JP2021046228A - 開梱システムおよび開梱方法 - Google Patents

Abstract

【課題】高い信頼性で函体を開梱できるようにした技術を提供すること。【解決手段】フラップ６２を有する函体６を開梱する開梱システム１であって、函体の各フラップのうち、閉じた状態で対向するフラップ同士が近接する近接領域を切る開封部２１と、開封部により切られた各フラップのうち所定のフラップを、９０度を超えた所定角度に開く開蓋部２２と、所定角度に開かれた所定のフラップの基端側を函体の側面に沿って切断するフラップ切断部３と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、開梱システムおよび開梱方法に関する。

函体を自動的に開く装置は知られている（特許文献１，２）。

特開２００８−１４３１号公報 特開２００７−２０４０４８号公報

段ボール箱のような函体では、その形状も、函体の中に収容される物品も、函体への物品の収容方法も多種多様である。したがって、函体内の物品を傷つけずに開梱するには、正確にフラップを切除しなければならない。さらに、函体の上側開口部を施蓋するフラップ同士のつなぎ目はテープなどで封止されていることが多いため、自動的に開梱するのは難しい。

さらに、開梱工程の後段には、函体の中からロボットにより物品を取り出すピッキング工程が続くことがある。この場合、函体の中をカメラで撮影して物品の位置および形状などを自動認識する必要がある。しかし、フラップがきれいに切除されていない場合、函体内の周辺部に位置する物品の認識精度が低下するおそれがある。

本発明は、以上の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、高い信頼性をもって函体を開梱することができるようにした開梱システムおよび開梱方法の提供にある。

上記課題を解決すべく、本発明の一つの観点に従う開梱システムは、フラップを有する函体を開梱する開梱システムであって、函体の各フラップのうち、閉じた状態で対向するフラップ同士が近接する近接領域を切る開封部と、前記開封部により切られた前記各フラップのうち所定のフラップを、９０度を超えた所定角度に開く開蓋部と、前記所定角度に開かれた所定のフラップの基端側を前記函体の側面に沿って切断するフラップ切断部と、を備える。

本発明によれば、９０度を超える角度に開かれた所定のフラップの基端側と函体の側面との間の折り目に沿って、所定のフラップを切断することができる。

開梱システムの全体構成図。 回転台と各ロボットの配置を示す上面図。 開封ロボットの一部を拡大して示す説明図。 フラップを完全に切断せずに開封する様子を示す説明図。 開蓋されたフラップを切断する様子を示す斜視図。 フラップを切断する様子を函体の正面から見た説明図。 開梱方法の流れを示す工程説明図。 図７に続く工程説明図。 開封および開蓋を行うロボット１台とフラップを切断するロボット１台とで、段ボール箱を開梱する場合の工程説明図。 図９に続く工程説明図。 図１０に続く工程説明図。 図１１に続く工程説明図。 図１２に続く工程説明図。 図１４に続く工程説明図。 開封および開蓋を行うロボット１台とフラップを切断するロボットとを備えるペアを２組用いて、段ボール箱を開梱する場合の工程説明図。 図１５に続く工程説明図。 切断対象フラップの角度を変えた第１変形例。 切断対象フラップの角度を変えた第２変形例。 第２実施例に係り、プッシャとフラップ切断用カッターとが一体化された開梱システムの説明図。

以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。本実施形態では、切断対象である所定のフラップを所定角度に開いた状態で、函体の側面に沿って所定のフラップの基端側を切断する。すなわち、所定のフラップを所定角度に開くことにより、所定のフラップの基端側と函体の側面とが接続される線が明確となり、切断部としてのカッターが機械的に侵入しやすくなる。このため、本実施形態によれば、函体内の物品を傷つけずに、フラップをきれいに切除することができ、次工程での画像認識処理の精度が低下するのを防止できる。

以下の説明では、函体として段ボール箱を例示するが、本実施形態は段ボール箱に限らず、例えば樹脂、木材、セラミックス、金属などの他の材料で形成された函体にも適用可能である。

なお本実施形態では、開封と開蓋とを開封・開蓋ロボット２で実現しているが、これに代えて、開封ロボットと開蓋ロボットとを別々のロボットとして構成してもよい。

図１〜図１８を用いて第１実施例を説明する。図１は、開梱システム１の全体構成図である。

開梱システム１は、例えば、開封・開蓋ロボット２と、フラップ切断ロボット３と、回転台４と、コンベア５と、開梱コントローラ１０と、ユーザインターフェース装置１１と、開封・開蓋ロボットコントローラ２０と、フラップ切断ロボットコントローラ３０と、回転台コントローラ４０と、コンベアコントローラ５０とを備える。

以下では、開封・開蓋ロボットを開封等ロボットと呼ぶ場合がある。さらに、開梱システム１の次工程には、自動ピッキング工程が設けられる。自動ピッキング工程では、カメラによって函体６内の物品７の位置および形状を画像処理することにより認識し、認識された物品をピッキングロボットにより函体６から取り出す（いずれも不図示）。

「開封部」および「開蓋部」としての開封等ロボット２は、例えば６軸で可動可能なロボットである。開封等ロボット２の先端には、例えば、開封用マルチカッター２１と、吸着ハンド２２と、カメラ２３とを備えている。開封用マルチカッター２１は「開封部」の例である。吸着ハンド２２は「開蓋部」の例である。開封等ロボット２は、開封等ロボットコントローラ２０に電気的に接続されており、開封等ロボットコントローラ２０からの制御信号に従って動作する。マルチカッター２１の詳細は、後述する。

「フラップ切断部」としてのフラップ切断ロボット３は、例えば、３軸で可動可能なロボットとして構成される。函体６の高さ方向をＺ方向、函体６の幅方向をＸ方向、函体６の長さ方向をＹ方向としたとき、フラップ切断ロボット３は、これらＸＹＺの３方向に移動可能である。フラップ切断ロボット３の先端には、フラップ切断用カッター３１が設けられている。フラップ切断ロボット３は、フラップ切断ロボットコントローラ３０に電気的に接続されており、フラップ切断ロボットコントローラ３０からの制御信号に従って動作する。フラップ切断ロボット３の動作については、後述する。

回転台４は、コンベア５の途中に設けられている。回転台４は、回転台コントローラ４からの制御信号に従って所定角度だけ所定方向へ回転する。回転台４には、函体６を挟持して位置決めするためのプッシャ４１が設けられている（図２参照）。各プッシャ４１の動作も回転台コントローラ４により制御される。

コンベア５は、函体６を所定方向へ搬送する装置である。コンベア５は、コンベアコントローラ５０と電気的に接続されており、コンベアコントローラ５０からの制御信号に従って動作する。コンベア５は、図外の搬入部に載置された函体６を回転台４に向けて搬送する。回転台４上で開梱された函体６は、再びコンベア５に載せられて、ピッキング工程へ搬送される。

開梱コントローラ１０は、開梱システム１の全体動作を制御する装置である。開梱コントローラ１０は、例えば、マイクロプロセッサ、メモリ、補助記憶装置、通信インターフェース、入出力インターフェース（いずれも不図示）などを備えるコンピュータシステムとして構成することができる。開梱コントローラ１０は、パーソナルコンピュータ、シーケンサ、プログラマブルロジックコントローラ等から構成されてもよい。開梱コントローラ１０は、構内ネットワークＣＮを介して、さらに上位のコンピュータシステムに通信可能に接続されてもよい。

開梱コントローラ１０のマイクロプロセッサは、開梱コントローラ１０の持つメモリまたは補助記憶装置に記憶されるコンピュータプログラムを読み込んで実行することにより、本実施例の開梱システム１としての機能を発揮させる。このコンピュータプログラムの全部または一部は、記憶媒体または通信ネットワークを介して配信可能である。

ユーザインターフェース装置（図中、ＵＩ装置）１１は、開梱コントローラ１０との間で情報を授受できるように接続されている。ユーザインターフェース装置１１は、情報入力装置と情報出力装置とを備える。情報入力装置は、システム管理者などのユーザが開梱コントローラ１０へ設定値または指示などを入力する装置である。情報入力装置としては、例えば、キーボード、手動スイッチ、タッチパネル、音声入力装置などがある。情報出力装置は、開梱コントローラ１０から情報を出力する装置である。情報出力装置としては、例えば、モニタディスプレイ、プリンタ、ランプ、ブザーなどがある。

函体６は、例えば段ボール箱のように構成されており、本体６１と、本体６１の上下の開口部６５を施蓋する複数のフラップ６２と備える（図３，図５参照）。開口部６５の長手方向に対向する短いフラップ６２（３），６２（４）の上側を覆うようにして、幅方向に対向する長いフラップ６２（１），６２（２）が開閉可能に設けられる。これら最も外側に位置するフラップ６２（１），６２（２）は、付き合った状態で閉じられており、その外側にテープ６４が貼られている。なお、テープ６４は、長尺なフラップ６２（１），６２（２）の衝合する箇所６３以外にも貼付されることがある。テープ６４の貼られた領域を含む領域Ｗが「フラップ同士が近接する近接領域」に該当する。

図２を参照して、コンベア５（１），５（２）と、回転台４と、各ロボット２，３との配置関係を説明する。

図２では、図中の左側から右側へ向けて函体６が搬送される。上流側コンベア５（１）と下流側コンベア５（２）との間には、回転台４が設けられている。回転台４には、函体６を両側から挟持して位置決めするためのプッシャ４１が設けられている。プッシャ４１は、切断対象のフラップに対応する函体６の側面６１１に沿うように配置される。すなわち、プッシャ４１により挟持される側面６１に接続されたフラップが、フラップ切断ロボット３による切断対象となる。なお、回転台４に、函体６の進行方向の位置を決定するストッパ５１（図６参照）を進退可能に設けてもよい。

図２では、開封等ロボット２とフラップ切断ロボット３とは共に、函体６の進行方向両側のうち一方の側に配置されている。これに代えて、開封等ロボット２とフラップ切断ロボット３とを函体６の進行方向両側に対向するようにして配置してもよい。

図３を用いて、函体６の外側のフラップ６２（１），６２（２）を開封する方法を説明する。開封等ロボット２の先端に設けられた開封用マルチカッター２１は、平行に離間して配置された複数の刃２１１を有する。開封用マルチカッター２１は、フラップ６２（１）とフラップ６２（２）とが衝合する箇所６３に沿って、フラップ同士が近接する領域ＷをＹ方向へ切り裂くことにより、フラップ６２（１）とフラップ６２（２）とを切り離して開封させる。その後、開封等ロボット２の吸着ハンド２２により、フラップ６２（１）またはフラップ６２（２）のうち所定のフラップが負圧により吸着されて、所定角度まで開かれる。マルチカッター２１の刃２１１は、回転刃でもよい。

フラップ６２（１），６２（２）の衝合する箇所６３をカメラ２３による画像処理によって正確に特定できるのであれば、開封用マルチカッター２１は一つの刃２１１（回転刃でもよい）だけを備えてもよい。しかし、実際には、函体６は多種多様であり、テープ６４の貼付方法なども種々異なる。したがって、本実施例では、外側で衝合するフラップ６２（１），６２（２）を確実に開封するために複数の刃２１１を用い、複数箇所を同時に切り開く。

図４は、フラップ６２（１）とフラップ６２（２）の衝合する箇所６３を開封用マルチカッター２１により切り開く様子を示す。図４（１）の開封直前の状態に示すように、開封用マルチカッター２１の刃２１１の長さ寸法Ｈ１は、フラップ６２の厚さ寸法Ｈ２よりも短く設定されている（Ｈ１＜Ｈ２）。より詳しくは、刃２１１がフラップ６２へ押し当てられる量と、テープ６４の厚さ寸法Ｈ３も考慮した上で、刃２１１がフラップ６２を完全に切断しないように、長さ寸法Ｈ１が設定されている。

ここで、フラップ６２は、例えば、表ライナ６６と、裏ライナ６７と、各ライナ６６，６７間に設けられた中芯６８とを備える。図４（２）の開封中の状態、すなわち、各刃２１１によりフラップ６２を切り開いている状態では、各刃２１１の刃先は中芯６８に到達しているが、裏ライナ６７には十分に達していない。したがって、フラップ６２は、表ライナ６６および中芯６８までが破壊されて切断されるが、裏ライナ６７を刃２１１は貫通しない。

図４（３）の吸着状態に示すように、フラップ６２の途中までが破壊された状態で、所定のフラップを吸着ハンド２２により吸着して引き上げることにより、函体６のフラップは開かれる。なお、刃２１１の先端が、裏ライナ６７へ到達しない場合に限らず、裏ライナ６７の厚み方向の途中まで進入してもよい。

刃２１１はフラップ６２を貫通しないが、フラップ同士が衝合する箇所６３は、もともと各フラップの先端側が接触しているだけであるため、吸着ハンド２２によりフラップ６２を容易に引き上げて開けることができる。

なお、フラップ６２の構成は、図４に限定されない。表ライナ６６と裏ライナ６７の間に、一つまたは複数の中間ライナが設けられる構成もある。その場合、内部のライナ間には中芯が形成される。いずれの構成にせよ、本実施例では、マルチカッター２１の刃２１１はフラップ６２を貫通しない。これにより、函体６内の物品７を刃２１１で傷つけるのを未然に防止することができ、開梱システム１の信頼性が向上する。

図５を用いて、フラップ切断ロボット３によるフラップの切断方法を説明する。フラップ切断ロボット３は、所定角度θ１まで開かれたフラップ６２の基端側（根元側）と函体６の側面６１１とが接続される箇所をフラップ切断用カッター３１により切断する。換言すれば、フラップ切断ロボット３は、フラップ６２と側面６１１との折り目部分６２１（図６参照）にカッター３１を押し当てたまま、側面６１１に沿ってカッター３１１を移動させる。所定角度θ１は、例えば、９０度を超えた１８０度に設定される。厳密に１８０度である必要はなく、実質的にフラップ６２が水平になる角度であればよい。

図６は、函体６の正面から見た説明図である。各プッシャ４１により函体６の両側面６１１は両側から挟持されている。フラップ切断ロボット３は、カッター３１をＸ方向から近づけて側面３１１に接触させ、さらにわずかな量Ｆだけ押し当てる。これにより、切断対象のフラップ６２（１）に接続された側面６１１では、下側に位置するプッシャ４１と上側に位置するカッター３１とにより押されるため、側面６１１が略垂直となる。

すなわち、切断対象のフラップ６２（１）に接続される側面６１１は、函体６の上部開口部６５（取出口６５とも呼ぶ）の法線Ｎ１に略平行となる。この状態で、カッター３１をフラップ６２（１）と側面６１１との接続箇所６２１へ押し当てて、フラップ６２（１）の長手方向へ移動させることにより、フラップ６２（１）は切断される。なお、ここでは、フラップ６２（１）を例に挙げて説明したが、他のフラップ６２（２）〜６２（４）を切断する場合も同様である。

図７および図８を用いて、開梱方法の流れを説明する。より詳細な流れについては、後述する。

図７（１）は位置決めステップを示す。位置決めステップでは、開梱コントローラ１０は、函体６を回転台４へ搬送させ、プッシャ４１（およびストッパ５１）によって函体６を所定位置に停止させる。

図７（２）の開封ステップでは、開梱コントローラ１０は、開封等ロボット２の開封用マルチカッター２１により、フラップ間の衝合箇所６３を中心として切り開かせる。ただし、図６で述べたように、マルチカッター２１の刃２１１の寸法Ｈ１は、フラップ６２の厚さ寸法Ｈ２よりも短いため、刃２１１の先端はフラップ６２を貫通しない。

図７（３）の開蓋ステップでは、開梱コントローラ１０は、吸着ハンド２２により切断対象のフラップ６２（１）を９０度以上の所定角度まで開く。所定角度は、各フラップにより覆われた取出口６５の法線Ｎ１に対して鋭角となるように設定される。後述の例では、所定角度は、函体６の側面６１１に対して鋭角となるように設定される。

図８（４）に示すフラップ切断ステップでは、開梱コントローラ１０は、フラップ切断ロボット３のカッター３１を、切断対象のフラップ６２に繋がる側面６１１へ僅かに押し当てた状態で、折り目部分６２１へ移動させる。開梱コントローラ１０は、フラップ切断ロボット３のカッター３１を側面６１１に沿って（折り目部分６２１に沿って）移動させることにより、フラップ６２を切り落とす。

図８（５）に示す他のフラップ切断ステップでは、開梱コントローラ１０は、回転台４を１８０度回転させることにより、他方のフラップも同様にフラップ切断ロボット３により切断させる。なお、切断されたフラップ６２は、図示せぬ廃棄ロボットにより廃棄すればよい。

図９〜図１４を用いて、開封等ロボット２とフラップ切断ロボット３とを一台ずつ使用する方式（シングルカッター方式と便宜上呼ぶ）の場合の開梱方法を説明する。図９〜図１６において、左側は上側から見た説明図であり、右側は横から見た説明図である。

図９（１）に示す第１ステップでは、開梱コントローラ１０は、コンベア５（１）により函体６を回転台４へ搬入させる。図９（２）に示す第２ステップでは、開梱コントローラ１０は、開封等ロボット２のカメラ２３により、フラップ６２の閉じている領域（衝合箇所６３）を認識する。図９（３）の第３ステップでは、開梱コントローラ１０は、開封等ロボット２により、フラップ６２の開封を開始する。ただし、マルチカッター２１の刃２１１は、フラップ６２の厚みよりも短いため、フラップ６２を貫通しない。図９（４）の第４ステップでは、開封等ロボット２によるフラップの開封が終了する。なお、フラップの衝合箇所６３以外の箇所にもテープが貼られている場合は、開梱コントローラ１０は、その箇所も開封等ロボット２により切断させる。

図１０（５）の第５ステップでは、開梱コントローラ１０は、開封等ロボット２の吸着ハンド２２により、開封等ロボット２の近い側のフラップを引き上げて、所定角度に開かせる。図１０（６）の第６ステップでは、開梱コントローラ１０は、所定角度に開いたフラップについて、フラップ切断ロボット３による切断を開始させる。図１０（７）の第７ステップでは、フラップの切断が終了する。図１０（８）の第８ステップでは、開梱コントローラ１０は、切断したフラップを廃棄させる。

図１１（９）の第９ステップでは、開梱コントローラ１０は、回転台４を１８０度回転させて、開封等ロボット２によりフラップ６２を引き上げて所定角度に開かせる。図１１（１０）の第１０ステップでは、開梱コントローラ１０は、開かれたフラップについてフラップ切断ロボット３による切断を開始させる。図１１（１１）の第１１ステップでは、フラップの切断が終了する。図１１（１２）の第１２ステップでは、開梱コントローラ１０は、切断されたフラップを廃棄させる。

図１２（１３）の第１３ステップでは、開梱コントローラ１０は、回転台４を９０度回転させて、一方の短いフラップを開封等ロボット２の側に引き寄せる。図１２（１４）の第１４ステップでは、開梱コントローラ１０は、フラップ切断ロボット３により、開かれたフラップの根元の切断を開始させる。図１２（１５）の第１５ステップでは、フラップの切断が終了する。図１２（１６）の第１６ステップでは、開梱コントローラ１０は、切断されたフラップを廃棄させる。

図１３（１７）の第１７ステップでは、開梱コントローラ１０は、回転台４を９０度回転させて、他方の短いフラップを開封等ロボット２の側に引き寄せ、所定角度まで開かせる。図１３（１８）の第１８ステップでは、開梱コントローラ１０は、フラップ切断ロボット３により、開かれたフラップの切断を開始させる。図１３（１９）の第１９ステップでは、フラップの切断が終了する。図１３（２０）の第２０ステップでは、開梱コントローラ１０は、切断されたフラップを廃棄させる。

図１４（２１）の第２１ステップでは、開梱コントローラ１０は、全てのフラップが切除された函体６をコンベア５（２）へ移動させる。図１４（２２）の第２２ステップでは、函体６がコンベア５（２）に載せられて、次工程（例えば、画像処理を伴う自動ピッキング工程）へ送られる。

図１５および図１６は、開封等ロボット２とフラップ切断ロボット３とを二台ずつ使用する方式（ダブルカッター方式と便宜上呼ぶ）の場合の開梱方法を説明する。ダブルカッター方式の基本的な流れは、シングルカッター方式と同様であるため、一部のみを説明し、他は説明を省略する。ダブルカッター方式では、開封等ロボット２およびフラップ切断ロボット３からなる複数ペアが回転台４を挟んで対向するように配置されている。

図１５（１）の第１ステップでは、開梱コントローラ１０は、コンベア５（１）により函体６を回転台４へ搬入させる。図１５（２）に示す第２ステップでは、開梱コントローラ１０は、いずれか一方の開封等ロボット２のカメラ２３により、フラップ６２の閉じている領域（衝合箇所６３）を認識する。図１５（３）の第３ステップでは、開梱コントローラ１０は、開封等ロボット２により、フラップ６２の開封を開始する。図１５（４）の第４ステップでは、開封等ロボット２によるフラップの開封が終了する。

図１６（５）の第５ステップでは、開梱コントローラ１０は、各開封等ロボット２の吸着ハンド２２により、それぞれのフラップを引き上げて、所定角度に開かせる。図１６（６）の第６ステップでは、開梱コントローラ１０は、所定角度に開いた各フラップについて、各フラップ切断ロボット３による切断を開始させる。図１６（７）の第７ステップでは、各フラップの切断が終了する。図１６（８）の第８ステップでは、開梱コントローラ１０は、切断された各フラップを廃棄させる。以降の流れは、図１１〜図１４で述べたと同様である。相違点は、二組の開封等ロボット２およびフラップ切断ロボット３が同時並行で動作する点である。したがって、ダブルカッター方式は、シングルカッター方式に比べて処理速度が２倍となる。

このように構成される本実施例によれば、フラップ６２を９０度を超えた所定角度に開いた状態で、函体６の側面６１１に沿ってフラップ切断ロボット３のカッター３１を移動させることにより、フラップ６２を切断する。本実施例では、所定角度に開いたフラップ６２の基端側と函体６の側面６１１との折り目部分６２１が明確となり、その折り目部分６２１に沿ってフラップ６２をきれいに切断することができる。本実施例では、折り目部分６２１でフラップ６２を切断するため、函体６内の物品７をカッター３１で傷つけることがなく、開梱システム１の信頼性が向上する。

これに対し、もしも函体６の側面上部の周囲を切り取ることにより、各フラップを一度に切除する場合は、カッターの位置（フラップを切除するための、函体の高さ方向の位置）を正確に合わせるのが難しい。したがって、カッターが函体内の物品を傷つけるおそれがある。本実施例では、フラップ６２を予め所定角度に開いた状態で、函体６の側面６１１に沿ってカッター３１を移動させるため、物品７を傷つけずにフラップ６２のみを切断することができる。

本実施例では、フラップ６２を基端側からきれいに切除することができるため、函体６内の物品を画像処理で認識して取り出すピッキング工程の作業効率も向上する。

さらに、本実施例では、マルチカッター２１の刃２１１の高さ寸法Ｈ１をフラップ６２の厚さ寸法Ｈ２よりも短く設定するため、刃２１１が函体６内の物品７を傷つけるおそれがない。したがって、フラップ開封方法とフラップ切断方法とが結合することにより、開梱システム１の信頼性をより一層高くすることができる。

図１７は、切断対象フラップの所定角度を変えた第１変形例を示す。第１実施例では、所定角度θ１が略１８０度に設定される場合を述べた。これに対し、第１変形例では、所定角度θ２を９０度を超えた値であって、１８０度よりも小さい値に設定する（９０度＜θ２＜１８０度）。第１変形例では、フラップ６２は、取出口６５の法線Ｎ１に対して鋭角を形成すればよい。取出口６５に平行な面を基準とすると、フラップ６２は、取出口６５に平行な面に対して角度θ２１を形成するように開かれる。

図１８は、切断対象フラップの所定角度を変えた第２変形例を示す。第２変形例では、所定角度θ３を、９０度を超えた値であって、取出口６５の法線Ｎ１に対して鈍角となるように設定する。カッター３１にとってフラップ６２をいわゆるオーバーハング状態にし、フラップ６２の斜め下から側面６１１に沿って切断する。取出口６５に平行な面を基準にすると、フラップ６２は取出口６５に平行な面に対して角度θ３１を形成するように開かれる。

図１９を用いて第２実施例を説明する。本実施例では、第１実施例との相違を中心に述べる。本実施例では、プッシャ４２にフラップ切断機能を設けている。

本実施例のプッシャ４２の上側には、フラップ切断機構４３が設けられている。フラップ切断機構４３の先端には、フラップ切断用カッター４３１が設けられている。フラップ切断機構４３は、例えば、３軸に移動可能なロボットとして構成される。図１９の状態から、フラップ切断機構４３がＺ軸方向に伸長し、カッター４３１が折り目部分６２１に接触する。そして、カッター４３１は、フラップ切断機構４３により、紙面に垂直な奥行き方向（Ｙ軸方向）へ移動しながらフラップ６２を切断する。

このように構成される本実施例も第１実施例と同様の作用効果を奏する。さらに、本実施例では、プッシャ４２とフラップ切断機構４３とを一体化したため、全体サイズをコンパクトにすることができる。

なお、本発明は上述の実施形態に限定されず、様々な変形例が含まれる。上記実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることもできる。また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることもできる。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成を追加・削除・置換することもできる。

本発明の各構成要素は、任意に取捨選択することができ、取捨選択した構成を具備する発明も本発明に含まれる。さらに特許請求の範囲に記載された構成は、特許請求の範囲で明示している組合せ以外にも組み合わせることができる。

１：開梱システム、２：開封・開蓋等ロボット、３：フラップ切断ロボット、４：回転台、５：コンベア、６：函体、１０：開梱コントローラ、２０：開封・開蓋ロボットコントローラ、２１：マルチカッター、２２:吸着ハンド、３０：フラップ切断ロボットコントローラ、３１：フラップ切断用カッター、４０：回転台コントローラ、５０：コンベアコントローラ、６１：函本体、６２：フラップ、６１１：函体の側面

Claims (8)

1. フラップを有する函体を開梱する開梱システムであって、
   函体の各フラップのうち、閉じた状態で対向するフラップ同士が近接する近接領域を切る開封部と、
   前記開封部により切られた前記各フラップのうち所定のフラップを、９０度を超えた所定角度に開く開蓋部と、
   前記所定角度に開かれた所定のフラップの基端側を前記函体の側面に沿って切断するフラップ切断部と、
   を備える開梱システム。
2. 前記開封部は、前記各フラップの厚さ寸法よりも短い寸法の刃を用いて前記近接領域を切る、
   請求項１に記載の開梱システム。
3. 前記函体の各側面のうち、前記所定のフラップの基端側に接続される所定の側面を支持する支持部をさらに備える、
   請求項１に記載の開梱システム。
4. 前記所定角度は、前記各フラップにより覆われた取出口の法線に対して鋭角、または前記函体の側面に対して鋭角である、
   請求項１に記載の開梱システム。
5. 前記フラップ切断部は、前記函体の側面に押し当てられた状態で、前記所定のフラップの基端側を前記函体の側面に沿って切断する、
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の開梱システム。
6. 前記函体の中の物品をカメラにより画像認識する工程の前段に配置される、
   請求項５に記載の開梱システム。
7. フラップを有する函体を開梱する開梱方法であって、
   函体を所定位置に搬送して停止させる搬送ステップと、
   前記函体の各フラップのうち、閉じた状態で対向するフラップ同士が近接する近接領域を、開封機構により切る開封ステップと、
   前記開封ステップにより切られた前記各フラップのうち所定のフラップを、開蓋機構により９０度を超えた所定角度に開く開蓋ステップと、
   前記所定角度に開かれた所定のフラップの基端側を、フラップ切断機構により前記函体の側面に沿って切断するフラップ切断ステップと、
   を備える開梱方法。
8. 前記開封ステップでは、前記各フラップの厚さ寸法よりも短い寸法の刃を有する開封機構を用いて、前記近接領域を切る、
   請求項７に記載の開梱方法。

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