JP2018069441A - 制御装置、ロボットおよびロボットシステム - Google Patents
制御装置、ロボットおよびロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018069441A JP2018069441A JP2017148235A JP2017148235A JP2018069441A JP 2018069441 A JP2018069441 A JP 2018069441A JP 2017148235 A JP2017148235 A JP 2017148235A JP 2017148235 A JP2017148235 A JP 2017148235A JP 2018069441 A JP2018069441 A JP 2018069441A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- control
- force
- work
- end effector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
Description
前記ロボットに対して作業を複数回行わせるに際し、第1回目の前記作業では、前記力検出部からの出力に基づいて前記ロボットを力制御して、第1位置を教示し、
第2回目の前記作業では、前記第1回目の前記作業で得た前記第1位置に関する第1位置データに基づいて、前記ロボットを位置制御して、前記ロボットの所定部位を前記第1位置へ移動させる制御部を備えることを特徴とする。
前記力検出部は、前記複数のロボットアームのうちの少なくとも1つに設けられていることが好ましい。
本発明の制御装置によって制御されていることを特徴とする。
図1は、本発明の好適な実施形態に係るロボットシステムの斜視図である。図2は、図1に示すロボットの概略図である。図3は、図1に示すロボットが有するエンドエフェクターおよび力検出部を示す図である。図4は、図1に示すロボットシステムのシステム構成図である。なお、以下では、説明の便宜上、図1中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図1中のベース側を「基端」、その反対側(エンドエフェクター側)を「先端」と言う。また、図1では、説明の便宜上、互いに直交する3軸として、X軸、Y軸およびZ軸を図示している。また、以下では、X軸に平行な方向を「X軸方向」とも言い、Y軸に平行な方向を「Y軸方向」とも言い、Z軸に平行な方向を「Z軸方向」とも言う。また、以下では、図示された各矢印の先端側を「+(プラス)」、基端側を「−(マイナス)」と言う。また、+Y軸方向側を「正面側」とも言い、−Y軸方向側を「背面側」ともいう。また、図1の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。本明細書において、「水平」とは、水平に対して5°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。同様に、本明細書において、「鉛直」とは、鉛直に対して5°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。
図1に示すロボット1は、双腕ロボットであり、例えば、精密機器等を製造する製造工程等で用いられ、制御装置5による制御の下、精密機器やその部品等の対象物の把持や搬送等を行うことができる。
(ベース)
図1に示すベース210は、昇降部240を介して胴体220およびロボットアーム230を支持する部材である。このベース210は、制御装置5を収納している基部2101と、基部2101の上部に設けられた筒状の柱部2102と、を有する。
昇降部240は、ベース210の柱部2102に接続されている。昇降部240は、柱部2102内に挿通して接続されている筒状の筐体部2401と、筐体部2401内に設けられ、筐体部2401を柱部2102に対して例えば鉛直方向に昇降させる昇降機構(図示せず)と、を有している。昇降機構の構成は、胴体220を柱部2102に対して昇降させることができれば、特に限定されず、例えば、モーター、ラック&ピニオン、減速機等で構成することができる。
図1に示すように、胴体220は、昇降部240等に連結されており、これにより、胴体220は、鉛直方向に昇降可能となっている。具体的には、図2に示すように、胴体220は、関節310を介して昇降部240に連結されており、昇降部240に対して鉛直方向に沿った第1回動軸O1まわりに回動可能となっている。
図1に示すように、2つのロボットアーム230(230a、230b)は、同様の構成であり、それぞれ、第1アーム231(アーム、第1肩部)と、第2アーム232(アーム、第2肩部)と、第3アーム233(アーム、上腕部)と、第4アーム234(アーム、第1前腕部)と、第5アーム235(アーム、第2前腕部)と、第6アーム236(手首部)と、第7アーム237(アーム、連結部)とを有する。また、図2に示すように、2つのロボットアーム230(230a、230b)は、それぞれ、一方のアームを他方のアーム(または胴体220)に対して回動可能に支持する機構を有する7つの関節171〜177を有する。
図1に示すように、2つのロボットアーム230の先端部(下端部)には、それぞれ、力検出部30(30a、30b)が着脱可能に取り付けられている。
図1に示すように、各力検出部30の先端部(下端部)には、それぞれ、エンドエフェクター40(40a、40b)が着脱可能に取り付けられている。
図1に示すように、上述したベース210の背面側に取り付けられたハンドル211には、例えばタッチパネル等で構成された表示入力装置270が取り付けられている。この表示入力装置270は、例えば操作用のウィンドウ等の各種画面を表示させる液晶パネル等で構成される表示装置としての機能と、作業者が制御装置5に指示を与えるために用いられるタッチパッド等で構成される入力装置としての機能とを有する。また、表示入力装置270は、上述したステレオカメラ250により撮像されたデータが表示される。このような表示入力装置270によって、作業者は、ロボット1の状態を確認することができるとともに、ロボット1が所望の作業を行うように制御装置5に対して指令を与えることができる。
本実施形態では、制御装置5は、例えば、CPU(Central Processing Unit)やROM(Read Only Memory)およびRAM(Random Access Memory)等が内蔵されたパーソナルコンピューター(PC)等で構成することができる。この制御装置5は、本実施形態では、図1に示すように、ロボット1のベース210に内蔵されているが、制御装置5は、ロボット1の外部に設けられていてもよい。また、制御装置5は、ロボット1に対してケーブルで接続され、有線方式で通信を行うようにしてもよく、また、ケーブルを省略し、無線方式で通信を行うようにしてもよい。
作業者による作業開始の指示がなされると、図10に示すように、制御装置5は、まず、第1制御(ステップS1)を開始して、第1回目の組立作業を行う。この第1制御(ステップS1)を、図11に示すフローチャートと、図8、図9、図12〜図21に示す図を参照しつつ説明する。
次に、図10に示すように、制御部53は、ロボット1による組立作業の回数をカウントアップする(ステップS2)。制御部53は、初期値を「0(零)」として、例えば、このステップS2にて組立作業の回数を「1」とカウントする。
次に、図10に示すように、制御部53は、教示点P11、P12、P21、P22を、第1制御(ステップS1)において記録した補正教示点P110、P120、P210、P220に更新(補正)し、予め設定されていた教示データを更新(補正)する(ステップS3)。これにより、第1回目の作業に基づいて生成された新たな教示データを得ることができる。この新たな教示データは、図8に示す目標軌道A1を補正した図20に示すような目標軌道A10(補正目標軌道)、図9に示す目標軌道A2を補正した図21に示すような目標軌道A20(補正目標軌道)、および、目標軌道A10、A20に沿ってエンドエフェクター40a、40bの先端が移動するためのロボットアーム230a、230bの各部の駆動に関する動作命令等を含む。
次に、図10に示すように、制御部53は、第2制御(ステップS4)を開始して、第2回目の組立作業を行う。この第2制御(ステップS4)を、図22に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
次に、図10に示すように、制御部53は、ロボット1による組立作業の回数をカウントアップする(ステップS5)。制御部53は、例えば、このステップS5にて組立作業の回数を「2」とカウントする。
次に、図10に示すように、制御部53は、組立作業の回数が、作業者が任意に設定した所定値Aの倍数であるか否かを判断する(ステップS6)。すなわち、所定値Aと整数B(1、2、3…)との乗算値(A×B)であるか否かを判断する。例えば、所定値Aを「10」としたら、乗算値が「10、20、30…」のいずれかであるか否かを判断する。乗算値(A×B)でなければ、すなわちA×B回目でなければ(ステップS6:No)、A×B回目になるまで第2制御(ステップS4)およびカウントアップ(ステップS5)を繰り返す。したがって、A×B回目(例えば、10、20、30…)を除く回数における作業では、力制御を省き、位置制御により組立作業を行う。そのため、ロボットアーム230の動作速度を速くすることができ、よって、複数回の組立作業におけるサイクルタイムを短くすることができる。
次に、図10に示すように、制御部53は、作業回数がA×B回目であれば(ステップS6:Yes)、作業回数が、作業者が任意に設定した所定回数Cを達成したか否か、つまり終了予定回数に達したか否かを判断する(ステップS7)。例えば、所定回数C(終了予定回数)を「30」としたら、所定回数Cが「30」でなければ(ステップS7:No)、第1制御(ステップS1)に戻る。したがって、所定回数Cを達成するまでは、A×B回目ごとに、力検出部30の検出結果に基づいた力制御を行うこととなる。そのため、A×B回目ごとに、精密な位置決めが実現できているかを確認したり、補正教示点P110、P120、P210、P220を必要に応じて補正し直して、さらに新たな教示データを生成し直すことができる。そのため、複数回作業を繰り返しても、位置決め精度が特に高い作業を実現することができる。
以上のようにして、複数回の組立作業が終了する。
Claims (8)
- 力検出部を有するロボットの駆動を制御する制御装置であって、
前記ロボットに対して作業を複数回行わせるに際し、第1回目の前記作業では、前記力検出部からの出力に基づいて前記ロボットを力制御して、第1位置を教示し、
第2回目の前記作業では、前記第1回目の前記作業で得た前記第1位置に関する第1位置データに基づいて、前記ロボットを位置制御して、前記ロボットの所定部位を前記第1位置へ移動させる制御部を備えることを特徴とする制御装置。 - 前記制御部は、前記第2回目以降の前記作業では、前記第1位置データに基づいて前記ロボットを位置制御して、前記ロボットの前記所定部位を前記第1位置へ移動させる請求項1に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記第1回目の前記作業では、前記力検出部の出力に基づいて前記ロボットを力制御して、前記第1位置と、前記第1位置とは異なる第2位置とを教示し、
前記制御部は、前記第2回目の前記作業では、前記第1位置データに基づいて、前記ロボットを位置制御して、前記所定部位を前記第1位置に位置させる処理と、前記第1回目の前記作業で得た前記第2位置に関する第2位置データに基づいて前記ロボットを制御する位置制御と、前記力検出部からの出力に基づいて前記ロボットを制御する力制御とを行って前記ロボットを駆動させることで、前記所定部位を前記第2位置に位置させる処理とを行う請求項1または2に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記ロボットの異常を検出することが可能であり、前記位置制御を行っている間、前記力検出部の出力に基づいて、前記ロボットの異常を検出する請求項1ないし3のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記制御部は、所定回目の前記作業では、前記力検出部からの出力に基づいて前記ロボットを力制御して、前記所定部位を前記第1位置へ移動させる請求項1ないし4のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記ロボットは、複数のロボットアームを有し、
前記力検出部は、前記複数のロボットアームのうちの少なくとも1つに設けられている請求項1ないし5のいずれか1項に記載の制御装置。 - 力検出部を有し、作業を複数回行うロボットであって、
請求項1ないし6のいずれか1項に記載の制御装置によって制御されていることを特徴とするロボット。 - 請求項1ないし6のいずれか1項に記載の制御装置と、当該制御装置によって制御され、力検出部を有するロボットとを備えることを特徴とするロボットシステム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710950304.8A CN107962563B (zh) | 2016-10-20 | 2017-10-12 | 控制装置、机器人以及机器人系统 |
US15/783,200 US20180111266A1 (en) | 2016-10-20 | 2017-10-13 | Control device, robot, and robot system |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016205739 | 2016-10-20 | ||
JP2016205739 | 2016-10-20 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018069441A true JP2018069441A (ja) | 2018-05-10 |
JP2018069441A5 JP2018069441A5 (ja) | 2020-09-10 |
JP6958075B2 JP6958075B2 (ja) | 2021-11-02 |
Family
ID=62111488
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017148235A Active JP6958075B2 (ja) | 2016-10-20 | 2017-07-31 | ロボットシステムおよび制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6958075B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018186341A1 (ja) * | 2017-04-03 | 2018-10-11 | 川崎重工業株式会社 | 蓋閉じ装置及び蓋閉じ方法 |
JP2022509557A (ja) * | 2019-01-22 | 2022-01-20 | 三菱電機株式会社 | ロボットアームを制御するシステム及び方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0425329A (ja) * | 1990-05-20 | 1992-01-29 | Fujitsu Ltd | 組立装置 |
JPH04178708A (ja) * | 1990-11-13 | 1992-06-25 | Fujitsu Ltd | ロボット制御装置 |
JPH05215651A (ja) * | 1992-02-05 | 1993-08-24 | Fujitsu Ltd | 試験装置 |
US20120330463A1 (en) * | 2010-03-09 | 2012-12-27 | Kuka Laboratories Gmbh | Method for Mounting Components by Means of an Industrial Robot |
JP2015182165A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-22 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステムおよびロボット制御装置 |
-
2017
- 2017-07-31 JP JP2017148235A patent/JP6958075B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0425329A (ja) * | 1990-05-20 | 1992-01-29 | Fujitsu Ltd | 組立装置 |
JPH04178708A (ja) * | 1990-11-13 | 1992-06-25 | Fujitsu Ltd | ロボット制御装置 |
JPH05215651A (ja) * | 1992-02-05 | 1993-08-24 | Fujitsu Ltd | 試験装置 |
US20120330463A1 (en) * | 2010-03-09 | 2012-12-27 | Kuka Laboratories Gmbh | Method for Mounting Components by Means of an Industrial Robot |
JP2015182165A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-10-22 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステムおよびロボット制御装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018186341A1 (ja) * | 2017-04-03 | 2018-10-11 | 川崎重工業株式会社 | 蓋閉じ装置及び蓋閉じ方法 |
JP2018176290A (ja) * | 2017-04-03 | 2018-11-15 | 川崎重工業株式会社 | 蓋閉じ装置及び蓋閉じ方法 |
JP2022509557A (ja) * | 2019-01-22 | 2022-01-20 | 三菱電機株式会社 | ロボットアームを制御するシステム及び方法 |
JP7154432B2 (ja) | 2019-01-22 | 2022-10-17 | 三菱電機株式会社 | ロボットアームを制御するシステム及び方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6958075B2 (ja) | 2021-11-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107962563B (zh) | 控制装置、机器人以及机器人系统 | |
JP6255724B2 (ja) | ロボットおよびロボットの操作方法 | |
JP6924145B2 (ja) | ロボット教示方法及びロボットアーム制御装置 | |
JP6733239B2 (ja) | 制御装置及びロボットシステム | |
JP6255901B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム | |
US9568075B2 (en) | Robot, robot control device, and robot system | |
JP6450960B2 (ja) | ロボット、ロボットシステム及び教示方法 | |
CN106493711B (zh) | 控制装置、机器人以及机器人系统 | |
JP6683671B2 (ja) | ジョグ座標系を設定するロボットの制御装置 | |
JP2018069342A (ja) | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム | |
JP6307835B2 (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP7187765B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP6252597B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP2018043320A (ja) | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム | |
JP2018089747A (ja) | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム | |
JP6958075B2 (ja) | ロボットシステムおよび制御方法 | |
US10960542B2 (en) | Control device and robot system | |
CN108544510A (zh) | 一种自动恢复魔方机器人机械手 | |
US11969900B2 (en) | Teaching apparatus, control method, and teaching program | |
WO2022210186A1 (ja) | ロボットの位置および姿勢を制御するパラメータを算出する制御装置 | |
US20210154845A1 (en) | Teaching apparatus, control method, and teaching program | |
JP7477716B2 (ja) | ロボットの位置および姿勢を制御するパラメータを算出する制御装置 | |
JP6268923B2 (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP2017226021A (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム | |
CN108839050A (zh) | 一种魔方机器人机械臂 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200728 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200728 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210521 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210525 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210719 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210907 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210920 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6958075 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |