JP2021084195A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. ロボットシステムの制御方法であって、
   前記ロボットシステムは、
   電動機によって駆動するロボットアームと、
   移動することができ、前記ロボットアームを支持する車両と、を備え、
   前記制御方法は、
   （ａ）前記車両を第１種のワークステーションに移動させる工程と、
   （ｂ）前記第１種のワークステーションにおいて前記ロボットアームを駆動する工程と、を備え、
   前記工程（ａ）は、
   前記移動の途中で、前記電動機に電力を供給しない状態から電力を供給する状態に切り替わり、
   前記電動機に電力を供給している状態において前記車両を前記第１種のワークステーションに配する、
   第１動作モードを実行する、制御方法。
2. 請求項１記載の制御方法であって、
   前記ロボットシステムは、
   前記車両の位置を検出する位置検出部と、
   前記電動機への電力の供給を開始すべき位置の情報を格納している記憶部と、を備え、
   前記工程（ａ）は、前記第１動作モードにおいて、
   前記車両の移動中に、前記車両の位置が、前記電力の供給を開始すべき位置に達したことを含む給電条件が満たされた場合に、前記電動機への電力の供給を開始する工程を含む、制御方法。
3. 請求項１記載の制御方法であって、
   前記ロボットシステムは、
   時間を測定できるタイマーと、
   経過時間の閾値の情報を格納している記憶部と、を備え、
   前記工程（ａ）は、前記第１動作モードにおいて、
   前記車両の移動中に、あらかじめ定められた条件が満たされてからの経過時間が前記閾値を超えたことを含む給電条件が満たされた場合に、前記電動機への電力の供給を開始する工程を含む、制御方法。
4. 請求項１記載の制御方法であって、
   前記ロボットシステムは、
   前記車両の位置を検出する位置検出部を備え、
   前記工程（ａ）は、前記第１動作モードにおいて、
   前記車両が前記第１種のワークステーションに向かう経路と、前記経路における前記車両の移動の速さと、に基づいて、前記車両が前記第１種のワークステーションに到着する時刻から、前記電動機に電力の供給が開始されてから前記ロボットアームが作業を開始できる状態となるまでの準備時間をさかのぼった予測時刻において、前記車両が位置する前記経路上の予測位置を計算する工程と、
   前記車両の移動中に、前記車両の位置が、前記予測位置に達したことを含む給電条件が満たされた場合に、前記電動機への電力の供給を開始する工程と、を含む、制御方法。
5. 請求項１記載の制御方法であって、
   前記ロボットシステムは、
   時間を測定できるタイマーを備え、
   前記制御方法は、前記第１動作モードにおいて、
   前記車両が前記第１種のワークステーションに向かう経路と、前記経路における前記車両の移動の速さと、に基づいて、前記車両が前記第１種のワークステーションに到着する時刻から、前記電動機に電力の供給が開始されてから前記ロボットアームが作業を開始できる状態となるまでの時間をさかのぼった予測時刻を計算し、
   前記車両の移動中に、前記予測時刻に達したことを含む給電条件が満たされた場合に、前記電動機への電力の供給を開始する、制御方法。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の制御方法であって、
   前記工程（ａ）は、
   前記第１種のワークステーションへの移動に要する時間があらかじめ定められた閾値以上である場合に実行される前記第１動作モードであって、
   前記電動機に電力を供給しない状態において前記車両を移動させ、
   前記電動機に電力を供給している状態において前記車両を前記第１種のワークステーションに配する、
   前記第１動作モードを実行する、制御方法。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の制御方法であって、
   前記制御方法は、
   （ｃ）前記車両を第２種のワークステーションに移動させる工程と、
   （ｄ）前記第２種のワークステーションにおいて、前記ロボットアームを駆動せずに、前記ロボットシステムに関する処理を行う工程と、を備え、
   前記工程（ｃ）は、
   前記電動機に電力を供給しない状態において前記車両を移動させ、
   前記電動機に電力を供給しない状態において前記車両を前記第２種のワークステーションに配する、
   第２動作モードを実行する、制御方法。