JPH05134719A - 異常復帰システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】シーケンス制御装置により制御される作動系に
異常が発生したとき、この異常が既知であるか否かとは
かかわりなく、この異常から作動系を容易にしかも簡単
に復帰させる。 【構成】異常処理モジュール２０Ｄには、ローダユニッ
ト１０に生じると予測される複数の異常状態及びその各
復帰手順が予め登録されている。異常処理モジュール２
０Ｄが、ローダユニット１０に異常状態が生じたときこ
の異常状態を各登録異常状態の一つと一致するか否かを
判定する。この判定が一致するとの結果のときには、異
常処理モジュール２０Ｄが、操作盤３０の操作との関連
で、各登録異常状態の一つに対応する登録復帰手順に基
づきローダユニット１０をその異常から復帰させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、プログラマブルコント
ローラ（以下、ＰＣという）、リレー回路、ロボット、
数値制御装置等等のシーケンス制御装置により制御され
る作動系が異常状態になったとき、同作動系をその異常
状態から復帰させるに適した異常復帰システムに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の異常復帰システムにおい
ては、例えば、特開平１ー２４８２０６号公報に示され
ているように、プログラムメモリに格納したシーケンス
プログラムに含まれる順次シーケンスの構成要素を順次
読み出して実行する過程で、前記順次シーケンスの実行
が予め定められた所定の時間内に遷移していくかどうか
をタイマによりチェックし、このタイマのタイムアップ
時にシーケンス渋滞が発生したと判断し、前記順次シー
ケンスの次の実行に移行するすべての遷移条件要素をデ
ータメモリに格納し、この格納遷移条件要素を表示する
ようにしたものがある。

【０００３】また、特公平１ー５２７６２号公報にて示
されているように、通常のシーケンスプログラムを実行
して被制御対象を繰り返し運転しつつ出力リレーの最大
及び最小ＯＮ時間やＯＦＦ時間を演算により求め、前記
シーケンスプログラムを実行して被制御対象を実運転し
つつ、前記各出力リレーのＯＮ時間やＯＦＦ時間が前記
最大及び最小ＯＮ時間やＯＦＦ時間の範囲を超えている
とき、前記被制御対象の異常と判定するようにしたもの
がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、これらの構
成においては、特開平１ー２４８２０６号公報にいうよ
うな格納遷移条件要素の表示や特公平１ー５２７６２号
公報にいうような異常の判定に基づき異常を知り得るも
のの、この異常からの復帰は作業者がすべて手動により
行わなければならず、操作性が悪いという不具合があ
る。

【０００５】また、全く新たな異常が発生した場合に
は、この異常に伴う遷移条件要素の表示や異常の判定を
することができず、その結果、新たな異常に対する手動
操作による復帰も一般の作業者では困難であるという不
具合がある。換言すれば、新たな異常に関し熟練作業者
がその固有の知識により手動操作復帰させたとしても、
この熟練作業者が新しく学習した手動操作復帰方法はそ
の熟練作業者個人の知識にとどまってしまうため、一般
の作業者には利用し難いという不具合もある。また、こ
のような異常が繰り返し発生した場合、熟練作業者が同
じ手動復帰操作を繰り返さねばならず、その結果、復帰
操作効率の向上を期待することができないという不具合
もある。

【０００６】これに対し、実際に発生するであろう異常
をすべてシーケンスプログラムに組み込むことも考えら
れるが、かかる場合には、その組み込みに非常に大きな
労力を必要とするため、作業性がよくない。また、発生
する異常はイレギュラーなものが多いため、すべての異
常に関し前もって予測してシーケンスプログラムを組む
ことは困難である。一方、実際に発生する異常は一部に
過ぎないため、すべての異常に関しシーケンスプログラ
ムを組み込むことは現実的でなく無駄が多いという不具
合もある。

【０００７】そこで、本発明は、以上のようなことに対
処すべく、異常復帰システムにおいて、作動系に異常が
発生したとき、この異常が既知であるか否かとはかかわ
りなく、この異常から作動系を容易にしかも簡単に復帰
させるようにしようとするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題の解決にあた
り、本発明は、作動系の作動中にこの作動系に生じると
予測される複数の異常状態及びその各復帰手順を登録す
る登録手段と、作動系に異常状態が生じたときこの異常
状態を前記各登録異常状態の一つと一致するか否かを判
定する判定手段と、この判定手段の一致するとの判定時
に前記各登録異常状態の一つに対応する登録復帰手順に
基づき作動系をその異常から復帰させる復帰手段とを備
えるようにしたことにある。

【０００９】

【作用】このように本発明を構成したことにより、作動
系に異常状態が生じたときこの異常状態が前記登録手段
に登録済みの各登録状態の一つと一致するか否かが前記
判定手段により判定される。この判定手段が一致すると
の判定をしたときは、前記復帰手段が前記各登録異常状
態の一つに対応する登録復帰手順に基づき作動系をその
異常から復帰させる。

【００１０】

【発明の効果】このように、作動系に前記各登録異常状
態と同一の異常状態が生じたときには前記復帰手段によ
り作動系をその異常から復帰させることができるので、
作動系の異常からの復帰に対する操作性が向上する。

【００１１】また、本発明において、前記判定手段が一
致しないと判定したときこの判定に係る異常状態及びそ
の復帰手順を前記登録手段に新たに登録すべく入力する
入力手段を設け、作動系に新たな登録異常状態と同一の
異常状態が生じたとき前記判定手段がこの異常状態を前
記新たな登録異常状態と一致すると判定し、かつこの判
定に基づき前記復帰手段が前記新たな復帰手順に基づき
作動系をその異常から復帰させるようにした場合には、
上述の登録済みの異常状態に対する復帰手順による復帰
と同様に作動系を新たな異常状態から復帰させることが
できる。従って、作動系のプログラミングに関与せずそ
の操作のみを担当する通常の作業者であっても、同様に
その復帰操作性を向上させ得るとともに、新たな異常状
態とその復帰手順に関する知識が登録されることにより
その発見者以外の作業者も利用できるため、復帰操作効
率の向上を期待できる。また、すべての異常状態及びそ
の復帰手順を予測して登録しておく必要もなく、その追
加登録が可能なので、前記登録手段の登録内容に無駄が
生じることがなく、また余分な登録作業も不要となる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の第１実施例を図面により説明
すると、図１は、ローダユニット１０のための制御シス
テムに本発明が適用された例を示していて、ローダユニ
ット１０は、コンベア１１と、ハンド１２ａを有するロ
ーダ１２と、コンベア１３と、これらコンベア１１、ロ
ーダ１２及びコンベア１３にそれぞれ所要の動作をさせ
るに必要なモータやシリンダ等の各アクチュエータと、
コンベア１１、ローダ１２及びコンベア１３の各動作位
置を検出するに必要な複数のポジションセンサＬＳ1〜
ＬＳ6及びＰＨ0〜ＰＨ2（図２（Ｂ）参照）を主たる構
成要素として構成されている。

【００１３】コンベア１１は、図２（Ａ）の図示実線で
示す位置にてワークＷを供給されて前方（図２にて図示
右方）へ搬送する。ローダ１２は、その原位置（図２の
図示実線にて示す位置）から下降して、ハンド１２ａに
より、その直下に位置するコンベア１１上のワークＷ
（図１及び図２（Ａ）にて図示一点鎖線参照）をチャッ
クして原位置まで上昇し、然る後、前進端（図２にて図
示一点鎖線参照）まで前進して下降し、ハンド１２ａか
らワークＷをアンチャックしてコンベア１３上に置く。
また、ローダ１２は、ワークＷを上述のように開放した
後上昇し、後退して原位置に戻る。コンベア１３はロー
ダ１２によりアンチャックされたワークＷを排出すべく
搬送する。

【００１４】ポジションセンサ ＬＳ1はローダ１２の原
位置から下降端への下降完了時にこれを検出する。各ポ
ジションセンサＬＳ2及びＬＳ5はローダ１２のハンド１
２ａのチャック完了時及びアンチャック完了時にこれら
をそれぞれ検出する。ポジションセンサ ＬＳ3はローダ
１２の下降端から原位置への上昇完了時にこれを検出す
る。ポジションセンサ ＬＳ4は、ローダ１２の原位置か
ら前進端への前進完了時にこれを検出する。ポジション
センサ ＬＳ6は、ローダ１２の前進端から原位置への後
退完了時にこれを検出する。ポジションセンサ ＰＨ0
は、コンベア１１へのワークＷの供給完了時にこれを検
出する。ポジションセンサ ＰＨ1は、コンベア１１によ
るワークＷの被チャック位置への搬送完了時にこれを検
出する。また、ポジションセンサ ＰＨ2は、コンベア１
３上へのワークＷの開放時にこれを検出する。なお、各
ポジショセンサは常開型リミットスイッチにより構成さ
れている。

【００１５】制御システムは、図１にて示すごとく、シ
ーケンシャル・ファンクション・チャート（以下、ＳＦ
Ｃという）に基づく実行機能を有するプログラマブルコ
ントローラ２０即ちＰＣ２０と、操作盤３０とを備えて
おり、ＰＣ２０は、バス２０Ａを介して相互に接続した
ＣＰＵモジュール２０Ｂ、入出力モジュール２０Ｃ及び
異常処理モジュール２０Ｄによって構成されている。

【００１６】ＣＰＵモジュール２０Ｂは、ＰＣ２０の制
御実行部に相当するもので、このＣＰＵモジュール２０
Ｂは、図３及び図４に示すＳＦＣに従いユニット運転プ
ログラムを実行し、この実行中において、バス２０Ａを
介し入出力モジュール２０Ｃに指示を送ることにより、
バス２０Ｅを介しローダユニット１０の各ポジションセ
ンサの状態を受取るとともに、バス２０Ｅを介しローダ
ユニット１０を制御し、かつ、異常処理モジュール２０
Ｄとの間のデータ送受信等をする。

【００１７】但し、上述のユニット運転プログラムは、
ＣＰＵモジュール２０Ｂの内部メモリ内に予め記憶され
ていて、ローダユニット１０に一定手順の動作を自動的
に行わせる自動運転モードと、作業者が操作盤３０に行
う手動操作に対応した一動作をローダユニット１０に行
わせる手動モードの両方の機能を行えるようプログラム
されている。このユニット運転プログラムの各ステップ
は、図３及び図４にて、それぞれステップ番号を付して
示されている。後に詳述するように、各ステップ４０、
４１は初期化の処理であり、ステップ４２からステップ
５１は自動運転モード時にローダユニット１０に所要の
動作をさせる処理、ステップ５２は異常処理モジュール
２０Ｄとの間のデータ送受信処理及び手動モード時に手
動操作に対応する動作をローダユニット１０にさせる処
理である。

【００１８】また、ＳＦＣの各ステップに対応するＣＰ
Ｕモジュール２０Ｂの各動作、即ちローダユニット１０
の各動作の異常を異常処理モジュール２０Ｄにて判定す
るにあたり、ＳＦＣの各ステップでの処理に通常必要と
される時間をそれぞれ予測して制限時間として設け、こ
れら各制限時間に関するプログラムを、以下のようにし
てユニット運転プログラムに加えてある。かかる場合、
ＣＰＵモジュール２０Ｂの内部メモリの一部を、上述の
ユニット運転プログラムの複数のステップ番号を順に格
納できるバッファとして利用する。

【００１９】但し、このバッファは、ユニット運転プロ
グラムにおいて同時にアクティブ状態になり得る複数の
ステップ番号をすべて格納できる大きさを有するものと
する。例えば、図３及び図４のＳＦＣにおいて、同時に
アクティブ状態になるステップ数が最大となるのは、、
各ステップ４９、５０及び５１が同時にアクティブ状態
になったときであるから、前記バッファの大きさは
「３」とする。上述の各ステップの制限時間は、例え
ば、次の表１のように定められ、後述のように異常処理
モジュール２０Ｄの最大許容時間登録部２２ａ（図６参
照）に予め記憶されている。なお、ユニット運転プログ
ラムのあるステップにおける処理時間が同ステップの制
限時間を超えたときそのステップの異常と判定すること
となる。また、表１において、制限時間の記載のないス
テップは、同ステップにおける処理時間に制限がないも
のとする。

【００２０】

【表１】

【００２１】また、ユニット運転プログラムの各ステッ
プでの処理初期にその各ステップ番号を前記バッファに
転送するようなプログラムをユニット運転プログラムに
付加する。このステップ番号に関しては、ＰＣモジュー
ル２０Ｂにより自動的に割付けられたものをプログラム
により読み出す機能を有するＰＣがＰＣ２０として採用
されている場合には、このＰＣ２０の機能を利用する。
また、ＰＣ２０が当該機能をもたない場合には、プログ
ラム作成者が各ステップに通し番号を割付けて使用す
る。その結果、ＰＣモジュール２０Ｂのユニット運転プ
ログラムのスキャンが終了する毎に、この各スキャンで
のアクティブステップのリストが前記バッファに記録さ
れることになる。例えば、ユニット運転プログラムの各
ステップ４９、５０及び５１が同時にアクティブ状態と
なっているスキャンにおいては、前記バッファ内のリス
トの内容は（４９、５０、５１）となる。

【００２２】また、自動運転モード時ユニット運転プロ
グラムの１回のスキャンが終了する毎にこの各スキャン
におけるアクティブステップのリストを順次異常モジュ
ール２０Ｄに送信するようなプログラムをユニット運転
プログラムに付加する（図３のステップ５２参照）。な
お、ユニット運転プログラムの実行状態とは関係なく常
に実行されるプログラム領域を設定できるＰＣがＰＣ２
０として採用されている場合には、同プログラム領域に
前記リスト送信のプログラムを格納するようにしてもよ
い。

【００２３】かかる場合、同プログラム領域とは、例え
ば、ＭＥＬＳＥＣ−Ａシリーズのメインシーケンスプロ
グラム（ＭＥＬＳＡＰーＩＩプログラミングマニュアル
Ｐ１ー５、１９９０年１０月、三菱電気株式会社）又は
ＰＬＣー５シリーズのＭＣＰ（ＰＬＣ−５ Ｐｒｏｇｒ
ａｍｍｉｎｇ Ｓｏｆｔｗａｒｅ，Ｐｒｏｇｒａｍｍｉ
ｎｇーＰｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ Ｃｏｎｓｉｄｅｒａｔ
ｉｏｎｓ Ｐ２ー１，Ｆｅｂｒｕａｒｙ １９９１，Ａ
ｌｌｅｎｎーＢｒａｄｌｅｙ）等をいう。

【００２４】さらに、アクティブステップのリストを送
信した後、前記バッファをリセットするようなプログラ
ムをユニット運転プログラムに付加する。また、上述の
ように、ローダユニット１０をユニット運転とはかかわ
りなく動作させる場合を考慮して、操作盤３０の手動操
作によりローダユニット１０を動作させるための手動操
作プログラムが、ユニット運転プログラムのステップ５
２にてローダユニット１０の動作を手動操作処理すべ
く、ユニット運転プログラムに付加されている。但し、
この手動操作プログラムは、手動モードに設定する信号
が入力されているときにのみ実行されるようにプログラ
ムしておく。なお、上述のユニット運転プログラムの実
行状態とは関係なく実行されるプログラム領域を設定で
きるＰＣにおいては、この手動操作プログラムも前記リ
スト送信のプログラム同様に同プログラム領域に格納す
ることにより、ステップ５２を廃止してもよい。

【００２５】以上のように構成したＣＰＵモジュール２
０Ｂの作動を図３及び図４のＳＦＣとの関連にて図５の
動作流れ図を参照しつつ説明する。ユニット運転プログ
ラムの実行がＳＦＣのステップ４０にて開始された後、
ＰＣ２０の運転準備スイッチ（図示せず）を閉じると、
運転準備の処理がステップ４１にてなされる。この運転
準備の処理においては、ローダユニット１０の運転準備
に加え、最初のワークをコンベア１１上の前記原位置の
直下に置く等の初期設定もなされる。然る後、ＰＣ２０
の起動スイッチ（図示せず）を閉じると、ユニット運転
プログラムが両ステップ４２及び５２の処理を並行すべ
くこれら両ステップに進む。なお、図３にて、符号ＴＲ
ＵＥ＋は、常に成立しているトランジションを表し、ユ
ニット運転プログラムを次の処理に無条件で進めるため
に使用される。

【００２６】しかして、ローダ１２を原位置から下降さ
せる処理がステップ４２にてなされるとともに、入出力
モジュール２０Ｃや異常処理モジュール２０Ｄとの間の
データの送受信に必要な処理がステップ５２にてなされ
る。かかる場合、例えば、ステップ５２では、ユニット
運転プログラムのアクティブステップリスト及び各アク
ティブステップでの処理時間の異常処理モジュール２０
Ｄへの送信がなされる。ポジションセンサ ＬＳ1がロー
ダ１２の下降完了を検出すると、ステップ４３にて、ロ
ーダ１２にハンド１２ａにより前記ワークをチャックさ
せる処理がなされる。ポジションセンサ ＬＳ2がハンド
１２ａによるチャックを検出すると、ローダ１２を上昇
させる処理がステップ４４にてなされる。

【００２７】ポジションセンサ ＬＳ3がローダ１２の上
昇完了を検出すると、ユニット運転プログラムが両ステ
ップ４５及び５１の並行処理をすべくこれら両ステップ
に進む。すると、ローダ１２を前進させる処理がステッ
プ４５にてなされるとともにコンベア１１を運転する処
理がステップ５１にてなされる。なお、この段階では、
次のワークＷがコンベア１１上に供給されているものと
する。

【００２８】ポジションセンサ ＬＳ4がローダ１２の前
進完了を検出すると、ローダ１２を下降させる処理がス
テップ４６にてされる。ポジションセンサ ＬＳ1がロー
ダ１２の下降完了を検出すると、ローダ１２にそのハン
ド１２ａから前記ワークをコンベア１３上にアンチャッ
クさせる処理がステップ４７にてされる。ポジションセ
ンサ ＬＳ5がローダ１２のアンチャック完了を検出する
と、ローダ１２を上昇させる処理がステップ４８にてさ
れる。ついで、ポジションセンサ ＬＳ3がローダ１２の
上昇完了を検出すると、ユニット運転プログラムが両ス
テップ４９及び５０にこれらを並行処理すべく進む。一
方、上述のようなステップ５１の処理中に、ポジション
センサＰＨ1がコンベア１１上のワークＷを検出する
と、ステップ５１ａにて待ち合わせの処理（以下、ＮＯ
Ｐの処理という）がなされる。この段階における待ち合
わせの処理とは、ステップ５１の処理終了後、同ステッ
プに対する並列実行ステップ４９及び５０の実行が終了
してそれぞれステップ４９ａ及び５０ａに移行するま
で、次の処理に移らずステップ５１ａで待つことをい
う。

【００２９】上述のようにユニット運転プログラムが両
ステップ４９及び５０に進むと、ステップ４９にてロー
ダ１２を後退させる処理がされるとともに、ステップ５
０にてコンベア１３を運転する処理がされる。ついで、
ポジションセンサ ＬＳ6がローダ１２の後退完了を検出
するとともに、ポジションセンサ ＰＨ2がコンベア１３
上のワークＷの開放位置を検出すると、両ステップ４９
ａ及び５０ａにてＮＯＰの処理がされる。しかして、各
ステップ４９ａ、５０ａ及び５１ａでのＮＯＰの処理並
びにステップ５２での処理及びステップ５２ａでのＮＯ
Ｐ処理が終了すると、ユニット運転プログラムがステッ
プ４２及び５２の並列処理に戻り、以後の処理が繰り返
されてローダユニット１０によるワークの供給開放処理
が繰り返される。

【００３０】異常処理モジュール２０Ｄは、図１にて示
すごとく、異常判定部Ｄ1及び異常復帰部２０Ｄ2を備え
ており、この異常処理モジュール２０Ｄは、異常判定部
Ｄ1及び異常復帰部２０ Ｄ2との協働により、図８
（Ａ）及び図９〜図１４のフローチャートに従う異常判
定復帰プログラム並びに図８（Ｂ）のフローチャートに
従う復帰手順変更プログラムを並行して実行する。但
し、異常判定復帰プログラム及び復帰手順変更プログラ
ムは、異常処理モジュール２０Ｄの内部メモリに予め記
憶されている。

【００３１】異常判定部２０Ｄ1 は、図６にて示すごと
く、インタフェース部２１ａを有しており、このインタ
フェース部２１ａは、ユニット運転プログラムのスキャ
ン毎にＣＰＵモジュール２０Ｂからバス２０Ａを通し送
信されるアクティブステップのリストをその各処理時間
を含めてリスト記録バッファ２１ｂに記録する。また、
異常判定部２０Ｄ1 は、最大許容時間登録部２２ａを有
しており、この最大許容時間登録部２２ａは、ユニット
運転プログラムの各ステップの最大許容時間を予め記憶
している。また、この最大許容時間登録部２２ａには、
作業者が操作盤３０からインタフェース部２２ｂを介し
前記各最大許容時間を入力することも可能である。

【００３２】現スキャン記録部２５ａは比較部２４の作
業領域であり、比較部２４が毎スキャンの動作を開始す
る前にクリアされる。時計２３は、現在の時刻を常時計
時して比較部２４に入力する。比較部２４はリスト記録
バッファ２１ｂからのリスト内の各アクティブステップ
が前スキャン記録部２５ｂに既に記録されているか調
べ、記録されていない場合はそのアクティブステップの
番号と現在の時刻とを対にして現スキャン記録部２５ａ
に記憶させる。このことは、現スキャン記録部２５ａが
ユニット運転プログラムの現スキャンでの各アクティブ
ステップのステップ番号とその各開始時刻とを記録する
ことを意味する。

【００３３】また、記録されている場合には、そのアク
ティブステップの開始時刻を前スキャン記録部２５ｂよ
り取り出し、それを現時刻より減ずることによりそのス
テップがアクティブである時間を算出した上、その時間
と最大許容時間登録部２２ａからの対応最大許容時間と
を比較して、最大許容時間の方が小ならば、異常の発生
及びこの異常の発生しているステップのステップ番号を
異常復帰部２０Ｄ2 に送るとともに、ＣＰＵモジュール
２０Ｂにこれを手動モードに設定する信号をバス２０Ａ
を通して送る。前スキャン記録部２５ｂは、現スキャン
記録部２５ａと同様の機能を有し、比較部２４が毎スキ
ャンの動作を終了した後に、現スキャン記録部２５ａの
記録内容をコピーして、比較部２４が次のスキャンの動
作をする際に、ユニット運転プログラムの前スキャンに
おける各アクティブステップのステップ番号とその各開
始時刻を参照できるように記録する。

【００３４】異常復帰部２０Ｄ2 は、図７にて示すごと
く、復帰手順検索・登録・実行部２６を有しており、こ
の復帰手順検索・登録・実行部２６は、異常判定部２０
Ｄ1の比較部２４、異常復帰手順記録部２７ａ、ＣＰＵ
モジュール２０Ｂとのインタフェース２７ｂ、操作盤３
０とのインタフェース２７ｃ、待ち時間制限記録部２８
及び時計２９との協働によりローダユニット１０の異常
からの復帰手順の検索、登録や実行を行うようになって
いる。復帰手順記録部２７ａには、ローダユニット１０
において発生する各異常の発生ステップ番号並びにその
複数の復帰手順がその異常の症状と合わせて登録され、
例えば、次の表２に示すような情報として記録される。
復帰手順の実行時には、ＣＰＵモジュール２０Ｂ内のユ
ニット運転プログラムの手動モードを利用し、その復帰
手順中の各操作を順にＣＰＵモジュール２０Ｂに送信
し、作業者による手動復帰操作がなされたと同等の入力
とすることで復帰を行う。

【００３５】

【表２】

【００３６】待ち時間制限記録部２８は、ローダユニッ
ト１０の異常からの復帰操作の完了を確実にするために
異常復帰部２０Ｄ2 がＣＰＵモジュール２０Ｂに指示し
た各復帰操作の完了信号がＣＰＵモジュール２０Ｂから
送られてくるまで次の復帰操作をＣＰＵモジュール２０
Ｂに指示するのを待つようにする方式を使った場合に用
いられ、何らかの問題により復帰操作の完了信号がＣＰ
Ｕモジュール２０Ｂから送られて来ない場合に無制限に
待つのを防ぐため、各復帰操作に対する待ち時間の最大
値を予め登録している。この最大値を超えた場合には、
復帰操作を中止し、手動操作に切り換えることにする。
例えば、次の表３に示すようにＣＰＵモジュール２０Ｂ
の動作との関連で定めた待ち時間の最大値に関するデー
タを待ち時間制限記録部２８に予め登録しておく。な
お、復帰操作の完了信号を確認するまで待たない場合は
待ち時間制限記録部２８を省略する。その場合には、各
復帰操作をＣＰＵモジュール２０Ｂに指示した後その完
了を確実にするため、次の操作を指示するまで予め定め
た一定時間待つか、もしくは復帰手順の登録時に各操作
の間隔時間をその操作と共に記録しておき復帰手順の実
行時にそれを再現する等の方法を代わりに用いる。時計
２９は、現在の時刻を常時計時して復帰手順検索・登録
・実行部２６に入力する。

【００３７】

【表３】

【００３８】このように構成した異常処理モジュール２
０Ｄは、比較部２４及び復帰手順検索・登録・実行部２
６との関連において、図８〜図１４のフローチャートに
従い、異常判定復帰プログラム及び復帰手順変更プログ
ラムを並行して以下のように実行する。異常判定復帰プ
ログラムが図８のステップ６０にて開始されると、前ス
キャン記録部２５ｂがステップ６０ａにてクリアされ
て、異常判定復帰プログラムが異常判定ルーティン６０
ｂ（図９及び図１０参照）に進む。異常復帰判定ルーテ
ィン６０ｂの実行中は、操作盤３０より受信した操作入
力は異常処理モジュール２０Ｄで記録されることなく、
そのままＣＰＵモジュール２０Ｂに送信される。

【００３９】この異常判定ルーティン６０ｂにおいて
は、ステップ６１にて現スキャン記録部２５ａがクリア
され、ＣＰＵモジュール２０Ｂからステップ５２（図３
参照）にて送信されるアクティブステップリストがステ
ップ６１ａにてインタフェース部２１ａを介しリスト記
録バッファ２１ｂに読み込まれ、ステップ６２にて、同
読み込みに基づき「ＮＯ」との判別がなされる。つい
で、ステップ６２ａにて、リスト記録バッファ２１ｂか
らアクティブステップが一つ読みだされてＡとされ、ス
テップ６２ｂにて、同ステップＡが前スキャン記録部２
５ｂに記録されているかが検索される。

【００４０】前スキャン記録部２５ｂにて記録されてい
るとの検索結果がでた場合には、ステップ６３（図１０
参照）にて「ＹＥＳ」との判別がなされ、ステップ６３
ａにて、前スキャン記録部２５ｂに記録済みの開始時刻
と時計２９からの現在の時刻との差が比較部２４により
計算される。この計算結果がステップＡの最大許容時間
を超えている場合には、ステップ６４にて、比較部２４
の比較作用のもとに「ＹＥＳ」との判別がなされ、ステ
ップ６４ａにて、ステップＡで異常発生との判定がなさ
れる。

【００４１】一方、比較部２４の比較作用のもとにステ
ップ６４における判別が「ＮＯ」となる場合には、ステ
ップ６４ｂにて、比較部２４を介し現スキャン記録部２
５ａにステップＡとその開始時刻が記録される。また、
上述のステップ６３における判別が「ＮＯ」となる場合
には、ステップ６３ｂにて、比較部２４を介し時計２３
からの現在の時刻が読み込まれステップＡの開始時刻と
され、かつ、ステップ６４ｂにて、ステップＡとその開
始時刻が現スキャン記録部２５ａに記録される。また、
上述のステップ６２における判別が「ＹＥＳ」となる場
合には、ステップ６２ｃにて、現スキャン記録部２５ａ
の内容が前スキャン記録部２５ｂに移される。

【００４２】上述のように、異常判定ルーティン６０ｂ
のステップ６４ａにてステップＡでの異常発生との判定
がなされた場合には、ステップ６０ｃにて、「ＹＥＳ」
との判別がなされ、異常判定復帰プログラムが異常復帰
ルーティン６０ｄ（図８、図１１及び図１２参照）に進
む。すると、ステップ６５にて、ＣＰＵモジュール２０
Ｂが手動モードにセットされ、先に異常判定ルーティン
６０ｂにて異常が発生したと判定されたステップがステ
ップ６５ａにてＡとされる。さらに、ステップ６６に
て、ステップＡに対する異常復帰手順が、異常復帰手順
記録部２７ａにて幾つ登録されているかにつき、復帰手
順検索・登録・実行部２６により判定される。

【００４３】このステップ６６における判定が「０」の
場合は、異常判定復帰プログラムが異常復帰手順登録ル
ーティン６７に進む。また、ステップ６６における判定
が「１」の場合には、ステップ６８にて、登録されてい
る異常の症状に対するメッセージ番号が操作盤３０に送
られ、発生した異常と同じであるかを作業者に判断させ
るように処理する。現段階にて、操作盤３０から異常復
帰手順の実行を要求されているときは、異常判定復帰プ
ログラムが異常復帰手順実行ルーティン７２に進む。

【００４４】また、ステップ６６における判定が「２以
上」の場合には、ステップ７０にて、登録されている異
常それぞれの症状に対するメッセージ番号が操作盤３０
に送られ、どれを実行するかを作業者に選択させるよう
に処理される。実行すべき復帰手順が選択された場合に
は、ステップ７１にて、「ＹＥＳ」との判別がなされ、
異常判定復帰プログラムが異常復帰手順実行ルーティン
７２に進む。一方、ステップ７１における判別が「Ｎ
Ｏ」の場合には、異常判定復帰プログラムが異常復帰手
順登録ルーティン６７（図１３参照）に進む。

【００４５】上述のように異常復帰手順登録ルーティン
６７に進むと、ステップ６７ａにて、操作盤３０から後
述のように異常復帰手順の登録を要求されたかにつき判
別される。要求されたとの判別のときはステップ６７ａ
における判別が「ＹＥＳ」となり、次のステップ６７ｂ
にて、操作盤３０から送られてくる異常の症状に対する
メッセージ番号が登録される。然る後、ステップ６７ｃ
にて、操作盤３０から送られてくる異常復帰手順が異常
復帰手順登録部２７ａに登録される。ここで、操作盤３
０から実行再開要求があればステップ６７ｄにて「ＹＥ
Ｓ」との判別がなされ、異常復帰手順の登録ルーティン
６７の実行が終了する。一方、ステップ６７ｄでの判別
が「ＮＯ」となる場合には、異常復帰手順登録ルーティ
ン６７がステップ６７ｃに戻る。なお、ステップ６７ａ
における判別が「ＮＯ」となる場合には異常復帰手順の
登録ルーティン６７の実行が終了する。

【００４６】また、上述のように異常復帰手順の実行ル
ーティン７２（図１４参照）に進む場合には、ステップ
７２ａにて、この異常復帰手順がＢとされ、ステップ７
２ｂにて、復帰手順Ｂの再生が終了したかが判別され
る。終了していない場合にはステップ７２ｂにおける判
別が「ＮＯ」となり、ステップ７２ｃにて、復帰手順Ｂ
から次の指示が読み出されＣとされる。

【００４７】しかして、指示Ｃの種類がＣＰＵモジュー
ル２０Ｂに対する指示データである場合には、異常復帰
手順実行ルーティン７２がステップ７２ｄからステップ
７２ｅに進み、ＣＰＵモジュール２０ＢにＣが指示デー
タとして送られる。一方、指示Ｃの種類が操作盤３０か
ら作業者へのメッセージ番号である場合には、異常復帰
手順実行ルーティン７２がステップ７２ｄからステップ
７２ｆに進み、操作盤３０にＣに対するメッセージを表
示するように指示される。

【００４８】上述のように復帰手順変更プログラム（図
８（Ｂ）参照）が開始されると、ステップ８１にて、操
作盤３０から復帰手順の変更要求があったか否かにつき
判別される。しかして、変更要求があった場合にはステ
ップ８１にて「ＹＥＳ」との判別がなされ、ステップ８
２にて、復帰手順の変更処理がなされる。

【００４９】操作盤３０は、図１６〜図２１のフローチ
ャートに従う操作処理プログラムを実行するもので、こ
の操作プログラムは操作盤３０の内部メモリに予め記憶
されている。操作盤３０は、制御信号入力部３１を有し
ており、この制御信号入力部３１は、押しボタンスイッ
チ、ロータリスイッチ、タッチパネルやキーボード等に
より構成されている。また、このような構成に代えて、
音声入力や画像入力等の各入力装置で構成してもよい。
この制御信号入力部３１は、作業者によりキーボード等
を介し入力された制御信号をインターフェース３２を通
して異常処理モジュール２０Ｄに送る。かかる場合、正
常時には、制御信号入力部３１は、作業者によるＣＰＵ
モジュール２０Ｂへの手動操作入力をインターフェース
３２及び異常処理モジュール２０Ｄを介しＣＰＵモジュ
ール２０Ｂに送れるようになっている。異常からの復帰
手順の登録も、作業者が登録対象とする異常を指定した
後にする手動操作入力でもって、制御信号入力部３１が
同手動操作入力に対する制御信号をインターフェース３
２を通し異常処理モジュール３２に送ることによって行
う。

【００５０】メッセージ入力部３３は、作業者がメッセ
ージ部３５へ出力したいメッセージを受付けてメッセー
ジ登録部３４に送る。このメッセージ登録部３４は、メ
ッセージ入力部３３からの入力メッセージを登録する。
かかる場合、メッセージ入力部３３からの入力メッセー
ジに代えて、予めプログラマにより作成された標準のメ
ッセージをメッセージ登録部３４に登録するようにして
もよい。メッセージ部３５は、ディスプレイ装置、プリ
ンタ、警告ランプ、警告ブザー、音声アラーム等の出力
装置によって構成されており、このメッセージ部３５
は、メッセージ登録部３４からのメッセージを作業者に
表示等する。

【００５１】以上のように構成した操作盤３０の作動を
図１６〜図２１との関連にて説明する。操作処理プログ
ラムの実行が図１６のステップ９０にて開始されると、
次のステップ９１にて、作業者からの入力があるか否か
につき判別される。ステップ９１における判別が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、操作処理プログラムが入力処理ルーテ
ィン９２（図１６及び図１７参照）に進む。

【００５２】この入力処理ルーティン９２においては、
ステップ９２ａにて、作業者からの入力の種類が判別さ
れる。同入力の種類が操作入力である場合には、入力処
理ルーティン９２が、ステップ９２ａからステップ９２
ｂに進み、同操作入力が異常処理モジュール２０Ｄに送
信される。また、ステップ９２ａにおける入力の種類が
復帰手順の変更である場合には入力処理ルーティン９２
が、ステップ９２ａからステップ９２ｃに進み、復帰手
順を変更するように異常処理モジュール２０Ｄに対し指
示が送られる。

【００５３】入力処理ルーティン９２の実行の終了或い
はステップ９１における判別が「ＮＯ」となる場合に
は、ステップ９３（図１６参照）にて、異常処理モジュ
ール２０Ｄからのメッセージがあるか否かにつき判別さ
れる。同メッセージがない場合には、ステップ９３での
判別が「ＮＯ」となる。一方、同メッセージがある場合
には、ステップ９３における判別が「ＹＥＳ」となり、
操作処理プログラムが異常処理ルーティン９４（図１８
及び図１９参照）に進む。

【００５４】この異常処理ルーティン９４においては、
ステップ９４Ａにて、発生した異常に対する復帰手順が
幾つ異常復帰手順記録部２７ａに登録されているかにつ
き異常処理モジュール２０Ｄから受信し、ステップ９４
Ｂにて、復帰手順が幾つ登録されてあるかが判定され
る。しかして、登録されている復帰手順が「０」である
場合には、異常処理ルーティン９４がステップ９４Ｂか
らステップ９４Ｃに進み、復帰手順が登録されていない
とのメッセージが作業者に送られる。ついで、ステップ
９４Ｄにて、これからの操作を復帰手順として登録する
か否かにつき作業者に問い、その結果を、ステップ６７
ａ（図１３参照）にて受信されるよう、異常処理モジュ
ール２０Ｄに送信する。

【００５５】しかして、復帰手順を登録するとの作業者
の入力操作があれば、ステップ９４Ｅにて、「ＹＥＳ」
との判別がなされ、復帰手順の登録サブルーティン９４
Ｆ（図１９及び図２０参照）の実行に移行する。この復
帰手順の登録サブルーティン９４Ｆにおいては、ステッ
プ９４ａにて、前記異常を識別するための症状を入力す
るように作業者に通知する処理がなされる。作業者によ
る入力がステップ９４ｂにてなされると、入力された症
状が、次のステップ９４ｃにて、メッセージ登録部３４
に記録されるとともに、そのメッセージ番号が、ステッ
プ６７ｂ（図１３参照）にて受信されるよう、異常処理
モジュール２０Ｄに送信される。

【００５６】然る後、ステップ９４ｄにおける作業者に
よる入力の種類が、ステップ９４ｅにて、次回この異常
復帰を行う作業者への指示メッセージであると判定され
れば、ステップ９４ｆにて、同指示メッセージが記録さ
れるとともにそのメッセージ番号が、ステップ６７ｃ
（図１３参照）にて受信されるよう、異常処理モジュー
ル２０Ｄに送信される。また、ステップ９４ｅにおける
判定が操作入力となる場合には、ステップ９４ｇにて、
その操作入力が、ステップ６７ｃ（図１３参照）にて受
信されるよう、異常処理モジュール２０Ｄに送信され
る。また、ステップ９４ｅにおける判定が登録終了指示
入力となる場合には、ステップ９４ｈにて、実行再開要
求が、ステップ６７ｄ（図１３参照）において受信され
るよう、異常処理モジュール２０Ｄに送信され、登録サ
ブルーティン９４Ｆの実行が終了される。

【００５７】上述のステップ９４Ｅ（図１９参照）にお
ける判別が「ＮＯ」となる場合には、ステップ９４Ｇに
おける作業者による入力に基づき同入力の種類がステッ
プ９４Ｈにて判定される。しかして、同入力の種類が操
作終了入力であるとの判定となる場合には、異常処理ル
ーティン９４の実行が終了される。一方、ステップ９４
Ｈにおける判定が操作入力となる場合には、ステップ９
４Ｉにて、同操作入力が異常処理モジュール２０Ｄに送
信される。

【００５８】上述のステップ９４Ｂにおける判定が
「１」となる場合には、ステップ９４Ｊにて、登録され
ている異常に対する症状が作業者に通知されるととも
に、復帰手順を実行するか否かが選択される。しかし
て、ステップ９４Ｊにおける選択が復帰手順を実行しな
いものであれば、ステップ９４Ｋにて「ＮＯ」との判別
がなされ、ステップ９４Ｌにて、復帰手順を実行しない
ことが異常処理モジュール２０Ｄに送信される。一方、
ステップ９４Ｊにおける選択が復帰手順の実行であれ
ば、ステップ９４Ｋにて「ＹＥＳ」との判別がなされ、
ステップ９４Ｍにて復帰手順を実行することが異常処理
モジュール２０Ｄに送信され、その後、異常処理ルーテ
ィン９４が復帰手順の実行サブルーティン９４Ｒ（図２
１参照）に進む。

【００５９】また、上述のステップ９４Ｂにおける判定
が「２以上」となる場合には、ステップ９４Ｎにて、そ
れぞれの異常に対する症状が作業者に通知されるととも
に、どの復帰手順を実行するかが選択される。ついで、
ステップ９４Ｎにおける選択が復帰手順を実行しないと
いうものであれば、ステップ９４Ｐにて、「ＮＯ」との
判別がなされ、上述と同様にステップ９４Ｌにおける処
理に移行する。一方、ステップ９４Ｐにおける判別が
「ＹＥＳ」となる場合には、ステップ９４Ｑにてどの復
帰手順を実行するかが異常処理モジュール２０Ｄに送信
され、その後、異常処理ルーティン９４が復帰手順の実
行サブルーティン９４Ｒに進む。

【００６０】上述のようにステップ９４Ｍ或いは９４Ｑ
から復帰手順の実行サブルーティン９４Ｒに進むと、ス
テップ９４ｈ（図２１参照）にて復帰手順を実行中との
メッセージが作業者に送られ、ステップ９４ｉにて異常
処理モジュール２０Ｄからのメッセージが受け取られ
る。しかして、同メッセージの種類がステップ９４ｊに
て異常処理操作メッセージであると判定された場合に
は、実行サブルーティンの実行が終了される。一方、ス
テップ９４ｊにおける判定が作業者への指示メッセージ
番号となる場合には、ステップ９４ｋにて、その番号に
対応する指示メッセージが作業者に送られる。すると、
ステップ９４ｍにて作業者が指示に従いローダユニット
１０を操作するように処理する。然る後、ステップ９４
ｎにて指示された操作が終了したことが作業者によって
入力される。

【００６１】以上のように構成した本実施例において、
ローダユニット１０の動作に生ずると予測される具体的
な異常の例に基づいて本発明システムの作動を説明す
る。

【００６２】１．異常の例 （１）．ローダユニット１０のいずれかの動作が完了し
ない場合 例えば、ローダ１２の上昇、下降、前進、後退、チャッ
ク及びアンチャックのいずれかの動作が途中で止まって
いる場合や両コンベア１１、１３のいずれかのワークＷ
の確認がされない場合がある。

【００６３】（２）．ワークＷを落とした場合 例えば、ローダ１２の移動中にハンド１２ａのチャック
力が低下したためにローダ１２がワークＷを落とした場
合がある。

【００６４】（３）．センサが故障した場合 例えば、ローダ１２のある動作の両動作端をそれぞれ検
出するセンサが同時に検出作動した場合がある。

【００６５】２．異常の判定及びその復帰の例 ローダ１２がハンド１２ａによりワークＷをチャックし
そこねたため、ハンド１２ａが閉まりきらず、コンベア
１１上でワークＷが傾いて止まっているという異常から
ローダ１２を復帰させる例について説明する。ここで
は、復帰操作の完了を確実にするための方法として、各
操作の時間間隔を記録して再現する方法を用いた例を示
す。なお、前述のＣＰＵモジュール２０Ｂからの完了信
号を待つ方法を用いても同様である。

【００６６】（１）．異常の判定の準備 異常の判定方法としては、ユニット運転プログラムのス
テップに制限時間を設け、この制限時間を超えたらその
ステップの異常と判定する方法を用いるので、既に述べ
た表１のデータを利用する。

【００６７】（２）．異常の判定 ローダ１２のハンド１２ａが閉まりきらなかったために
ポジションセンサＬＳ2 が閉じない。このため、図４の
ＳＦＣのステップ４３からステップ４４へのユニット運
転プログラムの実行を進めることができない。従って、
ステップ４３での処理時間がその制限時間「１（秒）」
（表１参照）を超えると、異常処理モジュール２０Ｄの
異常判定部２０Ｄ1 が、ＳＦＣのステップ４３で異常が
発生したと判定する。

【００６８】（３）．異常の通知、復帰操作及びその登
録 ａ．異常の通知及び復帰操作の登録 異常の発生は操作盤３０を通じて作業者に通知されると
ともに、ＣＰＵモジュール２０Ｂを手動モードに設定す
る。

【００６９】ｂ．作業者は異常の原因を調べ、復帰方法
がわかったところで、復帰方法の登録を操作盤３０から
選択する。

【００７０】ｃ．作業者は、この異常の症状として「ロ
ーダ１２がコンベア１１上の降下しており、ワークＷが
コンベア１１上で傾いて止まっている」ことを登録す
る。

【００７１】ｄ．作業者は、以下の順で操作盤３０にて
復帰のための手動操作をし、ローダ１２を復帰動作させ
るとともに、その復帰手順も登録する。作業者が各手動
操作をする間の時間間隔も同時に登録される。

【００７２】ローダ１２のハンド１２ａを開く。

【００７３】ローダ１２を上昇させる。

【００７４】ローダ１２がワークＷをチャックできる
ように、ワークＷの向きを修正する。

【００７５】「ローダ１２がワークＷをチャックでき
るように、ワークＷの向きを修正する」という作業メッ
セージを登録する。

【００７６】ローダ１２を下降させる。

【００７７】ローダ１２のハンド１２ａを閉じる。

【００７８】ＣＰＵモジュール１２Ｂを自動運転モー
ドにする。

【００７９】（４）．復帰手順の実行 次に、上述と同様の異常が発生したときは、以下の手順
により、登録復帰手順を実行することによって、容易に
ローダ１２をその異常から復帰させ得る。自動運転動作
においては、作業者が各操作をする間の時間間隔も再現
される。

【００８０】ａ．復帰手順が登録されている旨と、その
症状が作業者に通知される。

【００８１】ｂ．作業者が、現在の異常がその症状に一
致することを確認した上、復帰手順の実行を指示する。

【００８２】ｃ．異常処理モジュール２０Ｄよりの指示
で、ローダ１２のハンド１２ａが開き、ローダ１２が上
昇する。

【００８３】ｄ．「ローダ１２がワークＷをチャックで
きるように、ワークＷの向きを修正する」という作業メ
ッセージが操作番３０から作業者に通知される。

【００８４】ｅ．作業者が、ローダ１２がワークＷをチ
ャックできるように、ワークＷの向きを修正した上で、
手順の続行を指示する。

【００８５】ｆ．異常処理モジュール２０Ｄよりの指示
で、ローダ１２が降下し、そのハンド１２ａが閉じ、Ｃ
ＰＵモジュール２０Ｂが自動運転モードになる。

【００８６】以上説明したように、ローダユニット１０
に生ずる異常状態、その判定及び同異常状態からの復帰
が、ＣＰＵモジュール２０Ｂ内のユニット運転プログラ
ムとは別に採用した異常処理モジュール２０Ｄ内の異常
判定復帰プログラムに基づいて実現されるので、ユニッ
ト運転プログラムが簡単になるのは勿論のこと、異常状
態の定義や復帰方法を変更するにあたっても、ＣＰＵモ
ジュール２０Ｂを稼働させたままにて、通常の作業者で
も簡単に変更できる。また、異常状態の判定及びその復
帰機能をもたない制御装置でも、異常処理モジュール２
０Ｄの付加によって、異常状態の判定及びその復帰が可
能となる。また、未登録の異常状態が生じたときでも、
その判定及び復帰方法をその場で異常処理モジュール２
０Ｄに登録できるので、各作業者間での共通の知識とし
て広く活用できる。また、上述のようにユニット運転プ
ログラムが簡単になるので、同ユニット運転プログラム
に対するメモリの記憶容量が増大してコスト上昇を招く
こともなく、また、同ユニット運転プログラムの実行速
度即ちスキャンタイムの遅れを招くこともない。

【００８７】次に、本発明の第２実施例について図２２
を参照して説明すると、この第２実施例においては、本
発明をロボットユニット１００の制御システムに適用し
た例が示されている。ロボットユニット１００は、ロボ
ット１１０を備えており、このロボット１１０は、その
内蔵モータ（図示せず）により駆動され、ロボットハン
ド１１１を原位置から部品パレット１２０（図２３参
照）に向け移動させて同部品パレット１２０内のロッド
部品１２１をチャックし、そのままロボットハンド１１
１をコンベア１３０（図２２及び図２３参照）上のワー
クＷａの上方位置（ロボットハンド１１１のアンチャッ
ク位置）へ移動させ、ロボットハンド１１１のアンチャ
ックによりロッド部品１２１を同ワークＷａの孔内に挿
入し、然る後、ロボットハンド１１１を原位置に戻すよ
うになっている。

【００８８】コンベア１３０はその上面の各ワークＷａ
を順次ロボットハンド１１１のアンチャック位置の直下
まで搬送するように移動する。但し、ロボットハンド１
１１は、空圧供給源（図示せず）からソレノイドバルブ
１４０（図２２参照）を介し空圧を供給されてチャック
作用及びアンチャック作用を発揮する。また、ロボット
ハンド１１１のチャック位置及びアンチャック位置をそ
れぞれ検出する各ポジションセンサＬＳ7及びＬＳ8が設
けられている。

【００８９】制御システムは、図２２にて示すごとく、
ＰＣ２００と、このＰＣ２００にバス３００ａを介し接
続した異常処理モジュール３００と、この異常処理モジ
ュール３００とＰＣ２００との間に接続したロボットコ
ントローラ４００と、異常処理モジュール３００にバス
５００ａを介し接続した操作盤５００とによって構成さ
れている。ＰＣ２００は、バス２１０を介し互いに接続
したＣＰＵモジュール２２０、入出力モジュール２３０
及び通信モジュール２４０を備えている。

【００９０】ＣＰＵモジュール２２０はロボットコント
ローラ４００と共に制御実行部としての役割を果たすも
ので、このＣＰＵモジュール２２０は、入出力モジュー
ル２３０を介しロボットコントローラ４００と通信して
ロボット１００の制御に必要な連携動作をする。また、
この連携動作にあたり、ＣＰＵモジュール２２０は、各
ポジションセンサＬＳ7及びＬＳ8の検出状態を入出力モ
ジュール２３０を介し受け、ロボット１００の本体の制
御状態をロボットコントローラ４００を介し受ける。Ｃ
ＰＵモジュール２２０の内部メモリ内には、正常時にお
けるロボットコントローラ４００、ソレノイドバルブ１
４０及びコンベア１３０の各制御に必要な制御プログラ
ムがＳＦＣの形態にてもって予め記憶されている。

【００９１】かかる場合、同ＳＦＣには、例えば、ロボ
ット１１０の各動作を起動するようにロボットコントロ
ーラ４００に指令する送信処理や、ロボット１１０の各
動作の完了を完了信号でもって受ける処理をし、この処
理に基づきロボット１１０の動作に合わせてロボットハ
ンド１１１にチャック或いはアンチャックさせるように
ソレノイドバルブ１４０に指令を送る処理をするととも
にワークＷａを順次供給するようにコンベア１３０を動
作させる処理が記述されている。

【００９２】異常処理モジュール３００は、異常判定部
３１０及び異常復帰部３２０を内蔵して、前記第１実施
例と実質的に同様の構成と機能を有するもので、この異
常処理モジュール３００は、バス３００ｂを介しロボッ
トコントローラ４００との通信を行い、また、通信モジ
ュール２４０及び両バス２１０及び３００ａを介しＣＰ
Ｕモジュール２２０との通信を行う。

【００９３】ロボットコントローラ４００は、ロボット
１１０を制御するもので、このロボットコントローラ４
００の内部メモリ内には、正常時におけるロボット１１
０の各動作に対するロボット自動運転プログラムが予め
記憶されている。操作盤５００は、図２４にて示すよう
な操作パネルを有し、ロボットコントローラ４００に信
号を送ることにより、ロボット１１０の作業位置や順序
等の情報をプログラムするためのティーチングペンダン
トとしての機能を発揮するようになっている点を除き前
記第１実施例にて述べた操作盤３０と実質的に同様の構
成及び機能を有する。なお、この操作盤５００内には、
異常復帰部３２０が行うべき作業者への送信メッセージ
を登録・再生する部分が設けられている。

【００９４】以上のように構成した本第２実施例におい
て、ロボットユニット１００のその異常からの復帰を具
体的な例を挙げて説明する。

【００９５】１．異常の例 ロッド部品１２１の外形がワークＷａの孔の内径よりも
大きいために、ロボット１１０がロッド部品１２１をワ
ークＷａの孔内に挿入する際に、ロッド部品１２１がワ
ークＷａの孔の入り口に当たって止まり同孔内に挿入さ
れ得ないという異常からロボット１１０を復帰させる場
合とする。

【００９６】２．異常の判定の準備 前記第１実施例と実質的に同様である。

【００９７】３．異常の判定 ロッド部品１２１がワークＷａの孔の入り口に当たって
動かないにもかかわらず、ロボット１１０の内蔵モータ
がロボットコントローラ４００の指示による回転位置
（ロッド部品１２１をワークＷａの孔内に挿入した位置
に対応する）まで回転によりロボットハンド１１１を動
かそうとするため、同内蔵モータにとって過負荷とな
る。よって、ロボットコントローラ４００がこの過負荷
を検出して前記内蔵モータ、即ちロボットハンド１１１
をその位置で停止させる。このため、ＣＰＵモジュール
２２０がその内部メモリに記憶済みのユニット運転プロ
グラムが該当ステップから次に進むことができないこと
となる。

【００９８】従って、ＣＰＵモジュール２２０が前記第
１実施例と実質的に同様に該当実行ステップの番号をア
クティブステップのリストに含めて異常処理モジュール
３００の異常判定部３１０に送信し続ける。その結果、
その該当ステップでの処理時間が異常処理モジュール３
００の異常判定部３１０に登録済みの制限時間を超える
ことが異常判定部３１０により検出され、前記第１実施
例と同様に当該ステップにて異常が発生したと判定され
る。

【００９９】４．異常の通知及び同異常からの復帰動作
の登録 （１）．異常の発生は操作盤５００を通じて作業者に通
知されるとともに、ＣＰＵモジュール２２０及びロボッ
トコントローラ４００が手動モードに設定される。

【０１００】（２）．作業者は、操作盤５００からの異
常の発生の通知に基づき異常の原因を調べる。そして、
その異常に対する復帰方法がわかったところで、復帰方
法の登録が操作盤５００にて作業者により選択される。

【０１０１】（３）．作業者が、この異常の症状とし
て、「ロッド部品１２１がワークＷａの孔の入り口に当
たって止まっている」ことを登録する。

【０１０２】（４）．作業者が以下の手順で操作盤５０
０においてその各操作ボタンを手動操作し、ロボットハ
ンド１１１をその異常から復帰させるように処理すると
ともに、その復帰手順を登録するように処理する。ま
た、作業者が復帰のためにする各操作の間の時間間隔も
登録され、次に、この復帰手順を実行する際に再現され
る。

【０１０３】ａ．作業者が操作盤５００にそのテンキー
の操作により「１００」と入力するとともにＵＰボタン
によりロボットハンド１１１の上昇指示操作をして、
「１００」の入力及びＵＰボタンの操作を異常処理モジ
ュール３００内に記録する。ついで、ロボットコントロ
ーラ４００が異常処理モジュール３００からの「１０
０」の入力及びＵＰボタンの操作を表すデータに基づき
ロボットハンド１１１を１００（ｍｍ）上昇させるよう
にロボット１１０を制御する。

【０１０４】ｂ．作業者が、ロボットハンド１１１を不
良品排出シュート１５０（図２３参照）上に移動させる
べく、操作盤５００にて前進、後退、右及び左の各移動
指示ボタンを適宜操作することにより、これら各移動指
示ボタンの種類、操作時間や操作回数を異常処理モジュ
ール３００内に記録する。すると、ロボットコントロー
ラ４００が、異常処理モジュール３００内の各移動指示
ボタンの種類、操作時間や操作回数をデータとして受
け、ロボットハンド１１１を不良品排出シュート１５０
上に移動させるようにロボット１１０を制御する。

【０１０５】ｃ．作業者が操作盤５００にてハンド開ボ
タンを操作すると、ＣＰＵモジュール２２０が、操作盤
５００からのハンド開ボタンの操作を異常処置モジュー
ル３００及び通信モジュール２４０を介しデータとして
受け、ロボットハンド１１１を開くようにロボット１１
０を制御する。これにより、ロボットハンド１１１にチ
ャックされていたロッド部品１２１が不良品として不良
品排出シュート１５０により案内されて不良品箱１６０
（図２３参照）内に収納される。

【０１０６】ｄ．ついで、作業者が操作盤５００にてハ
ンド閉ボタンを操作すると、ＣＰＵモジュール２２０
が、操作盤５００からのハンド閉ボタンの操作を異常処
置モジュール３００及び通信モジュール２４０を介しデ
ータとして受け、ロボットハンド１１１を閉じるように
ロボット１１０を制御する。

【０１０７】ｅ．作業者がロボットハンド１１１を異常
発生位置まで戻すように操作盤５００にて異常発生位置
復帰ボタンを操作すると、異常処理モジュール３００内
に記憶済みの各データが逆の順序でロボットコントロー
ラ４００に送られ、このロボットコントローラ４００
が、ロボットハンド１１１を異常発生位置まで復帰させ
るように、ロボット１１０を制御する。

【０１０８】ｆ．作業者が操作盤５００にて自動運転ボ
タンを操作すると、異常処理モジュール３００が、ＣＰ
Ｕモジュール２２０を通信モジュール２４０を介し自動
モードに設定するとともに、ロボットコントローラ４０
０を自動モードに設定する。これにより、その後の自動
運転が続けられる。

【０１０９】以上の操作により、ロボットハンド１１１
は不良品としてのロッド部品１２１から開放されて異常
発生位置まで復帰するので、ロボット１１０のその後の
正常動作が続けられる。かかる場合、異常の発生したワ
ークにはロッド部品が挿入されないが、通常はロッド部
品に対する次の挿入検査工程において同ワークは不良品
とされる。

【０１１０】４．復帰手順の実行 次に同じ異常が発生したときは、登録された復帰手順を
実行することにより容易に復帰できる。以上により、ロ
ボットユニット１００の異常に対しても、前記第１実施
例と実質的に同様の作用効果を達成できる。

【０１１１】次に、本発明の第３実施例を図２５及び図
２６を参照して説明すると、この第３実施例において
は、前記第１実施例にて述べたＰＣモジュール２０Ｂの
内部メモリに記憶したユニット運転プログラム（図３及
び図４参照）に代えて、図２５にて示すラダーシーケン
スダイヤグラムに従うユニット運転プログラム（以下、
第２ユニット運転プログラムという）が、ＰＣモジュー
ル２０Ｂの内部メモリに予め記憶され、かつ、図８
（Ａ）の異常判定ルーティン６０ｂに代えて、図２６に
て示す異常判定登録ルーティンが採用されたことにその
構成上の特徴がある。これにより、異常状態検出手段
は、わずらわしい監視時間設定や制御対象の運転をする
必要もなく、かつ適確に異常状態を検出できる。なお、
第２ユニット運転プログラムはローダユニット１０の１
サイクル運転を制御するものである。異常復帰に関する
部分等その他の構成は前記第１実施例と同様である。

【０１１２】このように構成した本第３実施例におい
て、前記第１実施例と同様にローダユニット１０を動作
させるべくＣＰＵモジュール２０Ｂが第２ユニット運転
プログラムの実行を前記起動スイッチの閉成に伴い開始
すると、監視タイマ Ｔ100が、第２ユニット運転プログ
ラムの実行状態を監視し始める。このことは、ローダユ
ニット１０の１サイクル運転時間の監視が監視タイマＴ
100により開始されたことを意味する。

【０１１３】しかして、第２ユニット運転プログラムの
実行過程において、その各ステップの動作確認アドレス
１０１０、１０１１、１０２０、１０２１、・・・、１
０７０、１０７１、１０８０、１０８１、・・・、及び
１２００のオン状態にて、ローダ１２の下降開始、下降
完了、チャック開始、チャック完了、・・・、アンチャ
ック開始、アンチャック完了、上昇開始、上昇完了、・
・・、及び１サイクル完了がそれぞれ確認される。ま
た、各ステップの動作確認アドレス１０１０、１０１
１、１０２０、１０２１、・・・、１０７０、１０７
１、１０８０、１０８１、・・・、及び１２００のオフ
状態にて、ローダ１２の下降開始前、下降完了前、チャ
ック開始前、チャック完了前、・・・、アンチャック開
始前、アンチャック完了前、上昇開始前、上昇完了前、
・・・、及び１サイクル完了前であることがそれぞれ確
認される。

【０１１４】このようなローダユニット１０の各動作の
過程のいずれかにおいて同ローダユニット１０が異常停
止した場合には、このタイマ Ｔ100の計時時間が設定時
間をオーバーしたとき同タイマ Ｔ100がサイクルオーバ
ータイムとして検出しサイクルタイムオーバー信号とし
て前記第１実施例と実質的に同様に異常処理モジュール
２０Ｃに送信される。かかる場合、ローダユニット１０
の異常停止の特定は、例えば、次の表３に示すように、
ラダーシーケンスプログラムの動作確認アドレス１０１
１、１０２１、１０７１及び１０８１のオン状態或いは
オフ状態で表す各サイクルオーバー停止パターンＰ1、
Ｐ2、Ｐ3、・・・、Ｐnのいずれかでもってなされる。
但し、これら各サイクルオーバー停止パターン Ｐ1、Ｐ
2、Ｐ3、・・・、Ｐn は、第２ユニット運転プログラム
の実行過程において、各ステップ完了アドレス１０１
１、１０２１、１０７１及び１０８１の状態との関連に
よりＣＰＵモジュール２０Ｂの内部メモリに登録され
る。

【０１１５】

【表４】

【０１１６】しかして、異常処理モジュール２０Ｄによ
る異常判定復帰プログラムのステップ６０ａ（図８
（Ａ）参照）での実行が前記第１実施例と同様に終了す
ると、異常判定ルーティン６０ｂに代わる異常判定ルー
ティン６０Ｂ（図２６参照）の実行が開始される。この
異常判定ルーティン６０Ｂにおいては、ステップ６０ｅ
にてＰＣモジュール２０Ｂからのサイクルタイムオーバ
ー信号に基づき「ＹＥＳ」との判別がなされ、次のステ
ップ６０ｆにて、同サイクルタイムオーバー信号の内容
に一致するサイクルオーバー停止パターンが、既に登録
済みか否かが判別される。

【０１１７】現段階にて、一致するサイクルオーバー停
止パターンが登録済みならば、同ステップ６０ｆにて
「ＹＥＳ」と判別し、次のステップ６０ｈにてその登録
済みのサイクルオーバー停止パターン Ｐ1〜Ｐnの一つ
が異常復帰部２０Ｄ2に出力される。一方、ステップ６
０ｆにおける判別が「ＮＯ」となる場合には、次のステ
ップ６０ｇにて、前記サイクルタイムオーバー信号の内
容により特定される各ステップ完了アドレス１０１１、
１０２１、１０７１及び１０８１の状態が新たなサイク
ルオーバー停止パターン Ｐnとして自動的に登録され
る。そして、ステップ６０ｈにてステップ６０ｇでのサ
イクルオーバー停止パターン Ｐnが異常復帰部２０Ｄ2
に出力される。これにより、本第３実施例においては、
ローダユニット１０に未登録の異常状態が生じても、同
異常状態の判定及びその復帰方法が新たに登録されるの
で、その後に同様の異常が生じても、前記第１実施例と
実質的に同様にこの異常から容易に復帰させ得る。その
他の作用効果は前記第１実施例と同様である。

【０１１８】次に、前記第３実施例の変形例について図
２７及び図２８を参照して説明すると、この変形例にお
いては、前記第３実施例にて述べた図２６の異常判定登
録ルーティンに代えて、図２７及び図２８にて示すよう
な異常判定登録ルーティンが採用されたことにその構成
上の特徴がある。その他の構成は前記第３実施例と同様
である。

【０１１９】このように構成した本変形例において、異
常処理モジュール２０Ｄによる異常判定復帰プログラム
のステップ６０ａ（図８（Ａ）参照）での実行が前記第
３実施例と同様に終了すると、図２６の異常判定登録ル
ーティンに代わる図２７及び図２８の異常判定登録ルー
ティンの実行が開始される。この異常判定登録ルーティ
ンの実行において、異常処理モジュール２０ＤがＣＰＵ
モジュール２０Ｂからのサイクルタイムオーバー信号を
異常停止信号ＩＫとして入力されると、図２７にて示す
ように、この異常停止信号ＩＫがステップ６０ｉにて読
み込まれる。そして、この異常停止信号ＩＫ＝１（異常
停止を表す）であり異常処理フラグＦ＝０のときにはス
テップ６０ｊにて「ＹＥＳ」と判別され、ステップ６０
ｋにてＦ＝１とセットされ、ステップ６０ｍにてステッ
プ６０ｉにおける異常停止信号との関連で停止状態が状
態Ａとして読み込まれ、かつステップ６０ｎにてｉ＝１
とセットされる。

【０１２０】然る後、状態Ａが、後述するステップ６０
ｎでの登録してある停止状態Ｂｉのいずれかと一致する
か否かが各ステップ６０ｐ、６０ｑ及び６０ｒの循環演
算過程において判別される。このような状態において、
ステップ６０ｐにおける判別が「ＹＥＳ」になると、ス
テップ６０ｓにて、ステップ６０ｎにおける異常名称デ
ータＣｉが異常復帰部２０Ｄ2に出力される。かかる場
合、異常復帰部２０Ｄ2の出力データは停止状態を特定
できる必要最小限の内容により特定される。

【０１２１】また、ステップ６０ｑにて「ＹＥＳ」との
判別がなされた場合には、新規異常状態及びその異常名
称データがステップ６０ｔにて異常復帰部２０Ｄ2 に出
力され、次のステップ６０ｎにて停止状態Ｂｉ及び異常
名称Ｃｉとしてセットされる。然る後、異常復帰部２０
Ｄ2 への出力データに基づき前記第３実施例と実質的に
同様に新たな異常状態からの復帰が可能となる。かかる
場合、異常復帰部２０Ｄ2 への出力データの内容が上述
のごとく最小限となっているので、被制御対象が複雑な
設備であっても、その異常からの復帰が前記第３実施例
と実質的に可能となる。

【０１２２】なお、前記第１実施例においては、異常処
理モジュール２０ＤをＣＰＵモジュール２０Ｂの外部構
成要素とした例について説明したが、これに代えて、例
えば、図２９（Ａ）にて示すごとく、異常処理モジュー
ル２０ＤをＣＰＵモジュール２０Ｂ内に設けるようにし
てもよい。

【０１２３】また、前記第１実施例においては、異常処
理モジュール２０ＤをＰＣ２０内に設けるようにした
が、これに代えて、図２９（Ｂ）にて示すごとく、異常
処理モジュール２０Ｄを操作盤３０内に設けるようにし
てもよい。その他、本発明の各構成部分をモジュールに
割り付ける方法は種々可能であり、その方法を変更して
も本発明の作用効果には影響しない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示すブロック図である。

【図２】ローダユニットの作動説明図及び各ポジション
センサの配置説明図である。

【図３】図１のＣＰＵモジュールの作動を表すシーケン
シャル・ファンクション・チャートの一部である。

【図４】同シーケンシャル・ファンクション・チャート
の残余の部分である。

【図５】ローダユニットの作動説明図である。

【図６】図１の異常判定部のブロック図である。

【図７】図１の異常復帰部のブロック図である。

【図８】図１の異常処理モジュールの作動を表すフロー
チャートである。

【図９】図８の異常判定ルーティンの詳細フローチャー
トの前段部である。

【図１０】同異常判定ルーティンの詳細フローチャート
の後段部である。

【図１１】図８の異常復帰ルーティンを表す詳細フロー
チャートの前段部である。

【図１２】同異常復帰ルーティンの詳細フローチャート
の後段部である。

【図１３】図１２の異常復帰手順の登録ルーティンの詳
細フローチャートである。

【図１４】図１２の異常復帰手順の実行ルーティンの詳
細フローチャートである。

【図１５】図１の操作盤のブロック図である。

【図１６】操作盤の作動を表すフローチャートである。

【図１７】図１６の入力処理ルーティンの詳細フローチ
ャートである。

【図１８】図１６の異常処理ルーティンを表す詳細フロ
ーチャートの前段部である。

【図１９】同異常処理ルーティンの詳細フローチャート
の後段部である。

【図２０】図１９の復帰手順の登録サブルーティンの詳
細フローチャートである。

【図２１】図１９の復帰手順の実行サブルーティンの詳
細フローチャートである。

【図２２】本発明の第２実施例を示すブロック図であ
る。

【図２３】ロボットユニットに採用されたロッド部品の
不良品としての排出構造を示す斜視図である。

【図２４】図２４の操作盤の操作パネルの拡大詳細図で
ある。

【図２５】本発明の第３実施例の要部を示すラダー・シ
ーケンス・ダイヤグラムである。

【図２６】同第３実施例の他の要部を示すフローチャー
トである。

【図２７】前記第３実施例の変形例の要部を示すフロー
チャートの前段部である。

【図２８】同変形例の要部を示すフローチャートの後段
部である。

【図２９】前記第１実施例の変形例を示すブロック図で
ある。

【符号の説明】

１０…ローダユニット、２０、２００…ＰＣ、２０Ｂ、
２２０…ＣＰＵモジュール、２０Ｃ、２３０…入出力モ
ジュール、２０Ｄ、３００…異常処理モジュール、２０
Ｄ1、３１０…異常判定部、２０Ｄ2、３２０…異常復帰
部、３０、５００…操作盤、１００…ロボットコントロ
ーラ、２４０…通信モジュール。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作動系の作動中にこの作動系に生じると予
   測される複数の異常状態及びその各復帰手順を登録する
   登録手段と、 作動系に異常状態が生じたときこの異常状態を前記各登
   録異常状態の一つと一致するか否かを判定する判定手段
   と、 この判定手段の一致するとの判定時に前記各登録異常状
   態の一つに対応する登録復帰手順に基づき作動系をその
   異常から復帰させる復帰手段とを備えてなる異常復帰シ
   ステム。
2. 【請求項２】前記判定手段が一致しないと判定したとき
   この判定に係る異常状態及びその復帰手順を前記登録手
   段に新たに登録すべく入力する入力手段を設け、 作動系に新たな登録異常状態と同一の異常状態が生じた
   とき前記判定手段がこの異常状態を前記新たな登録異常
   状態と一致すると判定し、 かつこの判定に基づき前記復帰手段が前記新たな復帰手
   順に基づき作動系をその異常から復帰させるようにした
   ことを特徴とする請求項第１項に記載の異常復帰システ
   ム。