JP2021060737A - 識別部材、識別部材を用いた自律走行装置と搬送対象物の連結システム及び識別部材を用いた自律走行装置と搬送対象物の連結方法 - Google Patents
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Abstract
Description
そこで、識別部材を搬送対象物に装着し、この識別部材を利用して、自律移動装置は搬送対象物と自動連結することが考えられる。
自律走行装置が搬送対象物と自動連結する際に用いる識別部材であって、
前記自律走行装置は、
検出領域に光を射出することで前記検出領域を光走査し、射出された前記光が前記検出領域に存在する物体により反射された反射光を受光するセンサにより、前記検出領域に存在する前記識別部材を検出する検出手段と、
前記搬送対象物と連結する連結手段と、
を有し、
前記搬送対象物は、
複数の横フレームと少なくとも3本以上の縦フレームとを組み合わせたカゴ部と、
前記連結手段が連結する被連結部と、
を有し、
前記自律走行装置は、前記検出手段が検出した前記識別部材の位置に基づき、前記被連結部の位置を判断して、前記連結手段と前記被連結部とを連結するものであり、
前記識別部材は、
前記センサにより光走査される検出面と、
前記カゴ部に装着するための装着部材が設けられた装着面と、
を有し、
前記検出面と前記装着面の配置関係は表裏の関係であり、
前記装着部材は、第一の位置決め部と、第二の位置決め部と、少なくとも一つの取付部と、を有し、
三次元直交座標系において前記カゴ部の幅方向をX軸方向、高さ方向をY軸方向、奥行き方向をZ軸方向と定義すると、
前記横フレームは前記X軸方向に延在し、前記縦フレームは前記Y軸方向に延在し、
当該識別部材は、前記カゴ部のXY平面上に装着され、
前記検出面には、当該識別部材の前記X軸方向の長さを判断するための認識部が設けられ、
前記3本以上の縦フレームのうち、前記X軸方向において最も中央に位置する3本の縦フレームを、前記X軸方向の一方の側から他方の側へ向かって順番に、第一の縦フレーム、第二の縦フレーム、第三の縦フレームと定義すると、
当該識別部材を前記カゴ部に装着する際に、前記第一の位置決め部は、前記第一の縦フレームと前記第二の縦フレームとの間に配置され、前記第二の位置決め部は前記第二の縦フレームと前記第三の縦フレームとの間に配置されるものであり、
前記第一の位置決め部と前記第二の位置決め部との前記X軸方向の間隔は前記縦フレームの太さよりも広く、この間隔をL1、
前記3本以上の縦フレームの間隔をW、
前記第一の位置決め部の前記X軸方向の長さをL2a、
前記第二の位置決め部の前記X軸方向の長さをL2b、
と定義すると、
(W―L1)/2<L2a<W
(W―L1)/2<L2b<W
を満足すること
を特徴とする。
(搬送システム)
図1は、第1の実施の形態における搬送システムにおける自走ロボット1とカゴ台車2とを示す説明図である。本実施の形態は、搬送対象物であるカゴ台車2のような被牽引台車に自動で接続して牽引することで、カゴ台車2を所望の搬送先へ自動搬送する無人搬送車(AGV:Automated Guided Vehicle)としての自走ロボット1を、自律移動装置として適用した搬送システムの例である。本願においては、搬送対象物を搬送対象または搬送対象物と記載する場合がある。
(2)走行エリアの走行
(3)保管エリアでの保管場所探索と荷卸し
図7は、自走ロボット1が仮置きエリアA1から保管エリアA2にカゴ台車2を搬送する動作の流れを示すフローチャートである。
次に、自走ロボット1におけるカゴ台車2に設けられたIDパネル21の検出処理について詳述する。
自走ロボット1には、搬送対象物であるカゴ台車2を保持するための連結装置10が取り付けられている。以下、自走ロボット1が備える連結装置10の詳細について説明する。
ところで、カゴ台車2は、図2や後述する図19に示されるように、複数の横フレーム24と縦フレーム25とにより形成されている。ここで、IDパネルの裏面にフックのみしか設けられていない場合等では、横フレーム24にフックにより懸けることによりIDパネルは装着されるため、所望の位置とは異なる適切ではない位置にIDパネルが装着される場合がある。カゴ台車2の横フレーム24の適切ではない位置にIDパネルが装着されると、IDパネルの位置を基準として自走ロボット1の連結爪12によりカゴ台車2と連結する際に、縦フレーム25と連結爪12とがぶつかって連結できない場合がある。また、仮に自走ロボット1とカゴ台車2とを連結することができたとしても、自走ロボット1がカゴ台車2を搬送する際に、バランスが崩れてふらついて走行することが懸念される。
(W―L1)/2<L2a<W
(W―L1)/2<L2b<W
となるように形成されている。尚、一方の側の位置決め部211bである第一の位置決め部のX軸方向における長さL2aと、他方の側の位置決め部211bである第二の位置決め部のX軸方向における長さL2bは同じである必要はなく、異なっていてもよい。
次に、本実施の形態における識別部材の変形例について説明する。本実施の形態における識別部材は、図31に示されるように、IDパネル220の上側を折り返すことにより下側が開口したU字状の装着部材221が形成されているものであってもよい。装着部材221の中央部分には、装着部材221の一部を切り欠いた切り欠き部221aが設けられている。よって、本実施の形態においては、切り欠き部221aの両側の装着部材221が、カゴ台車2の横フレーム24に懸けるためのフックと、カゴ台車2に装着されるIDパネル220の位置を規制する位置決め部としての機能を有している。よって、2つの装着部材221の間の切り欠き部221aが設けられている部分が隙間となる。
ところで、カゴ台車2には、使用しないときには、折りたたんで収納することができるような構造となっているものがある。例えば、図41に示されるように、カゴ台車2の縦フレーム25のうち、左から1本目と2本目の間隔が、2本目と3本目、3本目と4本目、4本目と5本目、5本目と6本目の間隔よりも短くなっている場合がある。この場合、カゴ台車2の横方向の中央の位置に最も近い縦フレーム25である左から4本目の縦フレーム25の位置は、カゴ台車2の横方向の中央の位置よりも若干ずれた位置となる。よって、カゴ台車2の横方向の中央の位置と、IDパネル21の横方向の中央の位置とが若干ずれる。
次に、第2の実施の形態について説明する。本実施の形態における識別部材であるIDパネル240では、図44及び図45に示されるように、IDパネル240の裏面に設けられた装着部材241は、縦フレーム25及び横フレーム24を挟み込むクランプが、十字に交差するように配置されている。装着部材241は、カゴ台車2の中央の縦フレーム25aを挟み込む2つの縦クランプ部241aと、横フレーム24を挟み込む2つの横クランプ部241bとを有しており、縦クランプ部241a及び横クランプ部241bが十字に交差するように配置されている。縦クランプ部241aは縦方向(Y軸方向)の同一線上に配置されており、横クランプ部241bは横方向(X軸方向)の同一線上に配置されており、中央部分が開口し開口部241cが形成されている。従って、横クランプ部241bは、位置決め部と取付部の両方の機能を備えている。尚、本実施の形態においては、縦クランプ部241aは1つ設けられていればよい。
(W―L11)/2<L12a<W
(W―L11)/2<L12b<W
となるように形成されている。
本実施の形態の識別部材であるIDパネル250は、図47に示されるように、カゴ台車2の中央の縦フレーム25aと横フレーム24とが交差する部分の形状に対応した十字の開口部251aを有する装着部材251が裏面に設けられているものであってもよい。この場合、図48に示されるように、IDパネル250の裏面の装着部材251に設けられた十字に開口部251aに、カゴ台車2の中央の縦フレーム25aと横フレーム24とが交差する部分を入れて、カゴ台車2にIDパネル250を装着する。
2 カゴ台車
4 コントローラ
9 測域センサ
10 連結装置
12 連結爪
21 識別部材(IDパネル、板状部材)
21a 板状部材の表面
21b 再帰反射テープ
22 底板
23 キャスター
24 横フレーム
25 縦フレーム
25a 中央の縦フレーム
26 下部フレーム
211 装着部材
211a フック
211b 位置決め部
211c 隙間
401 検出手段
402 算出手段
403 移動制御手段
Claims (10)
- 自律走行装置が搬送対象物と自動連結する際に用いる識別部材であって、
前記自律走行装置は、
検出領域に光を射出することで前記検出領域を光走査し、射出された前記光が前記検出領域に存在する物体により反射された反射光を受光するセンサにより、前記検出領域に存在する前記識別部材を検出する検出手段と、
前記搬送対象物と連結する連結手段と、
を有し、
前記搬送対象物は、
複数の横フレームと少なくとも3本以上の縦フレームとを組み合わせたカゴ部と、
前記連結手段が連結する被連結部と、
を有し、
前記自律走行装置は、前記検出手段が検出した前記識別部材の位置に基づき、前記被連結部の位置を判断して、前記連結手段と前記被連結部とを連結するものであり、
前記識別部材は、
前記センサにより光走査される検出面と、
前記カゴ部に装着するための装着部材が設けられた装着面と、
を有し、
前記検出面と前記装着面の配置関係は表裏の関係であり、
前記装着部材は、第一の位置決め部と、第二の位置決め部と、少なくとも一つの取付部と、を有し、
三次元直交座標系において前記カゴ部の幅方向をX軸方向、高さ方向をY軸方向、奥行き方向をZ軸方向と定義すると、
前記横フレームは前記X軸方向に延在し、前記縦フレームは前記Y軸方向に延在し、
当該識別部材は、前記カゴ部のXY平面上に装着され、
前記検出面には、当該識別部材の前記X軸方向の長さを判断するための認識部が設けられ、
前記3本以上の縦フレームのうち、前記X軸方向において最も中央に位置する3本の縦フレームを、前記X軸方向の一方の側から他方の側へ向かって順番に、第一の縦フレーム、第二の縦フレーム、第三の縦フレームと定義すると、
当該識別部材を前記カゴ部に装着する際に、前記第一の位置決め部は、前記第一の縦フレームと前記第二の縦フレームとの間に配置され、前記第二の位置決め部は前記第二の縦フレームと前記第三の縦フレームとの間に配置されるものであり、
前記第一の位置決め部と前記第二の位置決め部との前記X軸方向の間隔は前記縦フレームの太さよりも広く、この間隔をL1、
前記3本以上の縦フレームの間隔をW、
前記第一の位置決め部の前記X軸方向の長さをL2a、
前記第二の位置決め部の前記X軸方向の長さをL2b、
と定義すると、
(W―L1)/2<L2a<W
(W―L1)/2<L2b<W
を満足すること
を特徴とする識別部材。 - 前記取付部は、前記横フレームに懸かるフックであること
を特徴とする請求項1に記載の識別部材。 - 前記取付部は、前記縦フレームまたは前記横フレームを挟み込むクランプであること
を特徴とする請求項1に記載の識別部材。 - 前記第一の位置決め部と前記第二の位置決め部とは一体であり、前記第一の位置決め部と前記第二の位置決め部との前記X軸方向の間隔は切り欠きにより形成されていること
を特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の識別部材。 - 自律走行装置が搬送対象物と自動連結する際に用いる識別部材であって、
前記自律走行装置は、
検出領域に光を射出することで前記検出領域を光走査し、射出された前記光が前記検出領域に存在する物体により反射された反射光を受光するセンサにより、前記検出領域に存在する前記識別部材を検出する検出手段と、
前記搬送対象物と連結する連結手段と、
を有し、
前記搬送対象物は、
複数の横フレームと少なくとも3本以上の縦フレームとを組み合わせたカゴ部と、
前記連結手段が連結する被連結部と、
を有し、
前記自律走行装置は、前記検出手段が検出した前記識別部材の位置に基づき、前記被連結部の位置を判断して、前記連結手段と前記被連結部とを連結するものであり、
前記識別部材は、
前記センサにより光走査される検出面と、
前記カゴ部に装着するための装着部材が設けられた装着面と、
を有し、
前記検出面と前記装着面の配置関係は表裏の関係であり、
前記装着部材は、前記縦フレームを挟み込む少なくとも一つの縦クランプ部と前記横フレームを挟み込む第一の横クランプ部と第二の横クランプ部と、を有し、
前記縦クランプ部は、前記縦クランプ部を延長した線分が前記Y軸方向と平行となるように配置され、前記横クランプ部は、前記横クランプ部を延長した線分が前記X軸方向と平行となるように配置され、
三次元直交座標系において前記カゴ部の幅方向をX軸方向、高さ方向をY軸方向、奥行き方向をZ軸方向と定義すると、
前記横フレームは前記X軸方向に延在し、前記縦フレームは前記Y軸方向に延在し、
当該識別部材は、前記カゴ部のXY平面上に装着され、
前記検出面には、当該識別部材の前記X軸方向の長さを判断するための認識部が設けられ、
前記3本以上の縦フレームのうち、前記X軸方向において最も中央に位置する3本の縦フレームを、前記X軸方向の一方の側から他方の側へ向かって順番に、第一の縦フレーム、第二の縦フレーム、第三の縦フレームと定義すると、
前記縦クランプ部は前記第二の縦フレームを挟み込み、
前記第一の横クランプ部と前記第二の横クランプ部との前記X軸方向の間隔は前記縦フレームの太さよりも広く、この間隔をL11、
前記3本以上の縦フレームの間隔をW、
前記第一の横クランプ部の前記X軸方向の長さをL12a
前記第二の横クランプ部の前記X軸方向の長さをL12b
と定義すると、
(W―L11)/2<L12a<W
(W―L11)/2<L12b<W
を満足すること
を特徴とする識別部材。 - 前記認識部は、前記検出面において、当該識別部材の前記X軸方向の中心から線対称の位置に前記Y軸方向に延在して設けられており、
前記検出手段が光走査した際の反射率が、前記検出面における前記認識部以外の領域と前記認識部とで異なるように構成されていること
を特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の識別部材。 - 自律走行装置と搬送対象物と前記搬送対象物に装着される識別部材とで構成される連結システムであって、
前記自律走行装置は、
検出領域に光を射出することで前記検出領域を光走査し、射出された前記光が前記検出領域に存在する物体により反射された反射光を受光するセンサにより、前記検出領域に存在する前記識別部材を検出する検出手段と、
前記搬送対象物と連結する連結手段と、
を有し、
前記搬送対象物は、
複数の横フレームと少なくとも3本以上の縦フレームとを組み合わせたカゴ部と、
前記連結手段が連結する被連結部と、
を有し、
前記識別部材は、
前記センサにより光走査される検出面と、
前記カゴ部に装着するための装着部材が設けられた装着面と、
を有し、
前記検出面と前記装着面の配置関係は表裏の関係であり、
前記装着部材は、第一の位置決め部と、第二の位置決め部と、少なくとも一つの取付部と、を有し、
三次元直交座標系において前記カゴ部の幅方向をX軸方向、高さ方向をY軸方向、奥行き方向をZ軸方向と定義すると、
前記横フレームは前記X軸方向に延在し、前記縦フレームは前記Y軸方向に延在し、
当該識別部材は、前記カゴ部のXY平面上に装着され、
前記検出面には、当該識別部材の前記X軸方向の長さを判断するための認識部が設けられ、
前記3本以上の縦フレームのうち、前記X軸方向において最も中央に位置する3本の縦フレームを、前記X軸方向の一方の側から他方の側へ向かって順番に、第一の縦フレーム、第二の縦フレーム、第三の縦フレームと定義すると、
当該識別部材を前記カゴ部に装着する際に、前記第一の位置決め部は、前記第一の縦フレームと前記第二の縦フレームとの間に配置され、前記第二の位置決め部は前記第二の縦フレームと前記第三の縦フレームとの間に配置されるものであり、
前記第一の位置決め部と前記第二の位置決め部との前記X軸方向の間隔は前記縦フレームの太さよりも広く、この間隔をL1、
前記3本以上の縦フレームの間隔をW、
前記第一の位置決め部の前記X軸方向の長さをL2a、
前記第二の位置決め部の前記X軸方向の長さをL2b、
と定義すると、
(W―L1)/2<L2a<W
(W―L1)/2<L2b<W
を満足し、
前記自律走行装置は、前記検出手段が検出した前記識別部材の位置に基づき、前記被連結部の位置を判断して、前記連結手段と前記被連結部とを連結すること
を特徴とする連結システム。 - 搬送対象物に装着される識別部材を用いた自律走行装置と前記搬送対象物との連結方法であって、
前記自律走行装置は、
検出領域に光を射出することで前記検出領域を光走査し、射出された前記光が前記検出領域に存在する物体により反射された反射光を受光するセンサにより、前記検出領域に存在する前記識別部材を検出する検出手段と、
前記搬送対象物と連結する連結手段と、
を有し、
前記搬送対象物は、
複数の横フレームと少なくとも3本以上の縦フレームとを組み合わせたカゴ部と、
前記連結手段が連結する被連結部と、
を有し、
前記識別部材は、
前記センサにより光走査される検出面と、
前記カゴ部に装着するための装着部材が設けられた装着面と、
を有し、
前記検出面と前記装着面の配置関係は表裏の関係であり、
前記装着部材は、第一の位置決め部と、第二の位置決め部と、少なくとも一つの取付部と、を有し、
三次元直交座標系において前記カゴ部の幅方向をX軸方向、高さ方向をY軸方向、奥行き方向をZ軸方向と定義すると、
前記横フレームは前記X軸方向に延在し、前記縦フレームは前記Y軸方向に延在し、
当該識別部材は、前記カゴ部のXY平面上に装着され、
前記検出面には、当該識別部材の前記X軸方向の長さを判断するための認識部が設けられ、
前記3本以上の縦フレームのうち、前記X軸方向において最も中央に位置する3本の縦フレームを、前記X軸方向の一方の側から他方の側へ向かって順番に、第一の縦フレーム、第二の縦フレーム、第三の縦フレームと定義すると、
当該識別部材を前記カゴ部に装着する際に、前記第一の位置決め部は、前記第一の縦フレームと前記第二の縦フレームとの間に配置され、前記第二の位置決め部は前記第二の縦フレームと前記第三の縦フレームとの間に配置されるものであり、
前記第一の位置決め部と前記第二の位置決め部との前記X軸方向の間隔は前記縦フレームの太さよりも広く、この間隔をL1、
前記3本以上の縦フレームの間隔をW、
前記第一の位置決め部の前記X軸方向の長さをL2a、
前記第二の位置決め部の前記X軸方向の長さをL2b、
と定義すると、
(W―L1)/2<L2a<W
(W―L1)/2<L2b<W
を満足し、
前記自律走行装置は、前記検出手段が検出した前記識別部材の位置に基づき、前記被連結部の位置を判断して、前記連結手段と前記被連結部とを連結すること
を特徴とする連結方法。 - 自律走行装置と搬送対象物と前記搬送対象物に装着される識別部材とで構成される連結システムであって、
前記自律走行装置は、
検出領域に光を射出することで前記検出領域を光走査し、射出された前記光が前記検出領域に存在する物体により反射された反射光を受光するセンサにより、前記検出領域に存在する前記識別部材を検出する検出手段と、
前記搬送対象物と連結する連結手段と、
を有し、
前記搬送対象物は、
複数の横フレームと少なくとも3本以上の縦フレームとを組み合わせたカゴ部と、
前記連結手段が連結する被連結部と、
を有し、
前記識別部材は、
前記センサにより光走査される検出面と、
前記カゴ部に装着するための装着部材が設けられた装着面と、
を有し、
前記検出面と前記装着面の配置関係は表裏の関係であり、
前記装着部材は、前記縦フレームを挟み込む少なくとも一つの縦クランプ部と前記横フレームを挟み込む第一の横クランプ部と第二の横クランプ部と、を有し、
前記縦クランプ部は、前記縦クランプ部を延長した線分が前記Y軸方向と平行となるように配置され、前記横クランプ部は、前記横クランプ部を延長した線分が前記X軸方向と平行となるように配置され、
三次元直交座標系において前記カゴ部の幅方向をX軸方向、高さ方向をY軸方向、奥行き方向をZ軸方向と定義すると、
前記横フレームは前記X軸方向に延在し、前記縦フレームは前記Y軸方向に延在し、
当該識別部材は、前記カゴ部のXY平面上に装着され、
前記検出面には、当該識別部材の前記X軸方向の長さを判断するための認識部が設けられ、
前記3本以上の縦フレームのうち、前記X軸方向において最も中央に位置する3本の縦フレームを、前記X軸方向の一方の側から他方の側へ向かって順番に、第一の縦フレーム、第二の縦フレーム、第三の縦フレームと定義すると、
前記縦クランプ部は前記第二の縦フレームを挟み込み、
前記第一の横クランプ部と前記第二の横クランプ部との前記X軸方向の間隔は前記縦フレームの太さよりも広く、この間隔をL11、
前記3本以上の縦フレームの間隔をW、
前記第一の横クランプ部の前記X軸方向の長さをL12a
前記第二の横クランプ部の前記X軸方向の長さをL12b
と定義すると、
(W―L11)/2<L12a<W
(W―L11)/2<L12b<W
を満足し、
前記自律走行装置は、前記検出手段が検出した前記識別部材の位置に基づき、前記被連結部の位置を判断して、前記連結手段と前記被連結部とを連結すること
を特徴とする連結システム。 - 搬送対象物に装着される識別部材を用いた自律走行装置と前記搬送対象物との連結方法であって、
前記自律走行装置は、
検出領域に光を射出することで前記検出領域を光走査し、射出された前記光が前記検出領域に存在する物体により反射された反射光を受光するセンサにより、前記検出領域に存在する前記識別部材を検出する検出手段と、
前記搬送対象物と連結する連結手段と、
を有し、
前記搬送対象物は、
複数の横フレームと少なくとも3本以上の縦フレームとを組み合わせたカゴ部と、
前記連結手段が連結する被連結部と、
を有し、
前記識別部材は、
前記センサにより光走査される検出面と、
前記カゴ部に装着するための装着部材が設けられた装着面と、
を有し、
前記検出面と前記装着面の配置関係は表裏の関係であり、
前記装着部材は、前記縦フレームを挟み込む少なくとも一つの縦クランプ部と前記横フレームを挟み込む第一の横クランプ部と第二の横クランプ部と、を有し、
前記縦クランプ部は、前記縦クランプ部を延長した線分が前記Y軸方向と平行となるように配置され、前記横クランプ部は、前記横クランプ部を延長した線分が前記X軸方向と平行となるように配置され、
三次元直交座標系において前記カゴ部の幅方向をX軸方向、高さ方向をY軸方向、奥行き方向をZ軸方向と定義すると、
前記横フレームは前記X軸方向に延在し、前記縦フレームは前記Y軸方向に延在し、
当該識別部材は、前記カゴ部のXY平面上に装着され、
前記検出面には、当該識別部材の前記X軸方向の長さを判断するための認識部が設けられ、
前記3本以上の縦フレームのうち、前記X軸方向において最も中央に位置する3本の縦フレームを、前記X軸方向の一方の側から他方の側へ向かって順番に、第一の縦フレーム、第二の縦フレーム、第三の縦フレームと定義すると、
前記縦クランプ部は前記第二の縦フレームを挟み込み、
前記第一の横クランプ部と前記第二の横クランプ部との前記X軸方向の間隔は前記縦フレームの太さよりも広く、この間隔をL11、
前記3本以上の縦フレームの間隔をW、
前記第一の横クランプ部の前記X軸方向の長さをL12a
前記第二の横クランプ部の前記X軸方向の長さをL12b
と定義すると、
(W―L11)/2<L12a<W
(W―L11)/2<L12b<W
を満足し、
前記自律走行装置は、前記検出手段が検出した前記識別部材の位置に基づき、前記被連結部の位置を判断して、前記連結手段と前記被連結部とを連結すること
を特徴とする連結方法。
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