JP2021088049A - アシスト装置 - Google Patents

Abstract

【課題】軽量であり装着感の良いアシスト装置を提供する。【解決手段】アシスト装置１０は、利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具１１と、前記利用者の左右の脚部それぞれ又は腰部に装着される第二装着具１２と、前記第一装着具１１と前記第二装着具１２とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体１３と、前記第一装着具１１又は前記第二装着具１２に設けられ前記ベルト体１６の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータ１４とを備える。【選択図】 図１

Description

本開示の発明は、アシスト装置に関する。

利用者（人）の身体に装着され、その利用者の作業を補助するアシスト装置が様々提案されている。アシスト装置によれば、利用者は、例えば重量物を持ち上げる場合であっても、小さな力（小さな負担）で作業を行うことが可能となる。このようなアシスト装置は、例えば、特許文献１に開示されている。

特開２０１８−１９９２０５号公報

特許文献１に開示されているアシスト装置は、利用者に装着する金属製等のフレームを有する。そのフレームに搭載されているアクチュエータの出力が、リンク機構を通じて、利用者の上半身と下半身とに伝達される。これにより、例えば重量物を持ち上げる動作が補助される。

利用者が補助を要する動作としては、重量物を持ち上げる等の負荷が大きい動作の他に、例えば、病人又は高齢者等の人に対して日常生活行動の援助（介助）を行う動作がある。利用者が負荷の大きい作業を行う場合、特許文献１に開示されているような高出力のアシスト装置が効果的である。

しかし、利用者が、病人又は高齢者等の人に対する援助を行う場合、高出力のアシスト装置は過剰性能となる場合がある。また、高出力のアシスト装置では、リンク機構及び金属製等のフレームのような剛体部材が多く用いられていて、高出力を得るために、重厚な構成となっている。そのため、アシスト装置の重量が重くなり、剛体部材によって利用者の動きが制限される。

そこで、本開示の目的は、軽量であり装着感の良いアシスト装置を提供することにある。

本開示のアシスト装置は、利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、前記利用者の左右の脚部それぞれ又は腰部に装着される第二装着具と、前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、前記第一装着具又は前記第二装着具に設けられ前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータと、を備える。

前記構成を備えるアシスト装置によれば、ベルト体が第一装着具と第二装着具とにわたって利用者の背面側に沿って設けられる。アクチュエータがベルト体を巻き取ることで、ベルト体に張力が作用する。その張力により利用者の作業を補助するアシスト力が生まれ、利用者の身体の負担が軽減される。

例えば、利用者（介助者）が、荷重（被介助者）を手で支えながら前傾姿勢から直立姿勢になる際、アクチュエータがベルト体を巻き取ることで、そのベルト体に張力が作用する。その張力により利用者が前傾姿勢から直立姿勢になりやすく、利用者の身体の負担が軽減される。

そして、ベルト体は、軽量であり、また、利用者が姿勢を変えても身体に沿うことができ、利用者の動作に追従する。よって、装着感の良いアシスト装置が得られる。
好ましくは、前記第二装着具は、利用者の脚部に装着される。これにより、腰部における負担が軽減される。
また、前記ベルト体の少なくとも一部は伸縮性を有していてもよいが、好ましくは、前記ベルト体は、全長にわたって非伸縮性である。これにより、アクチュエータの出力とベルト体に作用する張力との関係が明確となり、必要とするアシスト力の制御が容易となる。

また、前記アクチュエータが前記第一装着具に設けられる場合、そのアシスト装置は、次のとおりである。すなわち、前記アクチュエータは、前記第一装着具に設けられていて、前記ベルト体は、前記アクチュエータにより巻き取り及び送り出しされる第一ベルトと、前記第二装着具に取り付けられている第二ベルトと、前記第一ベルトと前記第二ベルトとを連結している連結部材と、を有する。

前記構成を備えるアシスト装置によれば、アクチュエータが第一ベルトを巻き取ることで、第一ベルト及び第二ベルトに張力が作用する。その張力により利用者の作業を補助するアシスト力が生まれ、利用者の身体の負担が軽減される。
第一ベルト及び第二ベルトは、幅広のベルト（帯状部材）であってもよく、幅狭のベルトであってもよい。つまり、第一ベルト及び第二ベルトは、紐状のベルト（ワイヤーのような部材）であってもよい。

第二装着具が利用者の左右の脚部それぞれに取り付けられていて、ベルト体が張った状態で利用者が歩行すると、そのベルト体によって脚部が引っ張られる場合がある。
そこで、好ましくは、前記連結部材は、前記第一ベルトの端部が取り付けられている第一取り付け部と、前記第二ベルトをその途中で折り返した状態でかつその長手方向に移動自在として支持している第二取り付け部と、を有し、前記第二ベルトの一端部側が、左脚部側の前記第二装着具に取り付けられていて、前記第二ベルトの他端部側が、右脚部側の前記第二装着具に取り付けられている。

この構成によれば、利用者が歩行する際、第二ベルトにおいて、連結部材から左の第二装着具までの部分（左第二ベルト部）の長さと、連結部材から右の第二装着具までの部分（右第二ベルト部）の長さとが、変更される。よって、利用者は歩行しやすい。

この構成において、更に、好ましくは、前記第二取り付け部は、前記第一取り付け部と一体である軸部と、当該軸部に支持され前記第二ベルトがその途中で折り返された状態で掛けられている回転プーリと、を有する。
前記回転プーリにより、利用者が歩行する際、前記左第二ベルト部の長さと前記右第二ベルト部の長さとが、容易に変更され、歩行者はより一層歩行しやすくなる。

また、好ましくは、前記第二ベルトは、前記連結部材から左脚部側の前記第二装着具までの左第二ベルト部と、前記連結部材から右脚部側の前記第二装着具までの右第二ベルト部と、前記左第二ベルト部と前記右第二ベルト部とを連結している繋ぎ部材と、を有する。
この構成によれば、例えば利用者が姿勢を変更した場合等において、左第二ベルト部と右第二ベルト部との左右の間隔が広がってしまうのを防止することができる。つまり、左第二ベルト部と右第二ベルト部とが利用者の背面側（脚部における背面側）に沿わないようになるのを防止することが可能となる。

利用者が歩行すると、繋ぎ部材と左第二ベルト部との連結部から連結部材までの長さと、繋ぎ部材と右第二ベルト部との連結部から連結部材までの長さとが、変更され、相違する。そこで、好ましくは、前記繋ぎ部材と前記左第二ベルト部とは、相互で回転可能となって連結されていて、前記繋ぎ部材と前記右第二ベルト部とは、相互で回転可能となって連結されている。
前記構成によれば、第二ベルトの動きが、繋ぎ部材によって阻害され難くなる。

または、好ましくは、前記繋ぎ部材は、前記左第二ベルト部を通過させる通路を有する左支持部と、前記右第二ベルト部を通過させる通路を有する右支持部と、前記左支持部と前記右支持部とを連結する中央支持部と、前記中央支持部を前記連結部材から吊り下げて保持する吊り下げ部と、を有する。
利用者が歩行すると、連結部材で折り返される左第二ベルト部及び右第二ベルト部それぞれの長さが変化する。前記通路によれば、左第二ベルト部及び右第二ベルト部それぞれの長手方向の変位が拘束されない。このような通路を有する左支持部及び右支持部によれば、第二ベルトの長手方向の動きが自由となる。そして、前記中央支持部によれば、左第二ベルト部と右第二ベルト部との左右の間隔が広がってしまうのを防止することができる。

また、好ましくは、前記第一装着具は、柔軟性を有する肩ベルトと、前記肩ベルトよりも剛性を有し前記利用者の肩部に掛かる硬質部材と、を有し、前記硬質部材は、前記肩ベルトに沿って設けられるパッド部を有する。
前記構成によれば、第一装着具は利用者の肩部に装着される。硬質部材が肩部に掛かることで、ベルト体に張力が作用した際、第一装着具が位置ずれするのを防ぐ機能が高まる。

本開示のアシスト装置によれば、軽量であり、装着感が良い装置が得られる。

アシスト装置の一例を示す背面図である。 利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の背面図である。 利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の側面図である。 アシスト装置が装着された利用者が前傾姿勢となった状態を示す説明図である。 コントロールボックス及びベルト体の説明図である。 アシスト装置を装着した利用者が姿勢を変化させる場合の説明図である。 第二装着具に対する第二ベルトの取り付け部の説明図である。 第二ベルト及び繋ぎ部材の説明図である。 他の形態のアシスト装置を示す側面図である。 第一装着具を背面側から見た図である。 硬質部材の背面図である。 硬質部材の斜視図である。 繋ぎ部材の変形例を示す説明図である。 第一装着具の変形例を示す説明図であり、その第一装着具を前から見た図である。 図１４に示す第一装着具を後ろから見た図である。 第一装着具及び第二装着具を含むアシスト装置の全体図である。 第二装着具の説明図である。 図１７に示す第二装着具の展開状態を示す説明図である。

〔アシスト装置１０の全体構成〕
図１は、アシスト装置の一例を示す背面図である。図２は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の背面図である。図３は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の側面図である。図４は、アシスト装置が装着された利用者が前傾姿勢（前屈姿勢）となった状態を示す説明図である。図１に示すアシスト装置１０は、利用者（人）の身体の一部である左右の肩部ＢＳに装着される一つの第一装着具１１と、その利用者の身体の他部である左右の脚部ＢＬに装着される二つの第二装着具１２とを備える。第一装着具１１は、利用者の肩部ＢＳ及び胸部ＢＢの少なくとも一方に装着されればよく、また、図示する形態以外であってもよい。本開示では、第二装着具１２は、脚部ＢＬの内の膝部ＢＮに装着される。第二装着具１２も、図示する形態以外であってもよい。

本開示のアシスト装置１０において、左右は、アシスト装置１０を装着した直立姿勢にある利用者にとっての左右であり、前後は、その利用者にとっての前後であり、上下はその利用者にとっての上下である。上が利用者の頭側であり、下が利用者の足側である。

アシスト装置１０は、第一装着具１１、及び左右の第二装着具１２の他に、ベルト体１３、アクチュエータ１４、制御部１５、バッテリ３７、及び、センサ３８を備える。

第一装着具１１は、利用者の肩部ＢＳに装着される。一方の第二装着具１２は、利用者の左の膝部ＢＮに装着される。他方の第二装着具１２は、利用者の右の膝部ＢＮに装着される。左側の第二装着具１２と右側の第二装着具１２とは左右対称であるが、構成は同じである。第一装着具１１と二つの第二装着具１２とは、利用者の関節である腰部ＢＷを挟んで離れる二箇所、つまり肩部ＢＳ及び脚部ＢＬに装着される。

第一装着具１１は、柔軟性を有する布地等によって構成されている。第一装着具１１は、利用者の背中に装着される背本体部２１と、背本体部２１と繋がる肩ベルト２２及び腋ベルト２３とを有する。肩ベルト２２及び腋ベルト２３により、背本体部２１が利用者に背負われた状態となる。腋ベルト２３は背本体部２１と肩ベルト２２とを繋いでいて、その長さが調整可能である。腋ベルト２３の長さ調整により、背本体部２１が利用者の背中に密着した状態となる。第一装着具１１は肩部ＢＳに対して前後、左右、及び上下方向に移動不能となって装着される。第一装着具１１には、例えば、肩部ＢＳに掛ける部分として、硬質部材が含まれていてもよい。その硬質部材については、後に説明する。

第二装着具１２は、柔軟性を有する布地等によって構成されている。第二装着具１２は、利用者の膝部ＢＮの後面側に装着される膝本体部２４と、膝本体部２４から延びて設けられている膝ベルト２５とを有する。膝ベルト２５は、膝部ＢＮの上下位置それぞれにおいて膝部ＢＮを周回し、その先端側が膝本体部２４に固定される。膝ベルト２５は、ベルトとバックル、又は、面ファスナー等の係止部材により、膝部ＢＮに対する巻き付き長さの調整が可能である。この調整により、膝本体部２４が膝部ＢＮの後面側に密着した状態となる。第二装着具１２は膝部ＢＮに対して前後、左右、及び上下方向に移動不能となって装着される。

ベルト体１３は、第一装着具１１と第二装着具１２とを結ぶようにして、利用者の背面側に沿って設けられている。ベルト体１３は、上半身側に設けられている第一ベルト１６と、下半身に設けられている第二ベルト１７と、第一ベルト１６と第二ベルト１７とを連結している連結部材１８とを有する。第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、長尺であり、可撓性を有する。連結部材１８は、金属製であり、「平カン」と称される矩形の環状体により構成されている。
連結部材１８は、平カン以外であってもよく、バックルのような留め具であってもよい。連結部材１８がバックルである場合、そのバックルが有する上下のループ部（孔部）に第一ベルト１６及び第二ベルト１７がそれぞれ取り付けられる。連結部材１８がバックルである場合、第二ベルト１７を例えば洗濯する等の際に第一ベルト１７から分離可能となり、利便性が高い。平カン又はバックル等からなる連結部材１８は、金属製である以外に、樹脂製であってもよい。

第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、布製又は革製の帯状の部材であり、身体の形状に沿って湾曲可能である。なお、第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、紐状のベルト（ワイヤーのような部材）であってもよい。本開示の第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、非伸縮性の部材である、つまり、その長手方向に伸縮し難い特性又は伸縮しない特性を有する。なお、ベルト体１３は、その全部が非伸縮性の部材ではなく、その一部が非伸縮性であってもよい。つまり、ベルト体１３（例えば、第二ベルト１７）は、その一部に伸縮性（弾性を伴う伸縮性）を有していてもよい。

本開示のアシスト装置１０は、コントロールボックス３０を備える。コントロールボックス３０は、第一装着具１１の背本体部２１に設けられている。図５は、コントロールボックス３０及びベルト体１３の説明図である。コントロールボックス３０は、板状であるベース３１と、ベース３１を覆うカバー３２とを有する。コントロールボックス３０の内部構造を説明するために、図５ではカバー３２が仮想線（二点鎖線）で示されている。ベース３１が、第一装着具１１の背本体部２１であってもよい。

ベース３１とカバー３２との間に形成される空間に、アクチュエータ１４、制御部１５、バッテリ３７、及びセンサ３８等が設けられている。カバー３２には、開口（切り欠き）３２ａが形成されていて、この開口３２ａを第一ベルト１６が通過している。

アクチュエータ１４は、コントロールボックス３０内に設けられている。つまり、アクチュエータ１４は第一装着具１１に設けられている。アクチュエータ１４はベルト体１３の一部の巻き取り及び送り出しを可能とする。そのために、アクチュエータ１４は、モータ３３、減速機部３４、及び駆動プーリ３５を有する。モータ３３は、ブラシレスＤＣモータである。モータ３３は、制御部１５から出力される駆動信号に基づいて、所定のトルク、所定の回転数で回転することができる。モータ３３は、制御部１５から出力される駆動信号に基づいて、正逆回転可能である。

モータ３３の回転角度、回転速度、又は回転数等の回転に関するパラメータは、モータ３３に取り付けられている回転検出器３６によって検出される。本開示の回転検出器３６は、ロータリエンコーダであるが、ホールセンサ又はレゾルバであってもよい。回転検出器３６の検出結果は、制御部１５に入力される。制御部１５は、前記検出結果に基づいてモータ３３の動作を制御することで、アシスト装置１０は適切なアシスト力を生じさせることができる。

減速機部３４は、複数の歯車により構成されていて、モータ３３の回転数を減速して、減速機部３４の出力軸３４ａを回転させる。出力軸３４ａに駆動プーリ３５が連結されていて、これらは一体回転する。駆動プーリ３５には、第一ベルト１６の一端部１６ａ側が取り付けられている。モータ３３の正回転により、駆動プーリ３５が一方向に回転すると、第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られる。モータ３３の逆回転により、駆動プーリ３５が他方向に回転すると、駆動プーリ３５から第一ベルト１６が送り出される。

このように、アクチュエータ１４は、ベルト体１３を巻き取り可能である駆動プーリ３５、及び、駆動プーリ３５にベルト体１３の巻き取り動作をさせるためのモータ３３を有する。第一ベルト１６が、アクチュエータ１４により巻き取り及び送り出しされる。

制御部１５は、マイクロコンピュータを含む制御ユニットにより構成されている。制御部１５は、アクチュエータ１４（モータ３３）の動作を制御する。前記センサ３８として、加速度センサが設けられている。センサ３８の信号は制御部１５に入力される。制御部１５はセンサ３８からの信号に基づいて利用者の姿勢を推定することが可能となる。バッテリ３７は、制御部１５、モータ３３、回転検出器３６、及びセンサ３８に電力を供給する。センサ３８は、コントロールボックス３０の外部に設けられていてもよい。

〔ベルト体１３について〕
ベルト体１３は、前記のとおり、第一ベルト１６と第二ベルト１７と連結部材１８とを有する。第一ベルト１６の一端部１６ａ側が、駆動プーリ３５に巻かれて固定されている。第一ベルト１６の他端部１６ｂ側が、連結部材１８に固定されている。駆動プーリ３５に第一ベルト１６が巻き取られると、連結部材１８は引き上げられる。連結部材１８が強制的に引き下げられると、駆動プーリ３５から第一ベルト１６が巻き出される（引き出される）。駆動プーリ３５における第一ベルト１６の巻き取り量又は巻き出し量（引き出し量）と、モータ３３の出力軸の回転量との間には相関がある。ベルト体１３の巻き取り又は巻き出しに伴うモータ３３の回転に関するパラメータが、回転検出器３６によって検出される。

前記のとおり、連結部材１８は、矩形の環状体により構成されている。その環状体の一辺側（上辺側）の軸部２７ａが第一取り付け部２７であり、第一取り付け部２７に第一ベルト１６の端部１６ｂが取り付けられている。本開示では、第一ベルト１６が第一取り付け部２７に対して取り外し不能となっているが、バックル等によって取り外し可能となっていてもよい。

連結部材１８を構成する前記矩形の環状体の他辺側（下辺側）が、第二ベルト１７を取り付けるための第二取り付け部２８である。このように、連結部材１８は、第一ベルト１６を取り付けるための第一取り付け部２７と、第二ベルト１７を取り付けるための第二取り付け部２８とを有する。

第二取り付け部２８は、第二ベルト１７を、その途中（途中部１７ｃ）で折り返した状態で支持している。本開示の第二取り付け部２８は、第一取り付け部２７と一体である軸部２８ａと、軸部２８ａに回転自在となって支持されている回転プーリ２９とを有する。回転プーリ２９に、第二ベルト１７が、その途中で折り返された状態で掛けられている。この構成により、第二取り付け部２８に、第二ベルト１７は固定されておらず、第二ベルト１７を、折り返した状態であるが、その長手方向の両方向（図５の矢印Ｘ方向）に移動自在として支持する構成が得られる。

図２において、第二ベルト１７は、第二装着具１２に取り付けられている。具体的に説明すると、第二ベルト１７は一本の帯状部材により構成されている。第二ベルト１７の一端部１７ａ側が、左の第二装着具１２に取り付けられている。第二ベルト１７の他端部１７ｄ側が、右の第二装着具１２に取り付けられている。前記のとおり、第二ベルト１７の途中部１７ｃが、連結部材１８に掛けられている。

前記のような第二ベルト１７の構成によれば、その第二ベルト１７は、連結部材１８から左の第二装着具１２までの左第二ベルト部１９と、連結部材１８から右の第二装着具１２までの右第二ベルト部２０とを有する。前記のとおり（図５参照）、第二ベルト１７は、第二取り付け部２８（回転プーリ２９）に掛けられていて、固定されていないことから、左第二ベルト部１９の長さと右第二ベルト部２０の長さとは、自由に変更可能となる。ただし、左第二ベルト部１９の長さと右第二ベルト部２０の長さとの合計は一定である。この構成により、利用者の例えば歩行が第二ベルト１７によって制限されず、利用者は楽に歩行できる。

第二ベルト１７は、更に、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０とを連結する繋ぎ部材３９を有する。繋ぎ部材３９は、第二ベルト１７の折り返し部（途中部１７ｃ）と二つの第二装着具１２との固定部（一端部１７ａ，他端部１７ｄ）との間の中間位置において、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０とを連結している。前記折り返し部は、連結部材１８において第二ベルト１７が折り返されている部分である。前記固定部は、二つの第二装着具１２それぞれに第二ベルト１７が固定されている部分である。

例えば利用者が直立姿勢から図４に示すように前屈姿勢となるように姿勢を変更した場合に、繋ぎ部材３９によれば、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０との左右の間隔が広がってしまうのを防止することが可能となる。つまり、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０とが利用者の脚部ＢＬにおける背面側に沿わないようになるのを防止することが可能となる。

繋ぎ部材３９は、帯状の部材である。図８に示すように、繋ぎ部材３９の一端部３９ａが、例えば短いピン３９ｂによって、左第二ベルト部１９と相互で回転可能となって連結されている。繋ぎ部材３９の他端部３９ｃが、例えば短いピン３９ｄによって、右第二ベルト部２０と相互で回転可能となって連結されている。この構成によれば、繋ぎ部材３９によって利用者が歩行し難くなるのを防ぐことができる。

つまり、利用者が歩行すると、図２において、繋ぎ部材３９と左第二ベルト部１９との連結部（ピン３９ｂ）から連結部材１８までの長さと、繋ぎ部材３９と右第二ベルト部２０との連結部（ピン３９ｄ）から連結部材１８までの長さとが、変化し、相違する。そこで、前記構成によれば、このような第二ベルト１７の動きが、繋ぎ部材３９によって阻害され難くなる。

図７に示すように、第二ベルト１７の一端部１７ａ側が、左側の第二装着具１２に、バックルのような留め具４０によって取り付けられていてもよい。また、第二ベルト１７の他端部１７ｄ側が、右側の第二装着具１２に、バックルのような留め具４０によって取り付けられていてもよい。これにより、第二ベルト１７は、第二装着具１２と分離可能となる。

図８において、繋ぎ部材３９は、左第二ベルト部１９及び右第二ベルト部２０の一方又は双方から取り外し可能となっているのが好ましい。繋ぎ部材３９の一端部３９ａ及び他端部３９ｃの一方又は双方は、例えば、長穴３９ｅとなっていて、第二ベルト１７（ピン３９ｂ，３９ｄ）から取り外し可能となっている。これにより、第二ベルト１７を連結部材１８（第一ベルト１６）と分離可能となる。繋ぎ部材３９は他の形態であってもよく、他の形態については後に説明する。

〔センサ３８及び制御部１５について〕
図５において、前記のとおり、センサ３８は、加速度センサにより構成されている。制御部１５は、各種の演算処理を実行可能である。センサ３８からの信号を制御部１５が演算処理することで、利用者の動作及び姿勢を検出することができる。センサ３８は、利用者の姿勢に応じた信号を出力する構成を有し、利用者の姿勢を検出するための姿勢検出器として機能する。例えば、利用者の上半身の姿勢が前傾姿勢にあるのか直立姿勢にあるのかの状態を検出したり、しゃがんだ状態となったことを検出したりできる。

また、モータ３３による駆動プーリ３５でのベルト体１３の巻き取り量及び送り出し量と、利用者の姿勢とは相関がある。このため、前記回転検出器３６が検出するモータ３３の回転角に基づいて、制御部１５は利用者の姿勢を推定することができる。回転検出器３６が、利用者の姿勢を検出するための姿勢検出器として機能する。

制御部１５は、センサ３８及び回転検出器３６の一方又は双方からの信号を処理し、その処理の結果、つまり、利用者の姿勢に応じて、アクチュエータ１４（モータ３３）へ駆動信号を出力する。駆動信号に基づいて、アクチュエータ１４（モータ３３）は動作し、ベルト体１３の巻き取り及び送り出し、並びに、その一時停止等が行われる。

アシスト装置１０が利用者に装着された状態で、制御部１５の制御により、常時、モータ３３は、アシスト力を発生させる場合と比べて弱い力でベルト体１３を巻き取る方向に動作していて（トルクを発生させていて）、ベルト体１３に弱い張力を生じさせている。これにより、ベルト体１３が緩まない。

利用者が姿勢を変化させると、例えば、直立姿勢から前傾姿勢になると、ベルト体１３にはその姿勢の変化に起因して張力が生じる。そこで、この場合、前傾姿勢となるように姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４の動力によらず、ベルト体１３の張力によりモータ３３を強制的に回転させて（モータ３３は空転して）、ベルト体１３は巻き出される。又は、前傾姿勢となるように姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４は動作して、つまり、モータ３３を回転駆動して、ベルト体１３を送り出す。

反対に、利用者が前傾姿勢から直立姿勢になると、ベルト体１３はその姿勢の変化に起因して緩もうとする。そこで、この場合、直立姿勢となるように姿勢変化を開始すると、ベルト体１３に作用する張力を維持するために、アクチュエータ１４は動作して、つまり、モータ３３を回転駆動して、ベルト体１３を巻き取る。

このように、利用者の姿勢変更により、ベルト体１３の巻き取り又は送り出しがされる。この巻き取り又は送り出しでは、能動的に又は受動的にモータ３３が所定の回転角について回転する。この際の回転角が、回転検出器３６によって検出される。このように、利用者の姿勢変更によるベルト体１３の巻き取り又は送り出しの際のアクチュエータ１４（モータ３３）の動作量が、回転検出器３６によって検出される。
そして、制御部１５が、利用者の姿勢変更によるベルト体１３の巻き取り又は送り出しの際のアクチュエータ１４の動作量（モータ３３の回転角）を取得し、その動作量に基づいて、利用者にアシスト力を付与するためにアクチュエータ１４の動作の制御を行う。

〔アシスト装置１０によるアシスト力について〕
図６は、前記アシスト装置１０を装着した利用者が姿勢を変化させる場合の説明図である。この姿勢の変化に対して、アシスト装置１０は、利用者にアシスト力を付与することができる。

アクチュエータ１４のモータ３３によって第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られると、連結部材１８は第二ベルト１７をアクチュエータ１４側、つまり、上側に引き上げる。第二ベルト１７は、その両端部１７ａ，１７ｄが左右の第二装着具１２に取り付けられている。第二装着具１２は膝部ＢＮに固定されている。このため、第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られると、第一ベルト１６及び第二ベルト１７に張力が作用する。この張力が、利用者に対するアシスト力（補助力）として作用する。

利用者が直立姿勢から前傾姿勢となる場合について説明する。前傾姿勢となるように姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４はベルト体１３を送り出す。又は、アクチュエータ１４の動力によらず、ベルト体１３は巻き出される。これにより、利用者は無理なく、前傾姿勢となることができる。鉛直線に対する利用者の上半身の前傾角度がθになり、利用者がその前傾角度θで停止すると、ベルト体１３の送り出し（巻き出し）が停止される。なお、姿勢変化の開始及び終了は、回転検出器３６又はセンサ３８によって検出可能である。

利用者が前傾姿勢から直立姿勢になる方向に姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４はベルト体１３を巻き取る。これにより、ベルト体１３には張力が生じる。この張力により、第一装着具１１には、後方へ向かう作用力Ｆ１が生じる。つまり、前傾姿勢の利用者の上半身を起き上がらせる方向の作用力Ｆ１が生じる。また、これと同時に、第二ベルト１７は、その張力により、利用者の左臀部及び右臀部を前方に押し出す作用力Ｆ２が生じる。これにより、利用者は前傾姿勢から直立姿勢に楽に復帰することが可能となる。

また、図４に示すように、利用者が、上半身を前傾させ、膝部を曲げた屈曲姿勢（屈んだ姿勢）となる場合にも、アシスト装置１０は、利用者にアシスト力を付与することができる。利用者が、屈曲姿勢から、直立姿勢となる場合、例えば、物や被介助者の身体の一部を持ち上げる場合、アクチュエータ１４はベルト体１３を巻き取る。これにより、ベルト体１３には張力が生じる。

この張力により、第一装着具１１には、後方へ向かう作用力Ｆ１が生じる。つまり、前傾姿勢の利用者の上半身を起き上がらせる方向の作用力Ｆ１が生じる。また、これと同時に、第二ベルト１７は、その張力により、利用者の左臀部及び右臀部を前方に押し出す作用力Ｆ２が生じる。更に、第二装着具１２には、後方への作用力Ｆ３が生じる。前記のような作用力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３により、利用者の前屈姿勢における背筋及び大腿四頭筋等の筋力負荷を軽減して、荷物の持ち上げ動作を補助することができる。

利用者が、直立姿勢から、屈曲姿勢となる場合においても、アシスト装置１０は機能する。例えば、利用者が、物や被介助者の身体の一部を持ち下げる場合である。この場合、アクチュエータ１４は、ベルト体１３の送り出しにブレーキ力を作用させながら、そのベルト体１３を送り出す。つまり、モータ３３は、ベルト体１３を送り出す方向に回転するが、そのモータ３３に、巻き取りの方向のトルクを発生させる。これにより、ベルト体１３には張力が生じる。この場合においても、前記のような作用力Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３により、アシスト装置１０は、利用者の前屈姿勢における背筋及び大腿四頭筋等の筋力負荷を軽減して、持ち下げ動作を補助することができる。
以上のように、本開示のアシスト装置１０によれば、前屈姿勢における腰部の筋負担を軽減し、腰痛を防ぐことが可能となる。

また、本開示のアシスト装置１０によれば、利用者が、左右の脚部ＢＬの一方を前、他方を後ろとした状態（左右非対称の状態）で屈曲姿勢となっていても、第二ベルト１７のうちの左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０とのうちの一方（前に脚部が出ている側）が、他方よりも自動的に長くなることができる。この状態でアクチュエータ１４により第一ベルト１６が巻き取られると、第二ベルト１７にも張力が作用し、その張力が左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０との双方に作用し、張力が逃げない。よって、前記のように、利用者が左右非対称の姿勢となっていても、本開示のアシスト装置１０によれば、適切なアシスト力を利用者に作用させることが可能となる。

利用者が前傾姿勢の状態を維持する場合にも、本開示のアシスト装置１０によれば、その姿勢を容易に維持させることが可能となる。つまり、図６の右側の図に示すように、利用者が第一の前傾姿勢となった状態で、アクチュエータ１４の動作は停止し、ベルト体１３の送り出しを不能とする。利用者は更に前傾姿勢（第二の前傾姿勢）となろうとしても、第一装着具１１と第二装着具１２とを繋ぐベルト体１３の張力によって、第二の前傾姿勢をとることができない。つまり、アシスト装置１０は、利用者の第一の前傾姿勢を維持させようとする。利用者にとっては、第一の前傾姿勢を維持することが容易となる。この結果、例えば、長時間、利用者が作業のために第一の前傾姿勢を継続する場合に、身体の負担が小さくなる。

〔本開示のアシスト装置１０について〕
以上のように、本開示のアシスト装置１０は（図２参照）、利用者の肩部ＢＳに装着される第一装着具１１と、その利用者の左右の脚部ＢＬそれぞれに装着される第二装着具１２と、ベルト体１３と、アクチュエータ１４とを備える。ベルト体１３は、第一装着具１１と第二装着具１２とにわたって利用者の背面側に沿って設けられる。アクチュエータ１４は、第一装着具１１に設けられていて、ベルト体１３の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするように構成されている。

ベルト体１３は、アクチュエータ１４により巻き取り及び送り出しされる第一ベルト１６と、第二装着具１２に取り付けられている第二ベルト１７と、第一ベルト１６と第二ベルト１７とを連結している連結部材１８とを有する。

このアシスト装置１０によれば、ベルト体１３が第一装着具１１と第二装着具１２とにわたって利用者の背面側に沿って設けられる。アクチュエータ１４がベルト体１３（第一ベルト１６）を巻き取ることで、第一ベルト１６及び第二ベルト１７に張力が作用する。その張力により利用者の作業を補助するアシスト力が生まれ、利用者の身体の負担が軽減される。

例えば、利用者（介助者）が、荷重（被介助者）を手で支えながら前傾姿勢から直立姿勢になる際（図６参照）、アクチュエータ１４がベルト体１３を巻き取ることで、そのベルト体１３に張力が作用する。その張力により利用者が前傾姿勢から直立姿勢になりやすく、利用者の身体の負担が軽減される。つまり、アクチュエータ１４によりベルト体１３に作用する張力がアシスト力として発生する。
また、本開示のベルト体１３は、全長にわたって非伸縮性である。これにより、アクチュエータ１４の出力とベルト体１３に作用する張力との関係が明確となり、必要とするアシスト力の制御が容易となる。

第二装着具１２が利用者の脚部ＢＬに取り付けられていて、ベルト体１３が張った状態で利用者が歩行すると、そのベルト体１３によって脚部ＢＬが引っ張られる場合がある。第二ベルト１７において、左第二ベルト部１９の長さと右第二ベルト部２０の長さとが、常に一定であり固定的であると、利用者は歩行の際に違和感を覚える可能性がある。
そこで、本開示では、第二ベルト１７の一端部１７ａ側が、左の第二装着具１２に取り付けられていて、第二ベルト１７の他端部１７ｄ側が、右の第二装着具１２に取り付けられている。そして、連結部材１８が有する第二取り付け部２８は、第二ベルト１７をその途中で折り返した状態でかつその長手方向に移動自在として支持している。

この構成によれば、利用者が歩行する際、第二ベルト１７において、左第二ベルト部１９の長さと右第二ベルト部２０の長さとが変更される。よって、利用者は歩行しやすい。

更に、本開示では、図５に示すように、連結部材１８の第二取り付け部２８は、第一取り付け部２７と一体である軸部２８ａに支持されている回転プーリ２９を有する。回転プーリ２９に、第二ベルト１７がその途中で折り返された状態で掛けられている。このため、利用者が歩行する際、左第二ベルト部１９の長さと右第二ベルト部２０の長さとが、容易に変更され、歩行者はより一層歩行しやすくなる。

〔他のアシスト装置１０〕
前記開示のアシスト装置１０は、第二装着具１２が利用者の脚部ＢＬに装着されている。図９に示すように、第二装着具１２は、利用者の腰部ＢＷに装着されていてもよい。この場合、第二装着具１２は、腰ベルト形であってもよく、パンツ形であってもよい。第二装着具１２が腰部ＢＷに装着される場合、アクチュエータ１４は、第一装着具１１に取り付けられていてもよいが、第二装着具１２に取り付けられていてもよい。図９では、アクチュエータ１４は、第一装着具１１に取り付けられている。

図９に示すアシスト装置１０の場合においても、ベルト体１３は第一装着具１１と第二装着具１２とにわたって利用者の背面側に沿って設けられる。アクチュエータ１４がベルト体１３を巻き取ることで、ベルト体１３に張力が作用する。その張力により利用者の作業を補助するアシスト力が生まれ、利用者の身体の負担が軽減される。

〔第一装着具１１が備える硬質部材について〕
図１０は、第一装着具１１を背面側から見た図である。前記のとおり、第一装着具１１には、肩部ＢＳに掛ける部分として硬質部材５０が含まれていてもよい。図１１は、硬質部材５０の背面図であり、図１２は、硬質部材５０の斜視図である。硬質部材５０は、例えば樹脂製であり、肩ベルト２２よりも剛性を有する。肩ベルト２２は、柔軟性を有するベルト部材により構成されている。硬質部材５０は、利用者の背中ＢＣから左右の肩部ＢＳに沿う形状を有する。硬質部材５０は、左右のパッド部５１Ｌ，５１Ｒと、これらパッド部５１Ｌ，５１Ｒを繋ぐ中央のパッド部５１Ｃとを有していて、全体としてＵ字形状を有する。

図１１及び図１２に示すように、左のパッド部５１Ｌは、利用者の左の肩部ＢＳに上から接触可能である部分を含む。右のパッド部５１Ｒは、利用者の右の肩部ＢＳに上から接触可能である部分を含む。中央のパッド部５１Ｃは、利用者の背中ＢＣに背面側から接触可能である部分を含む。図１１において、少なくとも左右のパッド部５１Ｌ，５１Ｒそれぞれは、左右の肩ベルト２２に沿って設けられる。利用者の肩部ＢＳと硬質部材５０（パッド部５１Ｌ，５１Ｒ）との間に、肩ベルト２２が設けられてもよく、利用者の肩部ＢＳと肩ベルト２２との間に、硬質部材５０（パッド部５１Ｌ，５１Ｒ）が設けられていてもよい。

左右のパッド部５１Ｌ，５１Ｒそれぞれには、左右の肩ベルト２２を固定するための取り付け部５２が設けられている。取り付け部５２は、例えばねじ穴である。左右のパッド部５１Ｌ，５１Ｒに肩ベルト２２を、取り付け部５２に対して図示しないねじで共締めすることによって、固定される。
中央のパッド部５１Ｃには、コントロールボックス３０を固定するための固定部５３が設けられている。固定部５３は、例えばねじ穴である。中央のパッド部５１Ｃにコントロールボックス３０を、固定部５３に対して図示しないねじで共締めするによって、固定される。コントロールボックス３０が板状であるベース３１を有する場合、そのベース３１が中央のパッド部５１Ｃの固定部５３に固定される。

以上の構成により、肩ベルト２２、硬質部材５０、及びコントロールボックス３０が一体となる。
このように、第一装着具１１は、硬質部材５０を有していてもよい。硬質部材５０は、肩ベルト２２よりも剛性を有していて、利用者の肩部ＢＳに掛かる硬質の肩パッドとなる。この硬質部材５０は、肩ベルト２２に沿って設けられる左右のパッド部５１Ｌ，５１Ｒを有する。このような硬質部材５０を備える第一装着具１１によれば、第一装着具１１は利用者の肩部ＢＳに装着され、硬質部材５０が利用者の肩部ＢＳに掛かることで、ベルト体１３に張力が作用した際、第一装着具１１が利用者の上半身から位置ずれするのを防ぐ機能が高まる。特に、アクチュエータ１４の出力が高くなる場合などに、硬質部材５０は有効に機能する。

図示しないが、左右のパッド部５１Ｌ，５１Ｒそれぞれは、その長さ調整が可能となる構造を有していてもよい。この場合、利用者の体格に応じて、パッド部５１Ｌ，５１Ｒそれぞれの長さが調整され、第一装着具１１の位置ずれをより効果的に防ぐことが可能となる。

〔繋ぎ部材３９の他の形態について〕
前記のとおり（図４参照）、第二ベルト１７は、左第二ベルト部１９と、右第二ベルト部２０と、繋ぎ部材３９とを有する。左第二ベルト部１９は、連結部材１８から左脚部側の第二装着具１２までの部分である。右第二ベルト部２０は、連結部材１８から右脚部側の第二装着具１２までの部分である。繋ぎ部材３９は、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０とを連結している。

図４及び図８に示す形態では、左第二ベルト部１９及び右第二ベルト部２０それぞれと、繋ぎ部材３９とは、ピン３９ｂ，３９ｄにより回転可能となって連結されている。繋ぎ部材３９によれば、利用者が姿勢を変更させた場合に、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０との左右の間隔が広がってしまうのを防止することが可能となる。このような機能を有する繋ぎ部材３９は、他の形態であってもよい。

図１３は、繋ぎ部材３９の変形例を示す説明図である。その繋ぎ部材３９は、左支持部４５Ｌと、右支持部４５Ｒと、中央支持部４６と、吊り下げ部４７とを有する。左支持部４５Ｌは、左第二ベルト部１９を通過させる通路４５Ｌ−１を有する。図１３に示す左支持部４５Ｌは筒形状を有していて、通路４５Ｌ−１は、上下貫通する穴により構成されている。右支持部４５Ｒは、右第二ベルト部２０を通過させる通路を有する。図１３に示す右支持部４５Ｒは筒形状を有していて、通路４５Ｒ−１は、上下貫通する穴により構成されている。

中央支持部４６は、左支持部４５Ｌと右支持部４５Ｒとの間に介在している梁状の部材である。中央支持部４６は、左支持部４５Ｌと右支持部４５Ｒとを連結していて、左支持部４５Ｌと右支持部４５Ｒとが左右方向に広がるのを防止する。吊り下げ部４７の下部は、中央支持部４６と連結されていて、吊り下げ部４７の上部は、連結部材１８に連結されている。吊り下げ部４７は、中央支持部４６を連結部材１８から吊り下げて保持する柱状の部材である。繋ぎ部材３９は、樹脂製の他に、布製、革製などであってもよい。

利用者が歩行すると、連結部材１８（回転プーリ２９）で折り返される左第二ベルト部１９及び右第二ベルト部２０それぞれの長さが変化する。繋ぎ部材３９が有する前記通路４５Ｌ−１，４５Ｒ−１によれば、左第二ベルト部１９及び右第二ベルト部２０それぞれの長手方向の変位が拘束されない。このような通路４５Ｌ−１，４５Ｒ−１を有する左支持部４５Ｌ及び右支持部４５Ｒによれば、第二ベルト１７の長手方向の動きが自由となる。そして、中央支持部４６によれば、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０との左右の間隔が広がってしまうのを防止することができる。

以上より、例えば利用者が直立姿勢から図４に示すように前屈姿勢となるように姿勢を変更した場合に、図１３に示す繋ぎ部材３９によれば、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０との左右の間隔が広がってしまうのを防止することが可能となる。つまり、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０とが利用者の脚部ＢＬにおける背面側に沿わないようになるのを防止することが可能となる。しかも、第二ベルト１７の長手方向の動きがよりスムーズとなる。

〔第一装着具１１の変形例〕
図１４は、第一装着具１１の変形例を示す説明図であり、その第一装着具１１を前から見た図である。図１５は、図１４に示す第一装着具１１を後ろから見た図である。図１５は、第一装着具１１が利用者に装着された状態を示す。図１４及び図１５に示す第一装着具１１は、利用者の肩部ＢＳに装着されると共に、腰部ＢＷにも装着される。

第一装着具１１は、利用者の背中に当たる背本体部２１と、左右の肩ベルト２２Ｌ，２２Ｒと、腰ベルト６０と、繋ぎ部材６１とを有する。背本体部２１、肩ベルト２２Ｌ，２２Ｒ、及び、腰ベルト６０は、柔軟性を有する布地等によって構成されていて、利用者の体型に沿った形状となることができ、また、クッション性（弾力性）を有していて、利用者に与える負担（痛さ）を軽減することができる。肩ベルト２２Ｌ，２２Ｒが肩部ＢＳに掛けられた状態で、背本体部２１は利用者に背負われた状態となる。腰ベルト６０は、利用者の腰部ＢＷの周囲に巻かれた状態となる。繋ぎ部材６１は、背本体部２１の下部と腰ベルト６０の後部とを繋ぐ部材である。繋ぎ部材６１は例えば布製であり、可撓性を有する。

左の肩ベルト２１Ｌの後端は、背本体部２１の上部左側に連結されていて、右の肩ベルト２１Ｒの後端は、背本体部２１の上部右側に連結されている。図１４において、第一装着具１１は、調整ベルト機構６２を更に有する。調整ベルト機構６２は、左側の第一調整ベルト６３Ｌ、右側の第一調整ベルト６３Ｒ、左側の第二調整ベルト６４Ｌ、及び、右側の第二調整ベルト６４Ｒを有する。

調整ベルト機構６２は、コキと呼ばれるベルトを通すための樹脂製又は金属製の環状部材を複数備える。左の肩ベルト２２Ｌの前端部２２Ｌａに、第一の環状部材６５−１が取り付けられている。右の肩ベルト２２Ｒの前端部２２Ｒａに、第二の環状部材６５−２が取り付けられている。腰ベルト６０の左側の前端部６０ａに、第三の環状部材６５−３が取り付けられている。腰ベルト６０の右側の前端部６０ｂに、第四の環状部材６５−４が取り付けられている。調整ベルト機構６２は、更に、左側の第一調整ベルト６３Ｌと左側の第二調整ベルト６４Ｌとを連結する第五の環状部材６５−５、及び、右側の第一調整ベルト６３Ｒと右側の第二調整ベルト６４Ｒとを連結する第六の環状部材６５−６を備える。

左側の第一調整ベルト６３Ｌの一端部６３Ｌａと、右側の第一調整ベルト６３Ｒの一端部６３Ｒａとの間に、バックル（留め具）６６ａが設けられている。図１４は、バックル６６ａが外れた状態を示している。左側の第二調整ベルト６４Ｌの一端部６４Ｌａと、右側の第二調整ベルト６４Ｒの一端部６４Ｒａとの間に、バックル（留め具）６６ｂが設けられている。図１４は、バックル６６ｂが留まった状態を示している。下側のバックル６６ａによって、第一調整ベルト６３Ｌ，６３Ｒ同士が連結された状態、又は、その連結が解除された状態となる。上側のバックル６６ｂによって、第二調整ベルト６４Ｌ，６４Ｒ同士が連結された状態、又は、その連結が解除された状態となる。

第一調整ベルト６３Ｌは、その途中で、第三の環状部材６５−３を通過し、上に延びて設けられ、更に、別の途中で環状部材６５−５を通過し、下に垂れた状態となる。第一調整ベルト６３Ｌの他端部６３Ｌｂは、ループ状となっている。その他端部６３Ｌｂは、利用者が下方に引っ張るために手で掴む部分となる。
第二調整ベルト６３Ｒは、その途中で、第四の環状部材６５−４を通過し、上に延びて設けられ、更に、別の途中で環状部材６５−６を通過し、下に垂れた状態となる。第二調整ベルト６３Ｒの他端部６３Ｒｂは、ループ状となっている。その他端部６３Ｒｂは、利用者が下方に引っ張るために手で掴む部分となる。

以上の構成を備える調整ベルト機構６２によれば、第一装着具１１を利用者が身体に装着した状態から、バックル６６ａ，６６ｂを外すことで、容易に第一装着具１１を脱ぐことが可能となる。そして、利用者が第一装着具１１を装着するためには、左右の肩ベルト２２Ｌ，２２Ｒを背負い、バックル６６ａ，６６ｂを留めればよい。このように、第一装着具１１の着脱が容易である。

更に、利用者が、第一装着具１１を装着した状態で、手で、第一調整ベルト６３Ｌの他端部６３Ｌｂ及び第二調整ベルト６３Ｒの他端部６３Ｒｂを引っ張り下げる。すると、第三の環状部材６５−３と第五の環状部材６５−５との間隔が小さくなると共に、第四の環状部材６５−４と第六の環状部材６５−６との間隔が小さくなる。その結果、第一の環状部材６５−１と第三の環状部材６５−３との間隔が小さくなり、第二の環状部材６５−２と第四の環状部材６５−４との間隔が小さくなる。つまり、左側の肩ベルト２２Ｌの前端部２２Ｌａと、腰ベルト６０の左側の前端部６０ａとの間隔が小さくなり、右側の肩ベルト２２Ｒの前端部２２Ｒａと、腰ベルト６０の右側の前端部６０ｂとの間隔が小さくなる。
更に、前記の引っ張り下げる力により、第三の環状部材６５−３と第四の環状部材６５−４との間隔も小さくなる。これにより、腰ベルト６０が締まる。
更に、前記の引っ張り下げる力により、第一の環状部材６５−１と第二の環状部材６５−２との間隔も小さくなる。これにより、左右の肩ベルト２２Ｌ，２２Ｒが締まる。
以上のように、前記調整ベルト機構６２によれば、第一装着具１１は、しっかりと利用者に装着された状態、つまり、第一装着具１１が利用者の身体に密着した状態となり、しかも、その操作が容易である。

図１５に示すように、コントロールボックス３０の上部は、左右の肩ベルト２２Ｌ，２２Ｒに取り付けられていて、コントロールボックス３０の下部は、腰ベルト６０に取り付けられている。コントロールボックス３０は、バックル（留め具）又はコキと呼ばれるベルトを通すための樹脂製又は金属製の環状部材によって、着脱可能となって、肩ベルト２２Ｌ，２２Ｒ及び腰ベルト６０に取り付けられている。

アシスト装置１０において、アクチュエータ１４がベルト体１３を巻き取ると、そのベルト体１３の張力により利用者の作業を補助するアシスト力が生まれる。前記張力により、肩ベルト２２Ｌ，２２Ｒは、利用者の背面側（後面側）で下向きの力を受ける。その下向きの力により、肩ベルト２２Ｌ，２２Ｒは、利用者の前面側で上向きの力が作用する。その上向きの力は、第一調整ベルト６３Ｌ，６３Ｒ及び第二調整ベルト６４Ｌ，６４Ｒを通じて腰ベルト６０の前部に伝わり、腰ベルト６０の前部にも上向きの力が作用する。

そして、前記のとおり（図１５参照）コントロールボックス３０は、腰ベルト６０の後部にも連結されている。前記のようなベルト体１３の張力により、コントロールボックス３０は下向きの力を受け、その力は腰ベルト６０に伝わる。
以上より、腰ベルト６０には、その後部において下向きの力が作用し、その前部において上向きの力が作用する。肩ベルト２２Ｌ，２２Ｒから伝わり腰ベルト６０に作用する上向きの力と、コントロールボックス３０から伝わり腰ベルト６０に作用する下向きの力とがつり合うことができ、第一装着具１１は利用者の身体から大きくずれない。

第一装着具１１は腰ベルト６０を有することで、アシスト力を、肩ベルト２２Ｌ，２２Ｒを通じてのみ利用者に負荷させるのみではなく、腰ベルト６０を通じても負荷させることができ、利用者にとって楽である。
また、コントロールボックス３０の重さ（自重）による利用者への負担が、腰ベルト６０により軽減される。
このように第一装着具１１が腰ベルト６０を有することで、装着感が良く機能性の高いアシスト装置１０が得られる。

第一装着具１１が腰ベルト６０を備えることで、利用者が第一装着具１１を装着するために手間を要することが考えられる。しかし、前記のとおり、調整ベルト機構６２によれば、第一装着具１１の着脱が容易であり、着脱の時間短縮が可能である。また、利用者は少ないアクションでしっかりと第一装着具１１を装着することが可能となる。

図１４において、左の肩ベルト２２Ｌの前端部２２Ｌａ、肩ベルト２２Ｒの前端部２２Ｒａ、及び、腰ベルト６０の前端部６０ａ，６０ｂそれぞれは、バックル６６ａ，６６ｂ及び環状部材６５−１〜６５−４の一方又は双方を隠すことができる構成を備える。例えば、前端部２２Ｌａ等は、カバー部分を有していたり、筒形状を有していたりする。これにより、例えば、アシスト装置１０を装着する利用者が、介護施設で被介護者を補助する作業を行う場合等において、比較的硬質であるバックル６６ａ，６６ｂ及び環状部材６５−１〜６５−４が、被介護者（及び利用者）の身体に直接的に接触せず、好ましい。

図１５に示す腰ベルト６０は、ベルト体１３の一部（第一ベルト１６）を覆うカバー６９を有する。カバー６９は腰ベルト６０の本体部分に取り付けられていて、その本体部分とカバー６９との間をベルト体１３の一部が通過する。例えば利用者が被介護者を抱きかかえる際、被介護者は腕を利用者の背面側に回すことがある。この場合、被介護者の手がベルト体１３に触れる可能性があり、ベルト体１３の動作が妨げられることがある。しかし、カバー６９によれば、被介護者がベルト体１３に触れにくくなる。

〔連結部材１８変形例〕
図１４及び図１５により、上半身側に位置する第一ベルト１６と下半身側に位置する第二ベルト１７とを連結する連結部材１８の変形例について説明する。連結部材１８は、バックルのような留め具４０と、「平カン」と称される例えば矩形の環状体４１とを有する。留め具４０は、分離及び連結可能である第一部材４０ａと第二部材４０ａとを有する。利用者が留め具４０の一部を指で摘む操作をすることで、第一部材４０ａと第二部材４０ａとが連結した状態から分離した状態となる。また、第一部材４０ａと第二部材４０ａとを組み合わせることで、これらが連結した状態となる。

第一部材４０ａに第一ベルト１６の端部が取り付けられている。第二部材４０ａと環状体４１とが連結用の短ベルト４２によって繋がっている。環状体４１に第二ベルト１７が掛けられている。第二ベルト１７は、その途中で環状体４１に折り返した状態となり、かつ、第二ベルト１７は、その長手方向に移動自在となって支持される。
以上より、図１４及び図１５に示す連結部材１８は、第一ベルト１６の端部が取り付けられている第一取り付け部としての留め具４０と、第二ベルト１７をその途中で折り返した状態でかつその長手方向に移動自在として支持している第二取り付け部としての環状体４１とを有する。
なお、第二部材４０ｂは、環状体４１と一体となっている構成であってもよい。つまり、平カンは用いられず、第二部材４０ｂがその一部として有するループ部（孔部）が、第二ベルト１７が掛けられる環状体であってもよい。この場合、短ベルト４２が省略される。

このような構成を備える連結部材１８によれば、第一ベルト１６と第二ベルト１７とが容易に分離可能となる。また、第一ベルト１６と第二ベルト１７との連結も容易である。
例えば、第二ベルト１７を、その全長が異なるものに交換することが可能となり、利用者の体格（身長）に応じて第二ベルト１７の長さ変更が容易となる。
また、第一ベルト１６と第二ベルト１７とのうちの一方のみが劣化した場合、ベルト体１３の全体を交換しなくても、劣化したベルトを交換すればよい。
また、第二ベルト１７を洗浄する際に、第一ベルト１６から容易に取り外すことが可能である。

図１３により説明したように、第二ベルト１７は、左第二ベルト部１９と右第二ベルト部２０とを連結している繋ぎ部材３９を有していてもよい。繋ぎ部材３９は、左第二ベルト部１９を通過させる通路を有する左支持部４５Ｌと、右第二ベルト部２０を通過させる通路を有する右支持部４５Ｒと、左支持部４５Ｌと右支持部４５Ｒとを連結する中央支持部４６とを有する。なお、図１３に示す形態では、連結部材１８から延びる吊り下げ部４７が設けられているが、その吊り下げ部４７は別の形態（連結部材１８とは別体）であってもよく、また、吊り下げ部４７が省略されていてもよい。

〔装着具の付属品について〕
図１６は、第一装着具１１及び第二装着具１２を含むアシスト装置１０の全体図である。前記のとおり、脚用である第二装着具１２は、上半身に装着される第一装着具１１側から延びているベルト体１３（第一ベルト１６及び第二ベルト１７）と連結されていて、第一装着具１１と一体となっている。このため、利用者は、これら一体となっている第一装着具１１及び第二装着具１２を上半身及び脚部に装着する。しかし、ベルト体１３は可撓性を有するため、装着前の状態で、左右の第二装着具１２は第一装着具１１に対して自由の状態にある。このため、利用者がアシスト装置１０を装着する際、ベルト体１３が捻れて、左脚用の第二装着具１２が右側に存在し、右脚用の第二装着具１２が左側に存在したりする可能性がある。この場合、装着誤りが生じやすく、無駄な時間を要する。

そこで、図１６に示すように、アシスト装置１０は、第一装着具１１（腰ベルト６０）の左側の一部１１Ｌａと左脚用の第二装着具１２とを繋ぐ左側の紐部材４３Ｌ、及び、第一装着具１１（腰ベルト６０）の右側の一部１１Ｒａと右脚用の第二装着具１２とを繋ぐ右側の紐部材４３Ｒを備える。紐部材４３Ｌ，４３Ｒそれぞれは、その途中に筒状のバックルのような留め具４４を有する。この留め具４４を分離状態とすることで、第一装着具１１と第二装着具１２との分離が阻害されない。

紐部材４３Ｌ，４３Ｒにより、利用者がアシスト装置１０を装着する際、左脚用の第二装着具１２が左側に存在しやすくなり、右脚用の第二装着具１２が右側に存在しやすくなる。よって、アシスト装置１０の装着の時間短縮が可能となる。
また、利用者が第一装着具１１を上半身に装着した状態で、その第一装着具１１から吊り下がった状態となる左右の第二装着具１２，１２が、その利用者の膝部周囲に位置するように、紐部材４３Ｌ，４３Ｒの長さが設定されている。これにより、第二装着具１２の装着が容易となる。なお、紐部材４３Ｌ，４３Ｒは、例えば、弾性を有する部材により構成されていて、利用者の動作を阻害し難くなっている。

〔第二装着具１２の変形例〕
図１７は、脚用の第二装着具１２の説明図である。図１７は、第二装着具１２を利用者の脚部（膝部）に装着した状態のイメージ図である。図１８は、図１７に示す第二装着具１２の展開状態を示す説明図である。なお、図１８は、利用者の脚部に装着される前の展開状態にある第二装着具１２を後ろから見た図である。第二装着具１２は、利用者の脚部に巻かれた状態となる帯状体７０と、その帯状体７０に固定されている伝達ベルト７１とを有する。左脚用の第二装着具１２と右脚用の第二装着具１２とは同じ構成を有する。

帯状体７０は、弾性を有する帯状の部材であり、伸縮性を有する。帯状体７０は、例えば弾性を有する布製部材により構成される。これに対して、伝達ベルト７１は、非弾性体からなるベルトであり、非伸縮性を有する。伝達ベルト７１は、例えば、前記ベルト体１３（第一ベルト１６、第二ベルト１７）と同じ材質である。

帯状体７０は、図１８に示すように、平面上に展開することができる構成を有し、展開した状態で左右方向の寸法が、上下方向の寸法よりも大きい形状を有する。帯状体７０は中央の帯本体部７０ａと、帯本体部７０ａの左右両側の上下位置それぞれから延びている四つの止め帯部７０ｂ−１，７０ｂ−２，７０ｂ−３，７０ｂ−４とを有する。帯状体７０のうち止め帯部７０ｂ−１，７０ｂ−２，７０ｂ−３，７０ｂ−４を含む部分の一面側に、面ファスナーの一方側部材７３ａが固定されている。帯状体７０の他面側が全体的に、その面ファスナーの他方側部材７３ｂとなっている。言うまでもないが、一方側部材７３ａと他方側部材７３ｂとは着脱可能である。図１７に示すように、帯状体７０を利用者の脚部（膝部）に巻きつけることで、前記面ファスナーによって、帯状体７０は利用者の脚部（膝部）に装着される。

伝達ベルト７１は、その長手方向の中央部で、バックルのような留め具４０の一方側に連結されている。その留め具４０の他方側に第二ベルト１７の端部が連結されている。この留め具４０の一方側と他方側とを分離することで、第二ベルト１７と第二装着具１２とを分離することができる。

伝達ベルト７１は、留め具４０を中央として、一方側のベルト部７１ａと、他方側のベルト部７１ｂとを有する。一方側のベルト部７１ａは、帯状体７０の左右方向一方側（図１８では右側）でかつ下側に位置する第一の止め帯部７０ｂ−１から、帯本体部７０ａの上部中央部７０ａ−１までの範囲に固定されている。一方側のベルト部７１ａは、第一の止め帯部７０ｂ−１からはみ出すようにして延びて設けられている。
伝達ベルト７１の他方側のベルト部７１ｂは、帯状体７０の左右方向他方側（図１８では左側）でかつ下側に位置する第二の止め帯部７０ｂ−２から、帯本体部７０ａの上部中央部７０ａ−１までの範囲に固定されている。他方側のベルト部７１ｂは、第一の止め帯部７０ｂ−ｂからはみ出すようにして延びて設けられている。

前記の構成を有する帯状体７０を利用者の脚部（膝部）に巻きつけるようにして装着すると、図１７に示すように、伝達ベルト７１の一方側のベルト部７１ａは、筒状となっている帯本体部７０ａに沿って一方向に螺旋状となって半周について配置され、伝達ベルト７１の他方側のベルト部７１ｂは、筒状となっている帯本体部７０ａに沿って他方向に螺旋状となって半周について配置される。
一方側のベルト部７１ａのうち、はみ出している延長部分７１ａ−１に、面ファスナーの一方側部材が固定されていて、その延長部分７１ａ−１は、帯状体７０の他面側に取り付け可能となる。他方側のベルト部７１ｂのうち、はみ出している延長部分７１ｂ−１に、面ファスナーの一方側部材が固定されていて、その延長部分７１ｂ−１は、帯状体７０の他面側に取り付け可能となる。

ここで、仮に、第二装着具１２が伝達ベルト７１を有しておらず、帯状体７０が弾性に富む材質であり、その帯状体７０の一部に直接的に第二ベルト１７が連結される場合について説明する。この場合、アシスト装置１０のアクチュエータ１４が動作し、第二ベルト１７に張力が作用すると、その張力による力によって、帯状体７０が変形して伸びてしまい、アシスト動作のための力が、利用者の脚部（膝部）に正確に伝達されないおそれがある。
しかし、図１７及び図１８に示す第二装着具１２によれば、第二ベルト１７に作用する張力は、伝達ベルト７１に伝達される。伝達ベルト７１は例えば縫製により帯状体７０に固定されている。このため、第二ベルト１７に作用する力は、伝達ベルト７１を通じて、利用者の脚部（膝部）に正確に伝達される。よって、アシスト装置１０によるアシスト力が適切に利用者に与えられる。

〔その他〕
利用者の腰痛の防止・予防のためには、第二装着具１２は、脚部ＢＬに装着されるのが好ましい。これは、第二装着具１２が脚部ＢＬに装着されることで、腰部ＢＷにおける負担が軽減されるためである。
各形態のアシスト装置１０において、ベルト体１３は、軽量であり、また、利用者が姿勢を変えても身体に沿うことができ、利用者の動作に追従する。よって、装着感の良いアシスト装置１０が得られる。
なお、前記の開示では、コントロールボックス３０は、第一装着具１１において、利用者の後面側（背面側）に設けられているが、利用者の前面側に設けられていてもよい。この場合、ベルト体１３は利用者の肩部ＢＳを経由して利用者の背面に沿って設けられる。

今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。

１０：アシスト装置 １１：第一装着具 １２：第二装着具
１３：ベルト体 １４：アクチュエータ １６：第一ベルト
１６ｂ：端部 １７：第二ベルト １７ａ：一端部
１７ｄ：他端部 １８：連結部材 １９：左第二ベルト部
２０：右第二ベルト部 ２２：肩ベルト ２７：第一取り付け部
２８：第二取り付け部 ２８ａ：軸部 ２９：回転プーリ
３９：繋ぎ部材 ４５Ｌ：左支持部 ４５Ｒ：右支持部
４６：中央支持部 ４７：吊り下げ部 ５０：硬質部材
５１Ｌ，５１Ｒ：パッド部 ＢＳ：肩部 ＢＢ：胸部
ＢＷ：腰部 ＢＬ：脚部

Claims (10)

1. 利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、
   前記利用者の左右の脚部それぞれ又は腰部に装着される第二装着具と、
   前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、
   前記第一装着具又は前記第二装着具に設けられ前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しを可能とするアクチュエータと、
   を備える、アシスト装置。
2. 前記第二装着具は、利用者の脚部に装着される、請求項１に記載のアシスト装置。
3. 前記ベルト体は、非伸縮性である、請求項１又は２に記載のアシスト装置。
4. 前記アクチュエータは、前記第一装着具に設けられていて、
   前記ベルト体は、前記アクチュエータにより巻き取り及び送り出しされる第一ベルトと、前記第二装着具に取り付けられている第二ベルトと、前記第一ベルトと前記第二ベルトとを連結している連結部材と、を有する、請求項１〜３のいずれか一項に記載のアシスト装置。
5. 前記連結部材は、前記第一ベルトの端部が取り付けられている第一取り付け部と、前記第二ベルトをその途中で折り返した状態でかつその長手方向に移動自在として支持している第二取り付け部と、を有し、
   前記第二ベルトの一端部側が、左脚部側の前記第二装着具に取り付けられていて、前記第二ベルトの他端部側が、右脚部側の前記第二装着具に取り付けられている、請求項４に記載のアシスト装置。
6. 前記第二取り付け部は、前記第一取り付け部と一体である軸部と、当該軸部に支持され前記第二ベルトがその途中で折り返された状態で掛けられている回転プーリと、を有する、請求項５に記載のアシスト装置。
7. 前記第二ベルトは、前記連結部材から左脚部側の前記第二装着具までの左第二ベルト部と、前記連結部材から右脚部側の前記第二装着具までの右第二ベルト部と、前記左第二ベルト部と前記右第二ベルト部とを連結している繋ぎ部材と、を有する、請求項５又は６に記載のアシスト装置。
8. 前記繋ぎ部材と前記左第二ベルト部とは、相互で回転可能となって連結されていて、
   前記繋ぎ部材と前記右第二ベルト部とは、相互で回転可能となって連結されている、請求項７に記載のアシスト装置。
9. 前記繋ぎ部材は、前記左第二ベルト部を通過させる通路を有する左支持部と、前記右第二ベルト部を通過させる通路を有する右支持部と、前記左支持部と前記右支持部とを連結する中央支持部と、前記中央支持部を前記連結部材から吊り下げて保持する吊り下げ部と、を有する、請求項７に記載のアシスト装置。
10. 前記第一装着具は、柔軟性を有する肩ベルトと、前記肩ベルトよりも剛性を有し前記利用者の肩部に掛かる硬質部材と、を有し、前記硬質部材は、前記肩ベルトに沿って設けられるパッド部を有する、請求項１〜９のいずれか一項に記載のアシスト装置。

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