JP2021096551A - 生産システム、生産方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態に係る生産システムの全体構成を示す図である。図1に示すように、生産システム1は、プログラム作成装置10、コントローラ20、産業装置30A,30B、及びサーバ40を含む。を含む。これら各装置は、Ethernet(登録商標)又は産業装置専用の通信規格等の任意のネットワークを利用して通信可能に接続される。なお、以降の説明で産業装置30A,30Bを特に区別する必要のないときは、単に産業装置30と記載する。同様に、CPU31A,31B、記憶部32A,32B、及び通信部33A,33Bを特に区別する必要のないときは、単にCPU31、記憶部32、及び通信部33と記載する。
まず、生産システム1の概要を説明する。プログラム作成装置10は、コントローラ20が複数の産業装置30を制御するためのシステムプログラムを作成する。コントローラ20と産業装置30の全体をセルと呼ぶ場合には、システムプログラムはセルプログラムと呼ばれることもある。システムプログラムは、変数を利用して工程の実行順を制御するためのプログラムである。実行順とは工程が実行される順序である。
図4は、生産システム1で実現される機能を示す機能ブロック図である。本実施形態では、コントローラ20と産業装置30の各々で実現される機能について説明する。なお、産業装置30A,30Bの各々では、同様の機能が実現されるため、図4では、1つの産業装置30として記載する。
図4に示すように、コントローラ20では、データ記憶部200、システムプログラム実行部201、及び変換部202が実現される。コントローラ20は、複数の工程に対して指定された実行順で各産業装置30を動作させるためのシステムプログラムQを実行し、システム変数の参照及び変更の少なくとも一方を行う。
データ記憶部200は、記憶部22を主として実現される。データ記憶部200は、産業装置30を制御するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部200は、システムプログラムQを記憶する。データ記憶部200に記憶されたシステムプログラムQは、プログラム作成装置10によって作成される。また例えば、データ記憶部200は、コントローラ20の制御対象となる産業装置30A,30Bの各々の名称やIPアドレス等の情報を記憶してもよい。
システムプログラム実行部201は、CPU21を主として実現される。システムプログラム実行部201は、システムプログラムQに基づいて、工程の実行順を制御する。例えば、システムプログラム実行部201は、ユーザにより指定された実行順で産業装置30が動作するように、各産業装置30に対して各工程の開始指示を送る。
変換部202は、CPU21を主として実現される。変換部202は、コントローラ20と各産業装置30とが通信する場合に、当該産業装置30の変換テーブルTに基づいて、当該産業装置30の装置変数とシステム変数との変換を行う。本実施形態では、産業装置30ごとに変換テーブルTが用意されているので、変換部は、各産業装置30の変換テーブルTに基づいて、当該産業装置30の装置変数とシステム変数との変換を行うことになる。
図4に示すように、産業装置30では、データ記憶部300と、工程プログラム実行部301と、が実現される。複数の産業装置30の各々は、所定の工程を実行するための工程プログラムPを実行し、装置変数の参照及び変更の少なくとも一方を行う。
データ記憶部300は、記憶部32を主として実現される。データ記憶部300は、産業装置30が工程を実行するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部300は、工程プログラムPを記憶する。本実施形態では、工程プログラムPごとに工程情報が用意されるので、データ記憶部300は、工程プログラムPと工程情報を互いに関連付けて記憶してもよい。また、データ記憶部300は、各工程の装置変数の値を記憶する。先述したように、データ記憶部300の装置変数と、データ記憶部200のシステム変数と、は整合性が取られる。また、データ記憶部300は、モータを制御する際のパラメータやロボットのティーチングデータ等を記憶してもよい。
工程プログラム実行部301は、CPU31を主として実現される。工程プログラム実行部301は、データ記憶部300に記憶された工程プログラムPと変数に基づいて、各工程を実行する。例えば、コントローラ20から受信した指示により、装置変数で記述された開始変数が所定の値に変化し、工程プログラム実行部301は、その旨を検知した場合に工程を開始する。また例えば、工程プログラム実行部301は、工程プログラムPに記述された最後の処理が終了した場合に、装置変数で記述された終了変数を所定の値に変化させる。装置変数で記述された終了変数は、変換部202によってシステム変数に変換され、システムプログラム実行部201は工程が終了したことを検知する。その後、次の工程の開始変数(装置変数で記述された開始変数)が所定の値に変化し、工程プログラム実行部301は、次の工程の工程プログラムPの実行を開始する。以降、同様の処理によって、各工程が順次実行される。
図7及び図8は、生産システム1で実行される処理の一例を示すフロー図である。図7及び図8に示す処理は、CPU21が記憶部22に記憶されたシステムプログラムQに従って動作し、CPU31が記憶部32に記憶された工程プログラムPに従って動作することによって実行される。図7及び図8に示す処理は、図4に示す機能ブロックにより実行される処理の一例である。本実施形態では、図2に示す工程が実行される場合の処理を例に挙げる。なお、コントローラ20の記憶部22に記憶されたシステム変数と、産業装置30の記憶部32に記憶された装置変数と、は互いに初期値が設定されているものとする。
なお、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
データ記憶部100は、記憶部12を主として実現される。データ記憶部100は、システムプログラムQを作成するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部100は、各工程の工程情報が格納された工程データベースDB2を記憶する。
表示制御部101は、複数の工程それぞれに対して、少なくとも、工程の名称と、装置変数及びシステム変数の少なくとも一方と、が関連付けられ、工程情報として保存される工程データベースDB2から取得した複数の工程の名称を含み、当該複数の工程の実行順を指定可能なスケジュール画面G1を表示させる。
受付部102は、表示制御部101が表示させたスケジュール画面G1において、実行順の指定を受け付ける。本変形例では、受付部102は、タイミングチャートCにおける工程イメージIをタイミング軸上で移動させるための移動指示を、実行順の指定として受け付ける。なお、実行順は、任意の操作によって指定可能であり、移動指示以外の操作によって実行順が指定されてもよい。例えば、入力フォームに実行順を示す数値を入力する操作、又は、プルダウンメニューから実行順を選択する操作によって実行順が指定されてもよい。
システムプログラム作成部103は、受付部102が受け付けた実行順と、各工程の装置変数及びシステム変数の少なくとも一方と、に基づいて、システムプログラムQを作成する。システムプログラム作成部103は、指定された実行順で各工程が実行されるように、各工程の変数を制御するシステムプログラムQを作成する。
検出部203は、CPU21を主として実現される。検出部203は、各産業装置30に発生した異常を検出する。本変形例では、各工程で異常が発生すると、工程プログラムPは、当該工程の中断変数を所定の値に変更する。検出部203は、各工程の中断変数の値を参照し、所定の値になったか否かを判定する。検出部203は、中断変数が所定の値になった工程に異常が発生したと判定する。実施形態で説明したように、システム変数と装置変数を区別する場合には、装置変数の中断変数がシステム変数に変換されたうえで、検出部203は、このシステム変数の中断変数の値を参照する。
復旧部204は、CPU21を主として実現される。復旧部204は、検出部203が異常を再び検出した場合に、記録部503が記録した復旧工程情報が示す1以上の工程を取得し、当該取得した1以上の工程を実行して異常を復旧させる。本変形例では、過去の異常発生時にユーザが指定した工程が復旧工程情報に示されているので、復旧部204は、復旧工程情報に記述された手順に沿って工程を実行し、異常を復旧させる。復旧時の工程は、通常の工程と同様、工程プログラムP及び変数によって実行が制御されるので、復旧部204は、復旧工程情報に示された工程の変数に基づいて、工程を実行する。
データ記憶部400は、記憶部42を主として実現される。データ記憶部400は、復旧工程情報を記憶する。例えば、データ記憶部400は、少なくとも1つの復旧工程情報を格納された復旧工程データベースDB3を記憶する。サーバ40は、ユーザ端末50から復旧工程情報を受信すると、復旧工程データベースDB3に格納する。
データ記憶部500は、記憶部52を主として実現される。データ記憶部500は、サーバ40に復旧工程情報を記録するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部100は、工程データベースDB2を記憶する。工程データベースDB2は、変形例(2)と同様であってもよいが、本変形例では、他のデータ格納例について説明する。
表示制御部501は、CPU51を主として実現される。表示制御部501は、検出部202が異常を検出した場合に、復旧工程作成画面G2を表示させる。本変形例では、工程データベースに各工程の工程情報が格納されているので、表示制御部501は、工程データベースに基づいて、復旧工程作成画面G2を表示させる。
受付部502は、CPU52を主として実現される。受付部502は、検出部が異常を検出した場合に、複数の工程それぞれに対して、少なくとも、工程の名称と、装置変数及びシステム変数の少なくとも一方と、が関連付けられた工程情報に基づいて、復旧のために実行する1以上の工程の指定を受け付ける。
記録部503は、CPU52を主として実現される。記録部503は、受付部502が受け付けた1以上の工程を示す復旧工程情報を記録する。復旧工程情報は、異常復旧時にユーザが指定した工程を識別する情報である。別の言い方をすれば、復旧工程情報は、異常を復旧させるための工程の実行結果を示す情報である。本変形例では、復旧工程情報がマクロ形式のデータである場合を説明するが、復旧工程情報は、任意のデータ形式であってよい。例えば、復旧工程情報は、テキスト形式、ドキュメント形式、又はCSV形式等であってもよい。他にも例えば、ユーザが指定した工程の開始変数を次々と変更するようなプログラムが自動的に生成され、当該プログラムが復旧工程情報として記録されてもよい。
Claims (11)
- 所定の工程を実行するための工程プログラムを実行し、装置変数の参照及び変更の少なくとも一方を行う複数の産業装置と、
複数の前記工程に対して指定された実行順で各産業装置を動作させるためのシステムプログラムを実行し、システム変数の参照及び変更の少なくとも一方を行うコントローラと、
各産業装置の前記装置変数と前記システム変数との変換データを記憶する変換データ記憶部と、
前記コントローラと各産業装置とが通信する場合に、当該産業装置の前記変換データに基づいて、当該産業装置の前記装置変数と前記システム変数との変換を行う変換部と、
を有する生産システム。 - 前記コントローラは、前記変換データ記憶部と前記変換部とを有し、
前記変換部は、前記コントローラの通信相手となる前記産業装置の前記変換データに基づいて、前記システム変数を当該産業装置の前記装置変数に変換して送信し、
前記変換部は、前記コントローラの通信相手となる前記産業装置の前記変換データに基づいて、当該産業装置から受信した前記装置変数を前記システム変数に変換する、
請求項1に記載の生産システム。 - 前記変換データ記憶部は、前記変換データとして、前記産業装置ごとに異なる変換テーブルを記憶し、
前記変換部は、各産業装置の前記変換テーブルに基づいて、当該産業装置の前記装置変数と前記システム変数との変換を行う、
請求項1又は2に記載の生産システム。 - 前記変換データ記憶部は、各産業装置の前記変換データが格納された変換データベースを記憶し、
前記変換部は、前記変換データベースに格納された各産業装置の前記変換データに基づいて、当該産業装置の前記装置変数と前記システム変数との変換を行う、
請求項1〜3の何れか1項に記載の生産システム。 - 各産業装置の前記装置変数の名称は、当該装置変数に対応する工程を一意に識別する文字列と、他の工程と共通の文字列と、を含む、
請求項1〜4の何れか1項に記載の生産システム。 - 前記複数の工程それぞれに対して、少なくとも、工程の名称と、前記装置変数及び前記システム変数の少なくとも一方と、が関連付けられ、工程情報として保存される工程データベースから取得した複数の前記工程の名称を含み、当該複数の工程の実行順を指定可能なスケジュール画面を表示させる表示制御部と、
前記表示制御部が表示させた前記スケジュール画面において、前記実行順の指定を受け付ける受付部と、
前記受付部が受け付けた前記実行順と、各工程の前記装置変数及び前記システム変数の少なくとも一方と、に基づいて、前記システムプログラムを作成するシステムプログラム作成部と、
を有する請求項1〜5の何れか1項に記載の生産システム。 - 前記複数の工程それぞれの装置変数には、当該工程の実行開始を表す開始装置変数が含まれており、
前記システムプログラム作成部は、前記実行順に従った工程が順次実行されるように、前記実行順において、少なくとも一の工程で変更される変更装置変数に対応する変更システム変数と、前記一の工程に連動して実行される1以上の他の工程の前記開始装置変数に対応する開始システム変数と、を関連付けて前記システムプログラムを作成する、
請求項6に記載の生産システム。 - 各産業装置に発生した異常を検出する検出部と、
前記検出部が前記異常を検出した場合に、前記複数の工程それぞれに対して、少なくとも、工程の名称と、前記装置変数及び前記システム変数の少なくとも一方と、が関連付けられた工程情報に基づいて、復旧のために実行する1以上の前記工程の指定を受け付ける受付部と、
前記受付部が受け付けた前記1以上の工程を示す復旧工程情報を記録する記録部と、
を有する請求項1〜7の何れか1項に記載の生産システム。 - 前記生産システムは、前記検出部が前記異常を再び検出した場合に、前記記録部が記録した前記復旧工程情報が示す前記1以上の工程を取得し、当該取得した1以上の工程を実行して前記異常を復旧させる復旧部、
を更に有する請求項8に記載の生産システム。 - 所定の工程を実行するための工程プログラムを実行し、装置変数の参照及び変更の少なくとも一方を複数の産業装置がそれぞれ行い、
複数の前記工程に対して指定された実行順で各産業装置を動作させるためのシステムプログラムを実行し、システム変数の参照及び変更の少なくとも一方をコントローラが行い、
各産業装置の前記装置変数と前記システム変数との変換データを記憶する変換データ記憶部の前記変換データを取得し、
前記コントローラと各産業装置とが通信する場合に、当該産業装置の前記変換データに基づいて、当該産業装置の前記装置変数と前記システム変数との変換を行う、
生産方法。 - 所定の工程を実行するための工程プログラムを実行し、装置変数の参照及び変更の少なくとも一方を行う複数の産業装置が、複数の前記工程に対して指定された実行順で各産業装置を動作させるためのシステムプログラムを実行し、システム変数の参照及び変更の少なくとも一方を行うコントローラにより制御される場合に、前記コントローラ又は他のコンピュータを、
各産業装置の前記装置変数と前記システム変数との変換データを記憶する変換データ記憶部の変換データを取得する変換データ取得部、
前記コントローラと各産業装置とが通信する場合に、当該産業装置の前記変換データに基づいて、当該産業装置の前記装置変数と前記システム変数との変換を行う変換部、
として機能させるためのプログラム。
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