駆動部材３の構成は、Ｘ軸
駆動部材４でも基本的に同様であり、Ｘ軸駆動部材４の
構成部分について言及するときは、Ｙ軸駆動部材３の構
成について用いた前記各参照符号に添字ａを付して用い
る。

【００１６】図３は本実施例のロボット１の電気的構成
を示すブロック図である。本実施例のロボット１の前記
制御装置１１は、前記モータ（図中、符号Ｍｙ、Ｍｘで
示す）６、７をエンコーダ９、１０（図中、Ｅｙ、Ｅｘ
で示す）とＩ／Ｏ（入力／出力）バッファ１７を介して
接続されているマイクロプロセッサを含んで構成される
処理部１８と、メモリ１９とを備えている。処理部１８
には、後述する条件が成立した場合に外部に対して警報
を出力する例として警報ブザーや警報表示装置などの警
報出力部２０が接続されている。

【００１７】メモリ１９には、例としてＹ軸駆動部材３
が後述するようにモータ６からの駆動を受けず空走する
場合におけるスライダ２、ボールネジ１５、カップリン
グ１６、およびモータ６の回転軸などのＹ軸駆動部材３
の可動部に加わる初期摩擦力ｆ０のデータが記憶されて
いる。この初期摩擦力ｆ０のデータは、ロボット１を工
場などに設置する場合に、バネばかりなどを用いて測定
して予め得ることができる。また、Ｙ軸駆動部材３にお
ける前記可動部の機械的強度などの点で、該可動部に可
能な最大加速度α０も、ロボット１の製造時の実験など
により予め知ることができ、この最大加速度α０に関す
るデータも、前記メモリ１９に予め記憶されている。メ
モリ１９には、更に、前記ロボットに入力された動作プ
ログラムや各種定数、或いは後述するように定められる
前記加速時間、定速時間、および減速時間などの随時設
定される定数、逐次測定される可動部の質量や可動部に
作用する摩擦力、或いは各種変数などが記憶されてい
る。

【００１８】図４は本実施例のロボット１の動作を説明
するフローチャートである。本実施例の特徴の一つは、
以下の点にある。ロボット１が実際に稼働される際に、
ロボット１のボールネジ１５などに塵埃や汚れ、各種異
物が付着し、これによりスライダ２に大きな摩擦力が作
用する場合、この摩擦力の過大な増大を速やかに検知
し、外部に対して警報を出力する。この点が本実施例の
特徴の一つである。

【００１９】以下、本実施例の動作例について図１〜図
４を参照して説明する。以下の説明では、Ｙ軸駆動部材
３の動作例について説明するが、Ｘ軸駆動部材４につい
ても同様な処理が行われる。以下の説明におけるステッ
プａ１〜ａ８は、ロボット１を例として工場などに設置
した際の初期設定動作として実行される処理であり、そ
れ以降のステップａ９〜ａ１２は、ロボット１が実際に
稼働を開始してからの処理である。従って、ステップａ
１が開始される以前に、前述したようにバネばかりなど
を用いて、前記初期摩擦力ｆ０の計測を行い、得られた
データをメモリ１９に記憶させておく。

【００２０】ステップａ１において、操作者はロボット
１のＹ軸駆動部材３のモータ６を起動しスライダ２を所
定方向に移動開始させる。ステップａ２において、エン
コーダ７からの検出信号を測定しスライダ２の走行速度
を検出する。具体的には、制御装置１１を用いて、Ｙ軸
駆動部材３のエンコーダ７からの前記検出信号であるパ
ルス信号の周波数を計数し、これに基づいてモータ６の
回転速度を検出して、この回転速度に対応するスライダ
２の走行速度を検出する。ステップａ３において、スラ
イダ２の速度が速度ｖ０であるかどうかを判断する。具
体的には、前記検出信号の周波数が、スライダ２が速度
ｖ０である場合に対応する周波数であるかどうかを判断
する。この判断が否定であれば処理はステップａ２に戻
り、検出信号の周波数の前記計数を行う。ステップａ
２、ａ３の処理により、スライダ２が速度ｖ０で走行す
るようにモータ６への駆動信号が制御される。

【００２１】ステップａ３において、スライダ２が速度
ｖ０で走行していることが判断されると、処理はステッ
プａ４に移り、操作者はモータ６をサーボフリーの状態
にする。このサーボフリーの状態とは、モータ６を空転
させ、加速或いは減速などを行わない状態である。従っ
て、スライダ２は慣性で走行し、スライダ２に作用する
力は、スライダ２とレール部５の前記案内レールとの
間、或いはスライダ２とボールネジ１５との間などにお
ける摩擦力のみである。スライダ２は前記摩擦力のみに
よって次第に減速される。この摩擦力ｆは、ロボット１
の工場などへの設置時などでは、前記初期摩擦力ｆ０と
同一と見なすことができる。この初期摩擦力ｆ０のデー
タはメモリ１９に記憶されている。また、Ｙ軸駆動部材
３における前記可動部に可能な最大加速度α０もメモリ
１９に予め記憶されている。

【００２２】ステップａ５において、スライダ２が停止
したと判断されるまで、前記検出信号の周波数の計数を
行う。ステップａ５でスライダ２が停止したと判断され
ると、処理はステップａ６に移り、モータ６をサーボフ
リーの状態にした時点からスライダ２が停止するまでス
ライダ２が空走した空走距離Ｌを、エンコーダ７からの
検出信号のパルス数を計数することにより演算する。ス
テップａ７において、スライダ２が空走しているときに
スライダ２に作用している加速度αを以下のようにして
演算する。

【００２３】スライダ２が空走している状態での力と加
速度とに関する方程式は、スライダ２に作用する力とし
て初期摩擦力ｆ０と加速度αとこのときのＹ軸駆動部材
３における可動部であるスライダ２、ボールネジ１５、
カップリング１６、およびモータ６の回転軸などの総質
量ｍとを用いて、下式、 ｆ０＝ｍα （１） で表される。また、前記一定速度ｖ０、および空走距離
Ｌから、 ｍｖ０^２／２＝ｍαＬ （２） から、 α＝ｖ０^２／２Ｌ （３） が得られる。

【００２４】ステップａ８では、前記第１式と第３式と
から、 ｍ＝ｆ０／α＝２Ｌｆ０／ｖ０^２ （４） によって、前記可動部の総質量ｍが演算される。この処
理が終了すると、前述した初期設定処理は終了する。

【００２５】ステップａ９では、ロボット１が工場の生
産ラインなどで可動するために実際に起動される。ステ
ップａ１０では、前記可動部に作用する摩擦力ｆが、以
下に説明するように計測される。ロボット１は、生産ラ
インにおける生産のための動作に関わりのないタイミン
グ、例として毎日の起動時、終了時、或いは待機状態な
どにおいて、前記ステップａ１〜ａ８を自動的に実行
し、可動部に作用する摩擦力ｆを以下に説明するように
計測する。ステップａ１〜ａ６は、前記の説明と同様な
処理を実行する。ステップａ７の加速度αの演算におい
て、既に演算されて得られた総質量ｍと、前記速度ｖ０
と、計測して得られている空走距離Ｌとから、加速度α
は、 ｆ＝ｍα （５） で表される。また、前記一定速度ｖ０、および空走距離
Ｌから、 ｍｖ０^２／２＝ｍαＬ （６） であり、これから、 α＝ｖ０^２／２Ｌ （７） が得られる。

【００２６】第７式を第５式に代入すると、 ｆ＝ｖ０^２ｍ／２Ｌ （８） が得られる。

【００２７】ステップａ１１では、ステップａ１０で得
られた摩擦力ｆと前記初期摩擦力ｆ０とを、予め定めら
れる許容範囲Δｆを基準として下式に基づいて比較す
る。

【００２８】 ｜ｆ−ｆ０｜＞Δｆ （９） ステップａ１１において、第９式が成立すれば、ロボッ
ト１のＹ軸駆動部材３において、前記ボールネジ１５或
いは案内レールに塵埃や汚れ、各種異物が付着するなど
して、スライダ２に過大な摩擦力が作用していることに
なる。このとき、処理はステップａ１２に移り、制御装
置１１は前記警報部２０で警報音の発生、或いは警報表
示の実行などの警報動作を実行させる。ステップａ１１
で第９式が成立しないことが判断されると、処理はステ
ップａ１０に戻り、前記摩擦力の計測を次のタイミング
で行う。

【００２９】このようにして、本実施例のロボット１で
は、スライダ２に過大な摩擦力が作用していることを逐
次検出しリアルタイムに警報動作を行うようにしてい
る。これにより、ロボット１が実際に稼働される際に、
ロボット１のボールネジ１５などに塵埃や汚れ、各種異
物が付着し、これによりスライダ２に大きな摩擦力が作
用する場合でも、摩擦力の過大な増大が速やかに検知さ
れ、警報部２０によって警報が出力される。これによ
り、スライダ２が目的とする動作位置に到達できない不
具合の発生を防止することができ、ロボット１の動作上
の信頼性を格段に向上することができる。また、前記警
報出力によって、スライダ２を過大な摩擦力に抗して駆
動する事態が防止され、ボールネジ１５などのロボット
１の各部の破損の発生を防止することができる。

【００３０】また、本発明の他の実施例として、前記第
１式〜第９式によって、ロボット１の実際の稼動時に測
定された摩擦力を摩擦力ｆ（ｉ）とし、つぎのタイミン
グで測定された摩擦力を摩擦力ｆ（ｉ＋１）として、前
記第９式に代えて、下記の第１０式、 ｜ｆ（ｉ＋１）−ｆ（ｉ）｜＞Δｆ （１０） で、スライダ２に作用している現在の摩擦力ｆ（ｉ＋
１）が、前回測定された摩擦力ｆ（ｉ）に対して過大に
増大しているかどうかを判断するようにしてもよい。こ
の場合には、ロボット１の使用に伴う磨耗の進行による
摺動抵抗の変化など時間的に必然に変化する要素を、過
大な摩擦力の発生の判断の根拠から除外することができ
る。これにより、本実施例において、前記実施例で説明
した効果に加え、過大な摩擦力の発生の判断をより高精
度に実行することができる。

【００３１】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明に従えば、
制御装置の空走距離測定手段、加速度演算手段、および
質量演算手段によって、空走距離Ｌ、空走状態での可動
部に作用する加速度α、可動部の質量ｍ、および空走状
態の可動部に作用する摩擦力ｆが演算される。これらの
演算結果に基づいて、警報出力手段は、演算された摩擦
力ｆと、予め測定された可動部の基準摩擦力ｆ０とを比
較して、摩擦力ｆが基準摩擦力ｆ０を超えたときに警報
を出力するようにしている。

【００３２】これにより、産業用ロボットが実際に稼働
される際に、産業用ロボットのボールネジなどに塵埃や
汚れ、各種異物が付着し、これによりスライダに大きな
摩擦力が作用する場合でも、摩擦力の過大な増大が速や
かに検知され、前記警報出力手段で警報が出力される。
これにより、スライダが目的とする動作位置に到達でき
ない不具合の発生を防止することができ、産業用ロボッ
トの動作上の信頼性を格段に向上することができる。ま
た、前記警報出力によって、スライダを過大な摩擦力に
抗して駆動する事態が防止され、ボールネジなどの産業
用ロボット各部の破損の発生を防止することができる。

【００３３】請求項２の発明の産業用ロボットの警報方
法によっても、請求項１の発明の効果と同様な効果を実
現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のロボット１の系統図であ
る。

【図２】ロボット１の一部分の断面図である。

【図３】本実施例のロボット１の電気的構成を示すブロ
ック図である。

【図４】本実施例のロボット１の動作を説明するフロー
チャートである。

【符号の説明】

１ ロボット ２ スライダ ３ Ｙ軸駆動部材 ４ Ｘ軸駆動部材 ６、９ モータ ７、１０ エンコーダ １１ 制御装置 １５ ボールネジ １８ 処理部 １９ メモリ ２０ 警報部 ｆ 摩擦力 ｆ０ 初期摩擦力 Ｌ 空走距離 ｍ 可動部の総質量 Ｓｘ、Ｓｙ 検出信号 ｖ０ 定常速度 α 加速度

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】モータによってボールネジが回転されるこ
   とにより該ボールネジに螺合されたスライダが移動し、
   該スライダを含む質量ｍの可動部を有する産業用ロボッ
   トを駆動制御する産業用ロボットの制御装置であって、 該可動部が速度ｖ０の移動状態から空走し、摩擦力が作
   用して停止するまでの空走距離Ｌを測定する空走距離測
   定手段と、 該速度ｖ０と該空走距離Ｌとから、該空走状態での該可
   動部に作用する加速度αを演算する加速度演算手段と、 該演算された該加速度αと予め定める基準摩擦力ｆ０と
   から、該可動部の該質量ｍを演算する質量演算手段と、 該演算された該加速度αと、該演算された可動部の質量
   ｍとから、該空走状態の可動部に作用する摩擦力ｆを演
   算する摩擦力演算手段と、 該演算された摩擦力ｆと、該基準摩擦力ｆ０とを比較し
   て、該摩擦力ｆが該基準摩擦力ｆ０を超えたときに警報
   を出力する警報出力手段とを備える産業用ロボットの制
   御装置。
2. 【請求項２】モータによってボールネジが回転されるこ
   とにより該ボールネジに螺合されたスライダが移動し、
   該スライダを含む質量ｍの可動部を有する産業用ロボッ
   トの警報方法であって、 該可動部が速度ｖ０の移動状態から空走し、摩擦力が作
   用して停止するまでの空走距離Ｌを測定するステップ
   と、 該速度ｖ０と該空走距離Ｌとから、該空走状態での該可
   動部に作用する加速度αを演算するステップと、 該演算された該加速度αと予め定める基準摩擦力ｆ０と
   から、該可動部の該質量ｍを演算するステップと、 該演算された該加速度αと、該演算された可動部の質量
   ｍとから、該空走状態の可動部に作用する摩擦力ｆを演
   算するステップと、 該演算された摩擦力ｆと、該基準摩擦力ｆ０とを比較し
   て、該摩擦力ｆが該基準摩擦力ｆ０を超えたときに警報
   を出力するステップと を含む産業用ロボットの警報方
   法。