JP2021113021A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電動アシスト自転車を運転する者による交差点での一時不停止または信号無視等を抑制する。【解決手段】電動アシスト自転車の運転を支援する運転支援装置４１は、自転車１の少なくとも前方の状況を検出する状況検出部として、カメラ４２、ＧＰＳ受信機４３および地図情報４７を有している。また、運転支援装置４１は、状況検出部による検出結果に基づき、自転車１から少なくとも前方に向かって所定距離内の領域に、停止を要する交差点が存在するか否かを認識する状況認識部５１と、状況認識部の認識結果に基づき、上記領域に停止を要する交差点が存在する場合には、上記領域に停止を要する交差点が存在しない場合と比較してアシスト動力を減少させるアシスト抑制部５２とを備えている。【選択図】図３

Description

本発明は、電動アシスト自転車の運転を支援する運転支援装置に関する。

電動アシスト自転車は、自転車を走行させるために人がペダルを踏む力を、電動機により生成される動力により補助する機能を有している。電動アシスト自転車は、走行中の運転が楽であるため、高齢者の足として普及が進んでいる。下記の特許文献１には、電動アシスト自転車の一例が記載されている。

特開２００７−１４５２７７号公報

電動アシスト自転車を運転する高齢者は、電動アシスト自転車の走行中においては、電動機の動力に助けられて、運転が楽であると感じる。一方、電動アシスト自転車は電動機およびバッテリを搭載しているため、人力のみで走行する通常の自転車と比較して車重が重い。そのため、高齢者が電動アシスト自転車に跨がった状態で電動アシスト自転車を停止させているとき、高齢者は、自分の足で電動アシスト自転車を支えることに負担を感じることがある。例えば、このような理由から、電動アシスト自転車を運転する高齢者には、一旦走り始めたら停まりたくないという心理が働くものと考えられる。また、このような心理は、程度の差こそあれ、電動アシスト自転車を運転する若年者にも起こり得る。

電動アシスト自転車を運転する者のこのような心理は、例えば交差点での一時不停止や信号無視を招き易い。そこで、交差点での一時不停止や信号無視に起因する交通事故を未然に防ぐために、何らかの措置を講じる必要がある。

本発明は例えば上述したような問題に鑑みなされたものであり、本発明の目的は、電動アシスト自転車を運転する者による交差点での一時不停止または信号無視等を抑制することができる運転支援装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明の運転支援装置は、主として乗員がペダルを踏む踏力により走行する車体と、前記車体を走行させるに当たり前記踏力を補うためのアシスト動力を生成する電動機と、前記アシスト動力を制御する制御部とを備えた自転車の運転を支援する運転支援装置であって、前記自転車の少なくとも前方の状況を検出する状況検出部と、前記状況検出部による検出結果に基づき、前記自転車から少なくとも前方に向かって所定距離内の領域に、停止を要する交差点が存在するか否かを認識する状況認識部と、前記状況認識部の認識結果に基づき、前記領域に停止を要する交差点が存在する場合には、前記領域に停止を要する交差点が存在しない場合と比較して前記アシスト動力を減少させ、または前記電動機による前記アシスト動力の生成を停止させるアシスト抑制部とを備えていることを特徴とする。

本発明によれば、電動アシスト自転車を運転する者による交差点での一時不停止または信号無視等を抑制することができる。

本発明の実施例の運転支援装置が設けられた電動アシスト自転車を示す説明図である。 本発明の実施例の運転支援装置の操作ユニット等を示す説明図である。 本発明の実施例の運転支援装置および自転車の電気的構成を示すブロック図である。 自転車の走行速度と目標アシスト比との関係を示すグラフである。 自転車が信号機の設置された交差点に接近している状態を示す説明図である。 自転車の走行速度に対する目標アシスト比の変化の態様を示すグラフである。 本発明の実施例の運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 図７に続くフローチャートである。

本発明の実施形態の運転支援装置は、自転車の運転を支援する装置である。支援の対象である自転車は、電動アシスト自転車であり、主として乗員がペダルを踏む踏力により走行する車体と、車体を走行させるに当たり踏力を補うためのアシスト動力を生成する電動機と、アシスト動力を制御する制御部とを備えている。本発明の実施形態の運転支援装置は、一般的な、または既存の電動アシスト自転車に広く適用することができる。

本発明の実施形態の運転支援装置は、状況検出部、状況認識部およびアシスト抑制部を備えている。

状況検出部は、自転車の少なくとも前方の状況を検出する。状況検出部として、例えば撮像装置（カメラ）、並びにＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）受信機および地図情報等を用いることができる。

状況認識部は、状況検出部による検出結果に基づき、自転車から少なくとも前方に向かって所定距離内の領域に、停止を要する交差点が存在するか否かを認識する。この認識を行うに当たり、状況認識部は、例えば、交差点に信号機が設置され、その信号機が停止を指示しているとき、例えば、赤信号または赤の点滅信号であるとき、その交差点を「停止を要する交差点」であると判断する。また、状況認識部は、一時停止の標識のある交差点を「停止を要する交差点」であると判断する。なお、交差点に信号機や標識がなくても、交差点を人や車両が横断しており、自転車がその交差点に進入すると、人や車両に衝突するおそれがあるとき、状況認識部がその交差点を「停止を要する交差点」であると判断するようにしてもよい。また、状況認識部が見通しの悪い交差点を「停止を要する交差点」であると判断するようにしてもよい。

また、状況認識部は、例えば、ＧＰＳ受信機により受信された自転車の位置情報、および地図情報に基づいて自転車の現在位置と交差点との距離を算出することにより、自転車から少なくとも前方に向かって所定距離内の領域に交差点が存在するか否かを判断する。また、状況認識部は、例えば、撮像装置によって撮像された画像に対して画像認識処理を行うことにより、交差点に設置された信号機が停止を指示しているか否か、または交差点に一時停止の標識があるか否かを判断する。

アシスト抑制部は、状況認識部の認識結果に基づき、自転車から少なくとも前方に向かって所定距離内の領域に停止を要する交差点が存在する場合には、当該領域に停止を要する交差点が存在しない場合と比較してアシスト動力を減少させる。なお、状況認識部の認識結果に基づき、自転車から少なくとも前方に向かって所定距離内の領域に停止を要する交差点が存在する場合には、アシスト抑制部が、電動機によるアシスト動力の生成を停止させるようにしてもよい。

本発明の実施形態の運転支援装置においては、停止を要する交差点に自転車が接近したとき、電動機によるアシスト動力が減少し、または停止する。アシスト動力が減少または停止することにより、自転車のペダルが重くなる。自転車のペダルが重くなると、運転者において自転車を漕ぐことが楽でなくなるため、運転者がペダルを回す速度が遅くなる。その結果、自転車の走行速度が低下し、自転車が停止し易い状態となる。このように、本発明の実施形態の運転支援装置によれば、停止を要する交差点に自転車が接近したときに、自転車がその交差点の手前で停止し易い状態を作り出すことができる。したがって、自転車を運転する者による交差点での一時不停止または信号無視等を抑制することができ、交差点での交通事故を減らすことができる。

（電動アシスト自転車）
図１は本発明の実施例の運転支援装置が設けられた電動アシスト自転車１（以下、「自転車１」という。）を示している。図１において、自転車１は、主として運転者（乗員）がペダル１４を踏む踏力により走行する車体２を有している。車体２は、当該車体２の骨格を形成する車体フレーム３と、車体フレーム３の前側に回転可能に設けられたステアリングシャフト４と、ステアリングシャフト４の下端側にフロントフォーク５を介して回転可能に設けられた前輪６と、ステアリングシャフト４の上端側に設けられたハンドル７とを備えている。また、車体２は、車体フレーム３の後側に設けられたリアフォーク８と、リアフォーク８の後端側に回転可能に設けられた後輪９と、車体フレーム３の前後方向中央部の上側に設けられたサドル１０とを備えている。さらに、車体２は、車体フレーム３の前後方向中央部の下側に回転可能に設けられたクランク軸１１と、クランク軸１１に固定された駆動スプロケット１２と、一端側がクランク軸１１に固定された一対のクランク１３と、各クランク１３の他端側に回転可能に設けられたペダル１４と、駆動スプロケット１２の回転を後輪９に伝達するチェーン１５とを備えている。

また、フロントフォーク５には、前輪６の外周側における上部から後部にかけての領域を覆うフロントフェンダ１６が取り付けられている。また、車体フレーム３の後側には、後輪９の外周側における略上半分の領域を覆うリアフェンダ１７が取り付けられている。また、車体２において、ハンドル７の前側かつフロントフェンダ１６の上側には、荷物を入れることができる荷籠１８が取り付けられている。また、車体２において、サドル１０の後側かつリアフェンダ１７の上側には、荷物を載せることができる荷台１９が取り付けられている。また、車体２の前部には前照灯３１が取り付けられ、車体２の後部には反射鏡３２が取り付けられている。

また、自転車１は、運転者の人力による自転車１の走行を補助する構成として、電動機２１と、電動機２１に電力を供給するバッテリ２２と、運転者がペダル１４を踏む踏力を検出するトルクセンサ２３と、自転車１の走行速度を検出する速度センサ２４とを備えている。電動機２１は、運転者の踏力を補うための動力であるアシスト動力を生成する。電動機２１は、例えば、クランク軸１１の近傍に配置され、電動機２１の出力軸は減速歯車等を介してクランク軸１１に接続されている。電動機２１の出力軸の回転は、減速歯車により減速され、クランク軸１１に伝達される。

バッテリ２２は例えばサドル１０の下側に配置されている。トルクセンサ２３は例えばクランク軸１１の周囲に設けられている。速度センサ２４は、車体２において、前輪６、後輪９またはクランク軸１１等、自転車１の走行時に回転する部分の近傍に取り付けられている。例えば、速度センサ２４は、前輪６の近傍、具体的にはフロントフォーク５に取り付けられている。なお、速度センサは速度検出部の具体例である。

さらに、自転車１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）４５および記憶回路４６等を含むコントロールユニット２５を備えている（図３参照）。後述するように、ＣＰＵ４５は、電動機２１のアシスト動力を制御するアシスト制御部５０等として機能する。コントロールユニット２５は、ＣＰＵ４５および記憶回路４６等を収容する防水ケースを有している。コントロールユニット２５は、例えば、フロントフェンダ１６と荷籠１８との間に配置され、荷籠１８の下面に取り付けられている。コントロールユニット２５をこのように荷籠１８の下に配置することで、自転車１の転倒時に、荷籠１８によりコントロールユニット２５を保護することができる。

さらに、自転車１は操作ユニット２６を備えている。操作ユニット２６は、運転者または他の利用者が、電動機２１およびコントロールユニット２５等への電力の供給のオン・オフ、すなわち、自転車１の電源オン・オフの切換、および自転車１に関する各種設定を行うための装置である。操作ユニット２６は、図２に示すように、ハンドル７に取り付けられている。また、操作ユニット２６は、ケーシング２７を有し、ケーシング２７には、電源オン・オフの切換を行う電源スイッチ２８、自転車１に関する各種設定を行う操作ボタン２９、および例えば液晶ディスプレイ等の表示装置３０が設けられている。

（運転支援装置）
図３は自転車１および運転支援装置４１の電気的構成を示している。図３において、運転支援装置４１は、カメラ４２、ＧＰＳ受信機４３および傾斜センサ４４、並びにＣＰＵ４５における状況認識部５１、アシスト抑制部５２、抑制程度設定部５３、抑制態様設定部５４および注意喚起部５５を備えている。また、上述した速度センサ２４および操作ユニット２６も運転支援装置４１の一部である。また、地図情報４７が記憶された記憶回路４６も運転支援装置４１の一部である。

カメラ４２は、自転車１の前方を撮像する装置である。カメラ４２は、ＧＰＳ受信機４３および地図情報４７と共に、自転車１の前方の状況を検出する手段（状況検出部）として機能する。カメラ４２はスチールカメラでもよいし、ビデオカメラでもよい。カメラ４２は、カメラ４２のレンズが自転車１の前方を向くように、自転車１に取り付けられている。例えば、カメラ４２は、車体２に設けられたコントロールユニット２５の防水ケースの前面に取り付けられている。このようにカメラ４２をコントロールユニット２５の近傍に配置することにより、カメラ４２とコントロールユニット２５（ＣＰＵ４５）との間を接続する配線を短くすることができる。

ＧＰＳ受信機４３は、ＧＰＳ衛星からの信号を受け取り、自転車１の現在位置を検出する装置である。ＧＰＳ受信機４３は例えばコントロールユニット２５の防水ケース内に収容されている。

傾斜センサ４４は、自転車１が走行している路面の傾斜角度を検出する装置である。具体的には、傾斜センサ４４は、自転車１の前後方向における傾斜角度を検出する。自転車１の前後方向の傾斜角度は、自転車１が走行している路面の傾斜角度と同視することができる。傾斜センサ４４は、例えば車体２においてサドル１０の下側に取り付けられている。なお、傾斜センサ４４は傾斜検出部の具体例である。

また、コントロールユニット２５において、ＣＰＵ４５は、例えば記憶回路４６に記憶されたコンピュータプログラムを読み取って実行することにより、アシスト制御部５０、状況認識部５１ アシスト抑制部５２、抑制程度設定部５３、抑制態様設定部５４および注意喚起部５５として機能する。なお、本実施例のＣＰＵ４５において、アシスト制御部５０は運転支援装置４１外の要素であり、状況認識部５１、アシスト抑制部５２、抑制程度設定部５３、抑制態様設定部５４および注意喚起部５５は運転支援装置４１に含まれる要素である。また、記憶回路４６は例えば不揮発性の書換可能な半導体メモリ等を備えており、記憶回路４６には地図情報４７が記憶されている。なお、記憶回路は記憶部の具体例である。

アシスト制御部５０は、トルクセンサ２３により検出された運転者によるペダル１４への踏力、および速度センサ２４により検出された自転車１の走行速度に基づいて電動機２１のアシスト動力を制御する。

状況認識部５１は、カメラ４２、ＧＰＳ受信機４３および地図情報４７を用いて、自転車１から前方に向かって所定のアシスト抑制基準距離内の領域に、停止を要する交差点が存在するか否かを認識する。

アシスト抑制部５２は、状況認識部５１の認識結果に基づき、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に停止を要する交差点が存在する場合には、当該領域に停止を要する交差点が存在しない場合と比較してアシスト動力を減少させ、または電動機２１を停止させてアシスト動力が生成されないようにする。以下、この処理を「アシスト抑制処理」という。

抑制程度設定部５３は、運転者または他の利用者による操作入力に基づき、アシスト抑制処理において適用される、アシスト動力を減少させる程度（具体的には、後述する目標アシスト比の最大値の減少率）を設定する。

抑制態様設定部５４は、運転者または他の利用者による操作入力に基づき、アシスト抑制処理において適用される、自転車１の走行速度に対するアシスト動力の変化の態様（具体的には、後述するように、自転車１の走行速度に対する目標アシスト比の変化の態様）を設定する。

注意喚起部５５は、状況認識部５１による認識結果に基づき、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に、停止を要しない交差点が存在する場合には、運転者に対して注意喚起を行う。

（アシスト制御）
図４は自転車１の走行速度と目標アシスト比との関係を示すグラフである。図４のグラフ中において、破線ａは、走行速度と目標アシスト比との関係を示している。なお、図４中のグラフにおける実線ｂ、一点鎖線ｃおよび二点鎖線ｄについては後述する。

ＣＰＵ４５のアシスト制御部５０は、実際のアシスト比が目標アシスト比と一致するように電動機２１のアシスト動力を制御する。「アシスト比」とは、運転者によるペダル１４への踏力と、電動機２１により生成されるアシスト動力との比率を意味する。

図４のグラフ中の破線ａは、目標アシスト比の最大値を１に設定したときの、走行速度と目標アシスト比との関係を例示している。破線ａが示すように、目標アシスト比は、自転車１の走行速度に応じて変化する。具体的に説明すると、本実施例においては、運転者によるペダル１４への踏力がトルクセンサ２３により検出された後（すなわち、運転者が自転車１の走行を開始した後）、自転車１の走行速度が時速１０ｋｍ未満である間、目標アシスト比は、当該目標アシスト比の最大値となる。また、自転車１の走行速度が時速１０ｋｍ以上となったとき、目標アシスト比は、自転車１の走行速度に比例して減少する。また、自転車１の走行速度が時速２４ｋｍを超えたとき、目標アシスト比は０になる。アシスト制御部５０は、トルクセンサ２３により検出された、運転者によるペダル１４への踏力、および速度センサ２４により検出された自転車１の走行速度に基づいて、実際のアシスト比が、図４中の破線ａが示すような目標アシスト比と一致するように電動機２１のアシスト動力を制御する。

なお、本実施例の自転車１は、運転者または他の利用者による操作入力に基づいて、目標アシスト比の最大値を設定する機能を有している。例えば、運転者または他の利用者は、操作ユニット２６の操作ボタン２９を操作することにより、目標アシスト比の最大値を０から２までの範囲における任意の値に設定することができる。

（状況認識）
図５は、自転車１が、信号機６２の設置された交差点６１に接近している状態を示している。図５を用いて、ＣＰＵ４５の状況認識部５１の動作について説明する。

状況認識部５１は、カメラ４２により撮像された画像、ＧＰＳ受信機４３により受信された自転車１の位置情報、および記憶回路４６に記憶された地図情報４７に基づいて、自転車１から前方に向かって所定のアシスト抑制基準距離内の領域に、停止を要する交差点が存在するか否かを認識する。

例えば、図５において、状況認識部５１は、ＧＰＳ受信機４３により受信された自転車１の位置情報に基づいて自転車１の現在位置Ｐを認識し、さらに、地図情報４７に基づいて、自転車１の前方に存在する交差点６１の位置Ｑを認識する。そして、状況認識部５１は、位置Ｐと位置Ｑとの間の距離Ｄを算出し、その算出結果に基づいて、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に交差点６１が存在するか否かを判断する。

ここで、「アシスト抑制基準距離」は、例えばおよそ２０ｍ〜２５ｍに設定されている。この根拠は次の通りである。自転車１が交差点６１の手前、具体的には交差点６１への進入直前位置である停止線６３の位置で停止し易い状態を作り出すためには、自転車１が停止線６３の位置に到達するおよそ５秒前に、アシスト抑制部５２によるアシスト抑制処理が実行されるようにすることが望ましい。自転車１がその一般的な速度である秒速３ｍで走行していると仮定すると、自転車１は５秒間に１５ｍ前方へ移動する。また、本実施例において、状況認識部５１は交差点６１の中央位置を、交差点６１の位置Ｑとして認識する。また、交差点６１の中央位置から停止線６３の位置までの距離はおよそ５ｍ〜１０ｍである。したがって、自転車１が停止線６３の位置に到達するおよそ５秒前に、アシスト抑制部５２によるアシスト抑制処理が実行されるようにするためには、自転車１の現在位置Ｐと交差点６１の位置Ｑとの間の距離Ｄがおよそ２０〜２５ｍ以下となったときに、アシスト抑制部５２によるアシスト抑制処理が実行されるようにする必要がある。それゆえ、本実施例においては、「アシスト抑制基準距離」が２０ｍ〜２５ｍに設定されている。

なお、「アシスト抑制基準距離」を、２０ｍよりも小さい値、または２５ｍよりも大きい値に調整してもよい。また、「アシスト抑制基準距離」を、自転車１の実際の走行速度、または交差点が大規模な交差点か小規模な交差点かに応じて自動的に変更するようにしてもよい。

また、状況認識部５１は、カメラ４２により撮像された自転車１の前方の画像に対して画像認識処理を行うことにより、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に存在する交差点が、停止を要する交差点か否かを判断する。本実施例において、状況認識部５１は、図５に示すように、交差点６１に信号機６２が設置され、信号機６２のうち、自転車１と対向する信号機６２が自転車１の停止を指示しているとき、例えば、赤信号または赤の点滅信号であるとき、その交差点を「停止を要する交差点」であると判断する。また、状況認識部５１は、交差点に、自転車１と対向する一時停止の標識があるとき、その交差点を「停止を要する交差点」であると判断する。また、状況認識部５１は、交差点に信号機や標識がなくても、交差点を人や車両が横断しており、自転車１がその交差点に進入すると、人や車両に衝突するおそれがあるとき、その交差点を「停止を要する交差点」であると判断する。また、状況認識部５１は、高い建物に囲まれている交差点等、見通しの悪い交差点を「停止を要する交差点」であると判断する。

また、状況認識部５１は、カメラ４２により撮像された画像に基づいて、交差点に設置され、かつ自転車１と対向する信号機が、停止を指示する状態から、進行を許可する状態に変化したこと、例えば、赤信号から青信号に変化したことを認識する。また、状況認識部５１は、カメラ４２により撮像された画像に基づいて、人や車両が交差点を横断し終えて、自転車１がその交差点に進入しても人や車両に衝突するおそれがなくなったことを認識する。また、状況認識部５１は、カメラ４２により撮像された画像、またはＧＰＳ受信機４３により受信された自転車１の位置情報および地図情報４７に基づいて、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に交差点が存在しなくなったことを認識する。

（アシスト抑制処理：アシスト動力を減少させる処理）
ＣＰＵ４５のアシスト抑制部５２は、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に停止を要する交差点が存在する場合に、当該領域に停止を要する交差点が存在しない場合と比較してアシスト動力を減少させ、または電動機２１を停止させる処理（アシスト抑制処理）を行う。

具体的には、アシスト抑制部５２は、アシスト抑制処理において、目標アシスト比の最大値を、抑制程度設定部５３により設定された減少率に基づいて減少させる。すなわち、ＣＰＵ４５は抑制程度設定部５３を有しており、抑制程度設定部５３は、運転者または他の利用者による操作入力に基づき、目標アシスト比の最大値の減少率を設定する機能を有している。例えば、運転者または他の利用者は、自転車１が停止しているときに、操作ユニット２６の操作ボタン２９を操作することにより、目標アシスト比の最大値の減少率を、予め設定された複数の減少率の中から選択して設定することができる。設定された目標アシスト比の最大値の減少率は記憶回路４６に記憶され、保持される。アシスト抑制処理において、アシスト抑制部５２は、記憶回路４６に記憶された目標アシスト比の最大値の減少率に基づいて目標アシスト比の最大値を減少させる。

運転支援装置４１は、停止を要する交差点に自転車１が接近したときに、運転者にとって自転車１を漕ぎ続けることが楽でなくなる程度、具体的には、自転車１を漕ぎ続けることに負担を感じ、漕ぎ続けることを一旦止めたいと感じる程度に自転車１のペダル１４を重くする。アシスト抑制処理において目標アシスト比の最大値を減少させる程度は、自転車１のペダル１４の重さをこの程度の重さにすることができるように設定することが望ましい。また、運転者の体力は年齢、性別および体格等により差があるので、このような差を考慮して、目標アシスト比の最大値を減少させる程度を予め複数用意しておき、運転者または他の利用者が任意に選べるようにすることが望ましい。このような観点から、本実施例における運転支援装置４１においては、目標アシスト比の最大値の減少率として５０％、７５％および１００％の３通りの減少率が用意されており、運転者または他の利用者がこれらの減少率の中から１つの減少率を任意に選んで設定できるようになっている。

以下、抑制程度設定部５３により設定された５０％、７５％および１００％の減少率に基づいて最大値が５０％、７５％および１００％の割合でそれぞれ減少した目標アシスト比をそれぞれ、「減少率５０％の目標アシスト比」、「減少率７５％の目標アシスト比」および「減少率１００％の目標アシスト比」という。

図４のグラフ中において、実線ｂは、目標アシスト比の最大値を１に設定した場合における、自転車１の走行速度と、減少率５０％の目標アシスト比との関係を示している。目標アシスト比の最大値の減少率が５０％に設定されている場合、アシスト抑制部５２は、アシスト抑制処理において、目標アシスト比の最大値を５０％減少させる。これにより、目標アシスト比の最大値が１である場合には、目標アシスト比の最大値が１から０．５に減少する。このようなアシスト抑制処理が実行された後、アシスト制御部５０は、実際のアシスト比が、例えば図４のグラフ中の実線ｂに示すような減少率５０％の目標アシスト比と一致するように、電動機２１のアシスト動力を制御する。その結果、アシスト抑制処理が実行された後の電動機２１のアシスト動力は、アシスト抑制処理が実行される前の電動機２１のアシスト動力よりも全体的に見て減少する。

また、図４のグラフ中において、一点鎖線ｃは、目標アシスト比の最大値を１に設定した場合における、自転車１の走行速度と、減少率７５％の目標アシスト比との関係を示している。目標アシスト比の最大値の減少率が７５％に設定されている場合、アシスト抑制部５２は、アシスト抑制処理において、目標アシスト比の最大値を７５％減少させる。これにより、目標アシスト比の最大値が１である場合には、目標アシスト比の最大値が１から０．２５に減少する。このようなアシスト抑制処理が実行された後、アシスト制御部５０は、実際のアシスト比が、例えば図４のグラフ中の一点鎖線ｃに示すような減少率７５％の目標アシスト比と一致するように、電動機２１のアシスト動力を制御する。その結果、アシスト抑制処理が実行された後の電動機２１のアシスト動力は、アシスト抑制処理が実行される前の電動機２１のアシスト動力よりも全体的に見て大幅に減少する。

また、図４中のグラフにおいて、二点鎖線ｄは、目標アシスト比の最大値を１に設定した場合における、自転車１の走行速度と、減少率１００％の目標アシスト比との関係を示している。目標アシスト比の最大値の減少率が１００％に設定されている場合、アシスト抑制部５２は、アシスト抑制処理において、目標アシスト比の最大値を１００％減少させる。その結果、目標アシスト比の最大値は０になる。このようなアシスト抑制処理が実行された後、アシスト制御部５０は、自転車１の走行速度に拘わらず、電動機２１を停止させ、アシスト動力が生成されないようにする。

なお、図４のグラフ中の実線ｂ、一点鎖線ｃおよび二点鎖線ｄはそれぞれ、後述のアシスト比変化態様が第１態様に設定されている場合を例にあげている。

（アシスト抑制処理：アシスト比変化態様を変更する処理）
また、アシスト抑制部５２は、アシスト抑制処理において、自転車１の走行速度に対する目標アシスト比の変化の態様を、必要に応じて変更する。以下、自転車１の走行速度に対する目標アシスト比の変化の態様を「アシスト比変化態様」という。

アシスト抑制処理におけるアシスト比変化態様の変更について説明する前に、アシスト抑制処理が実行される前におけるアシスト比変化態様（すなわち、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に停止を要する交差点が存在していないときのアシスト比変化態様）について説明する。図６（Ａ）〜（Ｄ）のグラフにおいて、破線ａは、アシスト抑制処理が実行される前におけるアシスト比変化態様を示している。なお、図６（Ａ）〜（Ｄ）のグラフでは、目標アシスト比の最大値を１に設定した場合を例にあげている。また、図６（Ａ）〜（Ｄ）のグラフ中の破線ａは図４のグラフ中の破線ａと同じである。

本実施例においては、アシスト抑制処理が実行される前におけるアシスト比変化態様として、図６（Ａ）〜（Ｄ）のグラフ中の破線ａが示すような第１態様が予め設定されている。アシスト抑制処理が実行される前におけるアシスト比変化態様は、常にこの第１態様であり、変更されない。第１態様は、自転車１の走行速度が時速１０ｋｍ未満である間、目標アシスト比がその最大値となり、自転車１の走行速度が時速１０ｋｍ以上となったとき、目標アシスト比が自転車１の走行速度に比例して減少し、自転車１の走行速度が時速２４ｋｍを超えたとき、目標アシスト比が０になるという態様である。この第１態様においては、目標アシスト比が、その最大値を維持している状態から、自転車１の走行速度に比例して減少する状態に転じる走行速度が時速１０ｋｍであり、目標アシスト比が０になる走行速度が２４ｋｍである。

さて、本実施例の運転支援装置４１においては、アシスト比変化態様として、上記第１態様に加え、第２態様、第３態様および第４態様が用意されている。ＣＰＵ４５は抑制態様設定部５４を有しており、抑制態様設定部５４は、運転者または他の利用者による操作入力に基づき、アシスト比変化態様を設定する機能を有している。例えば、運転者または他の利用者は、自転車１が停止しているときに、操作ユニット２６の操作ボタン２９を操作することにより、アシスト比変化態様として、第１態様、第２態様、第３態様および第４態様のうちのいずれか１つの態様を選択して設定することができる。設定されたアシスト比変化態様は記憶回路４６に記憶され、保持される。アシスト抑制部５２は、抑制態様設定部５４により設定されたアシスト比変化態様が、アシスト抑制処理が実行される前のアシスト比変化態様と同じ態様である場合、すなわち抑制態様設定部５４により設定されたアシスト比変化態様が第１態様である場合には、アシスト抑制処理においてアシスト比変化態様を変更しない。一方、抑制態様設定部５４により設定されたアシスト比変化態様が第２態様、第３態様または第４態様である場合には、アシスト抑制部５２は、アシスト抑制処理において、アシスト比変化態様を抑制態様設定部５４により設定された態様に変更する。

図６（Ａ）のグラフ中の実線ｂは、アシスト抑制処理により目標アシスト比の最大値を５０％減少させ、かつアシスト比変化態様として第１態様を維持した場合を示している。なお、この実線ｂは図４のグラフ中の実線ｂと同じである。実線ｂが示すように、目標アシスト比の最大値を５０％減少させ、かつアシスト比変化態様として第１態様を維持した場合には、目標アシスト比は、走行速度０ｋｍから２４ｋｍに亘って一様に５０％減少する。

図６（Ｂ）のグラフ中の実線ｅは、アシスト抑制処理により目標アシスト比の最大値を５０％減少させ、かつアシスト比変化態様を第２態様に変更した場合を示している。実線ｅが示すように、第２態様においては、減少率５０％の目標アシスト比が、その最大値を維持している状態から、自転車１の走行速度に比例して減少する状態に転じる走行速度が時速１０ｋｍよりも低い速度（例えば時速５ｋｍ）であり、減少率５０％の目標アシスト比が０になる走行速度が２４ｋｍよりも低い速度（例えば時速１２ｋｍ）である。アシスト比変化態様を第２態様に設定した場合には、アシスト比変化態様を第１態様に設定した場合と比較して、自転車１の走行速度が高いとき（例えば時速５ｋｍ以上のとき）の実際のアシスト比の減少量が大きくなる。したがって、自転車１が、停止を要する交差点に接近したときに、自転車１がその交差点の手前で停止し易い状態を確実に作り出すことができる。

図６（Ｃ）のグラフ中の実線ｆは、アシスト抑制処理により目標アシスト比の最大値を５０％減少させ、かつアシスト比変化態様を第３態様に変更した場合を示している。実線ｆが示すように、第３態様においては、減少率５０％の目標アシスト比が、その最大値を維持している状態から、自転車１の走行速度に比例して減少する状態に転じる走行速度、および減少率５０％の目標アシスト比が０になる走行速度は第１態様と同じである。しかしながら、この第３態様においては、自転車１の走行速度が時速０ｋｍに接近したとき、具体的には自転車１の走行速度が所定の停止直前判定基準速度以下となったとき、減少率５０％の目標アシスト比が上昇している。停止直前判定基準速度は例えばおよそ時速１ｋｍ〜２ｋｍである。アシスト抑制部５２により目標アシスト比の最大値が５０％減少し、アシスト比変化態様が第３態様に設定された場合、アシスト制御部５０は、速度センサ２４により検出された自転車１の走行速度が停止直前判定基準速度以下となったときに、電動機２１のアシスト動力を増加させる。

アシスト比変化態様を第３態様に設定した場合には、自転車１が停止する直前に、実際のアシスト比が上昇し、ペダル１４が軽くなる。したがって、運転者は、停止を要する交差点の手前で余裕をもって自転車１を停止させることができる。よって、停止を要する交差点の手前で自転車１が停止する直前に、自転車１がふらついて、自転車１が転倒してしまうことを防止することができる。

図６（Ｄ）のグラフ中の実線ｇは、アシスト抑制処理により目標アシスト比の最大値を５０％減少させ、かつアシスト比変化態様を第４態様に変更した場合を示している。実線ｇが示すように、第４態様においては、減少率５０％の目標アシスト比が、その最大値を維持している状態から、自転車１の走行速度に比例して減少する状態に転じる走行速度、および減少率５０％の目標アシスト比が０になる走行速度は第２態様と同じである。しかしながら、この第４態様においては、自転車１の走行速度が時速０ｋｍに接近したとき、具体的には自転車１の走行速度が停止直前判定基準速度以下となったとき、減少率５０％の目標アシスト比が上昇している。アシスト比変化態様を第４態様に設定した場合にも、アシスト比変化態様を第３態様に設定した場合と同様に、自転車１が停止する直前に、実際のアシスト比が上昇してペダル１４が軽くなるので、運転者は、停止を要する交差点の手前で余裕をもって自転車１を停止させることができる。

以上、４通りのアシスト比変化態様を減少率５０％の目標アシスト比のアシスト比変化態様として設定した場合を例にあげたが、それら４通りのアシスト比変化態様は減少率７５％の目標アシスト比にも適用することができる。なお、減少率１００％の目標アシスト比のアシスト比変化態様として第１態様を適用しても、第２態様を適用しても、減少率１００％の目標アシスト比は自転車１の走行速度に拘わらず０となる。しかしながら、減少率１００％の目標アシスト比のアシスト比変化態様として第３態様または第４態様を適用した場合には、自転車１の走行速度が停止直前判定基準速度以下となったとき、減少率１００％の目標アシスト比が、０から、図６（Ｃ）のグラフ中の実線ｆまたは図６（Ｄ）のグラフ中の実線ｇの左端部のカーブと同様のカーブを描くように上昇する。

（運転支援装置の動作）
図７および図８は、運転支援装置４１の動作を示している。運転支援装置４１は、自転車１の電源がオンである間、図７および図８に示す動作を繰り返し行う。

図７において、自転車１の電源がオンになったとき、まず、運転支援装置４１のＣＰＵ４５が、アシスト制御部５０を初期化する（ステップＳ１）。具体的には、ＣＰＵ４５は、目標アシスト比の最大値を例えば１に設定する。また、ＣＰＵ４５は目標アシスト比の最大値の減少率を０％に設定し、アシスト比変化態様を第１態様に設定する。このように初期化されたアシスト制御部５０は、後にアシスト抑制処理が実行されるまでの間、第１態様のアシスト比変化態様に従って、自転車１の走行時における実際のアシスト比が、最大値が１であり、減少率が０％である目標アシスト比と一致するように電動機２１のアシスト動力を制御する。

続いて、運転支援装置４１の状況認識部５１が、ＧＰＳ受信機４３により受信された自転車１の位置情報、および地図情報４７に基づいて、自転車１の現在位置および走行方向を認識する処理を開始する（ステップＳ２）。以降、この認識処理は、自転車１の電源がオンである間、ほぼ常時継続して行われる。

続いて、状況認識部５１は、ＧＰＳ受信機４３により受信された自転車１の位置情報、および地図情報４７に基づいて、自転車１の前方に交差点が存在するか否か判断する（ステップＳ３）。

自転車１の前方に交差点が存在する場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、続いて、状況認識部５１は、ＧＰＳ受信機４３により受信された自転車１の位置情報、および地図情報４７に基づいて、自転車１の現在位置と当該交差点との距離がアシスト抑制基準距離以下となったか否かを判断する（ステップＳ４）。

自転車１の現在位置と交差点との距離がアシスト抑制基準距離以下となった場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、続いて、状況認識部５１は、カメラ４２により撮像された自転車１の前方の画像に基づいて、自転車１の前方に存在する交差点に信号機が設置されているか否かを判断する（ステップＳ５）。

自転車１の前方に存在する交差点に信号機が設置されている場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、状況認識部５１は、カメラ４２により撮像された自転車１の前方の画像に基づいて、当該交差点に設置された信号機のうち自転車１と対向する信号機が、自転車１の停止を指示しているか否かを判断する（ステップＳ６）。

自転車１の前方に存在する交差点に設置された信号機のうち、自転車１と対向する信号機が自転車１の停止を指示している場合には（ステップＳ６：ＹＥＳ）、運転支援装置４１のアシスト抑制部５２がアシスト抑制処理を実行する（ステップＳ７）。すなわち、ステップＳ３、Ｓ４、Ｓ５およびＳ６を経てステップＳ７に至った場合は、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に停止を要する交差点が存在する場合に相当する。したがって、アシスト抑制部５２はアシスト抑制処理を実行する。具体的には、アシスト抑制部５２は、抑制程度設定部５３により設定された目標アシスト比の最大値の減少率に基づいて目標アシスト比の最大値を減少させる。また、アシスト抑制部５２は、抑制態様設定部５４により設定されたアシスト比変化態様が第１態様以外の態様である場合には、アシスト比変化態様を抑制態様設定部５４により設定されたアシスト比変化態様に変更する。このようなアシスト抑制処理が実行されてから、後述するアシスト抑制を解除する処理が実行されるまでの間、アシスト制御部５０は、抑制程度設定部５３により設定された目標アシスト比の最大値の減少率に基づいて最大値が減少した目標アシスト比、および抑制態様設定部５４により設定されたアシスト比変化態様に従って、電動機２１のアシスト動力を制御する。その結果、アシスト抑制処理が実行された後においては、電動機２１のアシスト動力が、アシスト抑制処理が実行される前と比較して減少し、または電動機２１が停止し、それゆえ、自転車１のペダル１４が重くなる。したがって、自転車１の走行速度が低下し、自転車１が停止し易い状態となる。

一方、自転車１の前方に交差点が存在しない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、または自転車１の前方に交差点が存在するが、自転車１の現在位置と交差点との距離がアシスト抑制基準距離以下となっていない場合には（ステップＳ４：ＮＯ）、ＣＰＵ４５は処理をステップＳ３に戻す。また、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に交差点が存在するが、その交差点に信号機が設置されていない場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、ＣＰＵ４５は処理をステップＳ５から図８中のステップＳ１２へ移行させる。また、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に、信号機が設置された交差点が存在するが、それら信号機のうち自転車１と対向する信号機が自転車１の停止を指示していない場合（ステップＳ６：ＮＯ）には、ＣＰＵ４５は処理をステップＳ３に戻す。

ステップＳ７でアシスト抑制処理が実行された後に、次のような状況が認識された場合、ＣＰＵ４５はアシスト抑制を解除する処理を行う。

すなわち、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に交差点が存在しなくなったことが状況認識部５１により認識された場合には（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４５はアシスト抑制を解除する処理を行う（ステップＳ１１）。自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に交差点が存在しなくなったことは、カメラ４２により撮像された自転車１の前方の画像に基づいて認識することができる。また、このことは、ＧＰＳ受信機４３から受信された自転車１の位置情報からも認識することができる。例えば、自転車１が交差点の手前に到達する前に走行方向を変えたとき、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に交差点が存在しなくなる。この場合には、ＣＰＵ４５は、アシスト抑制を解除する処理を行う。

また、自転車１が停止してから所定時間（例えばおよそ５秒）が経過したことが認識された場合には（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４５はアシスト抑制を解除する処理を行う（ステップＳ１１）。自転車１が停止したことは、速度センサ２４により検出することができる。また、自転車１が停止してからの経過時間は、ＣＰＵ４５に内蔵された時計を用いて測定することができる。例えば、自転車１が、その前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に存在する交差点の手前で停止し、その状態が例えばおよそ５秒間維持された場合には、すなわち、自転車１が当該交差点の手前で完全に停止した場合には、アシスト抑制を解除する処理が行われる。

また、自転車１が、その前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に存在する交差点の手前（具体的には当該交差点への進入直前位置である停止線の位置）に到達する前に、当該交差点に設置された信号機のうち、自転車１と対向する信号機の状態が、自転車１の停止を指示する状態から、自転車１の進行を許可する状態に変わったことが状況認識部５１により認識された場合には（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４５はアシスト抑制を解除する処理を行う（ステップＳ１１）。自転車１が上記交差点の手前に到達する前であること、および信号機の指示が変わったことは、カメラ４２により撮像された自転車１の前方の画像等に基づいて認識することができる。例えば、アシスト抑制処理が実行された後、自転車１が上記交差点の手前の停止線の位置に到達する前に、信号機の信号が赤信号から青信号に変わったときには、アシスト抑制を解除する処理が行われる。

また、自転車１が、その前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に存在する交差点の手前に停止してから上記所定時間（例えばおよそ５秒）が経過する前に、当該交差点に設置された信号機のうち、自転車１と対向する信号機が自転車１の停止を指示する状態から、自転車１の進行を許可する状態に変わったことが状況認識部５１により認識された場合も（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４５はアシスト抑制を解除する処理を行う（ステップＳ１１）。

ステップＳ１１のアシスト抑制を解除する処理として、ＣＰＵ４５は、目標アシスト比の最大値の減少率を０％に戻し、アシスト比変化態様が第１態様以外の態様に変更されている場合には、アシスト比変化態様を第１態様に戻す処理を行う。その結果、アシスト制御部５０は、第１態様のアシスト比変化態様に従って、自転車１の走行時における実際のアシスト比が、最大値が１であり、減少率が０％である目標アシスト比と一致するように電動機２１のアシスト動力を制御するようになる。アシスト抑制を解除する処理が行われた後においては、アシスト抑制を解除する処理が行われる前と比較して電動機２１のアシスト動力が増加し、または電動機２１によるアシスト動力の生成が再開される。したがって、自転車１を停止させた運転者は自転車１を楽に発進させることができ、また、自転車１の走行を継続している運転者においては自転車１の走行が楽になる。アシスト抑制を解除する処理を行った後、ＣＰＵ４５は処理をステップＳ１１からステップＳ３に戻す。

また、上述したように、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に交差点が存在するが、その交差点に信号機が設置されていない場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、ＣＰＵ４５は処理をステップＳ５から図８中のステップＳ１２へ移行させる。そして、ステップＳ１２において、状況認識部５１は、カメラ４２により撮像された自転車１の前方の画像に基づいて、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に存在する交差点に、自転車１と対向する一時停止の標識があるか否かを判断する。自転車１と対向する一時停止の標識がある交差点は停止を要する交差点に当たる。自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に存在する交差点に、自転車１と対向する一時停止の標識がある場合には（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、アシスト抑制部５２はアシスト抑制処理を実行する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５のアシスト抑制処理は、図７中のステップＳ７のアシスト抑制処理と同じである。

また、状況認識部５１は、カメラ４２により撮像された自転車１の前方の画像に基づいて、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に存在する交差点が見通しの悪い交差点であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。見通しの悪い交差点は停止を要する交差点に当たる。例えば、カメラ４２により撮像された画像に基づいて、交差点が高い建物に囲まれていることが認識された場合には、状況認識部５１は、その交差点を見通しの悪い交差点であると判断する。自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に存在する交差点が見通しの悪い交差点である場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）。アシスト抑制部５２はアシスト抑制処理を実行する（ステップＳ１５）。

また、状況認識部５１は、カメラ４２により撮像された自転車１の前方の画像に基づいて、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に存在する交差点を人または車両が横断しており、自転車１がその交差点に進入すると人または車両に衝突するおそれがあるか否かを判断する（ステップＳ１４）。このような状況の交差点は停止を要する交差点に当たる。自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に存在する交差点を人または車両が横断しており、自転車１がその交差点に進入すると人または車両に衝突するおそれがある場合には（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、アシスト抑制部５２はアシスト抑制処理を実行する（ステップＳ１５）。

ステップＳ１５でアシスト抑制処理が実行された後に、次のような状況が認識された場合、ＣＰＵ４５はアシスト抑制を解除する処理を行う。

すなわち、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に交差点が存在しなくなったことが状況認識部５１により認識された場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４５はアシスト抑制を解除する処理を行う（ステップＳ１９）。ステップＳ１９のアシスト抑制を解除する処理は、図７中のステップＳ１１のアシスト抑制を解除する処理と同じである。

また、自転車１が停止してから上記所定時間（例えばおよそ５秒）が経過したことが認識された場合には（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４５はアシスト抑制を解除する処理を行う（ステップＳ１９）。

また、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に存在する交差点に自転車１と対向する信号機も一時停止の標識もなく、かつその交差点が見通しの悪い交差点でない場合であって、自転車１がその交差点の手前に到達する前に、その交差点を横断する人または車両が存在しなくなり、自転車１がその交差点に進入しても人または車両に衝突するおそれがなくなった場合には（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４５はアシスト抑制を解除する処理を行う（ステップＳ１９）。

また、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に存在する交差点に自転車１と対向する信号機も一時停止の標識もなく、かつその交差点が見通しの悪い交差点でない場合であって、自転車１がその交差点の手前に停止してから上記所定時間（例えばおよそ５秒）が経過する前に、その交差点を横断する人または車両が存在しなくなり、自転車１がその交差点に進入しても人または車両に衝突するおそれがなくなった場合には（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４５はアシスト抑制を解除する処理を行う（ステップＳ１９）。アシスト抑制を解除する処理を行った後、ＣＰＵ４５は処理をステップＳ１９からステップＳ３に戻す。

一方、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に存在する交差点に自転車１と対向する信号機も一時停止の標識もなく、かつその交差点が見通しの悪い交差点でなく、かつその交差点を横断する人または車両が存在せず、自転車１がその交差点に進入しても人または車両に衝突するおそれがない場合（ステップＳ５、Ｓ１２、Ｓ１３およびＳ１４がいずれもＮＯの場合）、ＣＰＵ４５の注意喚起部５５が、運転者に対して注意喚起を行う（ステップＳ２０）。具体的には、図２に示すように、操作ユニット２６に設けられた表示装置３０に、注意を喚起するメッセージを表示する。メッセージの表示と同時に、操作ユニット２６に設けられたスピーカまたはブザーから警報音を出力してもよい。注意喚起のメッセージは、例えば、交差点の接近を知らせるメッセージ、または交差点を通行する際に周囲に注意を払うことを促すメッセージとするのがよい。

（路面の傾斜に応じたアシスト抑制）
運転支援装置４１のアシスト抑制部５２は、自転車１が走行している路面の傾斜に応じて、アシスト抑制処理により電動機２１のアシスト動力を減少させる程度を変化させる機能を有している。具体的には、アシスト抑制部５２は、傾斜センサ４４からの検出信号に基づいて、自転車１が走行している路面の傾斜を認識する。そして、自転車１が走行している路面が、自転車１の車体２の前部が斜め上を向くように傾斜している場合、アシスト抑制部５２は、目標アシスト比の減少率を減少させる。例えば、抑制程度設定部５３により設定されている目標アシスト比の最大値の減少率の値を、その半分の値にする。具体的には、抑制程度設定部５３により設定されている目標アシスト比の最大値の減少率が５０％である場合には、それを２５％にする。これにより、自転車１がこのように上向きに傾斜した路面（上り坂）を走行している場合には、自転車１が水平な路面を走行している場合と比較して、アシスト抑制処理による電動機２１のアシスト動力の減少の程度が小さくなる。したがって、自転車１が上り坂を走行している間にアシスト抑制処理が実行されても、自転車１の走行速度が急に低下して自転車１の運転が不安定になることを防止することができる。

また、自転車１が走行している路面が、自転車１の車体２の前部が斜め下を向くように傾斜している場合には、アシスト抑制部５２は、目標アシスト比の減少率を増加させる。例えば、抑制程度設定部５３により設定されている目標アシスト比の最大値の減少率の値を、その１．５倍の値にする。具体的には、抑制程度設定部５３により設定されている目標アシスト比の最大値の減少率が５０％である場合には、それを７５％にする。これにより、自転車１がこのように下向きに傾斜した路面（下り坂）を走行している場合には、自転車１が水平な路面を走行している場合と比較して、アシスト抑制処理による電動機２１のアシスト動力の減少の程度が大きくなる。したがって、アシスト抑制処理が実行されたときに、自転車１が下り坂を走行している場合でも、自転車１の走行速度を確実に低下させることができ、自転車１が交差点の手前で停止し易い状態を確実に作り出すことができる。

以上説明した通り、本発明の実施例の運転支援装置４１において、アシスト抑制部５２は、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に停止を要する交差点が存在する場合には、アシスト抑制処理を実行することによりアシスト動力を減少させ、または電動機２１を停止させる。したがって、停止を要する交差点に自転車１が接近したときに、自転車１のペダル１４を重くし、自転車１が停止し易い状態を作り出すことができる。これにより、電動アシスト自転車を運転する者による交差点での一時不停止または信号無視等を抑制することができる。

すなわち、停止を要する交差点に自転車１が接近したときに自転車１のペダル１４が重くなるので、運転者は、当該交差点に自転車１が接近したとき、当該交差点に接近する前と比較してペダル１４を踏む力を強くしないと自転車１の走行速度を維持することができなくなる。その結果、運転者が体力の衰えた者（例えば高齢者）である場合には、体力的にも心理的にも、自転車１を漕ぎ続けることが楽でなくなる。それゆえ、停止を要する交差点に自転車１が接近したときには自転車１の走行速度が低下し、自転車１が停止し易い状態となる。したがって、自転車１の運転者は、半ば強制的に、交差点の手前で停止させられることとなる。よって、自転車１の運転者による交差点での一時不停止または信号無視等を抑制することができる。

また、本発明の実施例の運転支援装置４１は、アシスト抑制処理により電動機２１のアシスト動力を減少させる程度を、運転者または他の利用者の操作入力に基づいて変更することができる。具体的には、運転者または他の利用者は、目標アシスト比の最大値の減少率を５０％、７５％および１００％の中から選ぶことができる。この構成により、停止を要する交差点に自転車１が接近したときにペダル１４を重くする程度を、自転車１の運転者の体力、年齢、性別等に応じて適切に設定することができる。

また、本発明の実施例の運転支援装置４１においては、アシスト抑制処理により電動機２１のアシスト動力を減少させ、または停止させるために、目標アシスト比の最大値を減少させる。これにより、電動機２１のアシスト動力の減少を容易かつ正確に行うことができる。

また、本発明の実施例の運転支援装置４１において、状況認識部５１は、交差点に信号機が設置され、それら信号機のうち自転車１と対向する信号機が停止を指示している場合に、その交差点を、停止を要する交差点として認識する。これに加え、自転車１と対向する一時停止の標識のある交差点、見通しの悪い交差点、および、人または車両が横断していて自転車１が人または車両と衝突するおそれのある交差点をそれぞれ、停止を要する交差点として認識する。このように、本発明の実施例の運転支援装置４１によれば、停止を要する交差点として、様々な態様の交差点を認識することができる。したがって、都市、繁華街、住宅地、田舎等の様々な場所において、電動アシスト自転車の運転支援を精度良く行うことができる。

また、本発明の実施例の運転支援装置４１は、アシスト抑制処理を実行した後、自転車１が、その前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に存在する交差点に到達する前に、当該交差点に設置された信号機のうち、自転車１と対向する信号機の状態が停止を指示する状態から進行を許可する状態に変わった場合には、アシスト抑制を解除する処理を直ちに行って電動機２１のアシスト動力を増加（回復）させ、または電動機２１によるアシスト動力の生成を再開させる。この構成によれば、信号機が進行を許可する状態に変わったにも拘わらず、自転車１が交差点付近で非常に低速で走行を続けたり、停止したりすることを防止することができ、交差点付近における交通の流れを良くすることができる。

また、本発明の実施例の運転支援装置４１は、自転車１から前方に向かってアシスト抑制基準距離内の領域に存在する交差点が、停止を要する交差点でない場合には、運転者に対して注意喚起を行う。注意喚起を受けた運転者は、周囲に注意を払いつつ、交差点を安全に通過することができる。

また、本発明の実施例の運転支援装置４１は、ＧＰＳ受信機４３および地図情報４７を用いて、自転車１の現在位置と交差点との間の距離を認識する。この構成により、自転車１の現在位置と交差点との間の距離の認識に、レーダー等の大型の機器を用いる場合と比較して、電動アシスト自転車の軽量化および小型化を図ることができる。

なお、上記実施例では、カメラ４２により自転車１の前方を撮像する場合を例にあげたが、カメラの撮像範囲を拡大し、または複数のカメラを設けて、自転車１の前方だけでなく、自転車１の左方および右方をも撮像するようにしてもよい。また、上記実施例では、自転車１の現在位置と交差点との間の距離をＧＰＳ受信機４３および地図情報４７を用いて認識する場合を例にあげたが、カメラ４２により撮像された画像を用いて自転車１から交差点までの距離を認識するようにしてもよい。また、減少率の値やアシスト比変化態様は実施例で示したものに限定されない。

また、上記実施例では、コントロールユニット２５を荷籠１８の下に配置したが、コントロールユニット２５を荷台１９の下等、車体２の他の部分に配置してもよい。また、上記実施例では、カメラ４２をコントロールユニット２５の防水ケースに取り付けたが、カメラ４２をハンドル７等、車体２の他の部分に取り付けてもよい。

また、上記実施例では、図３に示すように、運転支援装置４１外の要素であるアシスト制御部５０、並びに運転支援装置４１に含まれる要素である状況認識部５１、アシスト抑制部５２、抑制程度設定部５３、抑制態様設定部５４および注意喚起部５５として機能するＣＰＵ４５を１つのコントロールユニット２５の防水ケース内に収容する場合を例にあげた。しかしながら、アシスト制御部５０等の、運転支援装置４１外の要素であって、既存の電動アシスト自転車が有する要素と、運転支援装置４１に含まれる要素とを互いに物理的に分離してもよい。例えば、運転支援装置４１に含まれる要素である状況認識部５１、アシスト抑制部５２、抑制程度設定部５３、抑制態様設定部５４および注意喚起部５５として機能するＣＰＵを１つのコントロールユニットの防止ケースに収容し、そのコントロールユニットを荷籠１８の下に取り付け、そのコントロールユニットを、既存の電動アシスト自転車に既に設けられた、アシスト制御部５０としての機能を有する他のＣＰＵにケーブル等を介して接続するようにしてもよい。このような構成とすることで、運転支援装置４１を既存の電動アシスト自転車にオプションとして追加することが容易になる。これにより、例えば、高齢者が専ら利用する自転車には運転支援装置を設け、若年者が専ら利用する自転車には運転支援装置を設けないというように、運転支援装置の利用に柔軟性を持たせることができる。

また、本発明の運転支援装置は、二輪の自転車に限らず、三輪以上の自転車にも適用することができる。

また、本発明は、請求の範囲および明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨または思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１ 電動アシスト自転車（自転車）
２ 車体
１４ ペダル
１８ 荷籠
１９ 荷台
２１ 電動機
２４ 速度センサ（速度検出部）
２５ コントロールユニット
４１ 運転支援装置
４２ カメラ（状況検出部）
４３ ＧＰＳ受信機（状況検出部）
４４ 傾斜センサ（傾斜検出部）
４５ ＣＰＵ
４６ 記憶回路（記憶部）
４７ 地図情報（状況検出部）
５０ アシスト制御部（制御部）
５１ 状況認識部
５２ アシスト抑制部
５３ 抑制程度設定部
５４ 抑制態様設定部
５５ 注意喚起部

Claims (8)

1. 主として乗員がペダルを踏む踏力により走行する車体と、前記車体を走行させるに当たり前記踏力を補うためのアシスト動力を生成する電動機と、前記アシスト動力を制御する制御部とを備えた自転車の運転を支援する運転支援装置であって、
   前記自転車の少なくとも前方の状況を検出する状況検出部と、
   前記状況検出部による検出結果に基づき、前記自転車から少なくとも前方に向かって所定距離内の領域に、停止を要する交差点が存在するか否かを認識する状況認識部と、
   前記状況認識部の認識結果に基づき、前記領域に停止を要する交差点が存在する場合には、前記領域に停止を要する交差点が存在しない場合と比較して前記アシスト動力を減少させ、または前記電動機による前記アシスト動力の生成を停止させるアシスト抑制部とを備えていることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記乗員または他の利用者による操作入力に基づき、前記アシスト抑制部により前記アシスト動力を減少させる程度を設定する抑制程度設定部を備えていることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記状況認識部および前記アシスト抑制部は、前記車体の前部または後部に設けられた荷籠または荷台の下に配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記状況認識部は、前記状況検出部による検出結果に基づき、前記領域に存在する交差点に設置された信号機が前記自転車の停止を指示しているか否かを認識し、
   前記アシスト抑制部は、前記状況認識部の認識結果に基づき、前記信号機が前記自転車の停止を指示している場合には、前記信号機が前記自転車の進行を許可している場合と比較して前記アシスト動力を減少させ、または前記電動機による前記アシスト動力の生成を停止させ、その後、前記自転車が前記交差点への進入直前位置に到達する前に、前記信号機の状態が、前記自転車の停止を指示する状態から前記自転車の進行を許可する状態に変わった場合には、前記アシスト動力を増加させ、または前記電動機による前記アシスト動力の生成を再開させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の運転支援装置。
5. 前記乗員に対して注意喚起を行う注意喚起部を備え、
   前記状況認識部は、前記状況検出部による検出結果に基づき、前記領域に、停止を要しない交差点が存在することを認識し、
   前記注意喚起部は、前記状況認識部による認識結果に基づき、前記領域に、停止を要しない交差点が存在する場合には、前記注意喚起を行うことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の運転支援装置。
6. 前記自転車が走行する路面の傾斜を検出する傾斜検出部を備え、
   前記アシスト抑制部は、前記領域に停止を要する交差点が存在する場合に前記アシスト動力を減少させる程度を、前記傾斜検出部により検出された前記路面の傾斜に応じて変化させることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の運転支援装置。
7. 前記自転車の走行速度を検出する速度検出部を備え、
   前記アシスト抑制部は、前記領域に停止を要する交差点が存在する場合に前記アシスト動力を減少させた後、前記速度検出部により検出された前記自転車の走行速度が所定の停止直前判定基準速度以下となった場合に、前記アシスト動力を増加させることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の運転支援装置。
8. 地図情報を記憶した記憶部を備え、
   前記状況検出部はＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）受信機を備え、
   前記状況認識部は、前記ＧＰＳ受信機により受信された前記自転車の位置情報、および前記記憶部に記憶された地図情報に基づき、前記領域に交差点が存在するか否かを認識することを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の運転支援装置。

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