JP2021120129A - ガイドカルーテル制御用のシステム - Google Patents

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Abstract

【課題】診断及び/又は介入処置を実行するためのカテーテルシステムの分野に関し、ロボット操作のカテーテルシステムにおけるガイドカテーテル制御用の血流停止バルブ(Hemostasis valve)を提供する。【解決手段】血流停止バルブ34が、近位ポート、遠位ポート、及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びる管腔を有するバルブ本体を含む。近位ポートに隣接する管腔にバルブが配置される。遠位ポートの近くのバルブ本体には、ガイドカテーテルを取り付けるべく回転ルアコネクタ48が回転可能に接続される。回転ルアコネクタは、駆動機構により回転可能に駆動されるように構成された被駆動部材56を含む。【選択図】図1

Description

(関連出願の相互参照)
本願は、2013年6月7日に出願された「ガイドカテーテルドライブ」との名称の米国仮出願第61/832,227号、及び2012年9月11日に出願された「ガイドカテーテル制御用の血流停止バルブ及びシステム」との名称の米国仮出願第61/699,711号、並びに2012年9月6日に出願された「ガイドカテーテル制御用の血流停止バルブ及びシステム」との名称の米国仮出願第61/697,734号の利益を主張する。これらはすべて、その全体が参照としてここに組み入れられる。
本発明は一般に、診断及び/又は介入処置を実行するためのカテーテルシステムの分野に関する。本発明は詳しくは、ロボット操作のカテーテルシステムにおけるガイドカテーテル制御用の血流停止バルブ(Hemostasis valve)に関する。
血管の疾患、及び特に心臓血管の疾患は、様々な方法において治療される。心臓バイパス手術のような外科手術は、心臓血管の疾患を処置するための一つの方法である。しかし、特定の状況下において、血管の疾患は血管形成術のような介入処置(intervention procedure)に基づいたカテーテルにおいて治療される。介入処置に基づいたカテーテルは一般的には外科手術よりも侵襲性ではないと考えられている。
一タイプの介入処置の間、ガイドカテーテルが患者の大腿動脈から挿入されて患者の心臓の冠動脈口の近位に位置決めされる。ガイドワイヤは、典型的には血流停止バルブを通って患者の大腿動脈に挿入され、さらに損傷位置にガイドワイヤが到達するまで患者の動脈系を通して操られる。バルーン及びステントのようなワーキングカテーテルがその後ガイドワイヤに沿って、損傷部の近くの血流を増加させるように閉塞部を開くために、損傷部の近くに位置決めされるまで移動される。心臓血管の疾患に加えて、他の疾患もカテーテル挿入処理により処置されてもよい。
一実施形態において、血流停止バルブは、第1及び第2脚付のバルブ本体を有して提供される。第1脚は近位ポート、遠位ポート及び近位ポートと遠位ポートとの間に延びる管腔を有する。近位ポートの近くの管腔には、介入デバイスが通過するのを可能とする少なくとも一つのバルブが配置される。第2脚は第1脚に対して特定角度で延び、かつ第1脚と流動的に接続される。回転雄ルアロックコネクタ(rotating male luer lock connector)が遠位ポートに近接する第1脚に回転可能に接続され、さらにそこにガイドカテーテルを取り付けるように形成される。回転雄ルアロックコネクタは駆動機構によって回転可能に駆動されるように構成される被駆動部材を有する。回転雄ルアロックコネクタはガイドカテーテルに回転可能に接続される。
他の実施形態において、血流停止バルブと拡張部材の組み合わせが提供される。血流停止バルブは第1及び第2脚付のバルブ本体を有する。第1脚は近位ポート、遠位ポート及び近位ポートと遠位ポートとの間に延びる管腔を有する。少なくとも一つのバルブが介入デバイスの通過を可能とするために近位ポートに近接する管腔に配置される。第2脚は第1脚に対して傾斜して延ばされ、さらに第1脚と流体的に連通される。回転雄ルアロックコネクタは、遠位ポートに隣接する第1脚に回転可能に接続される。拡張部材は回転雄ルアロックコネクタに接続される近位端と、ガイドカテーテルを取り付けるために構成される遠位端を有する。拡張部材は、駆動機構によって回転可能に駆動されるように構成される被駆動部材も備える。
別の実施形態において、拡張部材は近位端及びその反対側の(対向する)遠位端を伴う本体を有するものとして提供される。拡張部材は、近位端から遠位端に延びる中空の管腔を備える。拡張部材は、近位端に近接の雌ルアロックコネクタ(female lock connector)と、遠位端に近接の雄ルアロックコネクタを有する。拡張部材の本体は、被駆動部材付の外表面を有する。
他の実施形態において、血流停止バルブと駆動機構の組み合わせが提供される。血流停止バルブは第1脚及び第2脚付のバルブ本体を有する。第1脚は近位ポート、遠位ポート及び近位ポートと遠位ポートとの間に延びる管腔を備える。少なくとも一つのバルブが介入デバイスの通過を可能とするために近位ポートに近接する管腔に配置される。第2脚は第1脚に対して傾斜して延ばされ、さらに第1脚と流体的に連通される。回転雄ルアロックコネクタは、遠位ポートに隣接する第1脚に回転可能に接続される。回転雄ルアロックコネクタは、ガイドカテーテルを取り付けるように構成され、かつ被駆動部材を有する。駆動機構は、駆動機構と回転可能にインターフェースする駆動部材と、駆動部材に動作可能に接続されるモータとを備える。モータはガイドカテーテルを第1方向及び反対の第2方向において長手方向における軸周りに回転する。駆動部材、被駆動部材の回転及び雄ルアロックコネクタの回転を通して、モータの軸周りの第1方向及びモータの軸周りの、第1方向の反対の第2方向にガイドカテーテルを回転する。
他の実施形態において、ガイドカテーテルの回転を制御するシステムが、回転駆動モータ、血流停止バルブ、拡張バルブ及びコントローラを有して提供される。回転駆動モータは、駆動ギアに接続される。血流停止バルブは第1脚及び第2脚付のバルブ本体を有する。第1脚は近位ポート、遠位ポート及び近位ポートと遠位ポートとの間に延びる管腔を備える。少なくとも一つのバルブが介入デバイスの通過を可能とするために近位ポートに近接する管腔に配置される。第2脚は第1脚に対して傾斜して延ばされ、さらに第1脚と流体的に連通される。回転雄ルアロックコネクタは、遠位ポートに隣接する第1脚に回転可能に接続される。拡張部材は近位端及び対向する遠位端を伴う本体を有し、さらに近位端から遠位端に延びる中空の管腔を備える。拡張部材は、近位端に近接の雌ルアロックコネクタと、遠位端に近接の雄ルアロックコネクタと、被駆動部材付の外表面を有する。拡張部材の雌ルアロックコネクタは、血流停止バルブの回転雄ルアロックに回転的に取り付けられ、拡張部材の雄ルアロックコネクタは駆動ギアによって回転可能に駆動されるように構成される。コントローラは、ユーザインターフェースを介して駆動部材、被駆動部材及び拡張部材を回転させるようにモータに指示を与える。
他の実施形態において、ガイドカテーテルを回転させる方法が、回転駆動モータ、血流停止バルブ及び拡張部材を提供すること、拡張部材を血流停止バルブ及びガイドカテーテルに接続すること及び回転駆動モータを制御するためのコントローラを提供し、指示をコントローラに提供することを含んで、提供される。回転駆動モータは、駆動ギアに結合される。血流停止バルブは、第1及び第2脚付のバルブ本体を有する。第1脚は近位ポート、遠位ポート及び近位ポートと遠位ポートとの間に延びる管腔を有する。少なくとも一つのバルブが介入デバイスの通過を可能とするために近位ポートに近接する管腔に配置される。第2脚は第1脚に対して傾斜して延ばされ、さらに第1脚と流体的に連通される。回転雄ルアロックコネクタは、遠位ポートに隣接する第1脚に回転可能に接続され、さらにそこにガイドカテーテルを取り付けるように形成される。拡張部材は近位端及びその反対側の(対向する)遠位端部を伴う本体を有し、さらに近位端から遠位端に延びる中空の管腔を備える。拡張部材は、近位端に近接の雌ルアロックコネクタと、遠位端に近接の雄ルアロックコネクタと、被駆動部材付の外表面を有する。拡張部材の雌ルアロックコネクタは、血流停止バルブの回転雄ルアロックに回転的に取り付けられ、拡張部材の雄ルアロックコネクタは駆動ギアによって回転可能に駆動されるように構成される。コントローラは、ユーザ入力を介して駆動部材、被駆動部材及び拡張部材を回転するようにモータに指示を与える。
他の実施形態において、ガイドカテーテルの前進又は後進のためのシステムは、ベース部材、支持部、リニアアクチュエータ及びベッド脇支持部(bedside support)を有する。ベース部材は、近位ポート、遠位ポート及び近位ポートと遠位ポートとの間に延びるリニア軸(linear axis)付の管腔を有する第1脚を伴うバルブ本体を含んで取り付けられる血流停止バルブを有する。少なくとも一つのバルブが介入デバイスの通過を可能とするために近位ポートに近接する管腔に配置される。第2脚は第1脚に対して傾斜して延ばされ、さらに第1脚と流体的に連通される。支持部は、ベース部材とその取り付けバルブとが、リニアアクチュエータがそのリニア軸に沿って動くのと協働して動くように機能するべく、ベース部材に取り付けられる。支持部が取り付けられるリニアアクチュエータは、連続的又は斬増的な態様で前進又は後進するリニアな軸を有する。ベッド脇支持部は、ベッド脇支持部に対してリニアアクチュエータを動かすためにリニアアクチュエータに摺動可能に取り付けられる。
他の実施形態において、ガイドカテーテルを前進又は後進するためのシステムは、ベース部材、支持部、リニアアクチュエータ及びベッド脇支持部を有する。ベース部材は、近位ポート、遠位ポート及び近位ポートと遠位ポートとの間に延びるリニアな軸付の管腔を有する第1脚を伴うバルブ本体を備える、被取り付けの血流停止バルブを有するように構成される。少なくとも一つのバルブが介入デバイスの通過を可能とするために近位ポートに近接する管腔に配置される。バルブ本体は、第1脚に対して傾斜して延ばされ、さらに第1脚と流体的に連通される第2脚を有する。支持部が、ベース部材及びリニア軸に沿ってリニアアクチュエータの動きと協力して取り付けられたバルブを動かすために機能するようにベース部材に取り付けられる。支持部が取り付けられるリニアアクチュエータは、連続的又は斬増的な態様で前進又は後進するリニアな軸を有する。ベッド脇支持部は、ベッド脇支持部に対してリニアアクチュエータを動かすためにリニアアクチュエータに摺動可能に取り付けられる。血流停止バルブの第1脚の管腔のリニア軸は、支持部に全体的に向く頂点から測定される鋭角でリニアアクチュエータのリニアな軸に交差する。
他の実施形態において、人間の患者の血管においてガイドカテーテルの位置を調整するための方法は、ベース部材、支持部、リニアアクチュエータ、ベッド脇支持部、血流停止バルブ、ガイドカテーテル、コントローラ及びユーザ入力を提供することを含む。ベース部材は、近位ポート、遠位ポート、及び近位ポートと遠位ポートとの間に延びるリニア軸付の管腔を有する第1脚を伴うバルブ本体を備える血流停止バルブを有するように構成され、少なくとも一つのバルブが介入デバイスの通過を可能とするために遠位ポートに近接する管腔に配置され、遠位ポートが患者に向く方向となるように、第2脚が第1脚に対して傾斜して延ばされ、さらに第1脚の管腔と流動的に連通されて取り付けられる。支持部はベース部材に取り付けられる。支持部が取り付けられるリニアアクチュエータは、連続的又は斬増的な態様で前進又は後進するリニアな軸を有する。ベッド脇支持部は、ベッド脇支持部に対してリニアアクチュエータを動かすためにリニアアクチュエータに摺動可能に取り付けられる。血流停止バルブはベース部材に取り付けられ、ガイドカテーテルは血流停止バルブの第1脚の遠位ポートに取り付けられる。コントローラはリニアアクチュエータを制御し、リニアアクチュエータを長手軸に沿って前進又は後進するためのユーザ入力からの指示を与える。
血流停止バルブの等角投影図である。 ロボット操作のカテーテル制御システムの概略図である。 カテーテルベッド脇システムの等角投影図である。 カテーテルベッド脇システムの等角投影図である。 血流停止バルブ及びガイドカテーテル駆動機構の等角投影図である。 血流停止バルブの断面図である。 図2のカテーテルベッド脇システムの上面図である。 図2のカテーテルベッド脇システムの側面図である。 ガイドカテーテル駆動機構及びトラックの等角投影図である。 トラックの断面図である。 血流停止バルブ、ガイドワイヤ、ワーキングカテーテル、及びガイドカテーテルの上面概略図である。 カテーテルベッド脇システムの後部の等角投影図である。 他の血流停止バルブ及びガイドカテーテル駆動機構を示す図である。 血流停止バルブ及びガイドカテーテルの部分側部図である。 他のガイドカテーテルハブ及びガイドカテーテル駆動機構の部分側面図である。 血流停止バルブ用のクイックリリースの等角投影図である。 係合位置における図16のクイックリリースの一部の断面図である。 非係合位置における図16のクイックリリースの一部の断面図である。 駆動機構を搭載するベースに取り付けられる血流停止バルブの雄回転ルアロックに回転的に接続する拡張部材の等角投影図である。 図19のガイドカテーテル、拡張部材及び血流停止バルブの分解図である。 図19のライン21−21に概略的に沿った断面図である。 血流停止バルブの回転雄ルアロックを駆動する摩擦駆動部材の他の実施形態を示す図である。
図1を参照すると、Yコネクタ又は血流停止バルブ34は近位端42に近接する近位ポート及び遠位端40に近接する遠位ポートを有する第1脚38付のバルブ本体を含む。第1脚38は近位端42と遠位端40の間に延びる管腔を含む。バルブ162は遠位端42に近接して配置される。回転ルアコネクタ48はロボッティックカテーテルシステム10の駆動機構によって回転可能に駆動される。回転ルアコネクタ48はロボティックカテーテルシステム10の駆動機構によって回転可能に駆動されるように構成される部材56を備える。
図2を参照すると、ロボッティックカテーテルシステム10は、ベッド脇システム12、コントローラ16を含むワークステーション14、ユーザインターフェース18及びディスプレイ20を備える。ベッド脇システム12は、患者のベッド22及び画像システム24の近くに配置される。画像システム24は、医療処置に基づいたカテーテルに関連して用いられる任意の医療画像システムであってもよい(例えば、非デジタルx線、デジタルx−線、CT、MRI、超音波など)。
一実施形態において、画像システム24は、ワークステーションと通信するデジタルx−線画像デバイスである。画像システム24は、特定の処置の間に患者の適切な領域のx−線画像を撮影するために構成される。例えば、画像システム24は心臓の状態を診断するために心臓の一つ以上の画像を撮影するように構成される。画像システム24は、さらに、処置の間にガイドワイヤ、ガイドカテーテル、及びステントのようなワーキングカテーテルを適切に位置決めするため、ワークステーション14のユーザをアシストするための医療処置(例えば実時間画像)に基づき、カテーテルの間に、一つ以上のx−線画像を撮影するようにも構成される。一つの画像又は複数の画像はガイドワイヤ又はワーキングカテーテルを適切な位置にユーザが正確に導けるようにディスプレイ20上に表示される。本明細書において用いられるように、遠位方向は、コンポーネントの意図された使用にあって患者に近い方向に言及されるように用いられ、用語の近位はコンポーネントの意図された使用にあって患者から離れる方向に言及されるように用いられる。
図3を参照すると、ベッド脇システム12はガイドカテーテル機構26、ワーキングカテーテル機構28及びガイドワイヤ機構30を備える。一実施形態において、ワーキングカテーテル機構28及びガイドワイヤ機構30は本明細書に全体が援用として組み込まれる「カテーテルシステム」という名称の米国特許第7,887,549号に記述されるタイプである。
図3乃至図5を参照すると、ガイドカテーテル機構26は、血流停止バルブ34及びガイドカテーテル回転ドライブ36を脱着可能に受容するように構成されるベース32を備える。ベース32は血流停止バルブ34をベース32に脱着可能に取付けるためのクイックリリース機構を備える。ガイドカテーテルクイックリリースの一実施形態は、本明細書に全体が援用として組み込まれる「操作可能なカテーテル付の遠隔カテーテルシステム」という名称の米国出願公報2012/0179032号に開示されている。
血流停止バルブ34は遠位端40及び近位端42を有する第1脚38を備える。第2脚44は第1脚38から延びて、流体が第2脚44の近位端46に導入されるように、第1脚38と流体的に連通される。血流停止バルブの第1脚38は第1脚38の近位端42から第1脚38の遠位端40に延びる長手軸50を定める。
第1脚38の遠位端40は第1脚38の遠位端40に回転可能に接続される回転ルアコネクタ48を備える。回転ルアコネクタ48は、外表面52及びガイドカテーテルを着脱可能に接続するためのルア雌インターフェースを有する内部領域54を備える。ルアコネクタは当分野にあって周知であり、ガイドカテーテルと血流停止バルブとの間に流体的に水を漏らさない連通を提供する。ルアコネクタは、ISO594(セクション594−1及び594−2を含む)及びEN1707のような規格によってカバーされている。
一実施形態において、回転ルアコネクタ48の外面52は、回転駆動部36によって駆動されるギア56を備える。ギア56は回転ルアコネクタ48と一体的に形成され、回転コネクタの回転動作用の駆動ギア58に接続される。
他の実施形態において、ギア56が血流停止バルブ34の第1脚38の長手軸50周りの回転と共に回転するように、ギア56は回転ルアコネクタ48の外表面に取り付けられる。
ギア56及び58は、モータ60によって回転され、かつ血流停止バルブ34の第1脚38の長手軸50に直交する軸62に沿って延びるシャフトから、被駆動ギア56の直接の回転を提供するためのべベルギア(beveled gears)又はマイタギア(miter gears)である。図1を参照すると、ギア56は、ギア歯64が近位端42に向かう方向に延び、かつ第1脚38の遠位端40から遠ざかるように、斜めにされている。さらに、一実施形態において回転ルアコネクタ48へのガイドカテーテルの装着及び回転ルアコネクタ48からのガイドカテーテルの取り外しを可能とするように、被駆動ギア56は遠位端40から所定距離に配置される。駆動ギア58は、ベース32からの血流停止バルブ34の取り外しが容易に可能となるように第1脚38の下に位置決めされる。
駆動ギア58がベース32の第1表面66上に配置され、さらにモータ60がベース32の対向第2表面68の下に配置されるように、モータ60はベース32に取り付けられる。第1表面66はベース32の第2表面68よりも第1脚38に近接している。
図1、図6を参照すると、血流停止バルブ34の第2脚44は、近位端46から第1脚38に近接する遠位端72に第2脚44に沿って長手方向に延びる長手軸70を有する。第2脚ワーキング平面は、第1脚38の軸50及び第2脚44の軸70によって定義される。一実施形態において、血流停止バルブ34は、第2脚ワーキング平面が、重力(gravity)によって定められる水平面(horizontal)に直交しないように、ベース32に取り付けられる。むしろ、第2ワーキング平面は、第2脚44の近位端46へのオペレータのアクセスを可能とするために、垂直面に対して鋭角を形成する。一実施形態において、第2ワーキング平面は水平な面と同一平面である。前述のように、血流停止バルブ34はベース32からの血流停止バルブ34の取り外しを可能とするクイックリリースを伴ってベース32に解除可能に接続されている。
図5を参照すると、ベース32は、表面66から上に向かって垂直に延びる起立壁74を有する。血流停止バルブ34がベース32に取り付けられると、壁74は血流停止バルブ34の軸50に対して平行方向に延びる。壁74はベース32の後部76に近接し、ベース32の前部78から遠い。ギア58は壁74とベース32の前部78との中間にある。血流停止バルブ34がベース32に取り付けられると、ガイド部材80は壁74に取り付けられ、軸50に概ね平行な方向に延びる。ガイド部材80はガイドカテーテルがスリーブ84に入るより前にガイドカテーテルの一部をスリーブ84に向けるように形成されるガイド部82を有する。
図3及び図10を参照すると、トラック86はチャンネル88を有する。調整スクリュー90又は他のタイプの留め具は、スリーブ84を取り付けるために、トラック86を介してチャンネル88内に延びる。一実施形態において、スリーブ84は第1壁92と第2壁94と第1壁92からキャビティ98を形成するために延びる第3壁96とを備える。開口部100は、第2壁94と第3壁96の二つの自由端の間の空間として画定される。他の実施形態において、スリーブ84は開口部100を有する単一の弧状の壁部材によって形成されてもよい。スリーブ84がトラック86から切り離されるように、プラスチックスリーブのような使い捨ての殺菌したバリアスリーブがトラック86の周りに配置されてもよい。スリーブ84は一度使うだけのデバイスであり、一旦、スリーブを用いる医療処理が完了すると廃棄される。別の実施形態において、スリーブ84がチャンネル88内に配置されないと、その代わりに殺菌した無菌のバリアがチャンネル88の複数壁からガイドカテーテルを隔離するためにチャンネル88内に配置される。他の実施形態において、スリーブ又は殺菌バリアが用いられないと、トラック86は、使用の後に捨てられ、他の患者のため、又は他の処置のベッド脇システムの使用の前に取り替えられる一度使うだけのデバイスである。
図7及び図8を参照すると、トラック86は患者に近接して配置される遠位端102と、反対の近位端104とを含む。トラックの長手方向の軸106は、近位端104と遠位端102との間に延びるトラック86の長手軸によって定められる。一実施形態において、トラックの長手軸106及び血流停止バルブの長手軸50は鋭角108を形成する。一実施形態において、角度108は好ましくは25°と45°の間の角度であり、より好ましくは30°と45°の間の角度である。一実施形態において、角度108は30°である。
一実施形態において、平坦な(plane)トラック長手軸106はベッドの水平面又は患者が横たわる治療表面を示す重力によって定義される水平面に鋭角112を形成する。トラックの長手方向軸106及び血流停止バルブの第1脚の長手方向の軸50は平面110を形成する。一実施形態において、平面110は水平面に対して鋭角108である。他の実施形態において、平面110と水平面との間に形成される角度は、長手軸106及び水平面によって形成される角度とは異なる鋭角である。
図7及び8を参照すると、ガイドカテーテル機構26はトラック86の一側部にオフセットされ、その結果、平面110は水平面に直角をなしてはいない。他の実施形態において、ガイドカテーテル機構26はトラック86よりもオペレータに近接して配置される。言い換えると、オペレータがガイドカテーテル機構26を動作すると、オペレータはトラックよりもガイドカテーテル機構に近接する。
図3を参照すると、一実施形態において、トラック86、ガイドカテーテル機構26及びカセット118は、ガイドカテーテル機構26及びカセット118が、ガイドカテーテル機構26及びカセット118を向いているオペレータによるアクセスが容易であるように、y軸周りに下に回転される。一実施形態において、xとして示されるベクトルは、チャンネル88を通って延びる、長手軸106に直交し、さらに水平面の下に角度166を形成する。一実施形態において、角度166は重力によって定義される水平面より下に15°である。一実施形態において、オペレータは患者のベッドの第1側部に近接して位置する。支持部は第1側部の通常反対側のベッドの側部に位置される。カセット118及びガイドカテーテル機構26はトラック86よりも患者のベッドの第1側部に近接している。これによれば、オペレータ又は医者はカセット118及びガイドカテーテル機構26に容易にアクセスできる。トラック86に近接するカセット118及びガイドカテーテル機構26の一部がトラック86から最も遠いカセット118及びガイドカテーテル機構26の一部よりも垂直方向に高くなるように、カセット118及びガイドカテーテル機構を患者のベッドに向かって下方向に傾ける。さらに、ガイドカテーテル機構26及びカセット118を角度108にて長手軸106から旋回することによって、ガイドカテーテル機構26及びカセット118は、オペレータ及び/又は医者によるアクセスを可能とする位置に配置される。
トラック86はベッド脇支持部114に固定され、患者ベッド22に対して固定された位置に維持される。カテーテル処置の間に、トラック86が患者ベッド22に対して固定された場所にあるか、又は患者ベッド22上の患者に対して固定された場所にあるように、ベッド脇支持部114は患者ベッド22の一側に直接的に固定されるか、患者ベッド22に対して固定されるか、又は患者ベッド22に近接するフロアに位置されるフロア取付けの支持部に固定される。一実施形態において、トラック86の方向は、角度112も同様に調整されるように患者ベッド22に対して調整される。他の実施形態において、角度112は10°と45°の間であり、さらに一実施形態において、角度112は30°である。
図12を参照すると、ガイドカテーテル機構26は、ガイドカテーテル機構をトラック軸106に平行な軸に沿って、又はトラック軸106と共通の軸に沿って移動させるためのリニアアクチュエータ116に取り付けられる。リニアアクチュエータ116は、断続的な増加する動き又は連続的な動きを提供する。一実施形態において、リニアアクチュエータは、ラック及びピニオンを備え、さらに他の実施形態においては、ロボティックアームを備える。リニアアクチュエータ116は、トラック86に対して独立的に動く。前述したように、ワーキングカテーテル機構28及びガイドワイヤ機構30はベース部材120に動作可能で取り外し可能に取り付けられるカセット118に含まれる。ベース部材120及びガイドカテーテル機構26は動作可能に、支持部164を伴ってリニアアクチュエータ116に取り付けられるので、ガイドカテーテル機構26、ワーキングカテーテル機構28、及びガイドワイヤ機構30は共にリニア軸に沿って移動する。
カテーテル処置の間のガイドカテーテル機構26の動作は、具体的な実施例を用いて説明される。カテーテル処置の必要な患者は患者ベッド22上にあお向けになって横たわるであろう。大腿動脈に開口部が、ガイドカテーテル122の導入のために用意されるであろう。
トラック86はトラック86の遠位端102が患者の大腿動脈に近接して配置されるように、患者に対して位置決めされる。トラック86は殺菌バリアによって覆われ、さらに一回のみ使用のスリーブ84がチャンネル88に位置決めされる。通常、トラック86は患者に対して位置決めされるよりも前には殺菌バリアによって覆われている。スリーブ84がチャンネル88に位置決めされると、殺菌バリアは、この殺菌バリアが、トラック86に接触することからスリーブ84にさらされる流体に対するガードを提供するようにチャンネル88に配置される。スリーブ84は、遠位端124と近位端126を有する。スリーブ84の遠位端124は、トラック86の遠位端102に近接して配置される。一実施形態において、スリーブ84はトラック86のチャンネル88内に配置されるため、さらにガイドカテーテル122の一部に入ること又は取り外されることを容易とするために特定の形状を有する。
患者の心臓での一カテーテル処置にあって、適切な長さのガイドカテーテル122が患者のサイズに基づいて選択される。ガイドカテーテル122は近位端128及び遠位端130を有する。一実施形態において、近位端128は血流停止バルブ34の回転ルアコネクタ48にまず接続される。遠位端130は次に患者の大腿動脈に挿入され、ガイドカテーテル122の遠位端130が心臓の心門の近くに配置される。ガイドカテーテル122の近位端128が、遠位端130が心臓の心門の近くに位置決めされた後、回転ルアコネクタ48に接続されてもよい。
一旦、ガイドカテーテル122が患者の心臓に対して適切に位置決めされると、患者の外側に配置されるガイドカテーテル122の中央部132は、ガイドカテーテル122の中央部132が開口部100を通してキャビティ98の中に押されることによって、スリーブ84内に配置される。
図9及び図11を参照すると、ガイドカテーテル122の進入部134がトラック86の遠位端124と患者との間に露出されるであろう。さらに、ガイドカテーテル122の近位端124に隣接する結合部136がスリーブ84及びトラック86から、ガイドカテーテル機構に向かう方向で外側に向かって延びる。一実施形態において、結合部136はガイドカテーテルハブが回転ルア52に結合されるのを可能とする十分な長さを有し、さらにトラック86内に曲がるのに十分な長さを有する。結合部136はスリーブ84から約25°乃至45°と30°の間の角度で、さらに30°と45°の間、さらに30°にて外側に向かって延びる。ガイド部82は支持部80からトラック86にガイドカテーテルをガイドする。ガイド部82はガイドカテーテルの移動をトラック86内にアシストするための湾曲された表面を備えてもよい。
ガイドカテーテル122の近位端128は、回転ルアコネクタ48に接続される。一実施形態において、カテーテル122の遠位端124が患者に挿入されるよりも前、又は中央部132がスリーブ84内に位置決めされるよりも前に、ガイドカテーテル122の近位端128は血流停止バルブ34の回転ルアコネクタ48に接続される。血流停止バルブ34は、被駆動ギア56が駆動ギア58に嵌合されるように、クイックリリース機構によりベース32に固定される。回転ルアコネクタ48の外面52に配置される被駆動ギア56は、被駆動ギア56を駆動ギア58に係合するために駆動ギア58の方向に向けて移動される。クイックリリース138はその後血流停止バルブ34を取り外し可能に捕獲するために近づけられる。係合位置において、血流停止バルブ34の第2脚44の近位端46は、トラック86から離れるように延びて水平ベクトル成分を有する。好ましい実施形態において別に言い方をすれば、第1脚38の軸50と第2脚44の軸70とによって画定される第2脚ワーキング平面は、重力により画定される水平面、又は患者ベッド22上面により一般に画定される水平面に対して直交する平面を画定することがない。
ガイドカテーテル機構26は、ガイドカテーテル機構26によってガイドカテーテル122の近位端126の適切な整列を可能とするためにリニアアクチュエータ116によって線形に移動される。複数のガイドカテーテルは通常にあって可変する長さで売られており、患者のサイズに応じて選択される。しかし、ガイドカテーテルの長さが患者によって変化するのを要求されるので、各患者のため血流停止バルブのクイックリリースの位置を調整することが必要とされる。一実施形態において、血流停止バルブのクイックリリースは、ベース32に対するトラック軸106に平行な軸に沿って調整される。他の実施形態においてベース32は、ガイドカテーテル122が患者に対して適切に位置決めされるように血流停止バルブ34を適切に位置決めするようにトラック軸106に対して平行な軸に沿って移動される。
トラック軸106に平行な軸に沿う血流停止バルブのリニアな調整は手動で行われるか、又はベッド脇システム12から通常離れているワークステーション14にてユーザインターフェース18により制御される。ワークステーション14はベッド脇システムと無線又は有線接続を介して通信する。この実施形態において、オペレータはベース32をトラック86に対して移動するための制御信号をリニアアクチュエータモータに提供するようにジョイスティック又はタッチスクリーンのようなユーザインターフェースを操作する。
一旦、ガイドカテーテル122が血流停止バルブ34に取り付けられ、さらに血流停止バルブ34がクイックリリース138によってベース32に取り付けられると、ガイドワイヤ140及び/又はワーキングカテーテル142が第1脚38の近位端42内に導入される。第1脚38の近位端42は、テューイボルスト(Tuohy Borst)アダプタのようなバルブ部材162を備える。テューイボルストアダプタは、当技術分野では周知であり、流体が第1脚38の近位端42から漏れるリスクを最小にするために、血流停止バルブ34の第1脚38の近位端42における開口部のサイズを調整するように動作する。業界周知の他のタイプのアダプタもまた、第1脚38の近位端42における開口部のサイズを調整するべく血流停止バルブ34とともに使用することができる。
カテーテル処理の間、患者の心門内にガイドカテーテルの遠位端124を復位する必要がある。駆動ギア58を時計回り又は反時計回りに回すために、オペレータは制御信号をモータ60に提供することによってガイドカテーテル122を回転する。その結果、被駆動ギア56は、回転ルアコネクタ48の回転及びガイドカテーテル122の回転を引き起こすように回転する。ガイドカテーテル122を回転するための条件に加えて、カテーテル処置の間、ガイドカテーテル122をトラック軸106に沿ってガイドカテーテル122の遠位端124を適切に位置決めするために移動する。ワークステーションは、ジョイスティック、ボタン、タッチスクリーン又は他のユーザインターフェースのようなユーザインターフェースを、ガイドカテーテル機構26をトラック軸106に沿って概ね平行な方向に移動するためにリニアアクチュエータを制御するため、備えてもよい。トラック軸に平行な方向の第1方向における動きは、ガイドカテーテル122のさらに患者への動きをもたらし、リニアトランスレータの反対側の第2方向への動きは患者の外側へのガイドカテーテル122の動きをもたらす。
カテーテル処置の間、オペレータがガイドカテーテル122、ワーキングカテーテル142及び/又はガイドワイヤ140の除去を望むと、オペレータはクイックリリース138をリリースし、血流停止バルブ34をガイドカテーテル122及びワーキングカテーテル142及び/又はガイドワイヤ140とともに取り外す。ガイドカテーテル122の中央位置132
ワーキングカテーテル142及びガイドワイヤ140は、ワーキングカテーテル機構28及びガイドワイヤ機構30からそれぞれ、米国特許7,887,549号に記載されているように、取り外しされる。ガイドカテーテル122、140、血流停止バルブ34、ワーキングカテーテル142及びガイドワイヤ140がガイドカテーテル機構26、ワーキングカテーテル機構28及びガイドワイヤ機構30から一旦取り外されると、オペレータはガイドカテーテル122、ワーキングカテーテル142及びガイドワイヤ140を手動で操作する。
図13を参照すると、回転ルアコネクタ用のドライバの他の実施形態は、タイミングベルトのようなベルト148を駆動する第1プーリ146を回転するモータ144を備える。ベルト148は回転ルアコネクタ156の外表面150の周りで、プーリ152の外表面150に接続される。第1プーリ146はベルト148上のリブに噛み合う複数の歯を有してもよいし、さらに回転ルアコネクタ154の外表面150はベルト148上のリブに噛み合う複数の歯を有してもよい。この態様では、モータ144の制御は、回転ルアコネクタ156の時計回り及び反時計回りの制御された回転を可能とし、それによって回転ルアコネクタ156に取り付けられるガイドカテーテル122が回転する。一実施形態において、プーリ152及びベベルギア56は、回転ルアコネクタの外表面に一体的に形成される。しかし、プーリ又はベベルギアを定める外表面を有するコレット(collet)が回転ルアコネクタの外表面に取り付けられることも考えられる。
図14を参照すると、他の実施形態において、ルア拡張部材158がガイドカテーテル122の近位端128を回転ルアコネクタ48に接続するために作用する。ルア拡張部材158は、駆動ギア58を通して回転駆動モータ60に動作可能に接続されるために、ギア160又はプーリ部材を有する外表面を備える。この実施形態において、回転駆動モータはルア拡張部材の外表面に動作可能に接続されるが、回転ルアコネクタの外表面には直接的には接続されない。これは血流停止バルブの現在での利用、商業面での利用を可能とする。さらに他の実施形態において、ルア拡張部材は血流停止バルブの遠位端が回転ルアコネクタを有することを不要として、非回転ルアコネクタを有することを必要とする。拡張部158は、ガイドカテーテル上に係合する雄ルアを取り外し可能に受容するため、遠位端上に雌ルアコネクタを備える。拡張部158は、さらに血流停止バルブ上の回転コネクタの雌ルアコネクタ内に取り外し可能に受け入れられる近位端上の雄ルアコネクタを備える。一実施形態において、ギア160は近位端に向く歯を持つベベルギアであることに留意すべきである。
図15を参照すると、一実施形態において、ガイドカテーテル122のハブは、血流停止バルブ34の回転ルアに結合するために形成されるか、又は取り付けられるギアを有する。
図19を参照すると、拡張部材158はYコネクタ又は血流停止バルブ34とガイドカテーテル122との間に挿入される。この拡張部材158は、回転をガイドカテーテル122に与えるため、バルブ34を回転動きから切り離す間、駆動ギア58、ガイドカテーテル122及びYコネクタ又は血流停止バルブ34と相互に作用する。これにより、血流停止バルブ34の第2脚44の位置は、ガイドカテーテル122が回転しても、変化しない。ブラケット190は、拡張部158にて溝182と相互に作用し、ガイドカテーテルが回転すると支持を提供し、ベース32又は壁74のいずれかに取り付けられる。血流停止バルブ34は、ベース32又は壁74のいずれかに取り付けられるブラケット192によって支持される。二つのブラケット190及び192は血流停止バルブの長手軸50に安定性を提供する。ガイドカテーテル122の近位端128は、拡張部材158をルアインターロックに提供する。ガイド部材80及びトラック86は、図2に示すように、ガイドカテーテル122が拡張部材158から離れる遠位方向であって、さらに患者ベッド22に向かって延びる方向に、ガイドカテーテル122に支持を提供する。図22に示されるように、他の手段が回転を拡張部材158に伝えるために用いられるが、拡張部材158は、回転をガイドカテーテル122に伝えるために駆動ギア58によって回転されるベベルギアフェース160に提供される。駆動ギア58はモータ60によって回転される。
図20を参照すると、拡張部材158は内部部品170及び外部部品180から構成される。内部部品170は、流体密封結合(fluid tight connection)を提供するためにガイドカテーテル128上にてレセプタクル129と相互に作用する雄ルアロック172を有する。内部部品170は、さらに、バルブ40上にて突起部41と回転流体密閉封止(rotational fluid tight seal)を形成する雌ルアロックを有する。内部部品170は、ブラケット190と相互に作用する溝182を画定するのを補助するカラー184を有する外部部品180のボアによって摩擦的に補足される。外部部品180は、さらにべベルギアフェース160を載せる。内部部品170の摩擦的な補足は、外部部品180が容易に回転動作を内部部品170に伝達するようにされる。代替的に、内部部品170及び外部部品180は単一の物としてモールドされてもよい。
図21を参照すると、ガイドカテーテル122、拡張部材158及びバルブ134の複合構造が、図19の横断線21−21に沿って示されている。血流停止バルブ34の第2脚44は、近位端46、遠位端72及び長手軸70を有する。内部部品170は外部部品180のボア内にぴったり収まる。雌ルアロック174が血流停止バルブ34の遠位端40上の突起部41と流体密閉回転封止を形成する一方で、雄ルアロック172は、ガイドカテーテル122の近位端128にてレセプタクル129に噛合する。血流停止バルブ34の近位端42からガイドカテーテル122のボアに連続的な流体経路が形成される。
図22を参照すると、他の拡張部材159がギア歯車を搭載することなくガイドカテーテル122に回転動作を伝達するために用いられるのが分かる。駆動ギア58は、他の拡張部材159の外表面をOリング200に摩擦的に係合するギア160を駆動する。ギア160は他の拡張部材159と相互に作用する摩擦的な任意の伝達手段を搭載することができる。他の拡張部材159は回転封止を形成するために血流停止バルブ34に噛合する雄ルアロック174を有する。
本発明の様々な側面の変更及び他の実施形態が、本記載の技術分野における当業者によって明らかにされるであろう。つまり、本記載は例示のためにのみ説明された。様々な実施形態に示された、構成及び配置は、単に例示的である。本開示においては2、3の実施形態のみが記載されが、多くの変更(例えば、サイズ、寸法、構造、形状及び様々なエレメントの比率、パラメータの値、取り付けの配置、使用材料、色、方向のバリエーションなど)が、本明細書に記載された発明の主題の新規な教示及び有利な効果から実質的に逸れることなく可能である。一体的に形成されて示されたいくつかのエレメントは複数の部品又はエレメントによって製造されてもよいし、エレメントの位置は逆にされても或いは変えられてもよく、さらに分散されたエレメントの性質又は数又は位置は、変えられても又は変動されてもよい。本明細書に記載された特徴は任意の組み合わせで組み合わせられてもよくそのような組み合わせは想定される。任意の処理、論理的なアルゴリズムの順番又はシーケンス、又は方法ステップは、代替的な実施形態に基づいて変更又は再シーケンスされてよい。他の代替、変更、変化及び省略が設計、動作条件及び様々な実施形態において、本発明の範囲から逸れることなく実行されてもよい。

Claims (63)

  1. 装置であって、
    血流停止バルブを含み、
    前記血流停止バルブは、
    近位ポート、遠位ポート、及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びる管腔を有する第1脚を備えたバルブ本体と、
    介入デバイスが貫通するのを許容するべく前記管腔において前記近位ポートに隣接して位置決めされた少なくとも一つのバルブと、
    前記遠位ポートに近接するように前記第1脚に回転可能に接続され、ガイドカテーテルを固定するべく構成された回転雄ルアロックコネクタと
    を含み、
    前記バルブ本体は、前記第1脚に対して一定角度に延びて前記第1脚に流体的に連通する第2脚を有し、
    前記回転雄ルアロックコネクタは、駆動機構によって回転可能に駆動されるように構成された被駆動部材を有し、
    前記ガイドカテーテルは、前記回転雄ルアロックコネクタに回転可能に結合される装置。
  2. 前記被駆動部材はギアを含む請求項1の装置。
  3. 前記ギアは前記近位ポートの方を向く複数の歯を有するベベルギアである請求項2の装置。
  4. 前記被駆動部材は、前記被駆動部材を位置決めする支承面を受容するべく構成されて前記被駆動部材の外周まわりに延びる溝を含む請求項3の装置。
  5. 前記被駆動部材は前記回転雄ルアロックコネクタを回転させるベルトを受容する外表面を含む請求項1の装置。
  6. 前記被駆動部材は、前記本体の長手軸から離れるように径方向外側に延びるプーリ歯を備えた外表面を含み、
    前記プーリ歯は前記ベルトにより駆動されるように構成される請求項5の装置。
  7. 前記少なくとも一つのバルブは、開口を画定する弾性材料を含み、
    前記弾性材料は、前記開口を通りかつ前記管腔を通るように延びて前記介入デバイスまわりに変形して封止を形成するべく構成される請求項1の装置。
  8. 前記ギア及び回転雄ルアロックコネクタは単一の部品として一体的に形成される請求項2の装置。
  9. 前記ギアは前記回転雄ルアロックコネクタに取り外し可能に結合される請求項2の装置。
  10. 前記被駆動部材は、前記第1脚の管腔と流体的に連通する管腔を有する中空コネクタであり、
    前記中空コネクタは、
    前記回転雄ルアロックコネクタに回転可能に結合された雌ルアロックコネクタと、
    前記ガイドカテーテルに取り外し可能に結合された雄ルアロックコネクタと
    を有する請求項1の装置。
  11. 前記中空コネクタはギアを含む請求項10の装置。
  12. 装置であって、
    血流停止バルブと、
    拡張部材と
    を含み、
    前記血流停止バルブは、
    近位ポート、遠位ポート、及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びる管腔を有する第1脚を備えたバルブ本体と、
    介入デバイスが貫通するのを許容するべく前記管腔において前記近位ポートに隣接して位置決めされた少なくとも一つのバルブと、
    前記近位ポートに近接するように前記第1脚に回転可能に接続された回転雄ルアロックコネクタと
    を含み、
    前記バルブ本体は、前記第1脚に対して一定角度に延びて前記第1脚に流体的に連通する第2脚を有し、
    前記拡張部材は、前記回転雄ルアロックコネクタに接続された近位端、及びガイドカテーテルを固定する遠位端を有し、
    前記拡張部材は、駆動機構によって回転可能に駆動されるように構成された被駆動部材を有する装置。
  13. 前記拡張部材は前記回転雄ルアロックコネクタに取り外し可能に結合される請求項12の装置。
  14. 前記被駆動部材はギアを含む請求項12の装置。
  15. 前記ギアは、前記近位ポートの方を向く複数の歯を有するベベルギアである請求項14の装置。
  16. 前記被駆動部材は、前記被駆動部材を位置決めする支承面を受容するべく構成されて前記被駆動部材の外周まわりに延びる溝を含む請求項12の装置。
  17. 前記被駆動部材は、前記拡張部材を回転させるベルトを受容する外表面を含む請求項12の装置。
  18. 装置であって、
    近位端及び対向する遠位端を備えた本体を有する拡張部材を含み、
    前記本体は、前記近位端から前記遠位端へと延びる中空管腔を含み、
    前記コネクタは、前記近位端に近接する雌ルアロックコネクタ、及び前記遠位端に近接する雄ルアロックコネクタを有し、
    前記本体は、被駆動部材を備えた外表面を有する装置。
  19. 前記被駆動部材からはギアが延びる請求項18の装置。
  20. 前記ギアは、一般に前記近位端の方を向く複数の歯を含むベベルギアである請求項19の装置。
  21. 前記コネクタは、前記本体の外表面から、前記近位端及び遠位端の間に延びる前記コネクタの長手軸に向かって所定距離だけ延びる溝を含む請求項20の装置。
  22. 前記本体の雄ルアロックコネクタに取り外し可能に結合された雌ルアロックコネクタを有する近位部を有するガイドカテーテルをさらに含む請求項18の装置。
  23. 血流停止バルブをさらに含み、
    前記血流停止バルブは、
    近位ポート、遠位ポート、及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びる管腔を有する第1脚を備えたバルブ本体と、
    介入デバイスが貫通するのを許容するべく前記管腔において前記近位ポートに隣接して位置決めされた少なくとも一つのバルブと、
    ガイドカテーテルが固定されるように構成されて前記遠位ポートに近接するように前記第1脚に回転可能に接続された回転雄ルアロックコネクタと
    を含み、
    前記バルブ本体は、前記第1脚に対して一定角度に延びて前記第1脚に流体的に連通する第2脚を含み、
    前記血流停止バルブの雄ルアロックコネクタは、前記コネクタの本体の雌ルアコネクタに取り外し可能に固定される請求項22の装置。
  24. 装置であって、
    血流停止バルブと、
    駆動機構と
    を含み、
    前記血流停止バルブは、
    近位ポート、遠位ポート、及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びる管腔を有する第1脚を備えたバルブ本体と、
    介入デバイスが貫通するのを許容するべく前記管腔において前記近位ポートに隣接して位置決めされた少なくとも一つのバルブと、
    ガイドカテーテルが固定されるように前記遠位ポートに近接して前記バルブ本体に回転可能に接続された回転雄ルアロックコネクタと
    を含み、
    前記バルブ本体は、前記第1脚に対して一定角度に延びて前記第1脚に流体的に連通する第2脚を含み、
    前記回転雄ルアロックコネクタは被駆動部材を有し、
    前記駆動機構は、
    前記被駆動部材と取り外し可能にインターフェースをなす駆動部材と、
    前記駆動部材に動作可能に接続されたモータと
    を有し、
    前記モータは、前記モータの前記モータの軸まわりの第1方向及び前記モータの前記軸まわりの対向する第2方向の回転に応答して、前記駆動部材、被駆動部材及び回転雄ルアロックコネクタの回転を介して前記ガイドカテーテルをその長手軸まわりに第1方向及び対向する第2方向に回転させる装置
  25. 前記被駆動部材はギアを含む請求項24の装置。
  26. 前記ギアは、前記近位ポートの方を向く複数の歯を有するベベルギアであり、
    前記駆動ギアは、前記被駆動部材の前記複数の歯に動作可能に係合される複数の歯を有するギアを含む請求項25の装置。
  27. 前記被駆動部材は、ベルトを受容するべく構成された表面を含む請求項24の装置。
  28. 前記駆動部材は駆動ベルトを含む請求項27の装置。
  29. 前記被駆動部材は、摩擦駆動により駆動されるべく構成された被駆動面である請求項24の装置。
  30. 前記駆動部材は、前記被駆動部材の前記面に摩擦係合する表面を有するホイール部材である請求項30の装置。
  31. 前記回転雄ルアロックコネクタを支持する支承面を有するベースをさらに含む請求項26の装置。
  32. 装置であって、
    駆動ギアに結合された回転駆動モータと、
    血流停止バルブと、
    近位端及び対向する遠位端を備えた本体を有する拡張部材と、
    前記駆動部材、被駆動部材及び拡張部材を回転させるべくユーザインターフェースを介して前記モータに命令を与えるコントローラと
    を含み、
    前記血流停止バルブは、
    近位ポート、遠位ポート、及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びる管腔を有する第1脚を備えたバルブ本体と、
    介入デバイスが貫通するのを許容するべく前記管腔において前記近位ポートに隣接して位置決めされた少なくとも一つのバルブと、
    前記遠位ポートに近接して前記バルブ本体に回転可能に接続された回転雄ルアロックコネクタと
    を含み、
    前記バルブ本体は、前記第1脚に対して一定角度に延びて前記第1脚に流体的に連通する第2脚を含み、
    前記本体は、前記近位端から前記遠位端へと貫通して延びる中空管腔を含み、
    前記本体は、前記近位端に近接する雌ルアロックコネクタ、及び前記遠位端に近接する雄ルアロックコネクタを有し、
    前記本体は、被駆動部材を備えた外表面を有し、
    前記拡張部材の前記雌ルアロックコネクタは、前記血流停止バルブの前記回転雄ルアロックに取り外し可能に固定され、
    前記拡張部材の前記雄ルアロックコネクタは、ガイドカテーテルを取り外し可能に固定するべく構成され、
    前記拡張部材の前記本体は、前記駆動ギアにより回転可能に駆動されるべく構成された被駆動部材を有する装置。
  33. 前記被駆動部材はギアを含む請求項32の装置。
  34. 前記ギアは、前記近位ポートの方を向く複数の歯を有するベベルギアであり、
    前記駆動ギアは、前記被駆動部材の前記複数の歯に動作可能に係合された複数の歯を有するギアを含む請求項33の装置。
  35. 前記被駆動部材は、ベルトを受容するべく構成された表面を含む請求項32の装置。
  36. 前記駆動部材は駆動ベルトを含む請求項35の装置。
  37. 前記被駆動部材は、摩擦駆動により駆動されるべく構成された被駆動面である請求項32の装置。
  38. 前記駆動部材は、請求項26の装置を有するホイール部材であり、
    前記回転雄ルアロックコネクタを支持する支承面を有するベースをさらに含む請求項37の装置。
  39. 前記第1脚の前記近位端は、前記管腔を介してガイドワイヤ及びワーキングカテーテルを受容するべく構成される請求項24の装置。
  40. ガイドカテーテルを回転させる方法であって、
    駆動ギアに結合された回転駆動モータを与えることと、
    近位ポート、遠位ポート、及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びる管腔を有する第1脚を備えたバルブ本体と、介入デバイスが貫通するのを許容するべく前記管腔において前記近位ポートに隣接して位置決めされた少なくとも一つのバルブと、ガイドカテーテルが固定されるように前記遠位ポートに近接して前記バルブ本体に回転可能に接続された回転雄ルアロックコネクタとを含む血流停止バルブを与えることであって、前記バルブ本体は、前記第1脚に対して一定角度に延びて前記第1脚に流体的に連通する第2脚を含むことと、
    近位端及び対向する遠位端を備えた本体を有する拡張部材を与えることであって、前記本体は、前記近位端から前記遠位端へと貫通して延びる中空管腔を含み、前記本体は、前記近位端に近接する雌ルアロックコネクタ、及び前記遠位端に近接する雄ルアロックコネクタを有し、前記本体は、被駆動部材を備えた外表面を有することと、
    前記拡張部材の前記雌ルアロックコネクタを前記血流停止バルブの前記回転雄ルアロックに接続することと、
    前記拡張部材の前記雄ルアロックコネクタをガイドカテーテルに接続することと、
    前記回転駆動モータを制御するコントローラを与えることと、
    前記ガイドカテーテルをその長手軸に沿って回転させるべくユーザ入力を介して前記コントローラに前記回転駆動モータ、駆動部材、被駆動部材及び拡張部材を回転させる命令を与えることと
    を含む方法。
  41. 前記血流停止及び拡張部材を解放可能に固定するベースを与えることをさらに含み、
    前記ベースは、前記拡張部材を回転可能に支持する支承部を含む請求項40の方法。
  42. 前記拡張部材は、前記拡張部材を軸方向に位置決めするべく構成されて前記被駆動部材の外周まわりに延びる位置決め部材を含む請求項41の方法。
  43. 前記位置決め部材は溝であり、前記支承部は、前記拡張部材を前記溝の中に回転可能に支持する請求項42の方法。
  44. 装置であって、
    血流停止バルブが取り付けられるベース部材と、
    前記ベース部材に取り付けられた支持部と、
    前記支持部が取り付けられてリニア軸に沿って連続的又は斬増的態様で前進又は後退が可能なリニアアクチュエータと、
    ベッド脇支持部と
    を含み、
    前記血流停止バルブは、
    近位ポート、遠位ポート、及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びるリニア軸を備えた管腔を有する第1脚を備えたバルブ本体と、
    介入デバイスが貫通するのを許容するべく前記管腔において前記近位ポートに隣接して位置決めされた少なくとも一つのバルブと
    を含み、
    前記バルブ本体は、前記第1脚に対して一定角度に延びて前記第1脚の前記管腔と流体的に連通する管腔を有する第2脚を含み、
    前記ベッド脇支持部には、前記リニアアクチュエータが、前記ベッド脇支持部に対して前記リニアアクチュエータが動くことを許容するべく摺動可能に取り付けられ、
    前記支持部は、前記リニアアクチュエータがそのリニア軸に沿って動くのと協働して前記ベース部材及びその固定されたバルブを動かすように機能する装置。
  45. 前記ベッド脇支持部には、前記リニアアクチュエータのリニア軸に平行又は一致するリニア軸を備えたトラックが取り付けられ、
    前記トラックは、
    前記ベッド脇支持部に近接する端から遠位端まで患者に向かって延び、
    ガイドカテーテルをその長さの一部に包含するように構成されてそのリニア軸に沿って延びるチャンネルを担持する請求項44の装置。
  46. 前記血流停止バルブの前記第1脚の前記管腔のリニア軸と前記トラックのリニア軸とは、一般に前記支持部に面する頂点から測定される鋭角で交差する請求項45の装置。
  47. 前記トラックのリニア軸は水平方向に対して鋭角で傾斜され、
    前記ベッド脇支持部に取り付けられた部分は前記遠位端に対して高い位置とされる請求項46の装置。
  48. 前記トラックにおける前記チャンネルの前記開口は水平方向に対して鋭角で傾斜される請求項47の装置。
  49. 前記トラックにおける前記チャンネルの開口は一般に前記血流停止バルブの方を向く請求項47の装置。
  50. 前記血流停止バルブの前記第1脚の前記管腔のリニア軸と前記トラックのリニア軸とは、水平方向に対して同じ角度で傾斜する請求項47の装置。
  51. 前記血流停止バルブは、前記遠位ポートに近接して前記第1脚に回転可能に接続されてガイドカテーテルが固定されるように構成された回転雄ルアロックコネクタを有し、
    前記回転雄ルアロックコネクタは、駆動機構により回転可能に駆動されるように構成された被駆動部材を有する請求項45の装置。
  52. 装置であって、
    血流停止バルブを有するように構成されたベース部材と、
    前記ベース部材に取り付けられた支持部と、
    前記支持部が取り付けられてリニア軸に沿って連続的又は斬増的態様で前進又は後退が可能なリニアアクチュエータと、
    ベッド脇支持部と
    を含み、
    前記血流停止バルブは、
    近位ポート、遠位ポート、及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びるリニア軸を備えた管腔を有する第1脚を備えたバルブ本体と、
    介入デバイスが貫通するのを許容するべく前記管腔において前記近位ポートに隣接して位置決めされた少なくとも一つのバルブと
    を含み、
    前記バルブ本体は、前記第1脚に対して一定角度に延びて、前記遠位ポートが患者に向けられるように固定された前記第1脚の前記管腔と流体的に連通する管腔を有する第2脚を含み、
    前記ベッド脇支持部には、前記リニアアクチュエータが、前記ベッド脇支持部に対して前記リニアアクチュエータが動くことを許容するべく摺動可能に取り付けられ、
    前記支持部は、前記リニアアクチュエータがそのリニア軸に沿って動くのと協働して前記ベース部材を動かすように機能し、
    前記血流停止バルブの前記第1脚の前記管腔のリニア軸と前記リニアアクチュエータのリニア軸とは、一般に前記支持部に面する頂点から測定される鋭角で交差する装置。
  53. 前記ベッド脇支持部には、前記リニアアクチュエータのリニア軸に平行又は一致するリニア軸を備えたトラックが取り付けられ、
    前記トラックは、
    前記ベッド脇支持部に近接する端から遠位端まで患者に向かって延び、
    ガイドカテーテルをその長さの一部に包含するように構成されてそのリニア軸に沿って延びるチャンネルを担持する請求項52の装置。
  54. 前記トラックのリニア軸は水平方向に対して鋭角で傾斜され、
    前記ベッド脇支持部に取り付けられた部分は前記遠位端に対して高い位置とされる請求項53の装置。
  55. 前記トラックにおける前記チャンネルの開口は水平方向に対して鋭角で傾斜される請求項54の装置。
  56. 前記トラックにおける前記チャンネルの開口は一般に前記ベース部材の方を向く請求項55の装置。
  57. 前記ベース部材は前記血流停止バルブが取り付けられるように構成され、
    前記血流停止バルブの前記第1脚の前記管腔のリニア軸と前記トラックのリニア軸とは水平方向に対して同じ角度で傾斜する請求項54の装置。
  58. 人間の患者の血管におけるガイドカテーテルの位置を調整する方法であって、
    血流停止バルブを有するように構成されたベース部材を与えることであって、前記血流停止バルブは、近位ポート、遠位ポート、及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びるリニア軸を備えた管腔を有する第1脚を備えたバルブ本体と、介入デバイスが貫通するのを許容するべく前記管腔において前記近位ポートに隣接して位置決めされた少なくとも一つのバルブとを含み、前記バルブ本体は、前記第1脚に対して一定角度に延びて、前記遠位ポートが患者に向けられるように固定された前記第1脚の前記管腔と流体的に連通する管腔を有する第2脚を含むことと、
    前記ベース部材に取り付けられた支持部を与えることと、
    前記支持部が取り付けられてリニア軸に沿って連続的又は斬増的態様で前進又は後退が可能なリニアアクチュエータを与えることであって、前記リニアアクチュエータは、前記リニアアクチュエータがそのリニア軸に沿って動くのと協働して前記ベース部材を動かすように機能することと、
    ベッド脇支持部を与えることであって、前記ベッド脇支持部には、前記リニアアクチュエータが、前記ベッド脇支持部に対して前記リニアアクチュエータが動くことを許容するべく摺動可能に取り付けられることと、
    前記血流停止バルブを前記ベース部材に取り付けることと、
    前記血流停止バルブの前記第1脚の前記遠位ポートにガイドカテーテルを取り付けることと、
    前記リニアアクチュエータを制御するコントローラを与えることと、
    ユーザ入力を介して前記コントローラに、前記リニアアクチュエータをその長手軸に沿って前進又は後退させる命令を与えることと
    を含む方法。
  59. 前記ベッド脇支持部には、前記リニアアクチュエータのリニア軸に平行又は一致するリニア軸を備えたトラックが取り付けられ、
    前記トラックは、
    前記ベッド脇支持部に近接する端から遠位端まで患者に向かって延び、
    前記トラックのリニア軸と前記血流停止バルブの前記第1脚の前記管腔のリニア軸とが、
    一般に前記支持部に面する頂点から測定される鋭角で交差するように取り付けられ、
    ガイドカテーテルをその長さの一部に包含するように構成されてそのリニア軸に沿って延びるチャンネルを担持する請求項58の方法。
  60. 前記トラックのリニア軸は水平方向に対して鋭角で傾斜され、
    前記ベッド脇支持部に取り付けられた部分は前記遠位端に対して高い位置とされる請求項59の方法。
  61. 前記トラックにおける前記チャンネルの前記開口は水平方向に対して鋭角で傾斜され、
    前記ガイドカテーテルの一部分が前記チャンネルの一部分の中に挿入されている請求項59の方法。
  62. 前記血流停止バルブは、前記遠位ポートに近接して前記第1脚に回転可能に接続されて前記ガイドカテーテルに固定された回転雄ルアロックコネクタを有し、
    前記回転雄ルアロックコネクタは、駆動機構によって回転可能に駆動されるように構成された被駆動部材を有する請求項58の方法。
  63. 前記駆動機構のための駆動機構及びコントローラが与えられ、
    前記ガイドカテーテルをその長手軸に沿って回転させるべくユーザ入力インターフェースを介して前記コントローラに前記回転駆動モータ、駆動部材及び被駆動部材を回転させる命令が与えられる請求項62の方法。
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