JPS63286705A - ロボットの位置検出方法 - Google Patents
ロボットの位置検出方法Info
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- JPS63286705A JPS63286705A JP62121079A JP12107987A JPS63286705A JP S63286705 A JPS63286705 A JP S63286705A JP 62121079 A JP62121079 A JP 62121079A JP 12107987 A JP12107987 A JP 12107987A JP S63286705 A JPS63286705 A JP S63286705A
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- pulse
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- detector
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 16
- 238000004904 shortening Methods 0.000 abstract 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 235000013446 pixi Nutrition 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボット、マニピュレータ、工作機械。
輸送機械等に適用されるロボットの位置検出方法に関す
る。
る。
従来のロボットの位置検出１機構としては、例えば第４
図に示すような構成のものがある。即ち第４図において
、１は後述するＣＰＵからなる制御装置５からの指令に
より図示しないアクチュエータを介して駆動されるロボ
ット軸、２はこのロボット軸１に取付けられてその移動
に伴いパルス信号を発生するインクリメンタル型位置検
出器、３はある基準となる位置に配設され、この位置で
ロボット軸１を検出するとロボット位置計測の基準点と
して検出信号を出力する基準点検出器である。
図に示すような構成のものがある。即ち第４図において
、１は後述するＣＰＵからなる制御装置５からの指令に
より図示しないアクチュエータを介して駆動されるロボ
ット軸、２はこのロボット軸１に取付けられてその移動
に伴いパルス信号を発生するインクリメンタル型位置検
出器、３はある基準となる位置に配設され、この位置で
ロボット軸１を検出するとロボット位置計測の基準点と
して検出信号を出力する基準点検出器である。
また４は位置検出器２から出力されるパルス信号を計数
する位置カウンタ、５は基準点検出器３カ）ら出力され
る基準点検出信号が入力されると位置カウンタ４を初期
設定すると共にロボット軸１を駆動制御する制御装置で
ある。
する位置カウンタ、５は基準点検出器３カ）ら出力され
る基準点検出信号が入力されると位置カウンタ４を初期
設定すると共にロボット軸１を駆動制御する制御装置で
ある。
このよ゛うな従来のロボットの位置検出機構において、
ロボットを使用する場合には電源を投入しただけではロ
ボット軸１の位置が不明である。そこで、電源投入後、
先ずロボット軸１を基準点検出器３の位置まで移動させ
、この基準点検出器３がロボット軸１を検出すると、そ
の検出信号を制御装置５に入力する。制御装置５では基
準点検出信号の入力により位置カウンタ４を初期設定す
る。
ロボットを使用する場合には電源を投入しただけではロ
ボット軸１の位置が不明である。そこで、電源投入後、
先ずロボット軸１を基準点検出器３の位置まで移動させ
、この基準点検出器３がロボット軸１を検出すると、そ
の検出信号を制御装置５に入力する。制御装置５では基
準点検出信号の入力により位置カウンタ４を初期設定す
る。
この位置カウンタ４が初期設定されると、その初期設定
値を基準として位置検出器２から発生するパルス信号を
増減することにより、ロボット軸１の位置を検出するこ
とができる。
値を基準として位置検出器２から発生するパルス信号を
増減することにより、ロボット軸１の位置を検出するこ
とができる。
以上はロボットの一つのロボット軸１に対しての説明で
あるが、全てのロボット軸１に対しても前述同様の操作
が行なわれるものである。
あるが、全てのロボット軸１に対しても前述同様の操作
が行なわれるものである。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかし、このようなロボットの位置検出機構では位置検
出器としてインクルメント型パルス発生器を使用した場
合、ロボットの制御電源が脱落するとロボット軸１の位
置情報が消失し、ロボ・ソトの制御が困難になるという
問題があった。即ち、ロボットの制御電源を投入する毎
にロボ・ノド軸１を基準点検出器３の位置まで移動させ
、位置カウンタ４を初期設定する必要があり、そのため
に要する基準点検出動作時間として数分７回かかるため
、使用上問題となっていた。また、ロボ・ノド軸１の停
止位置にかかわらず、ロボ・ノド軸１を自動基準点検出
操作により一度基準点検出器３の位置まで戻されるため
、その中間に干渉物があった場合にはロボット軸１と干
渉物とが衝突する危険があった。
出器としてインクルメント型パルス発生器を使用した場
合、ロボットの制御電源が脱落するとロボット軸１の位
置情報が消失し、ロボ・ソトの制御が困難になるという
問題があった。即ち、ロボットの制御電源を投入する毎
にロボ・ノド軸１を基準点検出器３の位置まで移動させ
、位置カウンタ４を初期設定する必要があり、そのため
に要する基準点検出動作時間として数分７回かかるため
、使用上問題となっていた。また、ロボ・ノド軸１の停
止位置にかかわらず、ロボ・ノド軸１を自動基準点検出
操作により一度基準点検出器３の位置まで戻されるため
、その中間に干渉物があった場合にはロボット軸１と干
渉物とが衝突する危険があった。
そこで、以上の問題点を解決するために特願昭５７−２
１８９４２号で示されているように、２個のインクリメ
ンタルエンコーダを歯数の僅かに異なる歯車等の機構に
より連動させ、これらのインクリメンタルエンコーダか
ら発信されるゼロ信号がロボット軸等の従動部の動作範
囲において１回のみ同時に発信されるようにし、この同
時に発信される位置を機械原点として定め、その位置を
検出することにより機械原点の検出を行なうようにした
提案がなされているが、これとて機械原点の検出手段と
しては不十分なものである。
１８９４２号で示されているように、２個のインクリメ
ンタルエンコーダを歯数の僅かに異なる歯車等の機構に
より連動させ、これらのインクリメンタルエンコーダか
ら発信されるゼロ信号がロボット軸等の従動部の動作範
囲において１回のみ同時に発信されるようにし、この同
時に発信される位置を機械原点として定め、その位置を
検出することにより機械原点の検出を行なうようにした
提案がなされているが、これとて機械原点の検出手段と
しては不十分なものである。
本発明はインクリメンタル型パルス発生器を位置検出器
として使用しても基準点位置検出時間が大幅に短縮可能
になり、ロボット稼働準備時間を短縮できると共に位置
検出に要するロボット軸の移動距離を大幅に短縮して基
準点検出時の安全性を向上させることができるロボット
の位置検出方法を提供することを目的とする。
として使用しても基準点位置検出時間が大幅に短縮可能
になり、ロボット稼働準備時間を短縮できると共に位置
検出に要するロボット軸の移動距離を大幅に短縮して基
準点検出時の安全性を向上させることができるロボット
の位置検出方法を提供することを目的とする。
本発明はかかる目的を達成するため、ロボ・ノド移動軸
の移動距離に対して異なったパルス数を発生する２個の
インクリメンタル型位置検出器をロボット移動軸にそれ
ぞれ連動させて回転可能に設け、これらの位置検出器か
ら発生するパルス数差を検出することによりロボット位
置を検出するに際して、前記移動軸の任意の位置におけ
る前記再位置検出器の基準パルスのパルス数差（Ｐ２ｊ
）を読込み、次いで次の基準パルスの基準位置からのパ
ルス数（ｉ）を ｉ −（Ｐｌ−Ｐ２ ｉ）／（Ｐｌ
Ｐ２）により算出した後（ただし、Ｐ １ ｒＰ２は位
置検出器の１回転当りの発生パルス数である）、前記移
動軸の位置をｐｌｘｔにより求めて検出することを特徴
としている。
の移動距離に対して異なったパルス数を発生する２個の
インクリメンタル型位置検出器をロボット移動軸にそれ
ぞれ連動させて回転可能に設け、これらの位置検出器か
ら発生するパルス数差を検出することによりロボット位
置を検出するに際して、前記移動軸の任意の位置におけ
る前記再位置検出器の基準パルスのパルス数差（Ｐ２ｊ
）を読込み、次いで次の基準パルスの基準位置からのパ
ルス数（ｉ）を ｉ −（Ｐｌ−Ｐ２ ｉ）／（Ｐｌ
Ｐ２）により算出した後（ただし、Ｐ １ ｒＰ２は位
置検出器の１回転当りの発生パルス数である）、前記移
動軸の位置をｐｌｘｔにより求めて検出することを特徴
としている。
したがって、このようなロボットの位置検出方法にあっ
てはロボット移動軸に連動させて回転可能に設けられた
２個のインクリメンタル型位置検出器からロボット移動
軸の移動距離に対して異なったパルス数を発生させ、移
動軸の任意の位置において各々の基準パルスを検出して
その間のパルス数により移動軸位置を即座に算出できる
ので、基準点の検出に要する移動距離を位置検出器の２
回転以下に大幅に短縮し、基準点の検出に要する時間を
大幅に短縮することができる。
てはロボット移動軸に連動させて回転可能に設けられた
２個のインクリメンタル型位置検出器からロボット移動
軸の移動距離に対して異なったパルス数を発生させ、移
動軸の任意の位置において各々の基準パルスを検出して
その間のパルス数により移動軸位置を即座に算出できる
ので、基準点の検出に要する移動距離を位置検出器の２
回転以下に大幅に短縮し、基準点の検出に要する時間を
大幅に短縮することができる。
以下本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図はロボットの位置検出機構の構成例を示すもので
ある。第１図において、１３は図示しないロボット軸の
移動に応じて回転する位置検出器駆動軸で、この駆動軸
１３にはこれに取付けられた歯車に歯数の異なる２個の
歯車を順次噛合して第１の減速機構１６．第２の減速機
構１７が連結されている。第１の減、速機構１６の回転
軸にはインクリメンタル型の第１の位置検出器（ＰＬＧ
Ｉ）１１が取付けられ、また第２の減速機構１７の回転
軸にはインクリメンタル型の第２の位置検出器（ＰＬＯ
２）１２が取付けられており、これら第１および第２の
位置検出器１１．１２は第１および第２の減速機構１６
．１７の歯車の歯数の差によりロボット軸の移動距離に
対して異なった数のパルス信号を発生するようになって
いる。また、１４は第１の位置検出器１１から所定角度
回動する毎に出力されるパルスＡ（例えば１０″毎に１
パルスを発生するものとすれば、１回転当り３６個のパ
ルス数）をカウントする位置カウンタ、１５は第１およ
び第２の位置検出器１１．１２から出力される夫々の基
桑点パルスＺ１．Ｚ２と位置カウンタ１４でカウントさ
れたパルスＡのカウント値が入力されるＣＰＵからなる
制御装置で、この制御装置１５は第１および第２の位置
検出器１１．１２からの基準パルスＺ１＋ ２２と位
置カウンタ１４からのパルスＡの入力が検出されると位
置カウンタ１４を初期設定すると同時に基準パルスＺ□
＋Ｚ２とパルスＡをもとに所定の演算を行なってロボッ
ト軸の移動位置を検出するものである。この場合、第１
の位置検出器１１と第２の位置検出器１２の基準点パル
スＺ１．Ｚ２はロボット軸の基準位置において合致させ
である。
ある。第１図において、１３は図示しないロボット軸の
移動に応じて回転する位置検出器駆動軸で、この駆動軸
１３にはこれに取付けられた歯車に歯数の異なる２個の
歯車を順次噛合して第１の減速機構１６．第２の減速機
構１７が連結されている。第１の減、速機構１６の回転
軸にはインクリメンタル型の第１の位置検出器（ＰＬＧ
Ｉ）１１が取付けられ、また第２の減速機構１７の回転
軸にはインクリメンタル型の第２の位置検出器（ＰＬＯ
２）１２が取付けられており、これら第１および第２の
位置検出器１１．１２は第１および第２の減速機構１６
．１７の歯車の歯数の差によりロボット軸の移動距離に
対して異なった数のパルス信号を発生するようになって
いる。また、１４は第１の位置検出器１１から所定角度
回動する毎に出力されるパルスＡ（例えば１０″毎に１
パルスを発生するものとすれば、１回転当り３６個のパ
ルス数）をカウントする位置カウンタ、１５は第１およ
び第２の位置検出器１１．１２から出力される夫々の基
桑点パルスＺ１．Ｚ２と位置カウンタ１４でカウントさ
れたパルスＡのカウント値が入力されるＣＰＵからなる
制御装置で、この制御装置１５は第１および第２の位置
検出器１１．１２からの基準パルスＺ１＋ ２２と位
置カウンタ１４からのパルスＡの入力が検出されると位
置カウンタ１４を初期設定すると同時に基準パルスＺ□
＋Ｚ２とパルスＡをもとに所定の演算を行なってロボッ
ト軸の移動位置を検出するものである。この場合、第１
の位置検出器１１と第２の位置検出器１２の基準点パル
スＺ１．Ｚ２はロボット軸の基準位置において合致させ
である。
次に上記のような構成のロボットの位置検出機構の作用
について第２図に示すタイミング図および第３図に示す
フローチャートを参照しながら述べる。今電源投入後に
ロボット軸が任意の位置へ移動すると、その移動に応じ
て駆動軸１３が回転する。この駆動軸１３が回転すると
第１の減速機構１６を介して第１の位置検出器１１が回
転すると共に第２の減速機構１７を介して第２の位置検
出器１２が回転し、第２図に示すタイミングで基準パル
スＺ１およびＺ２を発生する。これら基準パルスＺ□お
よびＺ２は制御装置１５に入力されると同時に第１の位
置検出器１１から出力されるパルスＡが位置カウンタ１
４でカウントされたカウント値が読込まれると、この演
算装置１５では次のような演算を実行してロボット軸の
位置を検出する。
について第２図に示すタイミング図および第３図に示す
フローチャートを参照しながら述べる。今電源投入後に
ロボット軸が任意の位置へ移動すると、その移動に応じ
て駆動軸１３が回転する。この駆動軸１３が回転すると
第１の減速機構１６を介して第１の位置検出器１１が回
転すると共に第２の減速機構１７を介して第２の位置検
出器１２が回転し、第２図に示すタイミングで基準パル
スＺ１およびＺ２を発生する。これら基準パルスＺ□お
よびＺ２は制御装置１５に入力されると同時に第１の位
置検出器１１から出力されるパルスＡが位置カウンタ１
４でカウントされたカウント値が読込まれると、この演
算装置１５では次のような演算を実行してロボット軸の
位置を検出する。
まず、ロボット軸の移動開始と同時に制御装置１５は第
３図の■−■に示す流れのように第１の位置検出器１１
の基準パルスＺ１の検出を開始する。ここで、最初に基
準パルスＺ１を検出した時の第１の位置検出器１１の基
準位置からの回転数をｉ−１とすると、第２図に示すよ
うにｉ−１回転目のパルスＺ１を検出した後、第３図の
〇−■に示す流れによって読取られる最初の基準パルス
Ｚ２を検出するまでの位置カウンタ１４のカント値をＰ
２ ｉとすれば、基準位置からの基準パルスＺ１の回転
数ｉは第３図の■に示す流れのようにｉ −ΔＰｉ／Δ
ｐｏ −（Ｐｌ −Ｐ２ ｉ）／ΔＰ。
３図の■−■に示す流れのように第１の位置検出器１１
の基準パルスＺ１の検出を開始する。ここで、最初に基
準パルスＺ１を検出した時の第１の位置検出器１１の基
準位置からの回転数をｉ−１とすると、第２図に示すよ
うにｉ−１回転目のパルスＺ１を検出した後、第３図の
〇−■に示す流れによって読取られる最初の基準パルス
Ｚ２を検出するまでの位置カウンタ１４のカント値をＰ
２ ｉとすれば、基準位置からの基準パルスＺ１の回転
数ｉは第３図の■に示す流れのようにｉ −ΔＰｉ／Δ
ｐｏ −（Ｐｌ −Ｐ２ ｉ）／ΔＰ。
となる。従って、２回目の基準パルスＺ□を検出した時
のロボット軸の位置は ロボット軸の位置−ＰＩＸｉ で算出することができる。
のロボット軸の位置は ロボット軸の位置−ＰＩＸｉ で算出することができる。
この場合、制御装置１５は２回目の基準パルスＺ、を検
出した時゛、位置カウンタ１４のカウント値（Ｐｌｘｉ
）を前述した演算で求められたロボット位置に初期設定
する。
出した時゛、位置カウンタ１４のカウント値（Ｐｌｘｉ
）を前述した演算で求められたロボット位置に初期設定
する。
以後はロボット軸の移動により、第１の位置検出器１１
から発生するパルスＡを位置カウンタ１４の初期設定値
に増減し、その値をロボ・ソト位置とする。
から発生するパルスＡを位置カウンタ１４の初期設定値
に増減し、その値をロボ・ソト位置とする。
このように本実施例ではロボット軸の移動に応じて駆動
される駆動軸１３に歯数の異なる歯車を介して順次連結
された第１および第２の減速機構１６．１７の各軸にイ
ンクリメンタル型の第１の位置検出器１１および第２の
位置検出器１２を取付け、それぞれ１回転する毎に発生
する基準パルスを制御装置１５に入力すると共に第１の
位置検出器１１から所定角度回動する毎に発生するパル
スＡを位置カウンタ１４でカウントさせてそのカラント
値を制御装置１５に入力することにより、制御装置１５
ではロボット軸の任意の位置における第１および第２の
位置検出器１１．１２の基準パルスのパルス数差（Ｐ２
ｉ）を読込み、次いで次の基準パルスの基準位置か
らのパルス数（ｉ）を ｉ −（Ｐｌ−Ｐ２ ｉ）／
（Ｐｌ −Ｐ２ ）により算出した後、ロボット軸の
位置をｐｌｘｔにより求めるようにしたものである。
される駆動軸１３に歯数の異なる歯車を介して順次連結
された第１および第２の減速機構１６．１７の各軸にイ
ンクリメンタル型の第１の位置検出器１１および第２の
位置検出器１２を取付け、それぞれ１回転する毎に発生
する基準パルスを制御装置１５に入力すると共に第１の
位置検出器１１から所定角度回動する毎に発生するパル
スＡを位置カウンタ１４でカウントさせてそのカラント
値を制御装置１５に入力することにより、制御装置１５
ではロボット軸の任意の位置における第１および第２の
位置検出器１１．１２の基準パルスのパルス数差（Ｐ２
ｉ）を読込み、次いで次の基準パルスの基準位置か
らのパルス数（ｉ）を ｉ −（Ｐｌ−Ｐ２ ｉ）／
（Ｐｌ −Ｐ２ ）により算出した後、ロボット軸の
位置をｐｌｘｔにより求めるようにしたものである。
従って、インクリメンタル型の位置検出器を使用してロ
ボット軸の位置を検出しても基僧点の検出に要する移動
距離を位置検出器の２回転以下に大幅に゛短縮できるの
で、基準点の検出に要する時間を大幅に短縮することが
でき、ロボットの稼働準備時間を短縮できる。また、ロ
ボット軸の位置検出に要する移動距離を大幅に短縮でき
るので、基準点検出時の安全性を向上させることができ
る。
ボット軸の位置を検出しても基僧点の検出に要する移動
距離を位置検出器の２回転以下に大幅に゛短縮できるの
で、基準点の検出に要する時間を大幅に短縮することが
でき、ロボットの稼働準備時間を短縮できる。また、ロ
ボット軸の位置検出に要する移動距離を大幅に短縮でき
るので、基準点検出時の安全性を向上させることができ
る。
なお、上記実施例ではロボットの一つの移動軸に対して
述べたが、ロボットの全移動軸に対しても前述同様の構
成が採られることは勿論のことである。
述べたが、ロボットの全移動軸に対しても前述同様の構
成が採られることは勿論のことである。
以上述べたように本発明によれば、インクリメンタル型
パルス発生器を位置検出器として使用しても基準点位置
検出時間の大幅な短縮が可能となるので、ロボット稼働
準備時間を短縮できると共に位置検出に要するロボット
軸の移動距離を大幅に短縮して基準点検出時の安全性を
向上させることができるロボットの位置検出方法を提供
することができる。
パルス発生器を位置検出器として使用しても基準点位置
検出時間の大幅な短縮が可能となるので、ロボット稼働
準備時間を短縮できると共に位置検出に要するロボット
軸の移動距離を大幅に短縮して基準点検出時の安全性を
向上させることができるロボットの位置検出方法を提供
することができる。
第１図は本発明によるロボットの位置検出方法を説明す
るための一実施例を示す構成図、第２図は同実施例の作
用を説明するためのタイミング図、第３図は同じくタイ
ムチャートを示す図、第４図は従来のロボットの位置検
出機構を示す構成図である。 １１・・・・・・第１の位置検出器、１２・・・・・・
第２の位置検出器、１４・・・・・・位置カウンタ、１
５・・・・・・ＣＰＵからなる制御装置。 出願代理人 弁理士 鈴 江 武 彦 第１図 第２図 第４図
るための一実施例を示す構成図、第２図は同実施例の作
用を説明するためのタイミング図、第３図は同じくタイ
ムチャートを示す図、第４図は従来のロボットの位置検
出機構を示す構成図である。 １１・・・・・・第１の位置検出器、１２・・・・・・
第２の位置検出器、１４・・・・・・位置カウンタ、１
５・・・・・・ＣＰＵからなる制御装置。 出願代理人 弁理士 鈴 江 武 彦 第１図 第２図 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボット移動軸の移動距離に対して異なった数のパルス
信号を発生する２個のインクリメンタル型位置検出器を
ロボット移動軸にそれぞれ連動させて回転可能に設け、
これらの位置検出器から発生するパルス数差を検出して
ロボット位置を検出するに際して、 前記ロボット移動軸の任意の位置における前記両位置検
出器の基準パルスのパルス数差（Ｐ＿２ｉ）を読込み、
次いで次の基準パルスの基準位置からのパルス数（ｉ）
をｉ＝（Ｐ＿１−Ｐ＿２ｉ）（Ｐ＿１−Ｐ＿２）により
算出した後（ただし、Ｐ＿１、Ｐ＿２は位置検出器の１
回転当りの発生パルス数である）、前記ロボット移動軸
の位置をＰ＿１×ｉにより求めて検出することを特徴と
するロボットの位置検出方法。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62121079A JPS63286705A (ja) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | ロボットの位置検出方法 |
| MYPI88000497A MY102208A (en) | 1987-05-20 | 1988-05-11 | Method of detecting a position of a robot |
| CA000566558A CA1323699C (en) | 1987-05-20 | 1988-05-12 | Method of detecting a position of a robot |
| AU16083/88A AU611149B2 (en) | 1987-05-20 | 1988-05-12 | Method of detecting a position of a robot |
| KR1019880005823A KR940000366B1 (ko) | 1987-05-20 | 1988-05-18 | 로보트의 위치검출방법 |
| CN88102951A CN1010887B (zh) | 1987-05-20 | 1988-05-19 | 测定机器人位置的方法 |
| US07/864,297 US5272648A (en) | 1987-05-20 | 1992-04-06 | Method of detecting a position of a robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62121079A JPS63286705A (ja) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | ロボットの位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63286705A true JPS63286705A (ja) | 1988-11-24 |
Family
ID=14802334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62121079A Pending JPS63286705A (ja) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | ロボットの位置検出方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63286705A (ja) |
| KR (1) | KR940000366B1 (ja) |
| CN (1) | CN1010887B (ja) |
| AU (1) | AU611149B2 (ja) |
| CA (1) | CA1323699C (ja) |
| MY (1) | MY102208A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014007039A1 (ja) * | 2012-07-03 | 2014-01-09 | トヨタ車体株式会社 | 回転位置検出装置 |
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