JP7450895B2 - 足首補助外骨格装置 - Google Patents
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Description
使用者の体の重心付近の部位(例えば、腰部の後方)に着用するように配置されたアクチュエータと、
下肢ブラケットと、
アクチュエータの駆動で下肢ブラケットに引張力を制御可能に付与するように配置された引っ張りワイヤーと、を含み、ここで、
前記下肢ブラケットは、
使用者の下脚を取り囲むように配置された下脚リングと、
下脚リングに取り付けられ下へ延びるリンクアセンブリと、
リンクアセンブリの下端にヒンジ接続され、前記引っ張りワイヤーの足部ブラケットに接続された足部ブラケットと、含み、足部ブラケットは、使用者の足裏に付与された上向きの引張力によって、使用者の足部に足首関節を中心に回動させるように配置されている足首補助外骨格装置を提出する。
Claims (10)
- 使用者の腰部の後方に着用するように配置されたアクチュエータ(100)と、
下肢ブラケット(200)と、
アクチュエータ(100)の駆動で下肢ブラケット(200)に引張力を制御可能に付与するように配置された引っ張りワイヤー(300)と、を含み、
前記下肢ブラケット(200)は、
使用者の下脚を取り囲むように配置された下脚リング(210)と、
下脚リング(210)に取り付けられ下へ延びるリンクアセンブリ(220)と、
リンクアセンブリ(220)の下端にヒンジ接続され、引っ張りワイヤー(300)に接続された足部ブラケット(230)と、を含み、
足部ブラケット(230)は、使用者の足裏に付与された上向きの引張力によって、使用者の足部に足首関節を中心に回動させるように配置されており、
前記リンクアセンブリ(220)は、足部ブラケット(230)の左右両側に設けられた一対のリンク(221,222)と、前記一対のリンク(221,222)に接続されて独立して設けられた支持ブロック(223)と、を含み、前記支持ブロック(223)の高さ位置は可変であり、前記一対のリンク(221,222)は前記支持ブロック(223)に向かって曲げて前記支持ブロックに連結されるように、後方かつ互いに接近する方向に曲げる一対の弓形構造に形成されている
ことを特徴とする足首補助外骨格装置。 - 前記足部ブラケット(230)の前方端部(232)は、鉛直方向に使用者の足部を挟持するように配置されており、足部ブラケット(230)の後方端部(231)は、使用者の踵の後にあると共に、引っ張りワイヤー(300)に接続されるように配置されており、
前記下肢ブラケット(200)は、
足部ブラケット(230)にその前方端部(232)を上へ持ち上げるトルクを付与するように配置され、リンクアセンブリ(220)の下端と足部ブラケット(230)の間に設けられたねじりばね(260)と、
使用者の足裏を引っ張るように配置され、リンクアセンブリ(220)と足部ブラケット(230)とのヒンジ部よりも後方に足部ブラケット(230)にヒンジ接続された足裏引っ張りリング(250)と、をさらに含む
ことを特徴とする請求項1に記載の足首補助外骨格装置。 - 足部ブラケット(230)は、後方端部(231)と前方端部(232)とを左右両側で接続する一対のブラケットアーム(233,234)を含み、前記一対のブラケットアーム(233,234)のそれぞれは、複数組のヒンジ孔を含み、前記足裏引っ張りリング(250)は前記複数組のヒンジ孔のうちの1組のヒンジ孔で一対のブラケットアーム(233,234)にヒンジ接続されている
ことを特徴とする請求項2に記載の足首補助外骨格装置。 - 足部ブラケット(230)は、後方端部(231)と前方端部(232)とを左右両側で接続する一対のブラケットアーム(233,234)を含み、前方端部(232)は、前記一対のブラケットアーム(233,234)のブラケットアーム前方端部(2331,2341)と、それに取り付けられた足の甲テープ(235)とで構成されており、足の甲テープ(235)は、使用者の足の甲を部分的に覆うように配置されており、前記ブラケットアームの前方端部(2331,2341)の底部には、互いに向かって延びる突出部(2332,2342)が形成されており、前記突出部(2332,2342)及び前記足裏引っ張りリング(250)を除いて、使用者の足裏は地面に接触することができる
ことを特徴とする請求項2に記載の足首補助外骨格装置。 - 前記一対のリンク(221,222)の各々の上端は、それぞれ、下脚リング(210)の左右両側に取り付けられ、前記一対のリンク(221,222)の各々の下端は、それぞれ、足部ブラケット(230)にヒンジ接続されている
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の足首補助外骨格装置。 - 引っ張りワイヤー(300)の外部を囲んで設けるスリーブ(400)をさらに含み、引っ張りワイヤー(300)はスリーブ(400)中で摺動可能であり、スリーブ(400)の上端はアクチュエータ(100)に固定され、スリーブ(400)の下端は下肢ブラケット(200)に接続されている
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の足首補助外骨格装置。 - 下肢ブラケット(200)は、支持ブロック(223)にヒンジ接続されたスリーブホルダ(270)をさらに含み、ここで、スリーブ(400)の下端がスリーブホルダ(270)に固定されている
ことを特徴とする請求項6に記載の足首補助外骨格装置。 - 使用者の生体信号及び引っ張りワイヤー(300)により足部ブラケット(200)に付与する引張力をリアルタイムに検出するように配置された複数のセンサをさらに含み、
前記複数のセンサからの検出データを利用して引っ張りワイヤー(300)により足部ブラケット(200)に付与する引張力をリアルタイムに制御するように配置されたコントローラをさらに含み、
前記複数のセンサは、
使用者の下脚の生体信号を測定するためのものであって、下脚リング(210)の后部に設けられたEMGセンサ(610)と、
使用者の下脚の慣性信号を測定するためのものであって、支持ブロック(223)に設けられたIMUセンサ(620)と、
引っ張りワイヤー(300)の引張力を測定するためのものであり、スリーブホルダ(270)に設けられた力センサ(640)と、
使用者の足部の慣性信号を測定するためのものであって、足部ブラケット(230)に設けられたIMUセンサ(650)と、を含む
ことを特徴とする請求項1に記載の足首補助外骨格装置。 - アクチュエータ(100)には、引っ張りワイヤー(300)が巻回されるローラと、ローラの回転を駆動するためのモータと、モータとローラとの間で動力を伝達する変速機とが設けられており、
使用者の腰部の前方に着用された電源をさらに含む
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の足首補助外骨格装置。 - 1つのアクチュエータ(100)と、使用者の左右脚にそれぞれ着用されるように配置された、互いに個別な2つの下肢ブラケット(200)と、前記2つの下肢ブラケット(200)のそれぞれに対応する2本の引っ張りワイヤー(300)と、を含む
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の足首補助外骨格装置。
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