JP2015527174A - ガイドカルーテルコントロール用のシステム - Google Patents
ガイドカルーテルコントロール用のシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015527174A JP2015527174A JP2015531241A JP2015531241A JP2015527174A JP 2015527174 A JP2015527174 A JP 2015527174A JP 2015531241 A JP2015531241 A JP 2015531241A JP 2015531241 A JP2015531241 A JP 2015531241A JP 2015527174 A JP2015527174 A JP 2015527174A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- leg
- luer lock
- lumen
- port
- guide catheter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000017531 blood circulation Effects 0.000 claims abstract description 105
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 61
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 22
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 claims description 14
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 14
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 claims description 2
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 claims 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 15
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 7
- 210000001105 femoral artery Anatomy 0.000 description 5
- 230000001954 sterilising effect Effects 0.000 description 5
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 description 5
- 208000024172 Cardiovascular disease Diseases 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 3
- 238000013152 interventional procedure Methods 0.000 description 2
- 230000003902 lesion Effects 0.000 description 2
- 208000019553 vascular disease Diseases 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 238000002399 angioplasty Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000747 cardiac effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000002059 diagnostic imaging Methods 0.000 description 1
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 1
- 230000000916 dilatatory effect Effects 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000023597 hemostasis Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000009469 supplementation Effects 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
- A61M25/0133—Tip steering devices
- A61M25/0147—Tip steering devices with movable mechanical means, e.g. pull wires
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/0067—Catheters; Hollow probes characterised by the distal end, e.g. tips
- A61M25/0074—Dynamic characteristics of the catheter tip, e.g. openable, closable, expandable or deformable
- A61M25/0075—Valve means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
- A61M25/0116—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning self-propelled, e.g. autonomous robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/02—Holding devices, e.g. on the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/06—Body-piercing guide needles or the like
- A61M25/065—Guide needles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/09—Guide wires
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M39/00—Tubes, tube connectors, tube couplings, valves, access sites or the like, specially adapted for medical use
- A61M39/02—Access sites
- A61M39/06—Haemostasis valves, i.e. gaskets sealing around a needle, catheter or the like, closing on removal thereof
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00131—Accessories for endoscopes
- A61B1/00133—Drive units for endoscopic tools inserted through or with the endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
Abstract
Description
本出願は、2013年6月7日に出願された、発明の名称「ガイドカテーテルドライブ」という、米国仮特許出願番号61/832,227号、及び2012年9月11日に出願された、発明の名称「ガイドカテーテルコントール用の血流停止バルブ及びシステム」という、米国仮特許出願番号61/699,711号、及び2012年9月6日に出願された、発明の名称「ガイドカテーテルコントール用の血流停止バルブ及びシステム」という、米国仮特許出願番号61/697,734号の利益を主張し、参照として本出願に組み入れる。
Claims (63)
- 近位ポート、遠位ポート及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びる管腔を有する第1脚付のバルブ本体と、前記近位ポートに近接する前記管腔に配置されて介入デバイスが通過するのを可能とする少なくとも一つのバルブと、前記バルブ本体は前記第1脚に対して傾斜して延び、かつ前記第1脚と流体的に接続される第2脚を有し、ガイドカテーテルを固定するように構成される前記遠位ポートに近接する前記第1脚に回転可能に結合される回転雄ルアロックコネクタであって、駆動機構によって回転可能に駆動されるように構成される被駆動部材を有する回転雄ルアロックコネクタを備え、前記ガイドカテーテルは前記回転雄ルアロックコネクタに回転可能に接続される、血流停止バルブを備える
装置。 - 前記被駆動部材はギアを含む請求項1記載の装置。
- 前記ギアは前記近位ポートに向かって面している複数の歯を有するベベルギアである請求項2記載の装置。
- 前記被駆動部材は前記被駆動部材を配置するためのベアリング表面を受容するように構成される前記被駆動部材の外側周囲の周りに延びる溝を含む請求項3記載の装置。
- 前記被駆動部材は前記回転雄ルアコネクタを回転するためのベルトを受容する外表面を含む請求項1記載の装置。
- 前記被駆動部材は前記バルブ本体の長手方向軸から外側に向かって放射状に延びるプーリの歯を伴う外表面を含む請求項5記載の装置。
- 前記少なくとも一つのバルブは、開口部を定める弾性材料であって、かつ変形しさらに前記開口部及び前記管腔を通して延びる前記介入デバイスの周りに封止を形成するように構成される前記弾性材料を含む請求項1記載の装置。
- 前記ギア及び回転雄ルアロックコネクタは単一の部品として一体的に形成される請求項2記載の装置。
- 前記ギアは前記回転雄ルアロックコネクタに取り外し可能に接続される請求項2記載の装置。
- 前記被駆動部材は、前記第1脚の前記管腔と流体的に接続される一つの管腔を有する中空のコネクタであり、前記回転雄ルアロックコネクタに回転可能に接続される雌ルアロックコネクタを有し、さらに前記ガイドカテーテルに取り外し可能に接続される雄ルアロックコネクタを有する前記中空コネクタである請求項1記載の装置。
- 前記中空のコネクタはギアを含む請求項10記載の装置。
- 近位ポートと、遠位ポート及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びる管腔を有する第1脚付のバルブ本体と、前記近位ポートに近接する前記管腔に配置されて介入デバイスが通過するのを可能とする少なくとも一つのバルブと、前記バルブ本体は前記第1脚に対して傾斜して延び、かつ前記第1脚と流体的に接続される第2脚を有し、前記近位ポートに近接する前記第1脚に回転可能に結合される回転雄ルアロックコネクタを備える血流停止バルブと、
前記回転雄ルアロックコネクタに接続される近位端と、さらにガイドカテーテルを固定するための遠位端を有する拡張部材であり、駆動機構によって回転可能に駆動されるように構成される被駆動部材を有する前記拡張部材を
備える装置。 - 前記拡張部材は前記回転雄ルアロックコネクタに回転可能に接続される請求項12記載の装置。
- 前記被駆動部材はギアを含む請求項12記載の装置。
- 前記ギアは前記近位ポートに対向する複数の歯を有するベベルギアである請求項14記載の装置。
- 前記被駆動部材は、前記被駆動部材を配置するためのベアリング表面を受容するように構成される前記被駆動部材の外側周囲の周りに延びる溝を含む請求項12記載の装置。
- 前記被駆動部材は前記バルブ本体の長手方向軸から外側に向かって放射状に延びるプーリの歯を伴う外表面を含む請求項12記載の装置。
- 近位端及び対向する遠位端を有し、前記近位端から前記遠位端に延びる中空の管腔を備える本体と、前記近位端に近接する雌ルアロックコネクタ及び前記遠位端に近接する雄ルアロックコネクタを有するコネクタとを有する拡張部材であり、前記本体は被駆動部材を伴う外表面を有する、前記拡張部材を備える装置。
- 前記被駆動部材は前記被駆動部材から延びるギアを備える請求項18記載の装置。
- 前記ギアは前記近位端に向かって面する複数の歯を有するベベルギアである請求項19記載の装置。
- 前記コネクタは前記本体の外表面から、前記近位端と遠位端との間に延びる前記コネクタの長手方向軸に対して所定距離で延びる溝を含む請求項20記載の装置。
- 前記本体の前記雄ロックコネクタに回転可能に接続される雌ルアロックコネクタを有する近位端を含むガイドカテーテルをさらに備える請求項18記載の装置。
- 近位ポート、遠位ポート及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びる管腔を有する第1脚付のバルブ本体と、前記近位ポートに近接する前記管腔に配置されて介入デバイスが通過するのを可能とする少なくとも一つのバルブと、前記バルブ本体は前記第1脚に対して傾斜して延び、かつ前記第1脚と流体的に接続される第2脚を有し、ガイドカテーテルを取り付けるように構成される前記遠位ポートに近接する前記第1脚に回転可能に結合される回転雄ルアロックコネクタであって、前記コネクタの前記本体の前記雌ルアコネクタに回転可能に取り付けられる前記回転雄ルアロックコネクタを備える血流停止バルブをさらに備える請求項22記載の装置。
- 近位ポート、遠位ポート及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びる管腔を有する第1脚付のバルブ本体と、前記近位ポートに近接する前記管腔に配置されて介入デバイスが通過するのを可能とする少なくとも一つのバルブと、前記バルブ本体は前記第1脚に対して傾斜して延び、かつ前記第1脚と流体的に接続される第2脚を有し、ガイドカテーテルを取り付けるように構成される前記遠位ポートに近接する前記第1脚に回転可能に結合される回転雄ルアロックコネクタであって、駆動機構によって回転可能に駆動されるように構成される被駆動部材を有する回転雄ルアロックコネクタを備える血流停止バルブと、
前記被駆動部材と回転可能に相互作用する駆動部材と、前記駆動部材に回転可能に接続されるモータとを備え、前記モータは前記ガイドカテーテルを長手方向軸の周りに第1方向及びに反対の第2方向に、前記駆動部材、被駆動部材及び前記回転雄ルアロックコネクタの回転を通して、前記モータの軸周りの第1方向及び前記モータの前記軸周りの第2方向に、前記モータの回転に応じて回転する、駆動機構を
備える装置。 - 前記被駆動部材はギアを備える請求項24記載の装置。
- 前記ギアは前記近位ポートに向かって面する複数の歯を有するベベルギアであり、前記駆動ギアは前記被駆動部材の前記複数の歯と動作可能に噛合される複数の歯を有するギアを備える請求項25記載の装置。
- 前記被駆動部材はベルトを受容するように形成される表面を含む請求項24記載の装置。
- 前記駆動部材は駆動ベルトを含む請求項27記載の装置。
- 前記被駆動部材は摩擦駆動によって駆動されるように構成される被駆動表面である請求項24記載の装置。
- 前記駆動部材は前記被駆動部材の前記表面に摩擦的に係合する表面を有するホィール部材である請求項30記載の装置。
- 前記回転雄ルアロックコネクタをサポートするベアリング表面を有するベースをさらに備える請求項26記載の装置。
- 駆動ギアに接続される回転駆動モータと、
近位ポート、遠位ポート及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びる管腔を有する第1脚付のバルブ本体と、前記近位ポートに近接する前記管腔に配置されて介入デバイスが通過するのを可能とする少なくとも一つのバルブと、前記バルブ本体は前記第1脚に対して傾斜して延び、かつ前記第1脚と流体的に接続される第2脚を有し、前記遠位ポートに近接する前記バルブ本体に回転可能に接続される回転雄ルアロックコネクタを備える血流停止バルブと、
近位端及び反対の遠位端を有し、前記近位端から前記遠位端に延びる中空の管腔を備える本体と、前記近位端に近接する雌ルアロックコネクタ及び前記遠位端に近接する雄ルアロックコネクタを有するコネクタとを有する拡張部材であり、前記本体は被駆動部材を伴う外表面を有し、前記拡張部材の前記雌ルアロックコネクタは、前記血流停止バルブの前記回転雄ルアロックに回転可能に取り付けされ、前記拡張部材の前記雄ルアロックコネクタはガイドカテーテルを回転可能に取り付けるように構成され、前記拡張部材の前記本体は前記駆動ギアによって回転可能に駆動されるように構成される駆動部材を有する、前記拡張部材と、
前記駆動部材、前記被駆動部材、及び前記拡張部材を回転するために、前記モータにユーザインターフェースを介してインストラクションを提供するコントローラを
備える装置。 - 前記被駆動部材はギアを含む請求項32記載の装置。
- 前記ギアは前記近位ポートに対向する複数の歯を有するベベルギアであり、前記駆動ギアは前記被駆動部材の前記複数の歯と動作可能に噛合される複数の歯を有するギアを備える請求項33記載の装置。
- 前記被駆動部材はベルトを受容するために構成される表面を備える請求項32記載の装置。
- 前記駆動部材は駆動ベルトを備える請求項35記載の装置。
- 前記被駆動部材は摩擦駆動によって駆動されるように構成される被駆動表面である請求項32記載の装置。
- 前記駆動部材は請求項26の前記装置を有するホィール部材であり、さらに回転雄ルアロックコネクタをサポートするベアリング表面を有するベースを備える請求項37記載の装置。
- 前記第1脚の前記近位端は、ガイドワイヤ及び前記管腔を通るワーキングカテーテルを受容するように構成される請求項24記載の装置。
- ガイドカテーテルを回転する方法であって、
駆動ギアに接続される回転駆動モータを提供すること、
近位ポート、遠位ポート及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びる管腔を有する第1脚付のバルブ本体と、前記近位ポートに近接する前記管腔に配置されて介入デバイスが通過するのを可能とする少なくとも一つのバルブと、前記バルブ本体は前記第1脚に対して傾斜して延び、かつ前記第1脚と流体的に接続される第2脚を有し、ガイドカテーテルを取り付けるように構成される前記遠位ポートに近接する前記第1脚に回転可能に結合される回転雄ルアロックコネクタと備える、血流停止バルブを提供すること、
近位端及び対向する遠位端を有し、前記近位端から前記遠位端に延びる中空の管腔を備える本体と、前記近位端に近接する雌ルアロックコネクタ及び前記遠位端に近接する雄ルアロックコネクタを有するコネクタとを有する拡張部材であり、前記本体は被駆動部材を伴う外表面を有する、前記拡張部材を提供すること、
前記拡張部材の前記雌ルアロックコネクタを前記血流停止バルブの前記回転雄ルアロックに接続すること、
前記拡張部材の前記雄ルアロックコネクタをガイドカテーテルに接続すること、
前記回転駆動モータを制御するためのコントローラを提供すること、
前記ガイドカテーテルをその長手方向軸に沿って回転するために、前記回転駆動モータ、駆動部材、被駆動部材及び拡張部材を回転するようにユーザ入力を介して前記コントローラにインストラクションを提供すること
を含むガイドカテーテルを回転する方法。 - 前記血流停止バルブ及び拡張部材を取り外し可能に取り付けるためのベースであって、前記拡張部材を回転可能にサポートするベアリングを含む前記ベースをさらに提供する請求項40記載の方法。
- 前記拡張部材は前記拡張部材を軸方向に配置するように構成される前記被駆動部材の外周の周りに延びる位置決め部材を備える請求項41記載の方法。
- 前記位置決め部材は溝であり、前記ベアリングは前記溝内の前記拡張部材を回転可能にサポートする請求項42記載の方法。
- 近位ポートと、遠位ポート及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びるリニア軸付の管腔を有する第1脚付のバルブ本体と、前記近位ポートに近接する前記管腔に配置されて介入デバイスが通過するのを可能とする少なくとも一つのバルブと、前記バルブ本体は前記第1脚に対して傾斜して延び、かつ前記第1脚の前記管腔と流体的に接続される管腔を有する第2脚を備えるバルブ本体である、血流停止バルブに取り付けられるベース部材と、
前記ベース部材に取り付けられるサポートと、
前記サポートが取り付けられ、連続的又は段階的な仕様により、前進又は後進されるリニア軸を有するリニアクチュエータと、
前記リニアアクチュエータが摺動可能に取り付けられるベッドサイドサポートであり、前記リニアアクチュエータを前記ベッドサイドサポートに対して移動させる前記ベッドサイドサポートを備え、
前記サポートはリニア軸に沿って前記リニアアクチュエータの動きと協力して前記ベース部材及び前記ベース部材に取り付けられるバルブを動かすために機能する、装置。 - 前記ベッドサイドサポートに近接する一端から患者に向かって延びる遠位端に延長し、その長さの一部にあってガイドカテーテルを含むように構成されるリニア軸に沿って延びるチャンネルを搭載する、前記リニアアクチュエータの前記リニア軸に平行であるか又は一致するリニア軸付の前記ベッドサイドサポートにトラックが取り付けられる、請求項44記載の装置。
- 前記血流停止バルブの前記第1脚の前記管腔の前記リニア軸は前記サポートに全体的に向いている頂点から測定される鋭角にて前記トラックの前記リニア軸と交差する請求項45記載の装置。
- 前記トラックの前記リニア軸は遠位端に対して持ち上げられた前記ベッドサイドサポートに取り付けられる部分の水平面に鋭角に傾斜される請求項46記載の装置。
- 前記トラックにおける前記チャンネルの前記開口部は前記水平面に鋭角に傾斜される請求項47記載の装置。
- 前記トラックにおける前記チャンネルの前記開口部は全体的に前記血流停止バルブに向いている請求項47記載の装置。
- 前記血流停止バルブの前記第1脚の前記管腔の前記リニア軸は前記トラックの前記リニア軸と、前記水平面に対して同一角度で傾斜される請求項47記載の装置。
- 前記血流停止バルブは、ガイドカテーテルを取り付けるように構成される前記遠位ポートに近接する前記第1脚に回転可能に接続される回転雄ルアロックコネクタを有し、前記回転雄ルアロックコネクタは駆動機構によって回転可能に駆動されるように構成される駆動部材を有する請求項45に記載の装置。
- 近位ポートと、遠位ポート及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びるリニア軸付の管腔を有する第1脚付のバルブ本体と、前記近位ポートに近接する前記管腔に配置されて介入デバイスが通過するのを可能とする少なくとも一つのバルブと、前記バルブ本体は前記第1脚に対して傾斜して延び、かつ前記遠位ポートが患者に向けられるように、前記第1脚の前記管腔と流体的に接続される管腔を有する第2脚を備えるバルブ本体である、血流停止バルブを有するように構成されるベース部材と、
前記ベース部材に取り付けられるサポートと、
前記サポートが取り付けられ、連続的又は段階的な仕様により、前進又は後進されるリニア軸を有するリニアクチュエータと、
前記リニアアクチュエータが摺動可能に取り付けられるベッドサイドサポートであり、前記リニアアクチュエータを前記ベッドサイドサポートに対して移動させる前記ベッドサイドサポートを備え、
前記サポートはリニア軸に沿って前記リニアアクチュエータの動きと協力して前記ベース部材及びそこに取り付けられるバルブを動かすために機能し、前記血流停止バルブの前記第1脚の前記管腔の前記リニア軸は全体的に前記サポートを向く頂点から測定される鋭角にて前記リニアアクチュエータの前記リニア軸と交差する装置。 - 前記ベッドサイドサポートに近接する一端から患者に向かって延びる遠位端に延長し、その長さの一部にあってガイドカテーテルを含むように構成されるリニア軸に沿って延びるチャンネルを搭載する、前記リニアアクチュエータの前記リニア軸に平行であるか又は一致するリニア軸付の前記ベッドサイドサポートにトラックが取り付けられる、請求項52記載の装置。
- 前記トラックの前記リニア軸は遠位端に対して持ち上げられた前記ベッドサイドサポートに取り付けられる部分の水平面に鋭角に傾斜される請求項53記載の装置。
- 前記トラックにおける前記チャンネルの前記開口部は前記水平面に鋭角に傾斜される請求項54記載の装置。
- 前記トラックにおける前記チャンネルの前記開口部は全体的に前記血流停止バルブに向いている請求項55記載の装置。
- 前記ベース部材は前記血流停止バルブの前記第1脚の前記管腔の前記リニア軸が前記トラックの前記リニア軸にて前記水平面に同一の角度で傾斜されるように前記ベース部材に取り付けられる前記血流停止バルブを有するように構成される請求項54記載の装置。
- 近位ポートと、遠位ポート及び前記近位ポートと前記遠位ポートとの間に延びるリニア軸付の管腔を有する第1脚付のバルブ本体と、前記近位ポートに近接する前記管腔に配置されて介入デバイスが通過するのを可能とする少なくとも一つのバルブと、前記バルブ本体は前記第1脚に対して傾斜して延び、かつ前記遠位ポートが患者に向けられるように、前記第1脚の前記管腔と流体的に接続される管腔を有する第2脚を備えるバルブ本体である、血流停止バルブを有するように構成されるベース部材を提供すること、
前記ベース部材に取り付けられるサポートを提供すること、
連続的又は段階的な仕様により、前進又は後進されるリニア軸を有するリニアクチュエータであり、リニア軸に沿って前記リニアアクチュエータの動きと協力して前記ベース部材を動かすように前記サポートが機能するように、前記サポートが取り付けられる前記リニアアクチュエータを提供すること、
前記ベッドサイドサポートに対して前記リニアアクチュエータを移動させるために前記リニアアクチュエータが摺動可能に取り付けられるベッドサイドサポートを提供すること、
前記ベース部材に前記血流停止バルブを取付けること、
前記血流停止バルブの前記第1脚の前記遠位ポートに前記ガイドカテーテルを取付けること、
前記リニアアクチュエータを制御するためにコントローラを提供すること、
前記リニアアクチュエータを長手方向軸に沿って前進又は後進するためにユーザ入力を介して前記コントローラにインストラクションを提供すること、
を備える人間の患者の血管におけるガイドカテーテルの位置を調整するための方法。 - 前記ベッドサイドサポートに近接する一端から患者に向かって延びる遠位端から延び、前記サポートに全体的に面する前記頂点から測定される鋭角にて、前記リニアアクチュエータの前記リニア軸が前記血流停止バルブの前記第1脚の前記管腔の前記リニア軸と交差するように取り付けられ、さらにその長さの一部にあってガイドカテーテルを含むように構成されるリニア軸に沿って延びるチャンネルを搭載する、前記リニアアクチュエータの前記リニア軸に平行であるか又は一致するリニア軸付の前記ベッドサイドサポートにトラックが取り付けられる請求項58記載の方法。
- 前記トラックの前記リニア軸は遠位端に対して持ち上げられた前記ベッドサイドサポートに取り付けられる部分の水平面に鋭角に傾斜される請求項59記載の装置。
- 前記トラックにおける前記チャンネルの前記開口部は前記水平面に鋭角に傾斜され、さらに前記ガイドカテーテルの一部はこのチャンネルの一部に挿入される請求項59記載の装置。
- 前記血流停止バルブは、前記遠位ポートに近接する前記第1脚に回転可能に接続され、さらにガイドカテーテルを取り付けるように構成される回転雄ルアロックコネクタを有し、
前記回転雄ルアロックコネクタは駆動機構によって回転可能に駆動されるように構成される駆動部材を有する請求項58記載の装置。 - 前記ガイドカテーテルを前記ガイドカテーテルの長手方向軸に沿って回転するために、駆動機構及び前記駆動機構用のコントローラが提供され、さらにインストラクションがユーザ入力インターフェースを介して前記回転駆動モータ、駆動部材及び被駆動部材を回転するために前記コントローラに供給される請求項62記載の装置。
Applications Claiming Priority (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201261697734P | 2012-09-06 | 2012-09-06 | |
US61/697,734 | 2012-09-06 | ||
US201261699711P | 2012-09-11 | 2012-09-11 | |
US61/699,711 | 2012-09-11 | ||
US201361832227P | 2013-06-07 | 2013-06-07 | |
US61/832,227 | 2013-06-07 | ||
PCT/US2013/058536 WO2014039838A1 (en) | 2012-09-06 | 2013-09-06 | System for guide catheter control |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018059615A Division JP6648180B2 (ja) | 2012-09-06 | 2018-03-27 | ガイドカルーテル制御用のシステム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015527174A true JP2015527174A (ja) | 2015-09-17 |
JP2015527174A5 JP2015527174A5 (ja) | 2017-06-29 |
JP6607781B2 JP6607781B2 (ja) | 2019-11-20 |
Family
ID=50188488
Family Applications (4)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015531241A Active JP6607781B2 (ja) | 2012-09-06 | 2013-09-06 | ガイドカテーテルコントロール用の装置 |
JP2018059615A Active JP6648180B2 (ja) | 2012-09-06 | 2018-03-27 | ガイドカルーテル制御用のシステム |
JP2020004288A Active JP7110253B6 (ja) | 2012-09-06 | 2020-01-15 | ガイドカルーテル制御用のシステム |
JP2021091691A Active JP7159393B2 (ja) | 2012-09-06 | 2021-05-31 | ガイドカルーテル制御用のシステム |
Family Applications After (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018059615A Active JP6648180B2 (ja) | 2012-09-06 | 2018-03-27 | ガイドカルーテル制御用のシステム |
JP2020004288A Active JP7110253B6 (ja) | 2012-09-06 | 2020-01-15 | ガイドカルーテル制御用のシステム |
JP2021091691A Active JP7159393B2 (ja) | 2012-09-06 | 2021-05-31 | ガイドカルーテル制御用のシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (6) | US9345859B2 (ja) |
EP (3) | EP3854339A1 (ja) |
JP (4) | JP6607781B2 (ja) |
CN (2) | CN104936649B (ja) |
WO (1) | WO2014039838A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111655186A (zh) * | 2018-01-26 | 2020-09-11 | 马科外科公司 | 用于驱动由手术机器人系统引导的工具的末端执行器和方法 |
JP2022509717A (ja) * | 2019-02-11 | 2022-01-21 | コリンダス、インコーポレイテッド | ロボットカテーテルシステムのアダプタ |
JP2022122889A (ja) * | 2016-07-22 | 2022-08-23 | シーエムアール サージカル リミテッド | 外科用ロボットアーム |
Families Citing this family (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014039838A1 (en) * | 2012-09-06 | 2014-03-13 | Corindus, Inc. | System for guide catheter control |
US10653863B1 (en) | 2013-03-15 | 2020-05-19 | Corindus, Inc. | Robotic percutaneous device wiper |
US9789285B1 (en) | 2013-03-15 | 2017-10-17 | Corindus, Inc. | Wiping mechanism for a Y-connector |
US20150073342A1 (en) * | 2013-09-06 | 2015-03-12 | Catheter Robotics Inc. | Linearly Stationary Catheter Drive Assemblies For Remote Catheter Positioning Systems |
EP3057642B1 (en) | 2013-10-15 | 2020-03-04 | Corindus, Inc. | Guide catheter control flexible track |
FR3022788B1 (fr) * | 2014-06-27 | 2022-04-08 | Robocath | Systeme robotise pour arteriographie, robot et organe souple allonge pour un tel systeme |
CN107613832B (zh) * | 2015-03-19 | 2020-07-28 | 恩达马斯特有限公司 | 增强型柔性机器人内窥镜检查装置 |
FR3048888A1 (fr) * | 2016-03-18 | 2017-09-22 | Robocath | Robot d'insertion d'instrument medical souple allonge et accessoires associes |
EP3503832B1 (en) * | 2016-10-11 | 2021-07-07 | St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. | Apparatus for navigating a medical device |
CN106618906B (zh) * | 2017-02-20 | 2022-12-27 | 金华市中心医院 | 用于血管介入术后的下肢制动固定器 |
CN110913940B (zh) * | 2017-03-06 | 2023-04-28 | 科林达斯公司 | 经皮设备的更换 |
US11628078B2 (en) * | 2017-03-15 | 2023-04-18 | Merit Medical Systems, Inc. | Transluminal delivery devices and related kits and methods |
WO2018170064A1 (en) | 2017-03-15 | 2018-09-20 | Merit Medical Systems, Inc. | Transluminal stents and related methods |
CN108514448B (zh) * | 2017-12-14 | 2020-02-07 | 深圳先进技术研究院 | 血管介入手术机器人导丝、导管操控装置 |
CN108245765A (zh) * | 2018-01-23 | 2018-07-06 | 齐振勇 | 一种用于输血的导管推送装置 |
CN109316235B (zh) * | 2018-10-10 | 2021-04-30 | 江西欧德医疗器材有限公司 | 一种智能骨针操控系统及使用方法 |
CN110141365B (zh) * | 2019-05-06 | 2021-01-26 | 清华大学 | 模拟医生手术操作的血管介入手术辅助装置遥控系统 |
US11590323B2 (en) * | 2019-05-13 | 2023-02-28 | Becton, Dickinson And Company | Catheter assembly support device, systems, and methods |
CN114466628A (zh) * | 2019-07-15 | 2022-05-10 | 科林达斯公司 | 使用多个细长医疗装置的机器人介入手术的系统、设备和方法 |
CN114340714A (zh) * | 2019-07-15 | 2022-04-12 | 科林达斯公司 | 细长医疗装置的操纵 |
CN114364423B (zh) | 2019-07-19 | 2023-03-31 | 科林达斯公司 | 机器人致动中的细长医疗装置的负载感测 |
US11272995B2 (en) | 2019-08-15 | 2022-03-15 | Auris Health, Inc. | Axial motion drive devices, systems, and methods for a robotic medical system |
WO2021135385A1 (zh) * | 2019-12-30 | 2021-07-08 | 杭州唯强医疗科技有限公司 | 导管导丝协同推送装置及导管导丝协同推送系统 |
US11963893B2 (en) | 2020-10-26 | 2024-04-23 | Merit Medical Systems, Inc. | Esophageal stents with helical thread |
CN112336459B (zh) * | 2020-10-29 | 2021-08-31 | 北京唯迈医疗设备有限公司 | 一种用于介入造影手术仿生机器人 |
CN112353491B (zh) * | 2020-10-29 | 2021-09-14 | 北京唯迈医疗设备有限公司 | 一种介入造影和治疗手术通用机器人 |
CN112107369A (zh) * | 2020-10-29 | 2020-12-22 | 北京唯迈医疗设备有限公司 | 一种介入机器人通用型防水消毒盒 |
CN112827054A (zh) * | 2021-01-07 | 2021-05-25 | 冯俊波 | 一种适用于大血管手术的插管推进装置 |
US20240000524A1 (en) * | 2021-01-14 | 2024-01-04 | Corindus, Inc. | System and apparatus for manipulating an elongated medical device in a robotic catheter-based procedure system |
EP4259259A1 (en) * | 2021-01-14 | 2023-10-18 | Corindus, Inc. | Robotic drive system for a catheter-based procedure system |
WO2022154979A1 (en) * | 2021-01-14 | 2022-07-21 | Corindus, Inc. | Apparatus for fluid management in a robotic catheter-based procedure system |
CN112774021B (zh) * | 2021-02-05 | 2022-07-29 | 中国科学院自动化研究所 | 一种y阀锁紧装置及导向装置 |
JP2023531852A (ja) * | 2021-07-05 | 2023-07-26 | 深▲せん▼市愛博医療機器人有限公司 | 介入手術ロボットスレーブ装置 |
CN113796965B (zh) * | 2021-09-28 | 2023-07-18 | 深圳市爱博医疗机器人有限公司 | 一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置 |
WO2023147544A2 (en) * | 2022-01-28 | 2023-08-03 | Shifamed Holdings, Llc | Systems and methods for imaging and anatomical modeling |
CN114534088B (zh) * | 2022-03-26 | 2023-11-21 | 易度河北机器人科技有限公司 | 一种全自动血管介入单向流通阀 |
CN116999181A (zh) * | 2022-04-08 | 2023-11-07 | 苏州润迈德智能科技发展有限公司 | 耗材盒以及手术机器人 |
CN115317778B (zh) * | 2022-08-09 | 2024-02-09 | 北京唯迈医疗设备有限公司 | 一种介入机器人的y阀自动固定装置和导管旋转装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002529209A (ja) * | 1998-11-18 | 2002-09-10 | アルテシ | 弁の軸方向の動きによって作動する開閉部を有する弁付きコネクタ |
US20100036329A1 (en) * | 2008-08-07 | 2010-02-11 | Nasser Razack | Hemostasis valve |
JP2011519678A (ja) * | 2008-05-06 | 2011-07-14 | コリンダス インコーポレイテッド | カテーテルシステム |
US20120179032A1 (en) * | 2009-03-18 | 2012-07-12 | Corindus Inc. | Remote catheter system with steerable catheter |
Family Cites Families (91)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3825001A (en) | 1972-12-05 | 1974-07-23 | Johnson & Johnson | Catheter placement unit |
SE431062B (sv) | 1980-10-22 | 1984-01-16 | Bengt Gustavsson | Behallare for steril forvaring och steril dispensering av en kateter |
US5288556A (en) * | 1987-03-31 | 1994-02-22 | Lemelson Jerome H | Gears and gear assemblies |
US4795434A (en) * | 1987-09-10 | 1989-01-03 | C. R. Bard, Inc. | Apparatus for positioning a sensor in vivo |
MY103860A (en) | 1988-06-13 | 1993-09-30 | Bard Inc C R | Guidewire extension with self-latching detachable connector |
US5057093A (en) | 1989-09-07 | 1991-10-15 | Abbott Laboratories | Medical device improvements for enteral feeding |
US5338314A (en) | 1991-04-22 | 1994-08-16 | B. Braun Medical, Inc. | Rotating Y-connector |
US5273546A (en) | 1991-08-01 | 1993-12-28 | Medtronic, Inc. | Hemostasis valve |
US5935122A (en) * | 1991-12-13 | 1999-08-10 | Endovascular Technologies, Inc. | Dual valve, flexible expandable sheath and method |
US5267983A (en) | 1992-04-22 | 1993-12-07 | Clintec Nutrition Co. | Enteral adapter and tip protector |
IL101720A (en) | 1992-04-29 | 1998-09-24 | Mali Tech Ltd | Needle for syringe or the like |
US5315737A (en) * | 1992-06-29 | 1994-05-31 | Serge Ouimet | Worm drive clamp with band guide channels |
US5762458A (en) | 1996-02-20 | 1998-06-09 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
US5352215A (en) | 1992-08-26 | 1994-10-04 | Scimed Life Systems, Inc. | Y-adapter with a sideport radius |
US5324271A (en) * | 1993-06-04 | 1994-06-28 | Cordis Corporation | Double seal hemostasis connector |
US5366464A (en) * | 1993-07-22 | 1994-11-22 | Belknap John C | Atherectomy catheter device |
JPH07163666A (ja) * | 1993-12-16 | 1995-06-27 | Terumo Corp | コネクタ |
US5882333A (en) * | 1994-05-13 | 1999-03-16 | Cardima, Inc. | Catheter with deflectable distal section |
US5735271A (en) | 1994-05-18 | 1998-04-07 | Ballard Medical Products | Multiple access adaptors for monitoring, sampling, medicating, aspirating, and ventilating the respiratory tract of a patient |
US6193735B1 (en) | 1996-09-16 | 2001-02-27 | Robert C. Stevens | Combined rotary and axial reciprocating guide wire |
DE29701861U1 (de) * | 1997-02-04 | 1998-06-10 | Fresenius Ag | Vorrichtung zur Dosierung von medizinischen Flüssigkeiten |
US5911710A (en) * | 1997-05-02 | 1999-06-15 | Schneider/Namic | Medical insertion device with hemostatic valve |
US6086008A (en) | 1997-12-22 | 2000-07-11 | Deka Products Limited Partnership | Apparatus and method for permitting introduction and withdrawal of a catheter |
US7169141B2 (en) | 1998-02-24 | 2007-01-30 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instrument |
IL123646A (en) | 1998-03-11 | 2010-05-31 | Refael Beyar | Remote control catheterization |
US6004271A (en) | 1998-05-07 | 1999-12-21 | Boston Scientific Corporation | Combined motor drive and automated longitudinal position translator for ultrasonic imaging system |
US6096004A (en) | 1998-07-10 | 2000-08-01 | Mitsubishi Electric Information Technology Center America, Inc. (Ita) | Master/slave system for the manipulation of tubular medical tools |
US6319227B1 (en) | 1998-08-05 | 2001-11-20 | Scimed Life Systems, Inc. | Automatic/manual longitudinal position translator and rotary drive system for catheters |
US6241744B1 (en) | 1998-08-14 | 2001-06-05 | Fox Hollow Technologies, Inc. | Apparatus for deploying a guidewire across a complex lesion |
US6398755B1 (en) | 1998-10-06 | 2002-06-04 | Scimed Life Systems, Inc. | Driveable catheter system |
US6836687B2 (en) | 2000-03-31 | 2004-12-28 | Medtronic, Inc. | Method and system for delivery of a medical electrical lead within a venous system |
US7766894B2 (en) * | 2001-02-15 | 2010-08-03 | Hansen Medical, Inc. | Coaxial catheter system |
US8414505B1 (en) * | 2001-02-15 | 2013-04-09 | Hansen Medical, Inc. | Catheter driver system |
US6743210B2 (en) | 2001-02-15 | 2004-06-01 | Scimed Life Systems, Inc. | Stent delivery catheter positioning device |
US7635342B2 (en) * | 2001-05-06 | 2009-12-22 | Stereotaxis, Inc. | System and methods for medical device advancement and rotation |
US7500949B2 (en) | 2002-03-01 | 2009-03-10 | Medtronic Minimed, Inc. | Multilumen catheter |
DE60328386D1 (de) | 2002-05-31 | 2009-08-27 | Vidacare Corp | Vorrichtung und verfahren zum erreichen von knochenmark |
US7630752B2 (en) | 2002-08-06 | 2009-12-08 | Stereotaxis, Inc. | Remote control of medical devices using a virtual device interface |
WO2004045386A2 (en) | 2002-11-19 | 2004-06-03 | Gmp Cardiac Care, Inc. | Hemostasis valve and a method of using the hemostasis valve |
JP4472310B2 (ja) * | 2003-11-12 | 2010-06-02 | テルモ株式会社 | 医療用コネクター |
US8046049B2 (en) * | 2004-02-23 | 2011-10-25 | Biosense Webster, Inc. | Robotically guided catheter |
US7972298B2 (en) | 2004-03-05 | 2011-07-05 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
US20050272976A1 (en) * | 2004-03-15 | 2005-12-08 | Olympus Corporation | Endoscope insertion aiding device |
IL162318A (en) * | 2004-06-03 | 2011-07-31 | Tal Wenderow | Transmission for a remote catheterization system |
BRPI0406012A (pt) * | 2004-12-31 | 2006-08-22 | Everson Luiz De Almeid Artifon | disposição construtiva introduzida em cateter artifon aplicado em procedimentos de punção suprapapilar na fistulopapilotomia |
US20080319387A1 (en) | 2005-02-14 | 2008-12-25 | Shai Amisar | Method and Apparatus for Inserting a Catheter Device |
US20060248844A1 (en) * | 2005-05-03 | 2006-11-09 | Kodi Jon R | Bar clip with flared legs |
WO2006119495A2 (en) | 2005-05-03 | 2006-11-09 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
US8257302B2 (en) * | 2005-05-10 | 2012-09-04 | Corindus, Inc. | User interface for remote control catheterization |
US7938851B2 (en) | 2005-06-08 | 2011-05-10 | Xtent, Inc. | Devices and methods for operating and controlling interventional apparatus |
CN101247847B (zh) | 2005-07-11 | 2013-01-09 | 导管机器人技术公司 | 遥控导管插入系统 |
FR2893851B1 (fr) * | 2005-11-30 | 2008-02-08 | Philippe Bencteux | Enrouleur/derouleur a catheters et systeme d'arteriographie muni d'un tel enrouleur/derouleur |
JP5236502B2 (ja) | 2006-02-22 | 2013-07-17 | ハンセン メディカル,インク. | 作業器具の遠位の力を測定するシステムおよび装置 |
US7449002B1 (en) | 2006-04-06 | 2008-11-11 | Pacesetter, Inc. | Steerable guide wire for delivering an implantable medical device |
JP2008005974A (ja) * | 2006-06-28 | 2008-01-17 | Nippon Sherwood Medical Industries Ltd | ルアー固定フィッティング接続構造 |
US8043296B2 (en) * | 2006-08-25 | 2011-10-25 | Kyphon Sarl | Apparatus and methods for use of expandable members in surgical applications |
WO2008086493A2 (en) | 2007-01-10 | 2008-07-17 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
WO2008115565A2 (en) | 2007-03-19 | 2008-09-25 | Hansen Medical, Inc. | Apparatus systems and methods for flushing gas from a catheter of a robotic catheter system |
US8409234B2 (en) | 2007-05-25 | 2013-04-02 | Hansen Medical, Inc. | Rotational apparatus system and method for a robotic instrument system |
US8931682B2 (en) * | 2007-06-04 | 2015-01-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments |
US7998020B2 (en) | 2007-08-21 | 2011-08-16 | Stereotaxis, Inc. | Apparatus for selectively rotating and/or advancing an elongate device |
WO2009092059A2 (en) | 2008-01-16 | 2009-07-23 | Catheter Robotics, Inc. | Remotely controlled catheter insertion system |
US9211160B2 (en) | 2008-01-16 | 2015-12-15 | Luiz Geraldo Pivotto | Remotely controlled catheter insertion system with automatic control system |
US8740840B2 (en) | 2008-01-16 | 2014-06-03 | Catheter Robotics Inc. | Remotely controlled catheter insertion system |
US8986246B2 (en) | 2008-01-16 | 2015-03-24 | Catheter Robotics Inc. | Remotely controlled catheter insertion system |
EP2251060B1 (en) * | 2008-01-18 | 2019-07-03 | Terumo Kabushiki Kaisha | Valve body, process for producing valve body, and medical instrument |
KR100975047B1 (ko) * | 2008-02-15 | 2010-08-11 | (주)미래컴퍼니 | 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조 |
JP5322153B2 (ja) | 2008-03-25 | 2013-10-23 | Ntn株式会社 | 医療用線状体の駆動装置 |
US8343096B2 (en) | 2008-03-27 | 2013-01-01 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter system |
US9186221B2 (en) * | 2008-07-16 | 2015-11-17 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Backend mechanism for four-cable wrist |
JP5403785B2 (ja) | 2008-10-15 | 2014-01-29 | 国立大学法人 名古屋工業大学 | 挿入装置 |
WO2010093630A2 (en) | 2009-02-10 | 2010-08-19 | Vesatek, Llc | Method and apparatus for manipulating a surgical guidewire |
ITBO20090004U1 (it) | 2009-02-11 | 2010-08-12 | Tre Esse Progettazione Biomedica S R L | Manipolatore robotico per la manovra a distanza di cateteri steerable nel sistema cardiovascolare umano. |
KR101030371B1 (ko) * | 2009-04-27 | 2011-04-20 | 국립암센터 | 최소 침습 수술을 위한 내시경 조정 장치 |
EP2282070B1 (de) * | 2009-08-06 | 2012-10-17 | ECP Entwicklungsgesellschaft mbH | Kathetereinrichtung mit einer Ankopplungseinrichtung für eine Antriebseinrichtung |
US9326663B2 (en) * | 2010-06-17 | 2016-05-03 | Covidien Lp | Endoluminal crawler |
US9833293B2 (en) | 2010-09-17 | 2017-12-05 | Corindus, Inc. | Robotic catheter system |
EP2616126A4 (en) | 2010-09-17 | 2017-05-24 | Corindus Inc. | Wheel for robotic catheter system drive mechanism |
CN103596541B (zh) | 2010-12-21 | 2017-02-22 | 犹他大学研究基金会 | 光学引导医疗管和控制单元组件及使用方法 |
EP3714821A1 (en) * | 2011-06-10 | 2020-09-30 | Board of Regents of the University of Nebraska | Surgical end effector |
US8777931B2 (en) * | 2011-08-19 | 2014-07-15 | Alcon Research, Ltd. | Retractable luer lock fittings |
WO2013043804A1 (en) | 2011-09-20 | 2013-03-28 | Corindus, Inc. | Catheter force measurement apparatus and method |
US9750576B2 (en) | 2011-09-20 | 2017-09-05 | Corindus, Inc. | Variable drive force apparatus and method for robotic catheter system |
US20140001234A1 (en) * | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Coupling arrangements for attaching surgical end effectors to drive systems therefor |
WO2014036410A1 (en) | 2012-08-31 | 2014-03-06 | Thoratec Corporation | Start-up algorithm for an implantable blood pump |
WO2014039838A1 (en) * | 2012-09-06 | 2014-03-13 | Corindus, Inc. | System for guide catheter control |
US9814864B2 (en) | 2013-05-17 | 2017-11-14 | Covidien Lp | Torque apparatus for use with a guidewire |
US20150090057A1 (en) | 2013-09-27 | 2015-04-02 | Catheter Robotics Inc. | Components and methods for a catheter positioning system with removable catheter actuator collars |
US10441374B2 (en) | 2014-10-08 | 2019-10-15 | Mohammad Ali Tavallaei | System for catheter manipulation |
CN104622579B (zh) | 2015-02-06 | 2017-01-25 | 北京理工大学 | 用于血管腔内介入手术机器人的推送力测量装置 |
KR101712733B1 (ko) | 2015-06-23 | 2017-03-06 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 혈관중재시술로봇 및 혈관중재시술시스템 |
-
2013
- 2013-09-06 WO PCT/US2013/058536 patent/WO2014039838A1/en active Application Filing
- 2013-09-06 US US14/020,496 patent/US9345859B2/en active Active
- 2013-09-06 US US14/020,538 patent/US20140066900A1/en not_active Abandoned
- 2013-09-06 CN CN201380056272.7A patent/CN104936649B/zh active Active
- 2013-09-06 EP EP21162869.8A patent/EP3854339A1/en active Pending
- 2013-09-06 US US14/020,487 patent/US9452277B2/en active Active
- 2013-09-06 EP EP19189906.1A patent/EP3581137B1/en active Active
- 2013-09-06 CN CN201810145740.2A patent/CN108498171A/zh active Pending
- 2013-09-06 JP JP2015531241A patent/JP6607781B2/ja active Active
- 2013-09-06 EP EP13835435.2A patent/EP2892607B1/en active Active
-
2016
- 2016-08-31 US US15/252,561 patent/US10307570B2/en active Active
-
2018
- 2018-03-27 JP JP2018059615A patent/JP6648180B2/ja active Active
-
2019
- 2019-04-18 US US16/388,181 patent/US11413431B2/en active Active
-
2020
- 2020-01-15 JP JP2020004288A patent/JP7110253B6/ja active Active
-
2021
- 2021-05-31 JP JP2021091691A patent/JP7159393B2/ja active Active
- 2021-09-17 US US17/447,986 patent/US20220001142A1/en active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002529209A (ja) * | 1998-11-18 | 2002-09-10 | アルテシ | 弁の軸方向の動きによって作動する開閉部を有する弁付きコネクタ |
JP2011519678A (ja) * | 2008-05-06 | 2011-07-14 | コリンダス インコーポレイテッド | カテーテルシステム |
US20100036329A1 (en) * | 2008-08-07 | 2010-02-11 | Nasser Razack | Hemostasis valve |
US20120179032A1 (en) * | 2009-03-18 | 2012-07-12 | Corindus Inc. | Remote catheter system with steerable catheter |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022122889A (ja) * | 2016-07-22 | 2022-08-23 | シーエムアール サージカル リミテッド | 外科用ロボットアーム |
JP7325895B2 (ja) | 2016-07-22 | 2023-08-15 | シーエムアール サージカル リミテッド | 外科用ロボットアーム |
CN111655186A (zh) * | 2018-01-26 | 2020-09-11 | 马科外科公司 | 用于驱动由手术机器人系统引导的工具的末端执行器和方法 |
JP2021511865A (ja) * | 2018-01-26 | 2021-05-13 | マコ サージカル コーポレーション | 手術用ロボットシステムによって案内されるツールを駆動するエンドエフェクタおよび方法 |
JP7398378B2 (ja) | 2018-01-26 | 2023-12-14 | マコ サージカル コーポレーション | 手術用ロボットシステムによって案内されるツールを駆動するエンドエフェクタおよび方法 |
JP2022509717A (ja) * | 2019-02-11 | 2022-01-21 | コリンダス、インコーポレイテッド | ロボットカテーテルシステムのアダプタ |
JP7121203B2 (ja) | 2019-02-11 | 2022-08-17 | コリンダス、インコーポレイテッド | ロボットカテーテルシステムのアダプタ |
JP7423708B2 (ja) | 2019-02-11 | 2024-01-29 | コリンダス、インコーポレイテッド | ロボットカテーテルシステムのアダプタ |
JP7423709B2 (ja) | 2019-02-11 | 2024-01-29 | コリンダス、インコーポレイテッド | ロボットカテーテルシステムのクリップシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104936649B (zh) | 2018-03-23 |
WO2014039838A1 (en) | 2014-03-13 |
JP7110253B2 (ja) | 2022-08-01 |
US20220001142A1 (en) | 2022-01-06 |
US20200016371A1 (en) | 2020-01-16 |
CN108498171A (zh) | 2018-09-07 |
JP2021120129A (ja) | 2021-08-19 |
EP2892607B1 (en) | 2019-08-07 |
US9345859B2 (en) | 2016-05-24 |
JP7110253B6 (ja) | 2022-08-22 |
JP2020078564A (ja) | 2020-05-28 |
EP2892607A1 (en) | 2015-07-15 |
EP3581137B1 (en) | 2021-03-17 |
EP2892607A4 (en) | 2016-10-19 |
US11413431B2 (en) | 2022-08-16 |
CN104936649A (zh) | 2015-09-23 |
JP6607781B2 (ja) | 2019-11-20 |
US20140066900A1 (en) | 2014-03-06 |
US9452277B2 (en) | 2016-09-27 |
JP7159393B2 (ja) | 2022-10-24 |
US10307570B2 (en) | 2019-06-04 |
JP2018118096A (ja) | 2018-08-02 |
US20140066899A1 (en) | 2014-03-06 |
EP3581137A1 (en) | 2019-12-18 |
EP3854339A1 (en) | 2021-07-28 |
JP6648180B2 (ja) | 2020-02-14 |
US20170049995A1 (en) | 2017-02-23 |
US20140171863A1 (en) | 2014-06-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7159393B2 (ja) | ガイドカルーテル制御用のシステム | |
US11744989B2 (en) | System for guide catheter control with introducer connector | |
JP6949898B2 (ja) | 止血弁を制御するシステム | |
US20240099706A1 (en) | Adaptor for torquer | |
CN117529291A (zh) | 用于操纵细长手术工具的紧凑型机器人装置和组件 | |
US20240123189A1 (en) | Drivetrain for elongated medical device | |
CN215458616U (zh) | 手术机器人系统 | |
JP2024057577A (ja) | 細長い医療デバイスの駆動機構 | |
KR20240051053A (ko) | 세장형 의료 디바이스용 구동 트레인 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160902 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160902 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170516 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170704 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170630 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170922 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20180123 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180327 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20180328 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20180413 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20180511 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190726 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191021 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6607781 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |