JP2018069441A5 - ロボットシステムおよび制御方法 - Google Patents
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Description
本発明は、ロボットシステムおよび制御方法に関するものである。
Claims (3)
- アームと、前記アームに設けられる力検出部と、を有するロボットと、
前記ロボットの駆動を制御する制御部を有する制御装置と、を備えるロボットシステムであって、
前記制御部は、前記ロボットに対して同一の作業を複数回行わせるに際し、
第１回目の前記作業では、前記力検出部からの出力に基づいて前記ロボットを力制御して、予め記憶された第１位置を更新し、
第２回目以降の前記作業では、前記第１回目の前記作業で得た前記第１位置に関する第１位置データに基づいて、前記ロボットを位置制御して、前記ロボットの所定部位を前記第１位置へ移動させることを特徴とするロボットシステム。 - 前記制御部は、前記ロボットの異常を検出することが可能であり、前記位置制御を行っている間、前記力検出部の出力に基づいて、前記ロボットの異常を検出する請求項１に記載のロボットシステム。
- アームと、前記アームに設けられる力検出部と、を有するロボットを制御する制御方法であって、
前記ロボットに対して同一の作業を複数回行わせるに際し、
第１回目の前記作業では、前記力検出部からの出力に基づいて前記ロボットを力制御して、予め記憶された第１位置を更新し、
第２回目以降の前記作業では、前記第１回目の前記作業で得た前記第１位置に関する第１位置データに基づいて、前記ロボットを位置制御して、前記ロボットの所定部位を前記第１位置へ移動させることを特徴とする制御方法。
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|---|---|---|---|
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Applications Claiming Priority (2)
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|---|---|---|---|
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ID=62111488
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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2017
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