JPH09258831A - 高速位置決め方法及びその装置 - Google Patents
高速位置決め方法及びその装置Info
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- JPH09258831A JPH09258831A JP6627296A JP6627296A JPH09258831A JP H09258831 A JPH09258831 A JP H09258831A JP 6627296 A JP6627296 A JP 6627296A JP 6627296 A JP6627296 A JP 6627296A JP H09258831 A JPH09258831 A JP H09258831A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 位置決め精度を維持しつつ高速位置決めを可
能にする。 【解決手段】 被駆動部材を大きな値の比例ゲインＫｐ
3 を用いて目標位置に位置決め制御する際、当該目標位
置を中心として生じる当該被駆動部材の振動状態を検出
（時刻ｔｂ）し、当該比例ゲインを現在用いている大き
な値（Ｋｐ3）から小さな値（Ｋｐ4 ）に変更し、変更
された小さな値の比例ゲインＫｐ4 を用いて、前記被駆
動部材を前記目標位置に位置決めする（時刻ｔｃ）。
能にする。 【解決手段】 被駆動部材を大きな値の比例ゲインＫｐ
3 を用いて目標位置に位置決め制御する際、当該目標位
置を中心として生じる当該被駆動部材の振動状態を検出
（時刻ｔｂ）し、当該比例ゲインを現在用いている大き
な値（Ｋｐ3）から小さな値（Ｋｐ4 ）に変更し、変更
された小さな値の比例ゲインＫｐ4 を用いて、前記被駆
動部材を前記目標位置に位置決めする（時刻ｔｃ）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば工作機械
（タレットマシン）などにおいて被駆動部材の位置決め
精度を維持しつつ高速位置決めを可能にする高速位置決
め方法及びその装置に関する。
（タレットマシン）などにおいて被駆動部材の位置決め
精度を維持しつつ高速位置決めを可能にする高速位置決
め方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来は、例えば特開昭６１−１０９１１
５号公報又は特開平４−１４０８０５号公報に開示され
ているように、停止位置と目標位置との偏差εに基づい
て、位置決め制御系の速度指令値を算出する過程で使用
される比例ゲインを切り替えている。
５号公報又は特開平４−１４０８０５号公報に開示され
ているように、停止位置と目標位置との偏差εに基づい
て、位置決め制御系の速度指令値を算出する過程で使用
される比例ゲインを切り替えている。
【０００３】具体的には、図６に示すように、被駆動部
材の目標位置（停止位置）と現在位置との偏差量εが所
定値以下になった場合（時刻ｔ１）に、用いられている
比例ゲインの値を大きな値のもの（Ｋｐ１）から小さな
値のもの（Ｋｐ２）に切り替え、目標位置での位置決め
（時刻ｔ２）が正確に行われるようにしている。
材の目標位置（停止位置）と現在位置との偏差量εが所
定値以下になった場合（時刻ｔ１）に、用いられている
比例ゲインの値を大きな値のもの（Ｋｐ１）から小さな
値のもの（Ｋｐ２）に切り替え、目標位置での位置決め
（時刻ｔ２）が正確に行われるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このように
偏差εに基づいて比例ゲインを切り替える従来の装置に
あっては、被駆動部材の負荷条件やその他の変動要因を
考慮してもなおスムースな位置決めが行えるように、停
止時に用いられる比例ゲインの値は余裕を持って設定せ
ざるを得ない。このため、その比例ゲインの値はかなり
小さな値にしてあるが、このような小さな値に設定した
場合には、位置決め精度は向上するものの、位置決めま
でに要する時間（整定時間Ｔ1 ）が長くなるという問題
がある。つまり、位置決め精度と整定時間は相反する関
係にあるのである。したがって、頻繁に位置決めを繰り
返しながら作業を行う工作機械は、位置決め精度を一定
に保ったままサイクルタイムを短くすることができない
ことになる。
偏差εに基づいて比例ゲインを切り替える従来の装置に
あっては、被駆動部材の負荷条件やその他の変動要因を
考慮してもなおスムースな位置決めが行えるように、停
止時に用いられる比例ゲインの値は余裕を持って設定せ
ざるを得ない。このため、その比例ゲインの値はかなり
小さな値にしてあるが、このような小さな値に設定した
場合には、位置決め精度は向上するものの、位置決めま
でに要する時間（整定時間Ｔ1 ）が長くなるという問題
がある。つまり、位置決め精度と整定時間は相反する関
係にあるのである。したがって、頻繁に位置決めを繰り
返しながら作業を行う工作機械は、位置決め精度を一定
に保ったままサイクルタイムを短くすることができない
ことになる。
【０００５】本発明は、このような従来の問題点を解決
するために成されたものであり、位置決め精度を維持し
つつ高速位置決めを可能にする高速位置決め方法及びそ
の装置の提供を目的とする。
するために成されたものであり、位置決め精度を維持し
つつ高速位置決めを可能にする高速位置決め方法及びそ
の装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、次のような構成を有している。
の本発明は、次のような構成を有している。
【０００７】請求項１に記載の発明は、被駆動部材を大
きな値の比例ゲインを用いて目標位置に位置決め制御す
る際、当該目標位置を中心として生じる当該被駆動部材
の振動状態を検出し、当該比例ゲインを現在用いている
大きな値から小さな値に変更し、変更された小さな値の
比例ゲインを用いて、前記被駆動部材を前記目標位置に
位置決めすることを特徴とする高速位置決め方法であ
る。
きな値の比例ゲインを用いて目標位置に位置決め制御す
る際、当該目標位置を中心として生じる当該被駆動部材
の振動状態を検出し、当該比例ゲインを現在用いている
大きな値から小さな値に変更し、変更された小さな値の
比例ゲインを用いて、前記被駆動部材を前記目標位置に
位置決めすることを特徴とする高速位置決め方法であ
る。
【０００８】大きな値の比例ゲインを用いて目標位置へ
の位置決め制御を行った場合には、目標位置への位置決
めが困難であることから、被駆動部材が目標位置を中心
に振動する。この振動を検出して小さな値の比例ゲイン
に変更すれば、目標位置への位置決めが非常にスムース
に行われる。
の位置決め制御を行った場合には、目標位置への位置決
めが困難であることから、被駆動部材が目標位置を中心
に振動する。この振動を検出して小さな値の比例ゲイン
に変更すれば、目標位置への位置決めが非常にスムース
に行われる。
【０００９】このような方法を採れば、目標位置への急
減速が可能となることから、結果として高速に位置決め
することができるようになる。
減速が可能となることから、結果として高速に位置決め
することができるようになる。
【００１０】請求項２に記載の発明では、前記振動状態
は、前記被駆動部材が目標位置を行き過ぎ、逆に戻り過
ぎという往復動作が複数回連続して行われた場合に認識
され、前記比例ゲインの変更は、当該往復動作が所定回
数検出された場合に行われるようにしている。
は、前記被駆動部材が目標位置を行き過ぎ、逆に戻り過
ぎという往復動作が複数回連続して行われた場合に認識
され、前記比例ゲインの変更は、当該往復動作が所定回
数検出された場合に行われるようにしている。
【００１１】このような方法によれば、被駆動部材が目
標位置を中心に振動していることを確実に検出すること
ができるため、確実な高速位置決めが可能となる。
標位置を中心に振動していることを確実に検出すること
ができるため、確実な高速位置決めが可能となる。
【００１２】請求項３に記載の発明は、被駆動部材の現
在位置を検出する現在位置検出手段と、当該現在位置検
出手段によって検出された被駆動部材の現在位置を目標
位置と比較する位置比較手段と、当該位置比較手段の比
較結果から、前記目標位置を中心として生じる前記被駆
動部材の振動状態を検出する振動状態検出手段と、当該
振動状態検出手段によって前記被駆動部材の振動状態が
検出された場合には、比例ゲインを小さな値に変更して
前記被駆動部材を目標位置に位置決めする位置決め手段
とを有することを特徴とする高速位置決め装置である。
在位置を検出する現在位置検出手段と、当該現在位置検
出手段によって検出された被駆動部材の現在位置を目標
位置と比較する位置比較手段と、当該位置比較手段の比
較結果から、前記目標位置を中心として生じる前記被駆
動部材の振動状態を検出する振動状態検出手段と、当該
振動状態検出手段によって前記被駆動部材の振動状態が
検出された場合には、比例ゲインを小さな値に変更して
前記被駆動部材を目標位置に位置決めする位置決め手段
とを有することを特徴とする高速位置決め装置である。
【００１３】このような構成とすることによって、目標
位置への急減速が可能になり、また、被駆動部材が目標
位置を中心に振動していることを確実に検出することが
できるので、結果として高速に位置決めすることができ
るようになる。
位置への急減速が可能になり、また、被駆動部材が目標
位置を中心に振動していることを確実に検出することが
できるので、結果として高速に位置決めすることができ
るようになる。
【００１４】請求項４に記載の発明は、被駆動部材の現
在位置を検出する現在位置検出手段と、当該現在位置検
出手段によって検出された被駆動部材の現在位置を目標
位置と比較する位置比較手段と、加減速制御の際に与え
る大きな値の比例ゲインと停止制御の際に与える小さな
値の比例ゲインとを記憶する比例ゲイン記憶手段と、前
記位置比較手段の比較結果から、前記目標位置を中心と
して生じる前記被駆動部材の振動状態を検出する振動状
態検出手段と、当該振動状態検出手段によって前記被駆
動部材の振動状態が検出されていない場合には、前記比
例ゲイン記憶手段に記憶されている大きな比例ゲインを
用いて前記被駆動部材の前記目標位置への位置決めをす
る一方、当該振動状態が検出されている場合には、前記
比例ゲイン記憶手段に記憶されている小さな比例ゲイン
を用いて前記被駆動部材の前記目標位置への位置決めを
する位置決め手段とを有することを特徴とする高速位置
決め装置である。
在位置を検出する現在位置検出手段と、当該現在位置検
出手段によって検出された被駆動部材の現在位置を目標
位置と比較する位置比較手段と、加減速制御の際に与え
る大きな値の比例ゲインと停止制御の際に与える小さな
値の比例ゲインとを記憶する比例ゲイン記憶手段と、前
記位置比較手段の比較結果から、前記目標位置を中心と
して生じる前記被駆動部材の振動状態を検出する振動状
態検出手段と、当該振動状態検出手段によって前記被駆
動部材の振動状態が検出されていない場合には、前記比
例ゲイン記憶手段に記憶されている大きな比例ゲインを
用いて前記被駆動部材の前記目標位置への位置決めをす
る一方、当該振動状態が検出されている場合には、前記
比例ゲイン記憶手段に記憶されている小さな比例ゲイン
を用いて前記被駆動部材の前記目標位置への位置決めを
する位置決め手段とを有することを特徴とする高速位置
決め装置である。
【００１５】このような構成とすることによって、減速
時でも大きな比例ゲインのまま減速するので、目標位置
への急減速が可能になり、結果として高速に位置決めす
ることができるようになる。
時でも大きな比例ゲインのまま減速するので、目標位置
への急減速が可能になり、結果として高速に位置決めす
ることができるようになる。
【００１６】請求項５に記載の発明では、前記振動状態
検出手段は、前記位置比較手段によって前記被駆動部材
が目標位置を行き過ぎ、逆に戻り過ぎという往復動作が
複数回連続して行われた場合に、前記被駆動部材が振動
状態であると判断する。
検出手段は、前記位置比較手段によって前記被駆動部材
が目標位置を行き過ぎ、逆に戻り過ぎという往復動作が
複数回連続して行われた場合に、前記被駆動部材が振動
状態であると判断する。
【００１７】このような構成とすることによって、被駆
動部材が目標位置を中心に振動していることを確実に検
出することができるため、確実な高速位置決めが可能と
なる。
動部材が目標位置を中心に振動していることを確実に検
出することができるため、確実な高速位置決めが可能と
なる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の１実施形態を図
面に基づいて説明する。
面に基づいて説明する。
【００１９】図１は、本発明に係る高速位置決め方法を
実施する装置のブロック図である。図１において、サー
ボモータ１０は、被駆動部材を駆動するモータである。
このサーボモータ１０には、エンコーダ１２が機械的に
接続され、サーボモータ１０の回転量に比例した位置フ
ィードバックパルスを出力するようになっている。した
がって、被駆動部材の現在位置は、この位置フィードバ
ックパルスの数をカウントすることによって認識できる
ことになる。
実施する装置のブロック図である。図１において、サー
ボモータ１０は、被駆動部材を駆動するモータである。
このサーボモータ１０には、エンコーダ１２が機械的に
接続され、サーボモータ１０の回転量に比例した位置フ
ィードバックパルスを出力するようになっている。した
がって、被駆動部材の現在位置は、この位置フィードバ
ックパルスの数をカウントすることによって認識できる
ことになる。
【００２０】速度指令部２０は、発振検出部２２とＫｐ
値設定部２４とを有し、与えられた目標位置に前記被駆
動部材を位置決めするための動作信号を後述のサーボア
ンプ２６に出力するものである。
値設定部２４とを有し、与えられた目標位置に前記被駆
動部材を位置決めするための動作信号を後述のサーボア
ンプ２６に出力するものである。
【００２１】発振検出部２２は、エンコーダ１２から出
力される位置フィードバックパルスから被駆動部材の現
在位置を把握すると共に、その現在位置が目標位置から
手前にあるのか、行き過ぎているのかを判断し、目標位
置を中心とする被駆動部材の行き過ぎ、戻り過ぎという
往復動作の回数をカウントする。すなわち、被駆動部材
の振動状態を判断するものである。なお、この往復動作
が所定回数繰り返されることの検出によって、被駆動部
材の振動状態を検出した場合には、発振検出部２２から
Ｋｐ値切替信号が出力されるようになっている。
力される位置フィードバックパルスから被駆動部材の現
在位置を把握すると共に、その現在位置が目標位置から
手前にあるのか、行き過ぎているのかを判断し、目標位
置を中心とする被駆動部材の行き過ぎ、戻り過ぎという
往復動作の回数をカウントする。すなわち、被駆動部材
の振動状態を判断するものである。なお、この往復動作
が所定回数繰り返されることの検出によって、被駆動部
材の振動状態を検出した場合には、発振検出部２２から
Ｋｐ値切替信号が出力されるようになっている。
【００２２】Ｋｐ値設定部２４は、複数の比例ゲインＫ
ｐn を記憶し、発振検出部２４から出力されるＫｐ値切
替信号に応じて比例ゲインの値を切り替え、この比例ゲ
インＫｐn 及び目標位置と現在位置との偏差εに基づい
て速度指令信号を出力するものである。
ｐn を記憶し、発振検出部２４から出力されるＫｐ値切
替信号に応じて比例ゲインの値を切り替え、この比例ゲ
インＫｐn 及び目標位置と現在位置との偏差εに基づい
て速度指令信号を出力するものである。
【００２３】サーボアンプ２６は、Ｋｐ値設定部２４か
ら出力される速度指令信号に応じてサーボモータ１０を
駆動するものである。
ら出力される速度指令信号に応じてサーボモータ１０を
駆動するものである。
【００２４】本発明装置の概略構成は以上の通りである
が、ここで、本発明の概略を説明する。
が、ここで、本発明の概略を説明する。
【００２５】まず、最初に目標位置が与えられると、加
速用の比例ゲインで被駆動部材が加速され、一定速度に
達すると低速で移動する。そして、減速する場合には、
減速用の比例ゲイン（振動を起こして位置決めに支障を
来すほど大きな比例ゲインＫｐ3 ）で減速がされ、減速
が間に合わないために目標位置を通り過ぎる。通り過ぎ
ると目標位置に向けて戻るが、比例ゲインが大きいため
に再び目標位置を通り過ぎる。本明細書においては、こ
のように目標位置を中心として被駆動部材が行ったり来
たりする往復動作を振動と定義している。この往復動作
が複数回連続したことが検出されると、小さな比例ゲイ
ンに切り替えて被駆動部材の位置決めをする。
速用の比例ゲインで被駆動部材が加速され、一定速度に
達すると低速で移動する。そして、減速する場合には、
減速用の比例ゲイン（振動を起こして位置決めに支障を
来すほど大きな比例ゲインＫｐ3 ）で減速がされ、減速
が間に合わないために目標位置を通り過ぎる。通り過ぎ
ると目標位置に向けて戻るが、比例ゲインが大きいため
に再び目標位置を通り過ぎる。本明細書においては、こ
のように目標位置を中心として被駆動部材が行ったり来
たりする往復動作を振動と定義している。この往復動作
が複数回連続したことが検出されると、小さな比例ゲイ
ンに切り替えて被駆動部材の位置決めをする。
【００２６】このように、大きな比例ゲインを用いて目
標位置までの急減速させ、目標位置で故意に被駆動部材
を振動させてこれを検出し、小さな比例ゲインに切り替
えて目標位置に停止させることによって、結果的に位置
決めを高速で行うことができることになる。
標位置までの急減速させ、目標位置で故意に被駆動部材
を振動させてこれを検出し、小さな比例ゲインに切り替
えて目標位置に停止させることによって、結果的に位置
決めを高速で行うことができることになる。
【００２７】次に、本発明の高速位置決め方法及びこの
方法を実施する装置の動作を図２、図３のフローチャー
ト及び図４、図５のグラフを用いてさらに詳細に説明す
る。図２は、速度指令発生部２０で行われる処理を示す
フローチャートである。速度指令部では、加減速の際に
用いる基準となる比例ゲインの値（Ｋｐ値）を読み込む
一方、送られてくる目標位置を読み込んで一般的に行わ
れているフィードバック制御をする（Ｓ１）。このフィ
ードバック制御を行っている間にエンコーダ１２から出
力される位置フィードバックパルスを入力し（Ｓ２）、
被駆動部材が目標位置に到達したかどうかを判断する。
ここでの目標位置の到達は、単純に被駆動部材が目標位
置を通過したかどうかの判断ではなく、図５に示すよう
に、被駆動部材が振動しながら目標位置付近に止まって
いることを意味している（Ｓ３）。
方法を実施する装置の動作を図２、図３のフローチャー
ト及び図４、図５のグラフを用いてさらに詳細に説明す
る。図２は、速度指令発生部２０で行われる処理を示す
フローチャートである。速度指令部では、加減速の際に
用いる基準となる比例ゲインの値（Ｋｐ値）を読み込む
一方、送られてくる目標位置を読み込んで一般的に行わ
れているフィードバック制御をする（Ｓ１）。このフィ
ードバック制御を行っている間にエンコーダ１２から出
力される位置フィードバックパルスを入力し（Ｓ２）、
被駆動部材が目標位置に到達したかどうかを判断する。
ここでの目標位置の到達は、単純に被駆動部材が目標位
置を通過したかどうかの判断ではなく、図５に示すよう
に、被駆動部材が振動しながら目標位置付近に止まって
いることを意味している（Ｓ３）。
【００２８】目標位置への到達（被駆動部材の振動状
態）が検出されると、今まで用いられていたＫｐ値の１
０％程度の小さなＫｐ値の比例ゲインを使用してフィー
ドバック制御が行われる。これによって被駆動部材は振
動状態から目標位置にスムースに移動して停止すること
になる（Ｓ４，Ｓ５）。
態）が検出されると、今まで用いられていたＫｐ値の１
０％程度の小さなＫｐ値の比例ゲインを使用してフィー
ドバック制御が行われる。これによって被駆動部材は振
動状態から目標位置にスムースに移動して停止すること
になる（Ｓ４，Ｓ５）。
【００２９】図３は、発振検出部２２及びＫｐ値設定部
２４で行われる処理を示すフローチャートである。
２４で行われる処理を示すフローチャートである。
【００３０】発振検出部２２では、与えられた目標値を
取込んで、被駆動部材の振動検出用のカウンタをリセッ
トする（Ｓ１１）。そして、発振検出部２２では、エン
コーダ１２から出力される位置フィードバックパルスを
カウントし、このカウント数と目標位置として与えられ
たパルス数とを比較して、被駆動部材が目標位置を行き
過ぎたかどうかを判断する（Ｓ１２，Ｓ１３）。行き過
ぎが検出されたら（図４の時刻ｔａ直後の時点）、今度
は手前側に戻り過ぎたかどうかが判断される（Ｓ１４，
Ｓ１５）。この戻り過ぎが検出されると（図４の時刻ｔ
ｂ直後の時点）、前述の振動検出用のカウンタの値をイ
ンクリメントし、この振動検出用のカウンタの値が所定
のカウントに達するまで、Ｓ１２〜Ｓ１６の処理を繰り
返す。例えば図４の例では、行き過ぎ戻り過ぎが４回繰
り返された時点で被検出部材が振動状態にあることを検
出している。
取込んで、被駆動部材の振動検出用のカウンタをリセッ
トする（Ｓ１１）。そして、発振検出部２２では、エン
コーダ１２から出力される位置フィードバックパルスを
カウントし、このカウント数と目標位置として与えられ
たパルス数とを比較して、被駆動部材が目標位置を行き
過ぎたかどうかを判断する（Ｓ１２，Ｓ１３）。行き過
ぎが検出されたら（図４の時刻ｔａ直後の時点）、今度
は手前側に戻り過ぎたかどうかが判断される（Ｓ１４，
Ｓ１５）。この戻り過ぎが検出されると（図４の時刻ｔ
ｂ直後の時点）、前述の振動検出用のカウンタの値をイ
ンクリメントし、この振動検出用のカウンタの値が所定
のカウントに達するまで、Ｓ１２〜Ｓ１６の処理を繰り
返す。例えば図４の例では、行き過ぎ戻り過ぎが４回繰
り返された時点で被検出部材が振動状態にあることを検
出している。
【００３１】振動検出用のカウンタの値が所定のカウン
ト数（図４の例ではカウント数は４）になったら（図４
の時刻ｔｃ直後の時点）、振動検出部２２からＫｐ値の
切替信号がＫｐ値設定部２４に出力され、Ｋｐ値設定部
２４は、加減速制御用の比例ゲインＫｐ3 から停止制御
用の小さな値の比例ゲインＫｐ4に切り替える。なお、
この比例ゲインＫｐ3 と比例ゲインＫｐ4 との大きさの
関係は、比例ゲインＫｐ 4が比例ゲインＫｐ3 の１０％
程度の大きさである。しかしながら、この関係は、被駆
動部材の特性などに応じて最適に設定するのはもちろん
である。したがって、比例ゲインＫｐ4 は可能な限り大
きな値に設定するのが好ましい（Ｓ１７，Ｓ１８）。こ
の切り替えによって、目標位置にスムースに位置決めさ
れる（図４の時刻ｔｄ時点）。
ト数（図４の例ではカウント数は４）になったら（図４
の時刻ｔｃ直後の時点）、振動検出部２２からＫｐ値の
切替信号がＫｐ値設定部２４に出力され、Ｋｐ値設定部
２４は、加減速制御用の比例ゲインＫｐ3 から停止制御
用の小さな値の比例ゲインＫｐ4に切り替える。なお、
この比例ゲインＫｐ3 と比例ゲインＫｐ4 との大きさの
関係は、比例ゲインＫｐ 4が比例ゲインＫｐ3 の１０％
程度の大きさである。しかしながら、この関係は、被駆
動部材の特性などに応じて最適に設定するのはもちろん
である。したがって、比例ゲインＫｐ4 は可能な限り大
きな値に設定するのが好ましい（Ｓ１７，Ｓ１８）。こ
の切り替えによって、目標位置にスムースに位置決めさ
れる（図４の時刻ｔｄ時点）。
【００３２】このように、被駆動部材を目標位置付近で
故意に振動させるような比例ゲインを用いて減速させ、
振動を検出後、小さな値の比例ゲインに変更して位置決
め制御を行うと、偏差εを基準として比例ゲインを切り
替える図５の点線で示してある従来の方法のものと比較
して、結果的に位置決めまでの時間をΔｔだけ短縮する
ことができる。
故意に振動させるような比例ゲインを用いて減速させ、
振動を検出後、小さな値の比例ゲインに変更して位置決
め制御を行うと、偏差εを基準として比例ゲインを切り
替える図５の点線で示してある従来の方法のものと比較
して、結果的に位置決めまでの時間をΔｔだけ短縮する
ことができる。
【００３３】したがって、頻繁に位置決めを繰り返しな
がら作業を行う工作機械でも、位置決め精度を一定に保
ったままサイクルタイムを短くすることができるように
なる。
がら作業を行う工作機械でも、位置決め精度を一定に保
ったままサイクルタイムを短くすることができるように
なる。
【００３４】なお、以上の実施形態では、２種類の比例
ゲインを単に切り替えるものを例示したが、例えば加減
速用として３種類、停止制御用として３種類を夫々記憶
させておき、被駆動部材の特性や停止のさせかたなどに
よって最適の組み合わせを選択し、この選択された比例
ゲインを切り替えるようにしても良い。
ゲインを単に切り替えるものを例示したが、例えば加減
速用として３種類、停止制御用として３種類を夫々記憶
させておき、被駆動部材の特性や停止のさせかたなどに
よって最適の組み合わせを選択し、この選択された比例
ゲインを切り替えるようにしても良い。
【００３５】
【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、被駆動
部材を大きな値の比例ゲインを用いて目標位置に位置決
め制御する際、当該目標位置を中心として生じる当該被
駆動部材の振動状態を検出し、当該比例ゲインを現在用
いている大きな値から小さな値に変更し、変更された小
さな値の比例ゲインを用いて、前記被駆動部材を前記目
標位置に位置決めするようにしたので、目標位置への急
減速が可能となることから、結果として高速に位置決め
することができるようになる。
部材を大きな値の比例ゲインを用いて目標位置に位置決
め制御する際、当該目標位置を中心として生じる当該被
駆動部材の振動状態を検出し、当該比例ゲインを現在用
いている大きな値から小さな値に変更し、変更された小
さな値の比例ゲインを用いて、前記被駆動部材を前記目
標位置に位置決めするようにしたので、目標位置への急
減速が可能となることから、結果として高速に位置決め
することができるようになる。
【００３６】請求項２に記載の発明によれば、前記振動
状態は、前記被駆動部材が目標位置を行き過ぎ、逆に戻
り過ぎという往復動作が複数回連続して行われた場合に
認識され、前記比例ゲインの変更は、当該往復動作が所
定回数検出された場合に行われるようにしているので、
被駆動部材が目標位置を中心に振動していることを確実
に検出することができるため、確実な高速位置決めが可
能となる。
状態は、前記被駆動部材が目標位置を行き過ぎ、逆に戻
り過ぎという往復動作が複数回連続して行われた場合に
認識され、前記比例ゲインの変更は、当該往復動作が所
定回数検出された場合に行われるようにしているので、
被駆動部材が目標位置を中心に振動していることを確実
に検出することができるため、確実な高速位置決めが可
能となる。
【００３７】請求項３に記載の発明によれば、被駆動部
材の振動状態が検出された場合には、比例ゲインを小さ
な値に変更して前記被駆動部材を目標位置に位置決めす
るようにしたので、目標位置への急減速が可能になり、
また、被駆動部材が目標位置を中心に振動していること
を確実に検出することができ、結果として高速に位置決
めすることができるようになる。
材の振動状態が検出された場合には、比例ゲインを小さ
な値に変更して前記被駆動部材を目標位置に位置決めす
るようにしたので、目標位置への急減速が可能になり、
また、被駆動部材が目標位置を中心に振動していること
を確実に検出することができ、結果として高速に位置決
めすることができるようになる。
【００３８】請求項４に記載の発明によれば、被駆動部
材の振動状態が検出されていない場合には、大きな比例
ゲインを用いて前記被駆動部材の目標位置への位置決め
をする一方、当該振動状態が検出されている場合には、
小さな比例ゲインを用いて前記被駆動部材の前記目標位
置への位置決めをするようにしたので、減速時でも大き
な比例ゲインのまま減速させることができ、目標位置へ
の急減速が可能になることから、結果として高速に位置
決めすることができるようになる。
材の振動状態が検出されていない場合には、大きな比例
ゲインを用いて前記被駆動部材の目標位置への位置決め
をする一方、当該振動状態が検出されている場合には、
小さな比例ゲインを用いて前記被駆動部材の前記目標位
置への位置決めをするようにしたので、減速時でも大き
な比例ゲインのまま減速させることができ、目標位置へ
の急減速が可能になることから、結果として高速に位置
決めすることができるようになる。
【００３９】請求項５に記載の発明によれば、前記振動
状態検出手段は、前記位置比較手段によって前記被駆動
部材が目標位置を行き過ぎ、逆に戻り過ぎという往復動
作が複数回連続して行われた場合に、前記被駆動部材が
振動状態であると判断するようにしているので、被駆動
部材が目標位置を中心に振動していることを確実に検出
することができるため、確実な高速位置決めが可能とな
る。
状態検出手段は、前記位置比較手段によって前記被駆動
部材が目標位置を行き過ぎ、逆に戻り過ぎという往復動
作が複数回連続して行われた場合に、前記被駆動部材が
振動状態であると判断するようにしているので、被駆動
部材が目標位置を中心に振動していることを確実に検出
することができるため、確実な高速位置決めが可能とな
る。
【図１】 本発明に係る高速位置決め方法を実施する装
置のブロック図である。
置のブロック図である。
【図２】 図１の装置の動作フローチャートである。
【図３】 図１の装置の動作フローチャートである。
【図４】 フローチャートの動作説明に供する図であ
る。
る。
【図５】 フローチャートの動作説明に供する図であ
る。
る。
【図６】 従来の位置決め装置の動作説明に供する図で
ある。
ある。
１０…サーボモータ、 １２…エンコーダ、２０…速
度指令発生部、 ２２…発振検出部、２４…Ｋｐ値設定
部、 ２６…サーボアンプ。
度指令発生部、 ２２…発振検出部、２４…Ｋｐ値設定
部、 ２６…サーボアンプ。
Claims (5)
- 【請求項１】 被駆動部材を大きな値の比例ゲイン（Ｋ
ｐ3 ）を用いて目標位置に位置決め制御する際、当該目
標位置を中心として生じる当該被駆動部材の振動状態を
検出し、 当該比例ゲインを現在用いている大きな値（Ｋｐ3 ）か
ら小さな値（Ｋｐ4 ）に変更し、 変更された小さな値の比例ゲイン（Ｋｐ4 ）を用いて、
前記被駆動部材を前記目標位置に位置決めすることを特
徴とする高速位置決め方法。 - 【請求項２】 前記振動状態は、前記被駆動部材が目標
位置を行き過ぎ、逆に戻り過ぎという往復動作が複数回
連続して行われた場合に認識され、前記比例ゲインの変
更は、当該往復動作が所定回数検出された場合に行われ
ることを特徴とする請求項１記載の高速位置決め方法。 - 【請求項３】 被駆動部材の現在位置を検出する現在位
置検出手段（１２）と、 当該現在位置検出手段（１２）によって検出された被駆
動部材の現在位置を目標位置と比較する位置比較手段
（２２）と、 当該位置比較手段（２２）の比較結果から、前記目標位
置を中心として生じる前記被駆動部材の振動状態を検出
する振動状態検出手段（２２）と、 当該振動状態検出手段（２２）によって前記被駆動部材
の振動状態が検出された場合には、比例ゲインを小さな
値（Ｋｐ4 ）に変更して前記被駆動部材を目標位置に位
置決めする位置決め手段（２４，２６，１０）とを有す
ることを特徴とする高速位置決め装置。 - 【請求項４】 被駆動部材の現在位置を検出する現在位
置検出手段（１２）と、 当該現在位置検出手段によって検出された被駆動部材の
現在位置を目標位置と比較する位置比較手段（２２）
と、 加減速制御の際に与える大きな値の比例ゲイン（Ｋｐ3
）と停止制御の際に与える小さな値の比例ゲイン（Ｋ
ｐ4 ）とを記憶する比例ゲイン記憶手段（２４）と、 前記位置比較手段（２２）の比較結果から、前記目標位
置を中心として生じる前記被駆動部材の振動状態を検出
する振動状態検出手段（２２）と、 当該振動状態検出手段（２２）によって前記被駆動部材
の振動状態が検出されていない場合には、前記比例ゲイ
ン記憶手段（２４）に記憶されている大きな比例ゲイン
（Ｋｐ3 ）を用いて前記被駆動部材の前記目標位置への
位置決めをする一方、当該振動状態が検出されている場
合には、前記比例ゲイン記憶手段（２４）に記憶されて
いる小さな比例ゲインを（Ｋｐ4 ）用いて前記被駆動部
材の前記目標位置への位置決めをする位置決め手段（２
４，２６，１０）とを有することを特徴とする高速位置
決め装置。 - 【請求項５】 前記振動状態検出手段（２２）は、前記
位置比較手段（２２）によって前記被駆動部材が目標位
置を行き過ぎ、逆に戻り過ぎという往復動作が複数回連
続して行われた場合に、前記被駆動部材が振動状態であ
ると判断することを特徴とする請求項３又は請求項４記
載の高速位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6627296A JPH09258831A (ja) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | 高速位置決め方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6627296A JPH09258831A (ja) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | 高速位置決め方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09258831A true JPH09258831A (ja) | 1997-10-03 |
Family
ID=13311050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6627296A Pending JPH09258831A (ja) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | 高速位置決め方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09258831A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003100536A1 (fr) * | 2002-05-14 | 2003-12-04 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Procede de reglage de synchronisation d'un dispositif de reglage de valeur numerique |
| JP2007110100A (ja) * | 2005-09-16 | 2007-04-26 | Asml Netherlands Bv | リソグラフィ装置及び制御方法 |
| JP2010188496A (ja) * | 2009-02-20 | 2010-09-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 工作機械および加工方法 |
| JP2012084631A (ja) * | 2010-10-08 | 2012-04-26 | Panasonic Corp | 部品実装用装置および部品実装用装置における位置決め制御方法 |
| JP2020013622A (ja) * | 2013-03-01 | 2020-01-23 | フィッシャー−ローズマウント システムズ，インコーポレイテッド | プロセス制御システムにおける改善されたカルマンフィルタ |
-
1996
- 1996-03-22 JP JP6627296A patent/JPH09258831A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003100536A1 (fr) * | 2002-05-14 | 2003-12-04 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Procede de reglage de synchronisation d'un dispositif de reglage de valeur numerique |
| JP2007110100A (ja) * | 2005-09-16 | 2007-04-26 | Asml Netherlands Bv | リソグラフィ装置及び制御方法 |
| JP2010188496A (ja) * | 2009-02-20 | 2010-09-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 工作機械および加工方法 |
| JP2012084631A (ja) * | 2010-10-08 | 2012-04-26 | Panasonic Corp | 部品実装用装置および部品実装用装置における位置決め制御方法 |
| JP2020013622A (ja) * | 2013-03-01 | 2020-01-23 | フィッシャー−ローズマウント システムズ，インコーポレイテッド | プロセス制御システムにおける改善されたカルマンフィルタ |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030204 |