JP6268923B2 - ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム - Google Patents
ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6268923B2 JP6268923B2 JP2013223559A JP2013223559A JP6268923B2 JP 6268923 B2 JP6268923 B2 JP 6268923B2 JP 2013223559 A JP2013223559 A JP 2013223559A JP 2013223559 A JP2013223559 A JP 2013223559A JP 6268923 B2 JP6268923 B2 JP 6268923B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- motor
- angular velocity
- robot arm
- base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
本発明の目的は、基台に対する胴体の位置によらず、振動を抑制することのできるロボット、ロボット制御装置およびロボットシステムを提供することにある。
本発明のロボットは、基台と、
前記基台に設けられた胴体と、
前記胴体に設けられた第1ロボットアームと、
前記胴体を第1位置および前記第1位置よりも前記基台から離間した第2位置とすることができる移動機構と、
前記胴体を前記基台に対して回動させる回動機構と、を有し、
前記胴体が前記第1位置のときに前記第1ロボットアームの先端を所定距離動かしたときにかかる第1の時間よりも、前記胴体が前記第2位置のときに前記第1ロボットアームの先端を前記所定距離動かしたときにかかる第2の時間の方が長く、
前記胴体が前記第1位置のときに前記胴体を前記基台に対して所定角度回動させたときにかかる時間よりも、前記胴体が前記第2位置のときに前記胴体を前記所定角度回動させたときにかかる時間の方が長いことを特徴とする。
これにより、基台に対する胴体の位置によらず、振動を抑制することのできるロボットを提供するができる。
前記設定受付部で受け付けられた前記設定値が、前記第1位置と前記第2位置とで同じであることが好ましい。
これにより、設定値によらずに、胴体が第1位置のときに第1ロボットアームを所定距離動かしたときにかかる時間よりも、胴体が第2位置のときに第1ロボットアームを所定距離動かしたときにかかる時間の方を長くすることができる。
これにより、設定値を簡単に入力することができる。
本発明のロボットでは、前記所定距離動かす方向は、前記胴体の移動方向に直交する方向成分を有する方向であることが好ましい。
これにより、より効果的に振動を抑制することができる。
前記モーターについて、前記モーターの位置と指令位置の差である位置偏差に乗じる位置比例ゲインが、前記第1位置のときよりも前記第2位置のときの方が小さいことが好ましい。
これにより、比較的簡単な制御で、胴体が第1位置のときに第1ロボットアームを所定距離動かしたときにかかる時間よりも、胴体が第2位置のときに第1ロボットアームを所定距離動かしたときにかかる時間の方を長くすることができる。
前記モーターについて、加速度および減速度の少なくとも一方が、前記第1位置のときよりも前記第2位置のときの方が小さいことが好ましい。
これにより、比較的簡単な制御で、胴体が第1位置のときに第1ロボットアームを所定距離動かしたときにかかる時間よりも、胴体が第2位置のときに第1ロボットアームを所定距離動かしたときにかかる時間の方を長くすることができる。
これにより、前記基台に対する前記胴体の離間距離を簡単に検知することができる。
本発明のロボットでは、前記胴体に設けられた第2ロボットアームを有し、
前記胴体が前記第1位置のときに前記第2ロボットアームの先端を所定距離動かしたときにかかる時間よりも、前記胴体が前記第2位置のときに前記第2ロボットアームの先端を前記所定距離動かしたときにかかる時間の方が長いことが好ましい。
これにより、より効果的に振動を抑制することができる。
これにより、より効果的に振動を抑制することができる。
本発明のロボットでは、前記第1の時間および前記第2の時間は、それぞれ、前記第1ロボットアームの先端を静止状態から前記所定距離動かしたときにかかる時間であることが好ましい。
これにより、より効果的に振動を抑制することができる。
前記基台に設けられた胴体と、
前記胴体に設けられた第1ロボットアームと、
前記胴体を第1位置および前記第1位置よりも前記基台から離間した第2位置とすることができる移動機構と、
前記胴体を前記基台に対して回動させる回動機構と、を有するロボットを、
前記胴体が前記第1位置のときに前記第1ロボットアームの先端を所定距離動かしたときにかかる時間よりも、前記胴体が前記第2位置のときに前記第1ロボットアームの先端を前記所定距離動かしたときにかかる時間の方が長くなり、
前記胴体が前記第1位置のときに前記胴体を前記基台に対して所定角度回動させたときにかかる時間よりも、前記胴体が前記第2位置のときに前記胴体を前記所定角度回動させたときにかかる時間の方が長くなるように制御することを特徴とする。
これにより、基台に対する胴体の位置によらず、振動を抑制することのできるロボット制御装置が得られる。
本発明のロボットシステムは、本発明のロボットと、
前記ロボットの作動を制御するロボット制御装置と、を備えることを特徴とする。
これにより、基台に対する胴体の位置によらず、振動を抑制することのできるロボットシステムが得られる。
図1は、本発明のロボットシステムの好適な実施形態を示す斜視図である。図2は、図1に示すロボットが有する昇降機構および検知部を示す断面図である。図3は、図1に示すロボットの関節機構、捻り機構および回動軸を表す図である。図4は、図1に示すロボットに装着されるエンドエフェクターを示す図である。図5は、図1に示すロボットシステムの制御系を示すブロック図である。図6〜図13は、それぞれ、図1に示すロボットシステムの駆動制御を示すブロック図である。図14は、多関節ロボットアームの静止状態と目標状態とを示す平面図である。図15は、駆動信号と多関節ロボットアームの駆動とを示す図である。図16は、胴体の静止状態と目標状態とを示す平面図である。
図1に示すように、ロボット200は、ベース(基台)210と、ベース210に連結されている胴体220と、胴体220の左右に連結されている一対の多関節ロボットアーム230、240と、胴体220に設けられているステレオカメラ250および信号灯260と、多関節ロボットアーム230、240に設けられているハンドカメラ280、290とを有している。
ベース210には、ロボット200の移動を容易とする複数の車輪(図示せず)と、各車輪をロックするロック機構(図示せず)と、ロボット200を移動する際に把持するハンドル211とが設けられている。ロック機構を解除し、ハンドル211を把持して押したり引いたりすることにより、ロボット200を自在に移動させることができ、ロック機構によって車輪をロックすることにより、ロボット200を所定の位置で固定することができる。このように、ロボット200を移動容易とすることで、ロボット200の利便性が向上する。なお、車輪、ロック機構およびハンドル211は、それぞれ、省略してもよい。
また、ベース210には、入力装置270が設けられている。入力装置270は、キーボードや外部機器との接続インターフェイス等のデータを入力する装置である。他にも入力装置270にはロボット200の動作を入力するティーチング用の装置が含まれている。また、入力装置270は、モニターを有しており、このモニターにロボット200の状態や各種データを表示することができるようになっている。
図2に示すように、胴体220は、昇降機構(移動機構)800を介して、ベース210に対して鉛直方向(回動軸O1方向)に昇降可能に連結されている。昇降機構800の構成としては、胴体220をベース210に対して昇降させることができれば、特に限定されない。
図3に示すように、多関節ロボットアーム(第1ロボットアーム)230は、関節機構410を介して胴体220に連結されている第1肩部(第1アーム部)231と、関節機構420を介して第1肩部231に連結されている第2肩部232(第2アーム部)と、捻り機構(関節機構)430を介して第2肩部232の先端に連結されている上腕部(第3アーム部)233と、関節機構440を介して上腕部233の先端に連結されている第1前腕部(第4アーム部)234と、捻り機構(関節機構)450を介して第1前腕部234の先端に連結されている第2前腕部(第5アーム部)235と、関節機構460を介して第2前腕部235の先端に連結されている手首部(第6アーム部)236と、捻り機構(関節機構)470を介して手首部236の先端に連結されている連結部(第7アーム部)237と、を有している。また、連結部237にはハンド部238が設けられており、ハンド部238には、図4に示すように、ロボット200に実行させる作業に応じたエンドエフェクター610が力覚センサー740を介して装着される。
多関節ロボットアーム230、240の先端に取り付けられるエンドエフェクター610、620は、例えば、対象物を把持する機能を有している。エンドエフェクター610、620の構成は実行させる作業によって異なるが、例えば、図4に示すように、第1の指611、621と第2の指612、622を有する構成とすることができる。このような構成のエンドエフェクター610、620では、第1の指611、621と第2の指612、622の離間距離を調整することにより、対象物を把持することができる。
図1に示すように、ロボット200には3つの角速度センサー710、720、730が設けられている。角速度センサー710は、胴体220に配置され、角速度センサー720は、多関節ロボットアーム230に配置され、角速度センサー730は、多関節ロボットアーム240に配置されている。これら角速度センサー710、720、730は、それぞれ、互いに直交する3軸(x軸、y軸およびz軸)の各軸まわりの角速度ωx、ωy、ωzを独立して検知することのできる3軸角速度センサーである。なお、本実施形態では、角速度センサー720、730は、多関節ロボットアーム230、240の肘あたりに配置されているが、これらの配置は特に限定されない。
角速度センサー710、720、730で検出された角速度(アナログ信号)は、増幅器で増幅され、次いで、A/D変換回路によってデジタル信号に変換された後にロボット制御装置900へ送信される。
ロボット制御装置900は、ロボット200が行う処理の内容に基づいて多関節ロボットアーム230、240の目標位置を演算し、その目標位置に多関節ロボットアーム230、240を移動させるための軌道を生成する。そして、ロボット制御装置900は、その生成した軌道に沿って、胴体220、多関節ロボットアーム230、240が移動するように、各モーター311、411〜471、511〜571をそれぞれ独立して制御する。
図6に示すように、第1駆動源制御部901は、減算器901aと、回動角度算出部901bと、位置制御部901cと、減算器901dと、角速度制御部901eと、角速度算出部901fと、加算器901gと、減算器901hと、角速度変換部901iと、変換部901jと、補正値算出部901kとを有している。
減算器901dには、角速度指令ωcが入力され、また、後述する角速度フィードバック値ωfbが入力される。減算器901dは、これら角速度指令ωcと角速度フィードバック値ωfbとの偏差(モーター311の角速度の目標値から角速度フィードバック値ωfbを減算した値)を角速度制御部901eに出力する。
角速度算出部901fでは、位置センサー312から入力されるパルス信号の周波数に基づいて、モーター311の角速度ωm1が算出され、その角速度ωm1は、加算器901gに出力される。
また、角速度センサー710から角速度ωx、ωy、ωzがそれぞれ検出され、各角速度ωx、ωy、ωzが角速度変換部901iに入力される。角速度変換部901iでは入力された角速度ωx、ωy、ωzから胴体220の回動軸O1回りの角速度ωB1が算出され、その角速度ωB1は、減算器901hに出力される。
補正値算出部901kは、角速度ωm1sに予め定められた係数であるゲイン(フィードバックゲイン)Kaを乗算し、補正値Ka・ωm1sを求め、その補正値Ka・ωm1sを加算器901gに出力する。
加算器901gには、角速度ωm1が入力され、また、補正値Ka・ωm1sが入力される。加算器901gは、角速度ωm1と補正値Ka・ωm1sとの加算値を角速度フィードバック値ωfbとして減算器901dに出力する。なお、以降の動作は、前述した通りである。
図7に示すように、第2駆動源制御部902は、減算器902aと、回動角度算出部902bと、位置制御部902cと、減算器902dと、角速度制御部902eと、角速度算出部902fと、加算器902gと、減算器902hと、角速度変換部902iと、変換部902jと、補正値算出部902kとを有している。
減算器902dには、角速度指令ωcが入力され、また、後述する角速度フィードバック値ωfbが入力される。減算器902dは、これら角速度指令ωcと角速度フィードバック値ωfbとの偏差(モーター411の角速度の目標値から角速度フィードバック値ωfbを減算した値)を角速度制御部902eに出力する。
このようにして、位置フィードバック値Pfbが位置指令Pcと可及的に等しくなり、かつ、角速度フィードバック値ωfbが角速度指令ωcと可及的に等しくなるように、フィードバック制御がなされ、モーター411の駆動電流が制御される。
角速度算出部902fでは、位置センサー412から入力されるパルス信号の周波数に基づいて、モーター411の角速度ωm1が算出され、その角速度ωm1は、加算器902gに出力される。
また、角速度センサー720から角速度ωx、ωy、ωzがそれぞれ検出され、各角速度ωx、ωy、ωzが角速度変換部902iに入力される。角速度変換部902iでは入力された角速度ωx、ωy、ωzから第1肩部241の回動軸O2回りの角速度ωA1が算出され、その角速度ωA1は、減算器902hに出力される。角速度変換部902iでは、必要に応じて、ヤコビ変換と呼ばれる座標軸変換等を行う。
補正値算出部902kは、角速度ωm1sに予め定められた係数であるゲイン(フィードバックゲイン)Kaを乗算し、補正値Ka・ωm1sを求め、その補正値Ka・ωm1sを加算器902gに出力する。
加算器902gには、角速度ωm1が入力され、また、補正値Ka・ωm1sが入力される。加算器902gは、角速度ωm1と補正値Ka・ωm1sとの加算値を角速度フィードバック値ωfbとして減算器902dに出力する。なお、以降の動作は、前述した通りである。
図8に示すように、第3駆動源制御部903は、減算器903aと、回動角度算出部903bと、位置制御部903cと、減算器903dと、角速度制御部903eと、角速度算出部903fとを有している。そして、第3駆動源制御部903には、モーター421の位置指令Pcの他、位置センサー422から検出信号が入力される。第3駆動源制御部903は、位置センサー422の検出信号から算出されるモーター421の回動角度(位置フィードバック値Pfb)が位置指令Pcになり、かつ、後述する角速度フィードバック値ωfbが後述する角速度指令ωcになるように、各検出信号を用いたフィードバック制御によってモーター421を駆動する。
また、角速度算出部903fでは、位置センサー422から入力されるパルス信号の周波数に基づいて、モーター421の角速度が算出され、その角速度が角速度フィードバック値ωfbとして減算器903dに出力される。
減算器903dには、角速度指令ωcと角速度フィードバック値ωfbとが入力される。減算器903dは、これら角速度指令ωcと角速度フィードバック値ωfbとの偏差(モーター421の角速度の目標値から角速度フィードバック値ωfbを減算した値)を角速度制御部903eに出力する。
これにより、位置フィードバック値Pfbが位置指令Pcと可及的に等しくなり、かつ、角速度フィードバック値ωfbが角速度指令ωcと可及的に等しくなるようにフィードバック制御がなされ、モーター421の駆動が制御される。
図9に示すように、第4駆動源制御部904は、減算器904aと、回動角度算出部904bと、位置制御部904cと、減算器904dと、角速度制御部904eと、角速度算出部904fとを有している。そして、第4駆動源制御部904には、モーター431の位置指令Pcの他、位置センサー432から検出信号が入力される。第4駆動源制御部904は、位置センサー432の検出信号から算出されるモーター431の回動角度(位置フィードバック値Pfb)が位置指令Pcになり、かつ、角速度フィードバック値ωfbが角速度指令ωcになるように、各検出信号を用いたフィードバック制御によってモーター431を駆動する。このような第4駆動源制御部904は、第3駆動源制御部903と同様であるため、その詳細な説明を省略する。
図10に示すように、第5駆動源制御部905は、減算器905aと、回動角度算出部905bと、位置制御部905cと、減算器905dと、角速度制御部905eと、角速度算出部905fとを有している。そして、第5駆動源制御部905には、モーター441の位置指令Pcの他、位置センサー442から検出信号が入力される。第5駆動源制御部905は、位置センサー442の検出信号から算出されるモーター441の回動角度(位置フィードバック値Pfb)が位置指令Pcになり、かつ、角速度フィードバック値ωfbが角速度指令ωcになるように、各検出信号を用いたフィードバック制御によってモーター441を駆動する。このような第5駆動源制御部905は、第3駆動源制御部903と同様であるため、その詳細な説明を省略する。
図11に示すように、第6駆動源制御部906は、減算器906aと、回動角度算出部906bと、位置制御部906cと、減算器906dと、角速度制御部906eと、角速度算出部906fとを有している。そして、第6駆動源制御部906には、モーター451の位置指令Pcの他、位置センサー452から検出信号が入力される。第6駆動源制御部906は、位置センサー452の検出信号から算出されるモーター451の回動角度(位置フィードバック値Pfb)が位置指令Pcになり、かつ、角速度フィードバック値ωfbが角速度指令ωcになるように、各検出信号を用いたフィードバック制御によってモーター451を駆動する。このような第6駆動源制御部906は、第3駆動源制御部903と同様であるため、その詳細な説明を省略する。
図12に示すように、第7駆動源制御部907は、減算器907aと、回動角度算出部907bと、位置制御部907cと、減算器907dと、角速度制御部907eと、角速度算出部907fとを有している。そして、第7駆動源制御部907には、モーター461の位置指令Pcの他、位置センサー462から検出信号が入力される。第7駆動源制御部907は、位置センサー462の検出信号から算出されるモーター461の回動角度(位置フィードバック値Pfb)が位置指令Pcになり、かつ、角速度フィードバック値ωfbが角速度指令ωcになるように、各検出信号を用いたフィードバック制御によってモーター461を駆動する。このような第7駆動源制御部907は、第3駆動源制御部903と同様であるため、その詳細な説明を省略する。
図13に示すように、第8駆動源制御部908は、減算器908aと、回動角度算出部908bと、位置制御部908cと、減算器908dと、角速度制御部908eと、角速度算出部908fとを有している。そして、第8駆動源制御部908には、モーター471の位置指令Pcの他、位置センサー472から検出信号が入力される。第8駆動源制御部908は、位置センサー472の検出信号から算出されるモーター471の回動角度(位置フィードバック値Pfb)が位置指令Pcになり、かつ、角速度フィードバック値ωfbが角速度指令ωcになるように、各検出信号を用いたフィードバック制御によってモーター471を駆動する。このような第8駆動源制御部908は、第3駆動源制御部903と同様であるため、その詳細な説明を省略する。
以上、ロボットシステム100の基本構成について説明した。
ロボットシステム100では、胴体220の高さ(ベース210との離間距離)に応じて、胴体220および各多関節ロボットアーム230、240の駆動スピードが異なっている。胴体220が低位置(第1位置)のときと、胴体220が高位置(第2位置)のときとを比較して説明すると、低位置にある状態のときよりも、高位置にある状態のときの方が、胴体220および多関節ロボットアーム230、240に同じ動きをさせたとき(同じ軌道で動かしたとき)にかかる時間が長くなるようになっている。なお、胴体220が低位置であるか高位置であるかは検知部760により検知される。また、前述したように目盛によって胴体220の高さを検知する場合には、ユーザーが目盛から判断した胴体220の高さを入力装置270から入力することができる。
まず、多関節ロボットアーム230、240について説明するが、これらの制御は同様であるため、以下では、多関節ロボットアーム230について代表して説明し、多関節ロボットアーム240については、その説明を省略する。
なお、T1<T2なる関係を満足していれば、特に限定されないが、さらに、T2が1.2T1〜2T1程度であることが好ましい。これにより、上記効果を効果的に発揮することができるとともに、高位置での多関節ロボットアーム230の動きが過度に遅くなってしまうことを防止することができる。
また、前述した実施形態では、低位置での時間T1(T1’)と、高位置での時間T2(T2’)とが、T1(T1’)<T2(T2’)なる関係を満足するように制御する構成について説明したが、例えば、前述したように、低位置、中位置、高位置の3段階で胴体の高さを検知することができる場合には、低位置での時間T1(T1’)と、中位置での時間T3(T3’)と、高位置での時間T2(T2’)とが、T1(T1’)<T3(T3’)<T2(T2’)なる関係を満足するように構成することができる。同様に、さらに多段階で時間T1、T2、T3……Tnを制御してもよい。
また、前記実施形態では、各多関節ロボットアームの回動軸の数が7であるが、本発明では、これに限定されず、各多関節ロボットアームの回動軸の数は、1〜6であってもよいし、8以上であってもよい。
Claims (12)
- 基台と、
前記基台に設けられた胴体と、
前記胴体に設けられた第1ロボットアームと、
前記胴体を第1位置および前記第1位置よりも前記基台から離間した第2位置とすることができる移動機構と、
前記胴体を前記基台に対して回動させる回動機構と、を有し、
前記胴体が前記第1位置のときに前記第1ロボットアームの先端を所定距離動かしたときにかかる第1の時間よりも、前記胴体が前記第2位置のときに前記第1ロボットアームの先端を前記所定距離動かしたときにかかる第2の時間の方が長く、
前記胴体が前記第1位置のときに前記胴体を前記基台に対して所定角度回動させたときにかかる時間よりも、前記胴体が前記第2位置のときに前記胴体を前記所定角度回動させたときにかかる時間の方が長いことを特徴とするロボット。 - 前記第1ロボットアームの駆動条件を定める設定値を受け付ける設定受付部を有し、
前記設定受付部で受け付けられた前記設定値が、前記第1位置と前記第2位置とで同じである請求項1に記載のロボット。 - 前記設定値を入力する入力部を有している請求項2に記載のロボット。
- 前記所定距離動かす方向は、前記胴体の移動方向に直交する方向成分を有する方向である請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第1ロボットアームを駆動するモーターを有し、
前記モーターについて、前記モーターの位置と指令位置の差である位置偏差に乗じる位置比例ゲインが、前記第1位置のときよりも前記第2位置のときの方が小さい請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記第1ロボットアームを駆動するモーターを有し、
前記モーターについて、加速度および減速度の少なくとも一方が、前記第1位置のときよりも前記第2位置のときの方が小さい請求項1ないし5のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記基台に対する前記胴体の離間距離を検知する検知部を有している請求項1ないし6のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記胴体に設けられた第2ロボットアームを有し、
前記胴体が前記第1位置のときに前記第2ロボットアームの先端を所定距離動かしたときにかかる時間よりも、前記胴体が前記第2位置のときに前記第2ロボットアームの先端を前記所定距離動かしたときにかかる時間の方が長い請求項1ないし7のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記第1の時間および前記第2の時間は、それぞれ、前記第1ロボットアームの先端を、ロボットの設置面に対して平行な方向に前記所定距離動かしたときにかかる時間である請求項1ないし8のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第1の時間および前記第2の時間は、それぞれ、前記第1ロボットアームの先端を静止状態から前記所定距離動かしたときにかかる時間である請求項1ないし9のいずれか1項に記載のロボット。
- 基台と、
前記基台に設けられた胴体と、
前記胴体に設けられた第1ロボットアームと、
前記胴体を第1位置および前記第1位置よりも前記基台から離間した第2位置とすることができる移動機構と、
前記胴体を前記基台に対して回動させる回動機構と、を有するロボットを、
前記胴体が前記第1位置のときに前記第1ロボットアームの先端を所定距離動かしたときにかかる時間よりも、前記胴体が前記第2位置のときに前記第1ロボットアームの先端を前記所定距離動かしたときにかかる時間の方が長くなり、
前記胴体が前記第1位置のときに前記胴体を前記基台に対して所定角度回動させたときにかかる時間よりも、前記胴体が前記第2位置のときに前記胴体を前記所定角度回動させたときにかかる時間の方が長くなるように制御することを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1ないし10のいずれか1項に記載のロボットと、
前記ロボットの作動を制御するロボット制御装置と、を備えることを特徴とするロボットシステム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013223559A JP6268923B2 (ja) | 2013-10-28 | 2013-10-28 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
US14/521,828 US9568075B2 (en) | 2013-10-28 | 2014-10-23 | Robot, robot control device, and robot system |
CN201410575597.2A CN104552285B (zh) | 2013-10-28 | 2014-10-24 | 机器人、机器人控制装置以及机器人系统 |
CN201510141448.XA CN104802161B (zh) | 2013-10-28 | 2014-10-24 | 机器人、机器人控制装置以及机器人系统 |
EP14190448.2A EP2865498B1 (en) | 2013-10-28 | 2014-10-27 | Robot, robot control device, and robot system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013223559A JP6268923B2 (ja) | 2013-10-28 | 2013-10-28 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015085405A JP2015085405A (ja) | 2015-05-07 |
JP6268923B2 true JP6268923B2 (ja) | 2018-01-31 |
Family
ID=53048774
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013223559A Expired - Fee Related JP6268923B2 (ja) | 2013-10-28 | 2013-10-28 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6268923B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6575200B2 (ja) | 2015-07-27 | 2019-09-18 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置およびロボットシステム |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6261104A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-17 | Fanuc Ltd | 水平関節型ロボツトの加減速制御方式 |
JPH06126663A (ja) * | 1992-10-16 | 1994-05-10 | Toshiba Corp | 複腕ロボット |
JPH07136954A (ja) * | 1993-11-24 | 1995-05-30 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットおよびそのアームの駆動制御方法 |
JPH07295650A (ja) * | 1994-04-21 | 1995-11-10 | Ricoh Co Ltd | 多関節型ロボットの制御方法 |
JP4840599B2 (ja) * | 2007-07-19 | 2011-12-21 | 株式会社安川電機 | ワーク搬送装置 |
JP5408776B2 (ja) * | 2009-08-24 | 2014-02-05 | 株式会社ブリヂストン | タイヤ又はタイヤ構成部材の製造装置及び製造方法 |
-
2013
- 2013-10-28 JP JP2013223559A patent/JP6268923B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015085405A (ja) | 2015-05-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6255901B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム | |
EP2865498B1 (en) | Robot, robot control device, and robot system | |
JP6307835B2 (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP6255724B2 (ja) | ロボットおよびロボットの操作方法 | |
US10688659B2 (en) | Robot | |
US9037293B2 (en) | Robot | |
JP6008121B2 (ja) | ロボットおよびロボット制御装置 | |
JP6332900B2 (ja) | ロボットシステム及びロボット制御装置 | |
US10953547B2 (en) | Control apparatus, robot, and robot system | |
US9044861B2 (en) | Robot | |
JP6229324B2 (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットの制御方法 | |
US20180111266A1 (en) | Control device, robot, and robot system | |
JP2015085445A (ja) | ロボット制御装置、ロボットおよびロボット制御方法 | |
JP2019098410A (ja) | ロボットの速度を制限する制御装置 | |
JP6268923B2 (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP2018069441A (ja) | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム | |
JP2017226021A (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP6521021B2 (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットの制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160916 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170705 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170711 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170907 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171218 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6268923 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |