JP2019217978A - 自転車走行状態記録装置、自転車走行状態記録方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者に適切に警報を出すことができる自転車走行状態記録装置、自転車走行状態記録方法およびプログラムを提供する。【解決手段】自転車走行状態記録装置は、自転車の走行状態を検出する走行状態検出部と、前記走行状態検出部によって検出された走行状態を記憶する記憶部と、前記走行状態検出部によって検出された現在の走行状態と、前記記憶部に記憶されている過去の走行状態とに基づいて、前記自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する判定部と、前記判定部が警報を出すと判定した場合に前記運転者に対して警報を出す警報部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、自転車走行状態記録装置、自転車走行状態記録方法およびプログラムに関する。

従来、自転車の運転者に対して、自転車に接近してくる車輌などの存在を知らせる自転車用衝突防止装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載された自転車用衝突防止装置は、マイクロ波を外部へ送信する送信部と、反射波を受信する受信部と、ドップラ信号を抽出するミキサ部と、自転車に接近してくる物体の接近速度を測定する制御部と、警報発生部とを備える。
ところで、特許文献１に記載された自転車用衝突防止装置では、自転車の走行状態が記憶されない。そのため、過去の走行状態に基づいて警報を出すことができず、運転者に適切に警報を出すことができないおそれがある。

従来、灯具が出射する光の明暗によって、車体のふらつきをライダーや周辺車両に報知する二輪車の安全システムが知られている（例えば特許文献２参照）。特許文献２に記載された二輪車の安全システムでは、ハンドルの操舵角度に基づいて車体のふらつきが検出される。
ところで、特許文献２に記載された二輪車の安全システムでは、車体のふらつきが記憶されない。そのため、過去のふらつきに基づいて警報を出すことができず、運転者に適切に警報を出すことができないおそれがある。

従来、制動力に対するユーザの違和感を緩和する電動機付き自転車が知られている（例えば特許文献３参照）。特許文献３に記載された電動機付き自転車は、自車両の走行状態を検出し、その走行状態に基づいて、モータの回転によって生じた電力の回収の実行可否を判定し、その判定の結果を報知する。
ところで、特許文献３に記載された電動機付き自転車では、自車両の走行状態が記憶されない。そのため、過去の走行状態に基づいて報知することができず、運転者に適切に報知することができないおそれがある。

従来、漕ぎ出し時の車輪への抵抗を抑制し、自転車の転倒を防ぐ自転車用通信装置が知られている（例えば特許文献４参照）。特許文献４に記載された自転車用通信装置は、接近中の車両があるか否かを判定し、接近中の車両がある場合に、運転者に対して注意を促す。
ところで、特許文献４に記載された自転車用通信装置では、自転車の走行状態が記憶されない。そのため、過去の走行状態に基づいて運転者に注意を促すことができず、適切に注意を促すことができないおそれがある。

特開２００３−３００４９２号公報 特開２０１４−０３４２３７号公報 特開２０１７−２２２２４５号公報 特開２０１８−０２０７１２号公報

上述した問題点に鑑み、本発明は、運転者に適切に警報を出すことができる自転車走行状態記録装置、自転車走行状態記録方法およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明の一態様は、自転車の走行状態を検出する走行状態検出部と、前記走行状態検出部によって検出された走行状態を記憶する記憶部と、前記走行状態検出部によって検出された現在の走行状態と、前記記憶部に記憶されている過去の走行状態とに基づいて、前記自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する判定部と、前記判定部が警報を出すと判定した場合に前記運転者に対して警報を出す警報部とを備える自転車走行状態記録装置である。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記判定部は、前記走行状態検出部によって検出された現在の走行状態と判定基準走行状態との比較結果に基づいて、前記運転者に対して警報を出すか否かを判定し、前記記憶部に記憶されている過去の走行状態に基づいて前記判定基準走行状態を変更する判定基準走行状態変更部を更に備えてもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記自転車の進行方向前方の画像を撮影する前方カメラを備え、前記前方カメラが前記自転車の進行方向前方の歩行者の画像を撮影した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記自転車の進行方向前方の画像を撮影する前方カメラを備え、前記前方カメラが前記自転車の進行方向前方の交差点、横断歩道または一時停止標識の画像を撮影した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記自転車が停止しなければならない画像を前記前方カメラが撮影しているにもかかわらず、前記走行状態検出部が前記自転車の減速を検出しない場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記自転車の進行方向前方の画像を撮影する前方カメラを備え、前記前方カメラが前記自転車の進行方向前方の段差または障害物の画像を撮影した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は前記自転車の速度を検出し、前記走行状態検出部によって検出された前記自転車の速度が速度閾値を超過する場合（つまり、危険な走行状態である場合）に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記速度閾値は、予め設定されて前記記憶部に記憶されていてもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記自転車の進行方向前方の画像を撮影する前方カメラを備え、前記速度閾値は、前記前方カメラによって撮影された画像に含まれる制限速度の道路標識または路面標示に基づいて設定されてもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記自転車の加速度を検出する加速度センサを備え、加速度閾値を超過する前記自転車の急加速または急減速が前記加速度センサによって検出された場合（つまり、危険な走行状態である場合）に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記自転車の加速度を検出する加速度センサを備え、前記加速度センサが所定値以上の横加速度を検出した場合（つまり、危険な走行状態である場合）に、前記警報部は前記運転者に対して前記自転車の運転中止を促す警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記自転車の加速度を検出する加速度センサを備え、前記加速度センサが所定値以上の加速度を検出した場合（つまり、危険な走行状態である場合）に、前記警報部は前記運転者に対して前記自転車の速度の抑制を促す警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記自転車の加速度を検出する加速度センサと、前記自転車のハンドルの回転角度を検出するハンドル回転角度検出部とを備え、前記判定部は、前記加速度センサによって検出された前記自転車の加速度と、前記ハンドル回転角度検出部によって検出された前記ハンドルの回転角度とに基づいて、前記自転車がふらついているか否かを判定し、前記自転車がふらついていると前記判定部が判定した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記自転車の加速度を検出する加速度センサと、前記自転車のハンドルの回転角度を検出するハンドル回転角度検出部とを備え、前記判定部は、前記加速度センサによって検出された前記自転車の加速度と、前記ハンドル回転角度検出部によって検出された前記ハンドルの回転角度と、前記記憶部に記憶されている過去の走行状態とに基づいて、前記自転車がふらついているか否かを判定し、前記自転車がふらついていると前記判定部が判定した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記自転車のペダルの回転数を検出するケイデンスセンサと、少なくとも前記ケイデンスセンサが検出した前記ペダルの回転数を用いることによって前記自転車の累積走行距離を算出する累積走行距離算出部とを備え、前記累積走行距離算出部が算出する累積走行距離が所定値増加する毎に、前記警報部は、前記運転者に対して前記自転車のチェーンへの注油を促す警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記運転者によるブレーキの操作の有無を検出するブレーキ操作検出部と、前記ブレーキの利き具合を推定するブレーキ利き具合推定部とを備え、前記ブレーキ利き具合推定部は、前記走行状態検出部が検出した前記自転車の加速度と、前記ブレーキ操作検出部が検出した前記ブレーキの操作の有無とに基づいて、前記ブレーキの利き具合を推定し、前記ブレーキ利き具合推定部が推定した前記ブレーキの利き具合が所定値以下である場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記前方カメラが赤外線カメラであってもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記自転車の進行方向前方の画像を撮影する前方カメラを備え、前記自転車は、自転車運転練習モードを有し、前記自転車運転練習モード時に、前記警報部は、前記前方カメラが撮影した前記画像に基づいて、前記運転者に対して自転車運転のアドバイスを行ってもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、警告灯が点灯することによって、前記警報部は警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記自転車のハンドルが振動することによって、前記警報部は警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記自転車のサドルが振動することによって、前記警報部は警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、スピーカが音声を出力することによって、前記警報部は警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記自転車の進行方向前方にマイクロ波を放射して反射波を検出する前方レーダーセンサを備え、前記判定部は、前記前方レーダーセンサによって検出された反射波に基づいて、前記自転車の進行方向前方に歩行者または障害物が存在するか否かを判定し、前記自転車の進行方向前方に歩行者または障害物が存在すると前記判定部が判定した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記自転車の進行方向後方の画像を撮影する後方カメラを備え、前記判定部は、前記後方カメラが撮影した画像に基づいて、前記自転車の進行方向後方から前記自転車に接近する車両が存在するか否かを判定し、前記後方カメラが撮影した前記自転車の進行方向後方の画像に、自転車の進行方向後方から前記自転車に接近する車両が含まれる場合に、前記判定部は、前記自転車の進行方向後方から前記自転車に接近する車両が存在すると判定し、前記警報部は運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記自転車の進行方向後方にマイクロ波を放射して反射波を検出する後方レーダーセンサを備え、前記判定部は、前記後方レーダーセンサによって検出された反射波に基づいて、前記自転車の進行方向後方から自転車に接近する物体が存在するか否かを判定し、前記自転車の進行方向後方から接近する物体が存在すると前記判定部が判定した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記運転者の状態を検出する運転者状態検出部を備え、前記走行状態検出部によって検出された前記運転者の視線の向きが所定期間以上にわたって下向きである場合に、前記警報部は運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記運転者が前記自転車のハンドルを把持する力を検出するハンドル把持力検出部を備え、前記判定部は、前記ハンドル把持力検出部によって検出された把持力に基づいて、前記運転者が片手運転をしているか否かを判定し、前記運転者が片手運転をしている場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置は、自転車用鍵を更に備え、前記走行状態検出部は、前記運転者の状態を検出する運転者状態検出部を備え、前記運転者状態検出部は、顔認証機能を有し、前記判定部は、前記運転者状態検出部が前記運転者の顔を認証したか否かを判定し、前記運転者状態検出部が前記運転者の顔を認証した場合に、前記自転車用鍵が解錠されてもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置は、自転車用鍵を更に備え、前記走行状態検出部は、前記運転者の状態を検出する運転者状態検出部を備え、前記判定部は、前記運転者状態検出部が撮影した前記運転者の画像に基づいて、前記運転者がヘルメットを着用しているか否かを判定し、前記運転者が前記ヘルメットを着用している場合に、前記自転車用鍵が解錠されもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記自転車のタイヤの空気圧を検出するタイヤ空気圧センサを備え、前記タイヤ空気圧センサが検出した前記タイヤの空気圧が所定値以下である場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、前記自転車の前照灯に供給される電流量に基づいて前記前照灯の球切れの有無を推定する前照灯状態推定部を備え、前記前照灯の球切れが生じていると前記前照灯状態推定部が推定した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、照度センサを備え、前記照度センサが検出した照度が所定値以下である場合に、前記警報部は前記運転者に対して前記自転車の前照灯の点灯を促す警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、埃センサを備え、前記埃センサが検出した浮遊粒子の数が所定値以上である場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、音センサを備え、前記判定部は、前記音センサによって検出された音に基づいて、前記自転車に接近する車両が存在するか否かを判定し、前記自転車に接近する前記車両が存在すると前記判定部が判定した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、道路交通情報を受信するＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）受信部を備え、前記ＶＩＣＳ受信部が前記自転車の進行方向前方の渋滞、事故、故障車、工事、交差点、信号または交通規制の情報を受信した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を検出する自車位置検出部を備え、前記走行状態検出部は、前記自車位置検出部によって検出された前記自車位置と、前記記憶部に記憶されている地図情報とに基づいて、前記自転車の進行方向前方の交差点、横断歩道または一時停止標識を検出し、前記走行状態検出部が前記自転車の進行方向前方の交差点、横断歩道または一時停止標識を検出した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を検出する自車位置検出部を備え、前記走行状態検出部は、前記自車位置検出部によって検出された前記自車位置と、前記記憶部に記憶されている地図情報とに基づいて、前記自転車が走行しているレーンを検出し、前記自転車が自転車専用レーン以外のレーンを走行していること（つまり、危険な走行状態）を前記走行状態検出部が検出した場合に、前記警報部は前記運転者に対して前記自転車専用レーンの走行を促す警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を検出する自車位置検出部を備え、前記走行状態検出部は、前記自車位置検出部によって検出された前記自車位置と、前記記憶部に記憶されている地図情報とに基づいて、前記自転車が走行しているレーンを検出し、前記自転車が前記レーンを逆走していること（つまり、危険な走行状態）を前記走行状態検出部が検出した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を検出する自車位置検出部を備え、前記走行状態検出部は、前記自転車が段差を通過したことを検出し、前記自転車が段差を通過したことを前記走行状態検出部が検出した場合に、前記記憶部は、記憶している地図情報に前記段差の位置情報を追記し、前記走行状態検出部は、前記自車位置検出部によって検出された前記自車位置と、前記記憶部に記憶されている前記地図情報に含まれる前記段差の位置情報とに基づいて、前記段差への前記自転車の接近を検出し、前記走行状態検出部が前記段差への前記自転車の接近を検出した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置では、前記走行状態検出部は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を検出する自車位置検出部を備え、前記走行状態検出部は、前記自転車の加速度を検出する加速度センサを備え、加速度閾値を超過する前記自転車の急減速が前記加速度センサによって検出された場合に、前記記憶部は、記憶している地図情報に、前記急減速が検出された位置情報を追記し、前記走行状態検出部は、前記自車位置検出部によって検出された前記自車位置と、前記記憶部に記憶されている前記地図情報に含まれる前記急減速が検出された位置情報とに基づいて、前記急減速が検出された位置への前記自転車の接近を検出し、前記急減速が検出された位置への前記自転車の接近を前記走行状態検出部が検出した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置は、前記運転者が携帯する携帯端末との通信を行う通信部を更に備え、前記走行状態検出部は、前記運転者の状態を検出する運転者状態検出部を備え、前記運転者の視線が下を向いている期間が所定期間以上になったことを前記運転者状態検出部が検出した場合に、前記警報部は、安全運転を促す警告をプッシュ通知によって前記携帯端末に出力させる信号を、前記通信部に送信させてもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置は、前記運転者以外の者が利用する端末装置との通信を行う通信部を更に備え、前記記憶部は、前記走行状態検出部によって検出された前記運転者による前記自転車の走行状態を記憶して蓄積し、前記通信部は、前記記憶部に蓄積された前記運転者による前記自転車の走行状態を前記端末装置に送信してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置は、前記運転者が携帯する携帯端末との通信を行う通信部を更に備え、前記走行状態検出部は、前記自転車の加速度を検出する加速度センサを備え、前記加速度センサが所定値以上の加速度を検出した場合に、前記警報部は、事故が発生した旨の通報を行う電子メールを前記携帯端末に送信させる信号を、前記通信部に送信させてもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置は、自転車走行の危険箇所の位置情報が格納されている外部サーバとの通信を行う通信部を更に備え、前記走行状態検出部は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を検出する自車位置検出部を備え、前記走行状態検出部は、前記危険箇所の位置情報と、前記自車位置検出部によって検出された前記自車位置と、前記記憶部に記憶されている地図情報とに基づいて、前記危険箇所への前記自転車の接近を検出し、前記走行状態検出部が前記危険箇所への前記自転車の接近を検出した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置は、前記運転者が携帯する携帯端末との通信を行う通信部を更に備え、前記走行状態検出部は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を検出する自車位置検出部を備え、前記通信部は、前記自車位置検出部が検出した前記自車位置の情報を前記端末装置に送信してもよい。

本発明の一態様の自転車走行状態記録装置は、通信部を更に備え、前記判定部は前記自転車に搭載されておらず、前記通信部は、前記判定部と前記自転車に搭載されている前記走行状態検出部との間の通信、および、前記判定部と前記自転車に搭載されている前記警報部との間の通信を行ってもよい。

本発明の一態様は、自転車の走行状態を検出する走行状態検出ステップと、前記走行状態検出ステップにおいて検出された走行状態を記憶する記憶ステップと、前記走行状態検出ステップにおいて検出された現在の走行状態と、前記記憶ステップにおいて記憶された過去の走行状態とに基づいて、前記自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにおいて警報を出すと判定された場合に前記運転者に対して警報を出す警報ステップとを備える自転車走行状態記録方法である。

本発明の一態様は、コンピュータに、自転車の走行状態を検出する走行状態検出ステップと、前記走行状態検出ステップにおいて検出された走行状態を記憶する記憶ステップと、前記走行状態検出ステップにおいて検出された現在の走行状態と、前記記憶ステップにおいて記憶された過去の走行状態とに基づいて、前記自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにおいて警報を出すと判定された場合に前記運転者に対して警報を出す警報ステップと、を実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、運転者に適切に警報を出すことができる自転車走行状態記録装置、自転車走行状態記録方法およびプログラムを提供することができる。

第１実施形態の自転車走行状態記録装置の概要の一例を示す図である。 前方カメラが撮影した画像の例を示す図である。 前方カメラが撮影した画像の他の例を示す図である。 前方カメラが撮影した画像の更に他の例を示す図である。 速度センサによって検出される自転車の速度の一例を説明するための図である。 自転車が左右方向に傾いておらず、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサによって検出される加速度の一例を説明するための図である。 自転車が左向きに傾いており、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサによって検出される加速度の一例を説明するための図である。 自転車が右向きに傾いており、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサによって検出される加速度の一例を説明するための図である。 自転車が前後方向に傾いていない状態（自転車が平坦路を走行中）において加速度センサによって検出される加速度の一例を説明するための図である。 自転車が前向きに傾いている状態（自転車が下り坂を走行中）において加速度センサによって検出される加速度の一例を説明するための図である。 自転車が後向きに傾いている状態（自転車が上り坂を走行中）において加速度センサによって検出される加速度の一例を説明するための図である。 加速度センサによって検出される自転車の前後方向加速度の一例を説明するための図である。 加速度センサによって検出される自転車の前後方向加速度の他の例を説明するための図である。 加速度センサによって検出される自転車の前後方向加速度の他の例を説明するための図である。 加速度センサによって検出される自転車の前後方向加速度の他の例を説明するための図である。 加速度センサによって検出される自転車の左右方向加速度の一例を説明するための図である。 ハンドル回転角度検出部によって検出されるハンドルの回転角度の一例を説明するための図である。 第１実施形態の自転車走行状態記録装置によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の自転車走行状態記録装置の概要の一例を示す図である。 第３実施形態の自転車走行状態記録装置の概要の一例を示す図である。 第４実施形態の自転車走行状態記録装置の概要の一例を示す図である。

以下、本発明の自転車走行状態記録装置、自転車走行状態記録方法およびプログラムの実施形態について、添付図面を参照して説明する。

＜第１実施形態＞
図１は第１実施形態の自転車走行状態記録装置１の概要の一例を示す図である。
図１に示す例では、自転車走行状態記録装置１が自転車（図示せず）に搭載されている。自転車走行状態記録装置１は、走行状態検出部１１と、記憶部１２と、判定部１３と、警報部１４と、判定基準走行状態変更部１５とを備えている。
走行状態検出部１１は自転車の走行状態を検出する。走行状態検出部１１は、自転車に搭載された前方カメラ１１Ａ１と、速度センサ１１Ｄ１と、加速度センサ１１Ｄ２と、ハンドル回転角度検出部１１Ｄ３と、ケイデンスセンサ１１Ｇと、ブレーキ操作検出部１１Ｈと、ブレーキ利き具合推定部１１Ｉと、累積走行距離算出部１１Ｋとを備えている。
前方カメラ１１Ａ１は、自転車の進行方向前方の例えば歩行者、車両（自転車、自動車など）、交差点、横断歩道、道路標識、路面標示、信号機、段差、障害物などの画像を撮影する。

図２は前方カメラ１１Ａ１が撮影した画像の例を示す図である。詳細には、図２（Ａ）は自転車の進行方向前方の歩行者の画像の例を示す図である。図２（Ｂ）は自転車の進行方向前方の対向自転車の画像の例を示す図である。図２（Ｃ）は自転車の進行方向前方の対向自動車の画像の例を示す図である。
図３は前方カメラ１１Ａ１が撮影した画像の他の例を示す図である。詳細には、図３（Ａ）は自転車の進行方向前方の交差点および横断歩道の画像の例を示す図である。図３（Ｂ）は自転車の進行方向前方の一時停止標識および一時停止路面標示の画像の例を示す図である。図３（Ｃ）は自転車の進行方向前方の信号機（赤信号）の画像の例を示す図である。
図４は前方カメラ１１Ａ１が撮影した画像の更に他の例を示す図である。詳細には、図４（Ａ）は自転車の進行方向前方の段差の存在を示す画像の例を示す図である。図４（Ｂ）は自転車の進行方向前方の障害物（落下物）の画像の例を示す図である。
図２〜図４に示す例では、前方カメラ１１Ａ１が可視光カメラであるが、他の例では、前方カメラ１１Ａ１が赤外線カメラであってもよい。前方カメラ１１Ａ１が赤外線カメラである場合には、夜間においても自転車の進行方向前方の歩行者、障害物などを検出することができる。
更に他の例では、走行状態検出部１１が、前方カメラ１１Ａ１として、可視光カメラおよび赤外線カメラの両方を備えていてもよい。

図１に示す例では、速度センサ１１Ｄ１が自転車の速度を検出する。
図５は速度センサ１１Ｄ１によって検出される自転車の速度の一例を説明するための図である。詳細には、図５（Ａ）は自転車が平坦路区間ＳＴ１を走行し、次いで、下り坂区間ＳＴ２を走行し、次いで、平坦路区間ＳＴ３を走行する例を示している。図５（Ｂ）は区間ＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ３における自転車の速度を示している。
図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示すように、下り坂区間ＳＴ２における自転車の速度と平坦路区間ＳＴ１における自転車の速度との間には、速度差が存在する。下り坂区間ＳＴ２の走行中には、時間の経過に伴って速度が増加する。

図１に示す例では、加速度センサ１１Ｄ２が自転車の加速度を検出する。
図６は自転車が左右方向に傾いておらず、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサ１１Ｄ２によって検出される加速度の一例を説明するための図である。詳細には、図６（Ａ）は自転車の向きとｘ軸、ｙ軸およびｚ軸との関係を示す図である。図６（Ｂ）は加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｘ軸方向加速度と時間との関係、ｙ軸方向加速度と時間との関係、および、ｚ軸方向加速度と時間との関係を示す図である。
図６（および後述する図７ならびに図８）に示す例では、自転車の左右方向をｘ軸方向と称し、自転車の前後方向をｙ軸方向と称し、自転車の上下方向をｚ軸方向と称する。
図６（Ａ）および図６（Ｂ）に示すように、自転車が左右方向に傾いておらず、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｘ軸方向加速度ａ_ｘおよびｙ軸方向加速度ａ_ｙはほぼゼロになり、ｚ軸方向加速度ａ_ｚはほぼ１Ｇ（重力加速度）になる。このときの加速度センサ１１Ｄ２の出力を基準状態と考えておく。

図７は自転車が左向きに傾いており、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサ１１Ｄ２によって検出される加速度の一例を説明するための図である。詳細には、図７（Ａ）は自転車の姿勢とｘ軸、ｙ軸およびｚ軸との関係を示す図である。図７（Ｂ）は加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｘ軸方向加速度と時間との関係、ｙ軸方向加速度と時間との関係、および、ｚ軸方向加速度と時間との関係を示す図である。
図６および図７に示すように、自転車が左向きに傾いており、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｘ軸方向加速度ａ_ｘ（図７（Ｂ）参照）は、自転車が左右方向に傾いておらず、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｘ軸方向加速度ａ_ｘ（つまり、基準状態のｘ軸方向加速度ａ_ｘ）（図６（Ｂ）参照）よりも大きい。
自転車が左向きに傾いており、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｙ軸方向加速度ａ_ｙ（図７（Ｂ）参照）は、自転車が左右方向に傾いておらず、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｙ軸方向加速度ａ_ｙ（つまり、基準状態のｙ軸方向加速度ａ_ｙ）（図６（Ｂ）参照）とほぼ等しい。
自転車が左向きに傾いており、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｚ軸方向加速度ａ_ｚ（図７（Ｂ）参照）は、自転車が左右方向に傾いておらず、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｚ軸方向加速度ａ_ｚ（つまり、基準状態のｚ軸方向加速度ａ_ｚ）（図６（Ｂ）参照）よりも小さい。

図８は自転車が右向きに傾いており、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサ１１Ｄ２によって検出される加速度の一例を説明するための図である。詳細には、図８（Ａ）は自転車の姿勢とｘ軸、ｙ軸およびｚ軸との関係を示す図である。図８（Ｂ）は加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｘ軸方向加速度と時間との関係、ｙ軸方向加速度と時間との関係、および、ｚ軸方向加速度と時間との関係を示す図である。
図６および図８に示すように、自転車が右向きに傾いており、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｘ軸方向加速度ａ_ｘ（図８（Ｂ）参照）は、自転車が左右方向に傾いておらず、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｘ軸方向加速度ａ_ｘ（つまり、基準状態のｘ軸方向加速度ａ_ｘ）（図６（Ｂ）参照）よりも小さい。
自転車が右向きに傾いており、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｙ軸方向加速度ａ_ｙ（図８（Ｂ）参照）は、自転車が左右方向に傾いておらず、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｙ軸方向加速度ａ_ｙ（つまり、基準状態のｙ軸方向加速度ａ_ｙ）（図６（Ｂ）参照）とほぼ等しい。
自転車が右向きに傾いており、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｚ軸方向加速度ａ_ｚ（図８（Ｂ）参照）は、自転車が左右方向に傾いておらず、かつ、自転車が平坦路を一定速度で走行中に加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｚ軸方向加速度ａ_ｚ（つまり、基準状態のｚ軸方向加速度ａ_ｚ）（図６（Ｂ）参照）よりも小さい。
図６〜図８に示すように、加速度センサ１１Ｄ２によってｚ軸方向加速度（自転車の左右方向の傾き）を検出することにより、自転車の転倒の可能性を推定することができる。

図９は自転車が前後方向に傾いていない状態（自転車が平坦路を走行中）において加速度センサ１１Ｄ２によって検出される加速度の一例を説明するための図である。詳細には、図９（Ａ）および図９（Ｂ）は自転車の向きとｘ軸、ｙ軸およびｚ軸との関係を示す図である。図９（Ｃ）は加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｘ軸方向加速度と時間との関係、ｙ軸方向加速度と時間との関係、および、ｚ軸方向加速度と時間との関係を示す図である。
図９（および後述する図１０ならびに図１１）に示す例では、自転車の左右方向をｘ軸方向と称し、自転車の前後方向をｙ軸方向と称し、自転車の上下方向をｚ軸方向と称する。
図９（Ａ）、図９（Ｂ）および図９（Ｃ）に示すように、自転車が前後方向に傾いていない状態において加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｘ軸方向加速度ａ_ｘおよびｙ軸方向加速度ａ_ｙはほぼゼロになり、ｚ軸方向加速度ａ_ｚはほぼ１Ｇ（重力加速度）になる。このときの加速度センサ１１Ｄ２の出力を基準状態と考えておく。

図１０は自転車が前向きに傾いている状態（自転車が下り坂を走行中）において加速度センサ１１Ｄ２によって検出される加速度の一例を説明するための図である。詳細には、図１０（Ａ）は自転車が前向きに傾いている状態におけるｘ軸、ｙ軸およびｚ軸を示す図である。図１０（Ｂ）は自転車が前向きに傾いている状態において加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｘ軸方向加速度と時間との関係、ｙ軸方向加速度と時間との関係、および、ｚ軸方向加速度と時間との関係を示す図である。
図９および図１０に示すように、自転車が前向きに傾いている状態において加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｘ軸方向加速度ａ_ｘ（図１０（Ｂ）参照）は、自転車が前後方向に傾いていない状態において加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｘ軸方向加速度ａ_ｘ（つまり、基準状態のｘ軸方向加速度ａ_ｘ）（図９（Ｃ）参照）とほぼ等しい。
自転車が前向きに傾いている状態（加速度センサ１１Ｄ２も前向きに傾いている状態）において加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｙ軸方向加速度ａ_ｙ（図１０（Ｂ）参照）は、自転車が前後方向に傾いていない状態において加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｙ軸方向加速度ａ_ｙ（つまり、基準状態のｙ軸方向加速度ａ_ｙ）（図９（Ｃ）参照）よりも小さい。
自転車が前向きに傾いている状態（加速度センサ１１Ｄ２も前向きに傾いている状態）において加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｚ軸方向加速度ａ_ｚ（図１０（Ｂ）参照）は、自転車が前後方向に傾いていない状態において加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｚ軸方向加速度ａ_ｚ（つまり、基準状態のｚ軸方向加速度ａ_ｚ）（図９（Ｃ）参照）も小さい。
例えば自転車の急ブレーキ時、急な下り坂の走行時などに、図１０（Ｂ）に示すような加速度が加速度センサ１１Ｄ２によって検出される。

図１１は自転車が後向きに傾いている状態（自転車が上り坂を走行中）において加速度センサ１１Ｄ２によって検出される加速度の一例を説明するための図である。詳細には、図１１（Ａ）は自転車が後向きに傾いている状態におけるｘ軸、ｙ軸およびｚ軸を示す図である。図１１（Ｂ）は自転車が後向きに傾いている状態において加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｘ軸方向加速度と時間との関係、ｙ軸方向加速度と時間との関係、および、ｚ軸方向加速度と時間との関係を示す図である。
図９および図１１に示すように、自転車が後向きに傾いている状態において加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｘ軸方向加速度ａ_ｘ（図１１（Ｂ）参照）は、自転車が前後方向に傾いていない状態において加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｘ軸方向加速度ａ_ｘ（つまり、基準状態のｘ軸方向加速度ａ_ｘ）（図９（Ｃ）参照）とほぼ等しい。
自転車が後向きに傾いている状態（加速度センサ１１Ｄ２も後向きに傾いている状態）において加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｙ軸方向加速度ａ_ｙ（図１１（Ｂ）参照）は、自転車が前後方向に傾いていない状態において加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｙ軸方向加速度ａ_ｙ（つまり、基準状態のｙ軸方向加速度ａ_ｙ）（図９（Ｃ）参照）よりも大きい。
自転車が後向きに傾いている状態（加速度センサ１１Ｄ２も後向きに傾いている状態）において加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｚ軸方向加速度ａ_ｚ（図１１（Ｂ）参照）は、自転車が前後方向に傾いていない状態において加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるｚ軸方向加速度ａ_ｚ（つまり、基準状態のｚ軸方向加速度ａ_ｚ）（図９（Ｃ）参照）も小さい。

図１２は加速度センサ１１Ｄ２によって検出される自転車の前後方向加速度の一例を説明するための図である。詳細には、図１２（Ａ）は自転車が平坦路区間ＳＴ１１を走行し、次いで、下り坂区間ＳＴ１２を走行する例を示している。図１２（Ｂ）は区間ＳＴ１１、ＳＴ１２において加速度センサ１１Ｄ２によって検出される前後方向加速度を示している。詳細には、図１２（Ｂ）は勾配が連続する道路での加速度差を示している。
図１２（Ａ）および図１２（Ｂ）に示すように、下り坂区間ＳＴ１２において加速度センサ１１Ｄ２によって検出される前後方向加速度は、平坦路区間ＳＴ１１において加速度センサ１１Ｄ２によって検出される前後方向加速度よりも小さくなる。
図１０〜図１２に示すように、加速度センサ１１Ｄ２によって検出される前後方向加速度が低下する場合に、自転車が走行する道路が平坦路から下り坂になったと判定することができ、加速度センサ１１Ｄ２によって検出される前後方向加速度が増加する場合に、自転車が走行する道路が平坦路から上り坂になったと判定することができる。
なお、図１０および図１１に示すように、自転車が走行する道路が平坦路から下り坂になる場合、および、自転車が走行する道路が平坦路から上り坂になる場合のいずれにおいても、加速度センサ１１Ｄ２によって検出される上下方向加速度は低下する。

図１３は加速度センサ１１Ｄ２によって検出される自転車の前後方向加速度の他の例を説明するための図である。詳細には、図１３（Ａ）は平坦路区間の走行中に障害物との衝突に伴う衝撃を受ける例を示している。図１３（Ｂ）は自転車が衝撃を受ける時およびその前後に加速度センサ１１Ｄ２によって検出される自転車の前後方向加速度を示している。
図１３（Ａ）および図１３（Ｂ）に示す例では、加速度センサ１１Ｄ２によって検出される自転車の前後方向加速度が、自転車が衝撃を受ける時に大きく変化する。詳細には、加速度センサ１１Ｄ２によって検出される自転車の前後方向加速度が大きく変化する時に、速度センサ１１Ｄ１によって検出される自転車の速度も変化する。

図１４は加速度センサ１１Ｄ２によって検出される自転車の前後方向加速度の他の例を説明するための図である。詳細には、図１４（Ａ）は平坦路区間の走行中に自転車が凸部の通過に伴う衝撃を受ける例を示している。図１４（Ｂ）は自転車が凸部を通過する時およびその前後に加速度センサ１１Ｄ２によって検出される自転車の前後方向加速度を示している。
図１４（Ａ）および図１４（Ｂ）に示す例では、自転車が凸部に乗り上げる時点で、自転車の前後方向加速度が変化すると共に、自転車の上下方向加速度が変化する（図示せず）。次いで、自転車が凸部を超えた時点で、自転車の前後方向加速度が再度変化すると共に、自転車の上下方向加速度が再度変化する（図示せず）。
つまり、図１４（Ａ）および図１４（Ｂ）に示すように、自転車が凸部を通過する場合には、自転車の前後方向加速度が２回変化する。また、自転車が凸部を通過する場合に、速度センサ１１Ｄ１によって検出される自転車の速度が変化するものの、自転車が凸部を通過する場合における自転車の速度変化は、自転車の急ブレーキ時における自転車の速度変化よりも小さい。

図１５は加速度センサ１１Ｄ２によって検出される自転車の前後方向加速度の他の例を説明するための図である。詳細には、図１５（Ａ）は平坦路区間の走行中に自転車が凹部の通過に伴う衝撃を受ける例を示している。図１５（Ｂ）は自転車が凹部を通過する時およびその前後に加速度センサ１１Ｄ２によって検出される自転車の前後方向加速度を示している。
図１５（Ａ）および図１５（Ｂ）に示す例では、自転車が平坦路走行から凹部走行に移行する時点で、自転車の前後方向加速度が変化すると共に、自転車の上下方向加速度が変化する（図示せず）。次いで、自転車が凹部走行から平坦路走行に移行する時点で、自転車の前後方向加速度が再度変化すると共に、自転車の上下方向加速度が再度変化する（図示せず）。
つまり、図１５（Ａ）および図１５（Ｂ）に示すように、自転車が凹部を通過する場合には、自転車の前後方向加速度が２回変化する。また、自転車が凹部を通過する場合に、速度センサ１１Ｄ１によって検出される自転車の速度が変化するものの、自転車が凹部を通過する場合における自転車の速度変化は、自転車の急ブレーキ時における自転車の速度変化よりも小さい。

図１６は加速度センサ１１Ｄ２によって検出される自転車の左右方向加速度の一例を説明するための図である。詳細には、図１６（Ａ）は走行中に自転車の左右方向加速度が発生しない例を示している。図１６（Ｂ）は例えばふらつき走行、雪道の走行中に車輪のスリップ等によって自転車の左右方向加速度が発生する例を示している。

図１に示す例では、ハンドル回転角度検出部１１Ｄ３が、自転車のハンドル（図示せず）の回転角度を検出する。ハンドル回転角度検出部１１Ｄ３は、例えばロータリーエンコーダである。
図１７はハンドル回転角度検出部１１Ｄ３によって検出されるハンドルの回転角度の一例を説明するための図である。詳細には、図１７（Ａ）は自転車が平坦路かつ直線区間を走行する例を示している。図１７（Ｂ）は平坦路かつ直線区間におけるハンドルの回転角度を示している。

図１に示す例では、ケイデンスセンサ１１Ｇが自転車のペダル（図示せず）の回転数を検出する。累積走行距離算出部１１Ｋは、ケイデンスセンサ１１Ｇが検出したペダルの回転数などを用いることによって、自転車の累積走行距離を算出する。
ブレーキ操作検出部１１Ｈは、運転者による自転車のブレーキ（図示せず）の操作の有無を検出する。ブレーキ利き具合推定部１１Ｉは、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された自転車の加速度（減速度）と、ブレーキ操作検出部１１Ｈによって検出されたブレーキの操作の有無とに基づいて、ブレーキの利き具合を推定する。

図１８は第１実施形態の自転車走行状態記録装置１によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。
図１８に示す例では、ステップＳ１において、走行状態検出部１１が自転車の現在の走行状態を検出する。
次いで、ステップＳ２において、記憶部１２は、走行状態検出部１１によって検出された自転車の現在の走行状態を記憶する。

次いで、ステップＳ３において、判定部１３は、走行状態検出部１１によって検出された現在の走行状態と、記憶部１２に記憶されている過去の走行状態とに基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。
詳細には、過去の走行状態が記憶部１２に記憶されていない場合に、ステップＳ３において、判定部１３が、走行状態検出部１１によって検出された現在の走行状態と、初期値として予め設定された判定基準走行状態との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。
ステップＳ１において走行状態検出部１１が自転車の走行状態を検出し、ステップＳ２において記憶部１２が走行状態検出部１１によって検出された自転車の走行状態を記憶する場合には、図示しないステップにおいて、判定基準走行状態変更部１５が、初期値として予め設定された判定基準走行状態を、ステップＳ２において記憶された自転車の走行状態に基づいて変更する。
判定基準走行状態の変更後にステップＳ３が実行される場合（つまり、過去の走行状態が記憶部１２に記憶されている場合）には、ステップＳ３において、判定部１３が、走行状態検出部１１によって検出された現在の走行状態と、変更後の判定基準走行状態との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。

ステップＳ３において、警報を出すと判定部１３が判定した場合、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。

具体的には、ステップＳ１において、前方カメラ１１Ａ１は、自転車の進行方向前方の画像を撮影する。
次いで、ステップＳ２において、記憶部１２は、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された自転車の進行方向前方の画像を記憶する。
自転車の進行方向前方の歩行者の画像が、前方カメラ１１Ａ１によって未だ撮影されておらず、過去の走行状態として記憶部１２に記憶されていない場合、ステップＳ３において、判定部１３は、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された現在の自転車の進行方向前方の画像と、初期値として予め設定された判定基準走行状態との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。詳細には、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された現在の自転車の進行方向前方の画像に歩行者が含まれる場合に、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。
前方カメラ１１Ａ１によって撮影された自転車の進行方向前方の歩行者の画像が、記憶部１２に記憶されている場合には、図示しないステップにおいて、判定基準走行状態変更部１５が、初期値として予め設定された判定基準走行状態を、過去の走行状態として記憶部１２に記憶されている自転車の進行方向前方の歩行者の画像に基づいて変更する。
判定基準走行状態の変更後（つまり、過去の自転車の進行方向前方の歩行者の画像が記憶部１２に記憶されている場合）に実行されるステップＳ３において、判定部１３は、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された現在の自転車の進行方向前方の画像と、変更後の判定基準走行状態（過去の自転車の進行方向前方の歩行者の画像）との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。

詳細には、例えば、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された現在の自転車の進行方向前方の画像に歩行者が含まれる場合であって、現在の自転車の進行方向前方の画像に含まれる歩行者と自転車との距離が、変更後の判定基準走行状態としての、過去の自転車の進行方向前方の画像（例えば図２（Ａ）の画像）に含まれる歩行者（例えば図２（Ａ）中の対面歩行者（図２（Ａ）の左側の歩行者））と自転車との距離以下である場合に、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。
一方、例えば、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された現在の自転車の進行方向前方の画像に歩行者が含まれる場合であっても、現在の自転車の進行方向前方の画像に含まれる歩行者と自転車との距離が、変更後の判定基準走行状態としての、過去の自転車の進行方向前方の画像（例えば図２（Ａ）の画像）に含まれる歩行者（例えば図２（Ａ）中の対面歩行者）と自転車との距離より大きい場合には、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要が未だ無いと判定する。
現在の自転車の進行方向前方の画像に含まれる歩行者と自転車との距離が、変更後の判定基準走行状態としての、過去の自転車の進行方向前方の画像（例えば図２（Ａ）の画像）に含まれる歩行者（例えば図２（Ａ）中の対面歩行者）と自転車との距離より大きい場合であっても、自転車が減速しない場合には、ステップＳ３において、判定部１３が、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。
自転車の減速は、例えば加速度センサ１１Ｄ２によって検出される。代わりに、自転車の減速が、例えば速度センサ１１Ｄ１によって検出された複数時点の自転車の速度に基づいて推定されてもよい。あるいは、自転車の減速が、例えば前方カメラ１１Ａ１によって撮影された複数時点の自転車の進行方向前方の画像に基づいて推定されてもよい。
つまり、現在の自転車の進行方向前方の画像に含まれる歩行者と自転車との距離が、変更後の判定基準走行状態としての、過去の自転車の進行方向前方の画像（例えば図２（Ａ）の画像）に含まれる歩行者（例えば図２（Ａ）中の対面歩行者）と自転車との距離以上である場合には、自転車が停止しなければならない画像（自転車の進行方向前方の歩行者の画像）を前方カメラ１１Ａ１が撮影しているにもかかわらず、走行状態検出部１１が自転車の減速を検出しないときに、警報部１４は運転者に対して警報を出す。

自転車の進行方向前方の交差点、横断歩道または一時停止標識（以下、「交差点など」と称する。）の画像が、前方カメラ１１Ａ１によって未だ撮影されておらず、過去の走行状態として記憶部１２に記憶されていない場合、ステップＳ３において、判定部１３は、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された現在の自転車の進行方向前方の画像と、初期値として予め設定された判定基準走行状態との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。詳細には、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された現在の自転車の進行方向前方の画像に交差点などが含まれる場合に、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。
前方カメラ１１Ａ１によって撮影された自転車の進行方向前方の交差点などの画像が、記憶部１２に記憶されている場合には、図示しないステップにおいて、判定基準走行状態変更部１５が、初期値として予め設定された判定基準走行状態を、過去の走行状態として記憶部１２に記憶されている自転車の進行方向前方の交差点などの画像に基づいて変更する。
判定基準走行状態の変更後（つまり、過去の自転車の進行方向前方の交差点などの画像が記憶部１２に記憶されている場合）に実行されるステップＳ３において、判定部１３は、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された現在の自転車の進行方向前方の画像と、変更後の判定基準走行状態（過去の自転車の進行方向前方の交差点などの画像）との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。

詳細には、例えば、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された現在の自転車の進行方向前方の画像に交差点などが含まれる場合であって、現在の自転車の進行方向前方の画像に含まれる交差点などと自転車との距離が、変更後の判定基準走行状態としての、過去の自転車の進行方向前方の画像（例えば図３（Ａ）の画像）に含まれる交差点（例えば図３（Ａ）中の交差点）などと自転車との距離以下である場合に、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。
一方、例えば、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された現在の自転車の進行方向前方の画像に交差点などが含まれる場合であっても、現在の自転車の進行方向前方の画像に含まれる交差点などと自転車との距離が、変更後の判定基準走行状態としての、過去の自転車の進行方向前方の画像（例えば図３（Ａ）の画像）に含まれる交差点（例えば図３（Ａ）中の交差点）などと自転車との距離より大きい場合には、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要が未だ無いと判定する。
現在の自転車の進行方向前方の画像に含まれる交差点などと自転車との距離が、変更後の判定基準走行状態としての、過去の自転車の進行方向前方の画像（例えば図３（Ａ）の画像）に含まれる交差点（例えば図３（Ａ）中の交差点）などと自転車との距離より大きい場合であっても、自転車が減速しない場合には、ステップＳ３において、判定部１３が、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。
つまり、現在の自転車の進行方向前方の画像に含まれる交差点などと自転車との距離が、変更後の判定基準走行状態としての、過去の自転車の進行方向前方の画像（例えば図３（Ａ）の画像）に含まれる交差点（例えば図３（Ａ）中の交差点）などと自転車との距離以上である場合には、自転車が停止しなければならない画像（自転車の進行方向前方の交差点などの画像）を前方カメラ１１Ａ１が撮影しているにもかかわらず、走行状態検出部１１が自転車の減速を検出しないときに、警報部１４は運転者に対して警報を出す。

自転車の進行方向前方の段差または障害物（以下、「段差など」と称する。）の画像が、前方カメラ１１Ａ１によって未だ撮影されておらず、過去の走行状態として記憶部１２に記憶されていない場合、ステップＳ３において、判定部１３は、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された現在の自転車の進行方向前方の画像と、初期値として予め設定された判定基準走行状態との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。詳細には、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された現在の自転車の進行方向前方の画像に段差などが含まれる場合に、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。
前方カメラ１１Ａ１によって撮影された自転車の進行方向前方の段差などの画像が、記憶部１２に記憶されている場合には、図示しないステップにおいて、判定基準走行状態変更部１５が、初期値として予め設定された判定基準走行状態を、過去の走行状態として記憶部１２に記憶されている自転車の進行方向前方の段差などの画像に基づいて変更する。
判定基準走行状態の変更後（つまり、過去の自転車の進行方向前方の段差などの画像が記憶部１２に記憶されている場合）に実行されるステップＳ３において、判定部１３は、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された現在の自転車の進行方向前方の画像と、変更後の判定基準走行状態（過去の自転車の進行方向前方の段差などの画像）との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。

詳細には、例えば、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された現在の自転車の進行方向前方の画像に段差または障害物が含まれる場合であって、現在の自転車の進行方向前方の画像に含まれる段差または障害物と自転車との距離が、変更後の判定基準走行状態としての、過去の自転車の進行方向前方の画像（例えば図４（Ｂ）の画像）に含まれる段差または障害物（例えば図４（Ｂ）中の障害物）と自転車との距離以下である場合に、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。
一方、例えば、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された現在の自転車の進行方向前方の画像に段差または障害物が含まれる場合であっても、現在の自転車の進行方向前方の画像に含まれる段差または障害物と自転車との距離が、変更後の判定基準走行状態としての、過去の自転車の進行方向前方の画像（例えば図４（Ｂ）の画像）に含まれる段差または障害物（例えば図４（Ｂ）中の障害物）と自転車との距離より大きい場合には、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要が未だ無いと判定する。
現在の自転車の進行方向前方の画像に含まれる段差または障害物と自転車との距離が、変更後の判定基準走行状態としての、過去の自転車の進行方向前方の画像（例えば図４（Ｂ）の画像）に含まれる段差または障害物（例えば図４（Ｂ）中の障害物）と自転車との距離より大きい場合であっても、自転車が減速しない場合には、ステップＳ３において、判定部１３が、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。
つまり、現在の自転車の進行方向前方の画像に含まれる段差または障害物と自転車との距離が、変更後の判定基準走行状態としての、過去の自転車の進行方向前方の画像（例えば図４（Ｂ）の画像）に含まれる段差または障害物（例えば図４（Ｂ）中の障害物）と自転車との距離以上である場合には、自転車が停止しなければならない画像（自転車の進行方向前方の段差または障害物の画像）（例えば図４（Ｂ）の画像と同様の画像）を前方カメラ１１Ａ１が撮影しているにもかかわらず、走行状態検出部１１が自転車の減速を検出しないときに、警報部１４は運転者に対して警報を出す。

具体的には、ステップＳ１において、速度センサ１１Ｄ１が自転車の速度を検出するか、あるいは、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された加速度に基づいて、自転車走行状態記録装置１が速度を算出する。
次いで、ステップＳ２において、記憶部１２は、速度センサ１１Ｄ１によって検出された自転車の速度、あるいは、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された加速度に基づいて自転車走行状態記録装置１が算出した速度を記憶する。
制限速度の道路標識または路面標示を含む画像が、前方カメラ１１Ａ１によって未だ撮影されておらず、記憶部１２に記憶されていない場合、ステップＳ３において、判定部１３は、速度センサ１１Ｄ１によって検出された現在の自転車の速度、または、自転車走行状態記録装置１によって算出された現在の自転車の速度と、初期値として予め設定されて記憶部１２に記憶されている判定基準走行状態（速度閾値）との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。詳細には、速度センサ１１Ｄ１によって検出された現在の自転車の速度、または、自転車走行状態記録装置１によって算出された現在の自転車の速度が速度閾値を超過する場合に、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。
前方カメラ１１Ａ１によって撮影された自転車の進行方向前方の制限速度の道路標識または路面標示の画像が、記憶部１２に記憶されている場合には、図示しないステップにおいて、判定基準走行状態変更部１５が、初期値として予め設定された判定基準走行状態（速度閾値）を、記憶部１２に記憶されている画像に含まれる自転車の進行方向前方の制限速度の道路標識または路面標示に基づいて変更する。
判定基準走行状態（速度閾値）の変更後（つまり、自転車の進行方向前方の制限速度の道路標識または路面標示の画像が記憶部１２に記憶されている場合）に実行されるステップＳ３において、判定部１３は、速度センサ１１Ｄ１によって検出された現在の自転車の速度、または、自転車走行状態記録装置１によって算出された現在の自転車の速度と、変更後の判定基準走行状態（速度閾値）との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。

具体的には、ステップＳ１において、加速度センサ１１Ｄ２は自転車の前後方向の加速度を検出する。
次いで、ステップＳ２において、記憶部１２は、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された自転車の前後方向の加速度を記憶する。
ステップＳ３において、判定部１３は、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された現在の自転車の前後方向の加速度と、初期値として予め設定されて記憶部１２に記憶されている判定基準走行状態（加速度閾値）との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。
詳細には、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された現在の自転車の前後方向の加速度が加速度閾値を超過する場合（つまり、急加速または急減速である場合）に、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。

具体的には、ステップＳ１において、加速度センサ１１Ｄ２は自転車の左右方向の加速度（横加速度）を検出する。
次いで、ステップＳ２において、記憶部１２は、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された自転車の左右方向の加速度を記憶する。
ステップＳ３において、判定部１３は、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された現在の自転車の左右方向の加速度と、初期値として予め設定されて記憶部１２に記憶されている判定基準走行状態（加速度閾値）との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。
詳細には、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された現在の自転車の左右方向の加速度が所定値以上である場合（例えば雪道の走行中に車輪がスリップしている場合）に、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報（自転車の運転中止を促す警報）を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。

具体的には、ステップＳ１において、加速度センサ１１Ｄ２は自転車の前後方向の加速度を検出する。
次いで、ステップＳ２において、記憶部１２は、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された自転車の前後方向の加速度を記憶する。
ステップＳ３において、判定部１３は、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された現在の自転車の前後方向の加速度と、初期値として予め設定されて記憶部１２に記憶されている判定基準走行状態（加速度閾値）との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。
詳細には、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された現在の自転車の前後方向の加速度が所定値以上である場合（例えば自転車が急な下り坂を走行中である場合）に、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報（自転車の速度の抑制を促す警報）を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。

具体的には、ステップＳ１において、加速度センサ１１Ｄ２は自転車の左右方向の加速度（横加速度）を検出し、ハンドル回転角度検出部１１Ｄ３は自転車のハンドルの回転角度を検出する。
次いで、ステップＳ２において、記憶部１２は、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された自転車の左右方向の加速度（横加速度）と、ハンドル回転角度検出部１１Ｄ３によって検出された自転車のハンドルの回転角度とを記憶する。
転倒時の自転車の左右方向の加速度および自転車のハンドルの回転角度（自転車のふらつき）が、加速度センサ１１Ｄ２およびハンドル回転角度検出部１１Ｄ３によって未だ検出されておらず、記憶部１２に記憶されていない場合、ステップＳ３において、判定部１３は、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された現在の自転車の左右方向の加速度、および、ハンドル回転角度検出部１１Ｄ３によって検出された現在の自転車のハンドルの回転角度と、初期値として予め設定されて記憶部１２に記憶されている判定基準走行状態（加速度閾値および回転角度閾値）との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。詳細には、例えば加速度センサ１１Ｄ２によって検出された現在の自転車の加速度が加速度閾値を超過する場合、または、ハンドル回転角度検出部１１Ｄ３によって検出された現在の自転車のハンドルの回転角度が回転角度閾値を超過する場合に、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。
自転車の転倒時に加速度センサ１１Ｄ２によって検出された自転車の左右方向の加速度、および、自転車の転倒時にハンドル回転角度検出部１１Ｄ３によって検出された自転車のハンドルの回転角度が、記憶部１２に記憶されている場合には、図示しないステップにおいて、判定基準走行状態変更部１５が、初期値として予め設定された判定基準走行状態（加速度閾値および回転角度閾値）を、記憶部１２に記憶されている転倒時の自転車の左右方向の加速度およびハンドルの回転角度に基づいて変更する。
判定基準走行状態（速度閾値）の変更後（つまり、転倒時の自転車の左右方向の加速度およびハンドルの回転角度が記憶部１２に記憶されている場合）に実行されるステップＳ３において、判定部１３は、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された現在の自転車の左右方向の加速度と変更後の判定基準走行状態（加速度閾値）との比較結果、および、ハンドル回転角度検出部１１Ｄ３によって検出された現在の自転車のハンドルの回転角度と変更後の判定基準走行状態（回転角度閾値）との比較結果に基づいて、自転車がふらついているか否かを判定し、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。

自転車の運転者が子どもである場合には、運転者の成長に伴って、運転者の運転技術が向上する。この点に鑑み、図示しないステップにおいて、判定基準走行状態変更部１５は、運転者の運転技術の向上に伴って、記憶部１２に記憶されている自転車の左右方向の加速度閾値および自転車のハンドルの回転角度閾値を増加させる変更を行う。
つまり、この例では、ステップＳ３において、判定部１３は、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された現在の自転車の左右方向の加速度と、ハンドル回転角度検出部１１Ｄ３によって検出された現在の自転車のハンドルの回転角度と、記憶部１２に記憶されている過去の走行状態（運転者の運転技術向上の記録）とに基づいて、自転車がふらついているか否かを判定する。ステップＳ３において自転車がふらついていると判定部１３が判定した場合に、ステップＳ４において、警報部１４は運転者に対して警報を出す。

一方、自転車の運転者が高齢者である場合には、経年に伴って、運転者の運転技術が低下する。この点に鑑み、図示しないステップにおいて、判定基準走行状態変更部１５は、運転者の運転技術の低下に伴って、記憶部１２に記憶されている自転車の左右方向の加速度閾値および自転車のハンドルの回転角度閾値を減少させる変更を行う。
つまり、この例では、ステップＳ３において、判定部１３は、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された現在の自転車の左右方向の加速度と、ハンドル回転角度検出部１１Ｄ３によって検出された現在の自転車のハンドルの回転角度と、記憶部１２に記憶されている過去の走行状態（運転者の運転技術低下の記録）とに基づいて、自転車がふらついているか否かを判定する。ステップＳ３において自転車がふらついていると判定部１３が判定した場合に、ステップＳ４において、警報部１４は運転者に対して警報を出す。

具体的には、ステップＳ１において、ケイデンスセンサ１１Ｇが自転車のペダルの回転数を検出し、累積走行距離算出部１１Ｋは、ケイデンスセンサ１１Ｇが検出したペダルの回転数などを用いることによって、自転車の累積走行距離を算出する。
次いで、ステップＳ２において、記憶部１２は、累積走行距離算出部１１Ｋによって算出された累積走行距離を記憶する。
次いで、ステップＳ３において、判定部１３は、累積走行距離算出部１１Ｋによって算出された累積走行距離の増加分と、記憶部１２に記憶されている判定基準（所定値）とに基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。
判定部１３は、累積走行距離算出部１１Ｋによって算出された累積走行距離の増加分が所定値に到達した場合に、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。
詳細には、累積走行距離算出部１１Ｋが算出する累積走行距離が所定値増加する毎に、警報部１４は、運転者に対して自転車のチェーンへの注油を促す警報を出す。

具体的には、ステップＳ１において、ブレーキ操作検出部１１Ｈが運転者による自転車のブレーキの操作の有無を検出し、ブレーキ利き具合推定部１１Ｉは、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された自転車の加速度（減速度）と、ブレーキ操作検出部１１Ｈによって検出されたブレーキの操作の有無とに基づいて、ブレーキの利き具合を推定する。
次いで、ステップＳ２において、記憶部１２は、ブレーキ利き具合推定部１１Ｉによって推定されたブレーキの利き具合を記憶する。
次いで、ステップＳ３において、判定部１３は、ブレーキ利き具合推定部１１Ｉによって推定されたブレーキの利き具合と、記憶部１２に記憶されている判定基準（所定値）とに基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。
判定部１３は、ブレーキ利き具合推定部１１Ｉによって推定されたブレーキの利き具合が所定値以下である場合（つまり、運転者による自転車のブレーキの操作時の減速度が閾値以下である場合）に、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して自転車のブレーキのメンテナンスを促す警報を出す。

第１実施形態の自転車走行状態記録装置１の第１例では、ステップＳ４において、警報部１４が、自転車に搭載された（詳細には、例えばハンドルに設置された）警告灯（図示せず）を点灯させることによって、運転者に対して警報を出す。
第１実施形態の自転車走行状態記録装置１の第２例では、ステップＳ４において、警報部１４が、自転車のハンドルを振動させることによって、運転者に対して警報を出す。
第１実施形態の自転車走行状態記録装置１の第３例では、ステップＳ４において、警報部１４が、自転車のサドル（図示せず）を振動させることによって、運転者に対して警報を出す。
第１実施形態の自転車走行状態記録装置１の第４例では、ステップＳ４において、警報部１４が、自転車に搭載されたスピーカ（図示せず）に音声を出力させることによって、運転者に対して警報を出す。
第１実施形態の自転車走行状態記録装置１の第５例では、ステップＳ４において、警報部１４が、上述した第１〜４例を適宜組み合わせた警報を出す。

第１実施形態の自転車走行状態記録装置１の一例では、自転車が、例えば子どものための自転車運転練習モードを有する。自転車運転練習モード時に、警報部１４は、前方カメラ１１Ａ１が撮影した自転車の進行方向前方の画像に基づいて、運転者に対して自転車運転のアドバイスを行う。

第１実施形態の自転車走行状態記録装置１の上述した例では、走行状態検出部１１が、自転車の走行状態として、前方カメラ１１Ａ１によって撮影される自転車の進行方向前方の画像と、速度センサ１１Ｄ１によって検出される自転車の速度と、加速度センサ１１Ｄ２によって検出される自転車の加速度と、ハンドル回転角度検出部１１Ｄ３によって検出されるハンドルの回転角度と、累積走行距離算出部１１Ｋによって算出される累積走行距離と、ブレーキ利き具合推定部１１Ｉによって推定されるブレーキの利き具合とを検出する。
第１実施形態の自転車走行状態記録装置１の他の例では、走行状態検出部１１が、自転車の走行状態として、上述したもののうちの少なくともいずれかのみを検出してもよい。

第１実施形態の自転車走行状態記録装置１の上述した例では、判定基準走行状態変更部１５が備えられているが、第１実施形態の自転車走行状態記録装置１の他の例では、判定基準走行状態変更部１５が備えられていなくてもよい。

＜第１実施形態のまとめ＞
第１実施形態の自転車走行状態記録装置１では、上述したように、判定部１３が、走行状態検出部１１によって検出された現在の走行状態に基づいて警報を出すか否かを判定するのみならず、記憶部１２に記憶されている過去の走行状態にも基づいて警報を出すか否かを判定する。そのため、過去の走行状態に基づくことなく警報を出すか否かが判定される場合よりも、運転者に適切に警報を出すことができる。
また、第１実施形態の自転車走行状態記録装置１では、上述したように、警報を出すか否かの判定基準である判定基準走行状態が、記憶部１２に記憶されている過去の走行状態に基づいて判定基準走行状態変更部１５によって変更される。そのため、運転者の運転技術の経年変化などを反映させて適切に警報を出すことができる。
また、第１実施形態の自転車走行状態記録装置１では、上述したように、前方カメラ１１Ａ１が自転車の進行方向前方の歩行者の画像を撮影した場合に、警報部１４が運転者に対して警報を出す。そのため、歩行者が自転車の進行方向前方に存在するにもかかわらず、警報が出されない場合よりも、自転車の進行方向前方の歩行者の安全性を向上させることができる。
また、第１実施形態の自転車走行状態記録装置１では、上述したように、前方カメラ１１Ａ１が自転車の進行方向前方の交差点、横断歩道または一時停止標識の画像を撮影した場合に、警報部１４が運転者に対して警報を出す。そのため、そのような警報が出されない場合よりも、交差点、横断歩道または一時停止位置における自転車の事故を抑制することができる。
また、第１実施形態の自転車走行状態記録装置１では、上述したように、自転車が停止しなければならない画像を前方カメラ１１Ａ１が撮影しているにもかかわらず、走行状態検出部１１が自転車の減速を検出しない場合に、警報部１４は運転者に対して警報を出す。つまり、前方カメラ１１Ａ１が自転車の進行方向前方の歩行者、交差点、横断歩道または一時停止標識の画像を撮影している場合であっても、例えば自転車が停止した場合には、警報部１４は運転者に対する警報を停止する。そのため、運転者にとって不必要な警報が出されることを抑制することができる。

また、第１実施形態の自転車走行状態記録装置１では、上述したように、前方カメラ１１Ａ１が自転車の進行方向前方の段差または障害物の画像を撮影した場合に、警報部１４は運転者に対して警報を出す。そのため、運転者が自転車の進行方向前方の段差または障害物に気づくことなく事故を起こしてしまうおそれを抑制することができる。
また、第１実施形態の自転車走行状態記録装置１では、上述したように、自転車の速度が速度閾値を超過する場合に、警報部１４は運転者に対して警報を出す。そのため、運転者が自転車の速度超過に気づくことなく事故を起こしてしまうおそれを抑制することができる。
また、第１実施形態の自転車走行状態記録装置１では、上述したように、加速度閾値を超過する自転車の急加速または急減速が加速度センサ１１Ｄ２によって検出された場合に、警報部１４は運転者に対して警報を出す。そのため、急加速または急減速を運転者に自覚させ、自転車運転の安全性を向上させることができる。
また、第１実施形態の自転車走行状態記録装置１では、上述したように、加速度センサ１１Ｄ２が所定値以上の横加速度を検出した場合に、警報部１４は運転者に対して自転車の運転中止を促す警報を出す。そのため、例えば雪道走行などのような無謀な走行を抑制することができる。
また、第１実施形態の自転車走行状態記録装置１では、上述したように、加速度センサ１１Ｄ２が所定値以上の加速度を検出した場合に、警報部１４は運転者に対して自転車の速度の抑制を促す警報を出す。そのため、例えば急な下り坂においてブレーキの能力を超える速度が出てしまうことを未然に抑制することができる。

また、第１実施形態の自転車走行状態記録装置１では、上述したように、自転車がふらついていると判定部１３が判定した場合に、警報部１４は運転者に対して警報を出す。そのため、例えば運転者がふらつき運転を自覚できていない場合に、ふらつき運転になっていることを運転者に認識させることができる。
また、第１実施形態の自転車走行状態記録装置１では、上述したように、判定部１３は、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された自転車の加速度と、ハンドル回転角度検出部１１Ｄ３によって検出されたハンドルの回転角度と、記憶部１２に記憶されている過去の走行状態とに基づいて、自転車がふらついているか否かを判定する。そのため、過去の走行状態に基づくことなく自転車のふらつきが判定される場合よりも、例えば経年に伴う高齢者の運転技術の低下などに伴う自転車のふらつきを高精度に判定することができる。

また、第１実施形態の自転車走行状態記録装置１では、上述したように、累積走行距離算出部１１Ｋによって算出された累積走行距離が所定値増加する毎に、警報部１４は運転者に対して自転車のチェーンへの注油を促す警報を出す。そのため、チェーンの目視などによっては認識しづらい、チェーンへの適切な注油タイミングを運転者に認識させることができる。
また、第１実施形態の自転車走行状態記録装置１では、上述したように、ブレーキ利き具合推定部１１Ｉによって推定されたブレーキの利き具合に基づいて、警報部１４は運転者に対して警報を出す。そのため、ブレーキが利かなくなってしまう前に、運転者に自転車のブレーキのメンテナンスの必要性を認識させることができる。
また、第１実施形態の自転車走行状態記録装置１では、上述したように、自転車運転練習モード時に、警報部１４は、前方カメラ１１Ａ１が撮影した自転車の進行方向前方の画像に基づいて、運転者に自転車運転のアドバイスを行う。そのため、例えば子どもなどのような運転者の自転車運転技術の上達を促進することができる。

＜第２実施形態＞
以下、本発明の自転車走行状態記録装置、自転車走行状態記録方法およびプログラムの第２実施形態について、添付図面を参照して説明する。
第２実施形態の自転車走行状態記録装置１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自転車走行状態記録装置１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の自転車走行状態記録装置１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自転車走行状態記録装置１と同様の効果を奏することができる。

図１９は第２実施形態の自転車走行状態記録装置１の概要の一例を示す図である。
図１９に示す例では、自転車走行状態記録装置１が、走行状態検出部１１と、記憶部１２と、判定部１３と、警報部１４と、判定基準走行状態変更部１５と、自転車用鍵１７とを備えている。
走行状態検出部１１は、自転車に搭載された前方レーダーセンサ１１Ａ２と、後方カメラ１１Ｂ１と、後方レーダーセンサ１１Ｂ２と、運転者状態検出部１１Ｃと、タイヤ空気圧センサ１１Ｊと、前照灯状態推定部１１Ｌと、埃センサ１１Ｍと、照度センサ１１Ｎと、音センサ１１Ｐとを備えている。
前方レーダーセンサ１１Ａ２は、自転車の進行方向前方にマイクロ波を放射して反射波を検出する。判定部１３は、前方レーダーセンサ１１Ａ２によって検出された反射波に基づいて、自転車の進行方向前方に歩行者または障害物が存在するか否かを判定する。自転車の進行方向前方に歩行者または障害物が存在すると判定部１３が判定した場合に、警報部１４は運転者に対して警報を出す。
そのため、自転車の進行方向前方に歩行者または障害物と自転車との衝突事故を抑制することができる。

図１９に示す例では、後方カメラ１１Ｂ１は、自転車の進行方向後方の画像を撮影する。判定部１３は、後方カメラ１１Ｂ１が撮影した画像に基づいて、自転車の進行方向後方から自転車に接近する車両が存在するか否かを判定する。後方カメラ１１Ｂ１が撮影した自転車の進行方向後方の画像に、自転車の進行方向後方から自転車に接近する車両が含まれる場合、判定部１３は、自転車の進行方向後方から自転車に接近する車両が存在すると判定し、警報部１４は運転者に対して警報を出す。
そのため、自転車の進行方向後方から自転車に接近する車両と自転車との接触事故を抑制することができる。

具体的には、図１８のステップＳ１において、後方カメラ１１Ｂ１は、自転車の進行方向後方の画像を撮影する。
次いで、ステップＳ２において、記憶部１２は、後方カメラ１１Ｂ１によって撮影された自転車の進行方向後方の画像を記憶する。
自転車の進行方向後方から自転車に接近する車両の画像が、後方カメラ１１Ｂ１によって未だ撮影されておらず、過去の走行状態として記憶部１２に記憶されていない場合、ステップＳ３において、判定部１３は、後方カメラ１１Ｂ１によって撮影された現在の自転車の進行方向後方の画像と、初期値として予め設定された判定基準走行状態との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。詳細には、後方カメラ１１Ｂ１によって撮影された現在の自転車の進行方向後方の画像に自転車に接近する車両が含まれる場合に、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。
後方カメラ１１Ｂ１によって撮影された自転車の進行方向後方から自転車に接近する車両の画像が、記憶部１２に記憶されている場合には、図示しないステップにおいて、判定基準走行状態変更部１５が、初期値として予め設定された判定基準走行状態を、過去の走行状態として記憶部１２に記憶されている自転車の進行方向後方から自転車に接近する車両の画像に基づいて変更する。
判定基準走行状態の変更後（つまり、過去の自転車の進行方向後方から自転車に接近する車両の画像が記憶部１２に記憶されている場合）に実行されるステップＳ３において、判定部１３は、後方カメラ１１Ｂ１によって撮影された現在の自転車の進行方向後方の画像と、変更後の判定基準走行状態（過去の自転車の進行方向後方から自転車に接近する車両の画像）との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。

詳細には、例えば、後方カメラ１１Ｂ１によって撮影された現在の自転車の進行方向後方の画像に自転車に接近する車両が含まれる場合であって、現在の自転車の進行方向後方の画像に含まれる車両と自転車との距離が、変更後の判定基準走行状態としての、過去の自転車の進行方向後方の画像に含まれる自転車に接近する車両と自転車との距離以下である場合に、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。
一方、例えば、後方カメラ１１Ｂ１によって撮影された現在の自転車の進行方向後方の画像に自転車に接近する車両が含まれる場合であっても、現在の自転車の進行方向後方の画像に含まれる自転車に接近する車両と自転車との距離が、変更後の判定基準走行状態としての、過去の自転車の進行方向後方の画像に含まれる自転車に接近する車両と自転車との距離より大きい場合には、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要が未だ無いと判定する。

図１９に示す例では、後方レーダーセンサ１１Ｂ２が、自転車の進行方向後方にマイクロ波を放射して反射波を検出する。判定部１３は、後方レーダーセンサ１１Ｂ２によって検出された反射波に基づいて、自転車の進行方向後方から自転車に接近する物体が存在するか否かを判定する。自転車の進行方向後方から自転車に接近する物体が存在すると判定部１３が判定した場合に、警報部１４は運転者に対して警報を出す。
そのため、自転車の運転者の安全性を向上させることができる。
図１９に示す例では、走行状態検出部１１が後方カメラ１１Ｂ１および後方レーダーセンサ１１Ｂ２の両方を備えているが、他の例では、走行状態検出部１１が後方カメラ１１Ｂ１および後方レーダーセンサ１１Ｂ２の一方のみを備えていてもよい。

図１９に示す例では、運転者状態検出部１１Ｃが自転車の運転者の状態を検出する。運転者状態検出部１１Ｃは、運転者カメラ１１Ｃ１と、視覚センサ（光学センサ）１１Ｃ２と、ハンドル把持力検出部１１Ｃ３とを備えている。
運転者カメラ１１Ｃ１および視覚センサ１１Ｃ２は、運転者の視線の向きを検出する。判定部１３は、運転者カメラ１１Ｃ１または視覚センサ１１Ｃ２によって検出された運転者の視線の向きが所定期間以上にわたって下向きであるか否かを判定する。運転者の視線の向きが所定期間以上にわたって下向きである場合（つまり、運転者が進行方向前方を見ていない場合）に、警報部１４は運転者に対して警報を出す。
そのため、自転車の運転者の安全意識を向上させることができる。
図１９に示す例では、走行状態検出部１１が運転者カメラ１１Ｃ１および視覚センサ１１Ｃ２の両方を備えているが、他の例では、走行状態検出部１１が運転者カメラ１１Ｃ１および視覚センサ１１Ｃ２の一方のみを備えていてもよい。

図１９に示す例では、ハンドル把持力検出部１１Ｃ３は、運転者が自転車のハンドルを把持する力を検出する。判定部１３は、ハンドル把持力検出部１１Ｃ３によって検出された把持力に基づいて、運転者が片手運転をしているか否かを判定する。運転者が片手運転をしている場合に、警報部１４は運転者に対して警報を出す。
そのため、自転車の運転者の安全意識を向上させることができる。
運転者状態検出部１１Ｃの運転者カメラ１１Ｃ１は、顔認証機能を有する。判定部１３は、運転者状態検出部１１Ｃの運転者カメラ１１Ｃ１が自転車の運転者の顔を認証したか否かを判定する。運転者カメラ１１Ｃ１が自転車の運転者の顔を認証した場合に、自転車走行状態記録装置１は、自転車用鍵１７を解錠する。
そのため、自転車の盗難を抑制することができる。
また、判定部１３は、運転者カメラ１１Ｃ１が撮影した運転者の画像に基づいて、運転者がヘルメットを着用しているか否かを判定する。運転者がヘルメットを着用している場合に、自転車走行状態記録装置１は、自転車用鍵１７を解錠する。
そのため、自転車の運転者の安全意識を向上させることができる。

図１９に示す例では、タイヤ空気圧センサ１１Ｊが、自転車のタイヤの空気圧を検出する。タイヤ空気圧センサ１１Ｊは、例えば下記のＵＲＬに記載されているタイヤ空気圧センサと同様に構成されている。
<URL>https://www.aihiro.com/blog/2017/06/tmps
判定部１３は、タイヤ空気圧センサ１１Ｊが検出したタイヤの空気圧が所定値以下であるか否かを判定する。タイヤの空気圧が所定値以下である場合に、警報部１４は運転者に対して警報を出す。
そのため、自転車のタイヤのパンクを抑制することができる。
前照灯状態推定部１１Ｌは、自転車の前照灯（図示せず）に供給される電流量に基づいて、前照灯の球切れの有無を推定する。判定部１３は、前照灯の球切れが生じていると前照灯状態推定部１１Ｌが推定したか否かを判定する。前照灯の球切れが生じていると前照灯状態推定部１１Ｌが推定した場合に、警報部１４は運転者に対して警報を出す。
そのため、前照灯の球切れを自転車の運転者に認識させることができる。
照度センサ１１Ｎは、自転車の周囲の明るさ（照度）を検出する。判定部１３は、照度センサ１１Ｎが検出した照度が所定値以下であるか否かを判定する。照度センサ１１Ｎが検出した照度が所定値以下である場合に、警報部１４は、運転者に対して自転車の前照灯の点灯を促す警報を出す。
そのため、夜間における自転車の事故を抑制することができる。
埃センサ１１Ｍは、自転車の周囲の空間に浮遊する粒子を検出する。判定部１３は、埃センサ１１Ｍが検出した浮遊粒子の数が所定値以上であるか否かを判定する。浮遊粒子の数が所定値以上である場合に、警報部１４は運転者に対して自転車の乗車の自粛を促す警報を出す。
そのため、自転車の走行環境の悪化を運転者に把握させることができる。
音センサ１１Ｐは、自転車の周囲の音を検出する。判定部１３は、音センサ１１Ｐによって検出された音に基づいて、自転車に接近する車両が存在するか否かを判定する。自転車に接近する車両が存在すると判定部１３が判定した場合に、警報部１４は運転者に対して警報を出す。
そのため、自転車に接近する車両（特に、曲がり角などに隠れており、運転者から見えない車両）と自転車との接触事故を抑制することができる。

第２実施形態の自転車走行状態記録装置１の上述した例では、走行状態検出部１１によって検出される自転車の走行状態として、自転車の進行方向前方の歩行者または障害物が前方レーダーセンサ１１Ａ２によって検出され、自転車の進行方向後方から自転車に接近する車両が後方カメラ１１Ｂ１によって撮影され、自転車の進行方向後方から自転車に接近する物体が後方レーダーセンサ１１Ｂ２によって検出され、自転車の運転者の状態が運転者状態検出部１１Ｃによって検出され、自転車のタイヤの空気圧がタイヤ空気圧センサ１１Ｊによって検出され、前照灯の球切れが前照灯状態推定部１１Ｌによって推定され、浮遊粒子の数が埃センサ１１Ｍによって検出され、自転車の周囲の明るさが照度センサ１１Ｎによって検出され、自転車の周囲の音が音センサ１１Ｐによって検出される。
第２実施形態の自転車走行状態記録装置１の他の例では、上述した自転車の走行状態のうちの少なくともいずれかのみが走行状態検出部１１によって検出されてもよい。

第２実施形態の自転車走行状態記録装置１の上述した例では、判定基準走行状態変更部１５が備えられているが、第２実施形態の自転車走行状態記録装置１の他の例では、判定基準走行状態変更部１５が備えられていなくてもよい。

＜第３実施形態＞
以下、本発明の自転車走行状態記録装置、自転車走行状態記録方法およびプログラムの第３実施形態について、添付図面を参照して説明する。
第３実施形態の自転車走行状態記録装置１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自転車走行状態記録装置１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の自転車走行状態記録装置１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自転車走行状態記録装置１と同様の効果を奏することができる。

図２０は第３実施形態の自転車走行状態記録装置１の概要の一例を示す図である。
図２０に示す例では、自転車走行状態記録装置１が、走行状態検出部１１と、記憶部１２と、判定部１３と、警報部１４と、判定基準走行状態変更部１５とを備えている。
走行状態検出部１１は、自転車に搭載された前方カメラ１１Ａ１と、ＶＩＣＳ（登録商標）受信部１１Ａ３と、自車位置検出部（ＧＰＳ受信部）１１Ａ４と、加速度センサ１１Ｄ２と、段差判別センサ１１Ｄ４とを備えている。
ＶＩＣＳ受信部１１Ａ３は道路交通情報を受信する。判定部１３は、ＶＩＣＳ受信部１１Ａ３が受信した道路交通情報に基づいて、運転者に対して警報を出す必要があるか否かを判定する。ＶＩＣＳ受信部１１Ａ３が自転車の進行方向前方の渋滞（交通量）、事故、故障車、工事、交差点、信号または交通規制の情報を受信した場合に、判定部１３は運転者に対して警報を出す必要があると判定し、警報部１４は運転者に対して警報を出す。
そのため、例えば見通しの悪い交差点等のような、自転車の進行方向前方の有用な情報を運転者に事前に把握させることができる。
例えば、ＶＩＣＳ受信部１１Ａ３が信号情報活用運転支援システムＴＳＰＳ（Traffic Signal Prediction Systems）の適正速度の案内を受信した場合であって、自転車の速度がその適正速度を超過している場合、警報部１４は、運転者に対して自転車の減速を促す警報を出す。

図２０に示す例では、自車位置検出部（ＧＰＳ受信部）１１Ａ４はＧＰＳ信号に基づいて自車位置を検出する。記憶部１２は地図情報を記憶している。
前方カメラ１１Ａ１は、自転車の進行方向前方の例えば道路工事に伴う通行止めを示す画像などを撮影する。前方カメラ１１Ａ１が例えば自転車の進行方向前方の道路工事に伴う通行止めを示す画像を撮影した場合、記憶部１２は、その道路工事に伴う通行止めの情報を地図情報に追記して記憶する。前方カメラ１１Ａ１が例えば自転車の進行方向前方の道路工事終了に伴う通行止め解除を示す画像を撮影した場合、記憶部１２は、記憶されている地図情報から道路工事に伴う通行止めの情報を削除し、地図情報を更新する。

図２０に示す例では、走行状態検出部１１は、自車位置検出部１１Ａ４によって検出された自車位置と、記憶部１２に記憶されている最新の地図情報とに基づいて、自転車の進行方向前方の例えば道路工事に伴う通行止めを検出する。判定部１３は、走行状態検出部１１が自転車の進行方向前方の例えば道路工事に伴う通行止めを検出したか否かを判定する。走行状態検出部１１が自転車の進行方向前方の例えば道路工事に伴う通行止めを検出した場合に、警報部１４は運転者に対して警報を出す。
そのため、自転車の運転者は、例えば道路工事に伴う通行止めを、その現場に到達する前に把握することができる。

具体的には、図１８のステップＳ１において、前方カメラ１１Ａ１は、自転車の進行方向前方の画像を撮影する。
次いで、ステップＳ２において、記憶部１２は、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された自転車の進行方向前方の画像を記憶する。
自転車の進行方向前方の道路工事に伴う通行止めを示す画像が、前方カメラ１１Ａ１によって未だ撮影されておらず、過去の走行状態として記憶部１２に記憶されていない場合、ステップＳ３において、判定部１３は、自車位置検出部１１Ａ４によって検出された自車位置と、初期値として予め設定された判定基準走行状態（初期値として予め設定された地図情報）との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。詳細には、初期値として予め設定された地図情報には、自転車の進行方向前方の道路工事に伴う通行止めの情報が含まれないため、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要がないと判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出さない。
自転車の進行方向前方の道路工事に伴う通行止めを示す画像が、前方カメラ１１Ａ１によって撮影された場合には、図示しないステップにおいて、判定基準走行状態変更部１５が、初期値として予め設定された判定基準走行状態（道路工事に伴う通行止めの情報が含まれない地図情報）を、記憶部１２に記憶されている自転車の進行方向前方の道路工事に伴う通行止めを示す画像に基づいて変更する。
判定基準走行状態の変更後（つまり、自転車の進行方向前方の道路工事に伴う通行止めを示す画像が記憶部１２に記憶されている場合）に実行されるステップＳ３において、判定部１３は、自車位置検出部１１Ａ４によって検出された自車位置と、変更後の判定基準走行状態（自転車の進行方向前方の道路工事に伴う通行止めの情報が含まれる地図情報）との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。詳細には、最新の地図情報には、自転車の進行方向前方の道路工事に伴う通行止めの情報が含まれるため、自転車が道路工事に伴う通行止めの区間に接近する場合に、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。

図２０に示す例では、走行状態検出部１１が、自車位置検出部１１Ａ４によって検出された自車位置と、記憶部１２に記憶されている地図情報（交差点、横断歩道または一時停止標識（交差点など）を含む地図情報）とに基づいて、自転車の進行方向前方の交差点などを検出する。判定部１３は、走行状態検出部１１が自転車の進行方向前方の交差点などを検出したか否かを判定する。走行状態検出部１１が自転車の進行方向前方の交差点などを検出した場合（自転車が進行方向前方の交差点などに接近する場合）に、警報部１４は運転者に対して自転車の減速を促す警報を出す。
そのため、交差点、横断歩道または一時停止位置における自転車の事故を抑制することができる。
図２０に示す例では、地図情報を記憶する記憶部１２が自転車に搭載されているが、他の例では、例えば自転車の運転者が携帯するスマートフォンなどが、地図情報を記憶する記憶部１２として用いられてもよい。

図２０に示す例では、走行状態検出部１１が、自車位置検出部１１Ａ４によって検出された自車位置と、記憶部１２に記憶されている地図情報（レーン（自転車専用レーン、自転車専用レーン以外のレーン）、センターライン、中央分離帯などを含む地図情報）とに基づいて、自転車が走行しているレーンを検出する。
判定部１３は、自転車が自転車専用レーンを走行していることを走行状態検出部１１が検出したか否かを判定する。自転車が自転車専用レーン以外のレーンを走行している場合に、警報部１４は運転者に対して自転車専用レーンの走行を促す警報を出す。
そのため、自転車の運転者に自転車専用レーンを走行する意識を持たせることができる。
また、判定部１３は、自転車がレーンを逆走していることを走行状態検出部１１が検出したか否かを判定する。自転車がレーンを逆走している場合に、警報部１４は運転者に対して警報を出す。
そのため、自転車の運転者にレーン逆走の自粛を促すことができる。
図２０に示す例では、上述したように、自車位置検出部１１Ａ４によって検出された自車位置と記憶部１２に記憶されている地図情報とに基づいて自転車がレーンを逆走していることが検出されるが、他の例では、前方カメラ１１Ａ１が撮影する自転車の進行方向前方の画像に含まれる自動車の向きに基づいて、自転車がレーンを逆走していることが検出されてもよい。更に他の例では、車道が左側に映っている画像を前方カメラ１１Ａ１が撮影した場合に、自転車がレーンを逆走していると判定（検出）されてもよい。

図２０に示す例では、加速度センサ１１Ｄ２は、自転車が段差を通過したことを検出する。自転車が段差を通過したことを加速度センサ１１Ｄ２が検出した場合、記憶部１２は、その段差の位置情報を地図情報に追記して記憶する。走行状態検出部１１は、自車位置検出部１１Ａ４によって検出された自車位置と、記憶部１２に記憶されている最新の地図情報（段差の位置情報を含む地図情報）とに基づいて、段差への自転車の接近を検出する。判定部１３は、走行状態検出部１１が段差への自転車の接近を検出したか否かを判定する。走行状態検出部１１が段差への自転車の接近を検出した場合に、警報部１４は運転者に対して警報を出す。
そのため、自転車の運転者は、段差に到達する前に、段差の存在を思い出すことができる。

具体的には、図１８のステップＳ１において、加速度センサ１１Ｄ２は、自転車の加速度を検出する。
次いで、ステップＳ２において、記憶部１２は、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された自転車の加速度を記憶する。
段差の通過に伴う加速度が、加速度センサ１１Ｄ２によって未だ検出されておらず、過去の走行状態として記憶部１２に記憶されていない場合、ステップＳ３において、判定部１３は、自車位置検出部１１Ａ４によって検出された自車位置と、初期値として予め設定された判定基準走行状態（初期値として予め設定された地図情報）との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。詳細には、初期値として予め設定された地図情報には、段差の位置情報が含まれないため、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要がないと判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出さない。
段差の通過に伴う加速度が、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された場合には、図示しないステップにおいて、判定基準走行状態変更部１５が、初期値として予め設定された判定基準走行状態（段差の位置情報が含まれない地図情報）を、記憶部１２に記憶されている段差検出時の自車位置の情報（つまり、段差の位置情報）に基づいて変更する。
判定基準走行状態の変更後（段差の位置情報が記憶部１２に記憶されている場合）に実行されるステップＳ３において、判定部１３は、自車位置検出部１１Ａ４によって検出された自車位置と、変更後の判定基準走行状態（段差の位置情報が含まれる地図情報）との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。詳細には、最新の地図情報には、自転車の進行方向前方の段差の位置情報が含まれるため、自転車が段差に接近する場合に、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。

図２０に示す例では、上述したように、自転車が段差を通過したことが加速度センサ１１Ｄ２によって検出されるが、他の例では、自転車が段差を通過したことが段差判別センサ１１Ｄ４によって検出されてもよい。この示す例では、段差判別センサ１１Ｄ４が、自転車が段差を通過したことを検出する。段差判別センサ１１Ｄ４は、例えば下記のＵＲＬに記載されている段差判別センサと同様の原理に基づいて構成されている。
<URL>https://www.optex-fa.jp/products/photo_sensor/bgs/bgs_hl/

図２０に示す例では、加速度センサ１１Ｄ２は、自転車が急減速したことを検出する。加速度閾値を超過する自転車の急減速が加速度センサ１１Ｄ２によって検出された場合、記憶部１２は、急減速が検出された時の自車位置の情報を地図情報に追記して記憶する。走行状態検出部１１は、自車位置検出部１１Ａ４によって検出された現在の自車位置と、記憶部１２に記憶されている最新の地図情報（急減速が検出された時の自車位置の情報を含む地図情報）とに基づいて、急減速が検出された位置への自転車の接近を検出する。判定部１３は、急減速が検出された位置への自転車の接近を走行状態検出部１１が検出したか否かを判定する。急減速が検出された位置への自転車の接近を走行状態検出部１１が検出した場合に、警報部１４は運転者に対して警報を出す。
そのため、自転車の運転者は、急減速が検出された位置に到達する前に、自転車が急減速したことを思い出すことができる。

具体的には、図１８のステップＳ１において、加速度センサ１１Ｄ２は、自転車の加速度を検出する。
次いで、ステップＳ２において、記憶部１２は、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された自転車の加速度を記憶する。
自転車の急減速が、加速度センサ１１Ｄ２によって未だ検出されておらず、過去の走行状態として記憶部１２に記憶されていない場合、ステップＳ３において、判定部１３は、自車位置検出部１１Ａ４によって検出された自車位置と、初期値として予め設定された判定基準走行状態（初期値として予め設定された地図情報）との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。詳細には、初期値として予め設定された地図情報には、急減速が検出された位置の情報が含まれないため、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要がないと判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出さない。
自転車の急減速が、加速度センサ１１Ｄ２によって検出された場合には、図示しないステップにおいて、判定基準走行状態変更部１５が、初期値として予め設定された判定基準走行状態（急減速が検出された位置の情報が含まれない地図情報）を、記憶部１２に記憶されている急減速が検出された時の自車位置の情報（つまり、急減速が検出された位置の情報）に基づいて変更する。
判定基準走行状態の変更後（急減速が検出された位置の情報が記憶部１２に記憶されている場合）に実行されるステップＳ３において、判定部１３は、自車位置検出部１１Ａ４によって検出された自車位置と、変更後の判定基準走行状態（急減速が検出された位置の情報が含まれる地図情報）との比較結果に基づいて、自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する。詳細には、最新の地図情報には、自転車の進行方向前方に急減速が検出された位置の情報が含まれるため、急減速が検出された位置に自転車が接近する場合に、ステップＳ３において、判定部１３は、運転者に対して警報を出す必要があると判定し、次いで、ステップＳ４において、警報部１４は、運転者に対して警報を出す。

第３実施形態の自転車走行状態記録装置１の上述した例では、走行状態検出部１１によって検出される自転車の走行状態として、道路交通情報がＶＩＣＳ受信部１１Ａ３によって受信され、自車位置が自車位置検出部１１Ａ４によって検出され、自転車の進行方向前方の例えば道路工事に伴う通行止めを示す画像などが前方カメラ１１Ａ１によって撮影され、自転車が段差を通過したことが加速度センサ１１Ｄ２または段差判別センサ１１Ｄ４によって検出され、自転車の急減速が加速度センサ１１Ｄ２によって検出される。
第３実施形態の自転車走行状態記録装置１の他の例では、上述した自転車の走行状態のうちの少なくともいずれかのみが走行状態検出部１１によって検出されてもよい。

第３実施形態の自転車走行状態記録装置１の上述した例では、判定基準走行状態変更部１５が備えられているが、第３実施形態の自転車走行状態記録装置１の他の例では、判定基準走行状態変更部１５が備えられていなくてもよい。

＜第４実施形態＞
以下、本発明の自転車走行状態記録装置、自転車走行状態記録方法およびプログラムの第４実施形態について、添付図面を参照して説明する。
第４実施形態の自転車走行状態記録装置１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自転車走行状態記録装置１と同様に構成されている。従って、第４実施形態の自転車走行状態記録装置１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自転車走行状態記録装置１と同様の効果を奏することができる。

図２１は第４実施形態の自転車走行状態記録装置１の概要の一例を示す図である。
図２１に示す例では、自転車走行状態記録装置１が、走行状態検出部１１と、記憶部１２と、判定部１３と、警報部１４と、判定基準走行状態変更部１５と、通信部１６とを備えている。通信部１６は、運転者が携帯する携帯端末、運転者以外の者が利用する端末装置、自転車走行の危険箇所の位置情報が格納されている外部サーバなどとの通信を行う。
走行状態検出部１１は、自転車に搭載された前方カメラ１１Ａ１と、自車位置検出部１１Ａ４と、運転者状態検出部１１Ｃ（運転者カメラ１１Ｃ１、視覚センサ１１Ｃ２）と、速度センサ１１Ｄ１と、加速度センサ１１Ｄ２と、ハンドル回転角度検出部１１Ｄ３とを備えている。

図２１に示す例では、運転者状態検出部１１Ｃが運転者の状態を検出する。詳細には、運転者カメラ１１Ｃ１および視覚センサ１１Ｃ２が、運転者の視線の向きを検出する。判定部１３は、運転者カメラ１１Ｃ１または視覚センサ１１Ｃ２によって検出された運転者の視線の向きが所定期間以上にわたって下向きであるか否かを判定する。運転者の視線の向きが所定期間以上にわたって下向きである場合（つまり、運転者が進行方向前方を見ておらず、携帯端末のディスプレイを見ている場合）に、警報部１４は、安全運転を促す警告をプッシュ通知によって運転者の携帯端末に出力させる信号を、通信部１６に送信させる。運転者の携帯端末は、音声によって、あるいは、ディスプレイへの表示によって、運転者に対する警報を出す。
そのため、自転車の運転者の安全意識を向上させることができる。

図２１に示す例では、走行状態検出部１１が運転者による自転車の走行状態を検出する。詳細には、例えば前方カメラ１１Ａ１が、自転車の進行方向前方の画像を撮影する。前方カメラ１１Ａ１が撮影した自転車の進行方向前方の画像（例えば動画像）などのような、運転者による自転車の走行状態は、記憶部１２によって記憶され、蓄積される。通信部１６は、記憶部１２に蓄積された運転者による自転車の走行状態を、運転者以外の者が利用する端末装置に送信する。
そのため、運転者による自転車の走行状態を運転者以外の者が確認することができる。
つまり、例えば子どもが自転車を利用する場合に、子どもによる自転車の利用中に前方カメラ１１Ａ１が撮影した自転車の進行方向前方の画像は、子どもの親が利用する端末装置に送信される。そのため、子どもの親は、端末装置に送信された画像によって、子どもによる自転車の走行状態（運転経路、危険運転の有無、転倒の有無など）を確認することができる。

図２１に示す例では、加速度センサ１１Ｄ２が自転車の加速度を検出する。加速度センサ１１Ｄ２が所定値以上の加速度を検出した場合に、判定部１３は事故が発生したおそれがあると判定する。警報部１４は、運転者が携帯する携帯端末を制御する信号を通信部１６に送信させる。詳細には、通信部１６は、運転者が携帯する携帯端末に対し、事故が発生した旨の通報を行う電子メールを送信させる信号を送信する。
つまり、自転車の運転者が事故に遭い、事故が発生した旨の通報を自力で行うことができない場合であっても、運転者が携帯する携帯端末に対して通信部１６が送信する制御信号によって、事故が発生した旨の通報を行う電子メールが、その携帯端末から自動で送信される。
そのため、自転車の運転者の人命安全対策を充実させることができる。
例えば自転車が倒れた場合には、加速度センサ１１Ｄ２の信号に基づいて、その旨が検出（判定）される。加速度センサ１１Ｄ２の信号と、前方カメラ１１Ａ１などの画像とを用いることによって、事故等で自転車が倒れているのか、あるいは、自転車を降りて遊ぶために自転車を放り出したまま（倒したまま）にしているのかを判別することもできる。

図２１に示す例では、通信部１６が、自転車走行の危険箇所の位置情報が格納されている外部サーバとの通信を行うことによって、自転車走行の危険箇所の位置情報を取得する。自転車走行の危険箇所とは、例えば過去に自転車の交通事故が発生した箇所、過去に自転車の転倒が発生した箇所、過去に自転車の急ブレーキが頻繁に発生した箇所、路面が凍結している箇所、道路工事などに伴って段差が存在している箇所などである。自転車走行の危険箇所の位置情報とは、例えば自転車通学危険箇所ＭＡＰ、交通事故危険箇所地図などのような、自治体、警察などによって例えばインターネット上に公開されているものである。
自車位置検出部１１Ａ４は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を検出する。走行状態検出部１１は、通信部１６によって取得された危険箇所の位置情報と、自車位置検出部１１Ａ４によって検出された自車位置と、記憶部１２に記憶されている地図情報とに基づいて、危険箇所への自転車の接近を検出する。判定部１３は自転車が危険箇所に接近しているか否かを判定する。自転車が危険箇所に接近している場合に、警報部１４は運転者に対して警報を出す。
そのため、自転車の運転者は、危険箇所を避けた走行を行うことができる。
図２１に示す例では、通信部１６が例えばインターネット上に公開されている自転車走行の危険箇所の位置情報を取得するが、他の例では、複数の自転車走行状態記録装置１の走行状態検出部１１によって検出された自転車走行の危険箇所の位置情報などの情報が、通信部１６を介して取得され、複数の自転車走行状態記録装置１において共有されてもよい。
例えば複数のレンタサイクルに搭載された複数の自転車走行状態記録装置１の走行状態検出部１１によって検出された情報が共有される場合には、各自転車走行状態記録装置１の走行状態検出部１１によって検出された危険箇所の位置情報に基づいて、インターネット上に公開されているものとは異なる独自の危険箇所マップを作成することができる。また、各自転車走行状態記録装置１の走行状態検出部１１によって検出された交通量の情報などに基づいて、自転車が走りやすい道路の情報を作成することができる。また、各自転車走行状態記録装置１の走行状態検出部１１によって検出された情報に基づいて、自転車にとって危ない道、坂道などを避けた道路を抽出し、自転車走行に適したルート検索を行うことができる。また、各自転車走行状態記録装置１の走行状態検出部１１によって検出された段差の情報に基づいて、段差を避けたルート検索を行うことができる。また、各自転車走行状態記録装置１の前方カメラ１１Ａ１によって撮影された画像に基づいて、歩行者の少ないルート検索を行うことができる。

図２１に示す例では、自転車の運転者が自転車に乗車していない時にも、自車位置検出部１１Ａ４がＧＰＳ信号に基づいて自車位置を検出する。通信部１６は、自車位置検出部１１Ａ４が検出した自車位置の情報を端末装置に送信する。
そのため、自転車の運転者は、通信部１６から端末装置に送信された自車位置の情報と、端末装置が取得した地図情報とに基づいて、自転車に乗車していない時における自車位置（例えば、運転者が忘れてしまった駐輪位置など）を把握することができる。自転車が盗難された場合には、盗難された自転車を追跡することができる。

図２１に示す例では、判定部１３が自転車に搭載されているが、他の例では、判定部１３が自転車に搭載されていなくてもよい。この例では、通信部１６が、判定部１３と自転車に搭載されている走行状態検出部１１との間の通信、および、判定部１３と自転車に搭載されている警報部１４との間の通信を行う。

上述した例では、走行状態検出部１１が検出した情報（映像、時系列など）などに基づいて、警報部１４が、自転車の安全運転に導くために運転者に対して警報を出す。警報部１４がスピーカに音声を出力させる場合には、危険度合いなどに応じて音声の大きさを複数段階用意する。スピーカは、危険度合いが高いほど、大きい音声を出力する。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態に記載の各例の構成を適宜組み合わせてもよい。

なお、上述した実施形態における自転車走行状態記録装置１が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。

１…自転車走行状態記録装置、１１…走行状態検出部、１１Ａ１…前方カメラ、１１Ａ２…前方レーダーセンサ、１１Ａ３…ＶＩＣＳ受信部、１１Ａ４…自車位置検出部（ＧＰＳ受信部）、１１Ｂ１…後方カメラ、１１Ｂ２…後方レーダーセンサ、１１Ｃ…運転者状態検出部、１１Ｃ１…運転者カメラ、１１Ｃ２…視覚センサ（光学センサ）、１１Ｃ３…ハンドル把持力検出部、１１Ｄ１…速度センサ、１１Ｄ２…加速度センサ、１１Ｄ３…ハンドル回転角度検出部、１１Ｄ４…段差判別センサ、１１Ｇ…ケイデンスセンサ、１１Ｈ…ブレーキ操作検出部、１１Ｉ…ブレーキ利き具合推定部、１１Ｊ…タイヤ空気圧センサ、１１Ｋ…累積走行距離算出部、１１Ｌ…前照灯状態推定部、１１Ｍ…埃センサ、１１Ｎ…照度センサ、１１Ｐ…音センサ、１２…記憶部、１３…判定部、１４…警報部、１５…判定基準走行状態変更部、１６…通信部、１７…自転車用鍵

Claims (15)

1. 自転車の走行状態を検出する走行状態検出部と、
   前記走行状態検出部によって検出された走行状態を記憶する記憶部と、
   前記走行状態検出部によって検出された現在の走行状態と、前記記憶部に記憶されている過去の走行状態とに基づいて、前記自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する判定部と、
   前記判定部が警報を出すと判定した場合に前記運転者に対して警報を出す警報部とを備える自転車走行状態記録装置。
2. 前記判定部は、前記走行状態検出部によって検出された現在の走行状態と判定基準走行状態との比較結果に基づいて、前記運転者に対して警報を出すか否かを判定し、
   前記記憶部に記憶されている過去の走行状態に基づいて前記判定基準走行状態を変更する判定基準走行状態変更部を更に備える、
   請求項１に記載の自転車走行状態記録装置。
3. 前記走行状態検出部は、前記自転車の進行方向前方の画像を撮影する前方カメラを備え、
   前記前方カメラが前記自転車の進行方向前方の歩行者の画像を撮影した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出す、
   請求項１または請求項２に記載の自転車走行状態記録装置。
4. 前記走行状態検出部は、前記自転車の進行方向前方の画像を撮影する前方カメラを備え、
   前記前方カメラが前記自転車の進行方向前方の交差点、横断歩道または一時停止標識の画像を撮影した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出す、
   請求項１または請求項２に記載の自転車走行状態記録装置。
5. 前記自転車が停止しなければならない画像を前記前方カメラが撮影しているにもかかわらず、前記走行状態検出部が前記自転車の減速を検出しない場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出す、
   請求項３または請求項４に記載の自転車走行状態記録装置。
6. 前記走行状態検出部は、
   前記自転車の加速度を検出する加速度センサと、
   前記自転車のハンドルの回転角度を検出するハンドル回転角度検出部とを備え、
   前記判定部は、前記加速度センサによって検出された前記自転車の加速度と、前記ハンドル回転角度検出部によって検出された前記ハンドルの回転角度と、前記記憶部に記憶されている過去の走行状態とに基づいて、前記自転車がふらついているか否かを判定し、
   前記自転車がふらついていると前記判定部が判定した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出す、
   請求項１または請求項２に記載の自転車走行状態記録装置。
7. 前記走行状態検出部は、道路交通情報を受信するＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）受信部を備え、
   前記ＶＩＣＳ受信部が前記自転車の進行方向前方の渋滞、事故、故障車、工事、交差点、信号または交通規制の情報を受信した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出す、
   請求項１または請求項２に記載の自転車走行状態記録装置。
8. 前記走行状態検出部は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を検出する自車位置検出部を備え、
   前記走行状態検出部は、前記自車位置検出部によって検出された前記自車位置と、前記記憶部に記憶されている地図情報とに基づいて、前記自転車の進行方向前方の交差点、横断歩道または一時停止標識を検出し、
   前記走行状態検出部が前記自転車の進行方向前方の交差点、横断歩道または一時停止標識を検出した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出す、
   請求項１または請求項２に記載の自転車走行状態記録装置。
9. 前記走行状態検出部は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を検出する自車位置検出部を備え、
   前記走行状態検出部は、前記自転車が段差を通過したことを検出し、
   前記自転車が段差を通過したことを前記走行状態検出部が検出した場合に、前記記憶部は、記憶している地図情報に前記段差の位置情報を追記し、
   前記走行状態検出部は、前記自車位置検出部によって検出された前記自車位置と、前記記憶部に記憶されている前記地図情報に含まれる前記段差の位置情報とに基づいて、前記段差への前記自転車の接近を検出し、
   前記走行状態検出部が前記段差への前記自転車の接近を検出した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出す、
   請求項１または請求項２に記載の自転車走行状態記録装置。
10. 前記運転者が携帯する携帯端末との通信を行う通信部を更に備え、
    前記走行状態検出部は、前記運転者の状態を検出する運転者状態検出部を備え、
    前記運転者の視線が下を向いている期間が所定期間以上になったことを前記運転者状態検出部が検出した場合に、前記警報部は、安全運転を促す警告をプッシュ通知によって前記携帯端末に出力させる信号を、前記通信部に送信させる、
    請求項１または請求項２に記載の自転車走行状態記録装置。
11. 前記運転者以外の者が利用する端末装置との通信を行う通信部を更に備え、
    前記記憶部は、前記走行状態検出部によって検出された前記運転者による前記自転車の走行状態を記憶して蓄積し、
    前記通信部は、前記記憶部に蓄積された前記運転者による前記自転車の走行状態を前記端末装置に送信する、
    請求項１または請求項２に記載の自転車走行状態記録装置。
12. 前記運転者が携帯する携帯端末との通信を行う通信部を更に備え、
    前記走行状態検出部は、前記自転車の加速度を検出する加速度センサを備え、
    前記加速度センサが所定値以上の加速度を検出した場合に、前記警報部は、事故が発生した旨の通報を行う電子メールを前記携帯端末に送信させる信号を、前記通信部に送信させる、
    請求項１または請求項２に記載の自転車走行状態記録装置。
13. 自転車走行の危険箇所の位置情報が格納されている外部サーバとの通信を行う通信部を更に備え、
    前記走行状態検出部は、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を検出する自車位置検出部を備え、
    前記走行状態検出部は、前記危険箇所の位置情報と、前記自車位置検出部によって検出された前記自車位置と、前記記憶部に記憶されている地図情報とに基づいて、前記危険箇所への前記自転車の接近を検出し、
    前記走行状態検出部が前記危険箇所への前記自転車の接近を検出した場合に、前記警報部は前記運転者に対して警報を出す、
    請求項１または請求項２に記載の自転車走行状態記録装置。
14. 自転車の走行状態を検出する走行状態検出ステップと、
    前記走行状態検出ステップにおいて検出された走行状態を記憶する記憶ステップと、
    前記走行状態検出ステップにおいて検出された現在の走行状態と、前記記憶ステップにおいて記憶された過去の走行状態とに基づいて、前記自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにおいて警報を出すと判定された場合に前記運転者に対して警報を出す警報ステップとを備える自転車走行状態記録方法。
15. コンピュータに、
    自転車の走行状態を検出する走行状態検出ステップと、
    前記走行状態検出ステップにおいて検出された走行状態を記憶する記憶ステップと、
    前記走行状態検出ステップにおいて検出された現在の走行状態と、前記記憶ステップにおいて記憶された過去の走行状態とに基づいて、前記自転車の運転者に対して警報を出すか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにおいて警報を出すと判定された場合に前記運転者に対して警報を出す警報ステップと、
    を実行させるためのプログラム。

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