JP7120655B2 - 加工装置、制御装置、加工方法、制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、加工装置、制御装置、加工方法、制御方法及びプログラムに関し、特に、箱体の表面を加工する加工装置、制御装置、加工方法、制御方法及びプログラムに関する。

箱体を自動で加工する技術がある。この技術に関連し、特許文献１は、箱切断方法を開示している。特許文献１にかかる技術では、水平に支持した箱の外周面に、薄い円板状の丸刃の回転刃を、進行方向の前縁が箱の外周面に向かうように水平回転させつつ、箱の外周面に沿って１周させることにより、箱の上部が切断される。

特開２００３－８１２２８号公報

特許文献１にかかる技術では、箱の左右方向の幅と位置、及び、前後方向の奥行と位置を検出し、検出された箱の幅及び奥行き、並びに位置に基づいて、回転刃が移動するように構成されている。しかしながら、特許文献１にかかる技術では、箱の大きさを検出しないと箱を開梱できない。したがって、特許文献１にかかる技術では、１つの回転刃を用いて箱体を加工する場合に、装置の構造及び処理が複雑になるおそれがある。

本開示の目的は、このような課題を解決するためになされたものであり、箱体の寸法によらないで、簡単な構造及び処理で、箱体の加工を行うことが可能となる加工装置、制御装置、加工方法、制御方法及びプログラムを提供することにある。

本開示にかかる加工装置は、箱体の表面を加工する１つの加工器具と、前記箱体を昇降させる昇降装置と、前記箱体を水平方向に移動させる移動装置と、前記箱体が予め定められた停止高さ位置に到達したか否かを検出する検出手段と、を有し、前記箱体を搭載した前記昇降装置は、前記停止高さ位置に前記箱体が到達したことを前記検出手段が検出するまで、前記箱体を上昇させ、前記移動装置は、前記箱体の４つの側面で構成される４つの角のうちの第１の角が第１の基準位置に移動するように、前記箱体を移動させ、前記加工器具は、前記第１の角が前記第１の基準位置に位置した状態で、前記第１の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工し、前記移動装置は、前記箱体の前記第１の角と対角の位置にある第２の角が第２の基準位置に移動するように、前記箱体を移動させ、前記加工器具は、前記第２の角が前記第２の基準位置に位置した状態で、前記第２の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工する。

また、本開示にかかる制御装置は、箱体の表面を加工する１つの加工器具の動作を制御する加工器具制御手段と、前記箱体を昇降させる昇降装置の動作を制御する昇降装置制御手段と、前記箱体を水平方向に移動させる移動装置の動作を制御する移動装置制御手段と、を有し、前記昇降装置制御手段は、前記昇降装置に搭載された前記箱体が予め定められた停止高さ位置に到達したことが検出されるまで、前記昇降装置が前記箱体を上昇させるための処理を行い、前記移動装置制御手段は、前記箱体の４つの側面で構成される４つの角のうちの第１の角が第１の基準位置に移動するように、前記移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行い、前記加工器具制御手段は、前記第１の角が前記第１の基準位置に位置した状態で、前記加工器具が前記第１の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行い、前記移動装置制御手段は、前記箱体の前記第１の角と対角の位置にある第２の角が第２の基準位置に移動するように、前記移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行い、前記加工器具制御手段は、前記第２の角が前記第２の基準位置に位置した状態で、前記加工器具が前記第２の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行う。

また、本開示にかかる加工方法は、予め定められた停止高さ位置に箱体が到達したことが検出されるまで、前記箱体を上昇させ、前記箱体の４つの側面で構成される４つの角のうちの第１の角が第１の基準位置に移動するように、前記箱体を水平方向に移動させ、１つの加工器具によって、前記第１の角が前記第１の基準位置に位置した状態で、前記第１の角を挟む２つの側面を加工し、前記第１の角と対角の位置にある第２の角が第２の基準位置に移動するように、前記箱体を移動させ、前記加工器具によって、前記第２の角が前記第２の基準位置に位置した状態で、前記第２の角を挟む２つの側面を加工する。

また、本開示にかかる制御方法は、昇降装置に搭載された箱体が予め定められた停止高さ位置に到達したことが検出されるまで、昇降装置が前記箱体を上昇させるための処理を行い、前記箱体の４つの側面で構成される４つの角のうちの第１の角が第１の基準位置に移動するように、前記箱体を水平方向に移動させる移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行い、前記第１の角が前記第１の基準位置に位置した状態で、１つの加工器具が前記第１の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行い、前記箱体の前記第１の角と対角の位置にある第２の角が第２の基準位置に移動するように、前記移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行い、前記第２の角が前記第２の基準位置に位置した状態で、前記加工器具が前記第２の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行う。

また、本開示にかかるプログラムは、昇降装置に搭載された箱体が予め定められた停止高さ位置に到達したことが検出されるまで、昇降装置が前記箱体を上昇させるための処理を行うステップと、前記箱体の４つの側面で構成される４つの角のうちの第１の角が第１の基準位置に移動するように、前記箱体を水平方向に移動させる移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行うステップと、前記第１の角が前記第１の基準位置に位置した状態で、１つの加工器具が前記第１の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行うステップと、前記箱体の前記第１の角と対角の位置にある第２の角が第２の基準位置に移動するように、前記移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行うステップと、前記第２の角が前記第２の基準位置に位置した状態で、前記加工器具が前記第２の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行うステップと、をコンピュータに実行させる。

本開示によれば、箱体の寸法によらないで、簡単な構造及び処理で、箱体の加工を行うことが可能となる加工装置、制御装置、加工方法、制御方法及びプログラムを提供できる。

本開示の実施の形態にかかる加工装置の概要を示す図である。 実施の形態１にかかる加工装置を示す図である。 実施の形態１にかかる加工装置を示す図である。 実施の形態１にかかる加工装置を示す図である。 実施の形態１にかかる移動装置の詳細を示す図である。 実施の形態１にかかる制御装置の構成を示す図である。 実施の形態１にかかる加工装置によって行われる動作を示すフローチャートである。 実施の形態１にかかる動作を説明するための図である。 実施の形態１にかかる動作を説明するための図である。 実施の形態１にかかる動作を説明するための図である。 実施の形態１にかかる動作を説明するための図である。 実施の形態１にかかる動作を説明するための図である。 実施の形態１にかかる動作を説明するための図である。 実施の形態１にかかる動作を説明するための図である。 実施の形態１にかかる動作を説明するための図である。 実施の形態１にかかる動作を説明するための図である。 通常の方法によって開梱された箱体を示す図である。 本実施の形態にかかる加工装置によって開梱された箱体を示す図である。

（本開示にかかる実施の形態の概要）
本開示の実施形態の説明に先立って、本開示にかかる実施の形態の概要について説明する。図１は、本開示の実施の形態にかかる加工装置１の概要を示す図である。

加工装置１は、１つの加工器具２と、昇降装置４と、移動装置６と、検出部８とを有する。加工器具２は、箱体９０の表面を加工する加工手段としての機能を有する。加工器具２は、例えばカッター等の切削器具であるが、これに限定されない。また、箱体９０は、直方体形状（立方体形状を含む）で形成されている。箱体９０は、例えば段ボール箱であるが、これに限定されない。

昇降装置４は、箱体９０を昇降させる昇降手段としての機能を有する。移動装置６は、箱体９０を水平方向に移動させる移動手段としての機能を有する。検出部８は、箱体９０が予め定められた停止高さ位置Ｈ１に到達したか否かを検出する検出手段としての機能を有する。検出部８は、例えばセンサ等の検出装置である。

箱体９０を搭載した昇降装置４は、停止高さ位置に箱体９０が到達したことを検出部８が検出するまで、箱体９０を上昇させる。移動装置６は、箱体９０を上から見た状態において、箱体９０の４つの側面で構成される４つの角（稜線）のうちの第１の角が第１の基準位置に移動するように、箱体９０を移動させる。加工器具２は、第１の角が第１の基準位置に位置した状態で、第１の角を挟む箱体９０の２つの側面を加工する。移動装置６は、箱体９０を上から見た状態において、第１の角と対角の位置にある第２の角が第２の基準位置に移動するように、箱体９０を移動させる。加工器具２は、第２の角が第２の基準位置に位置した状態で、第２の角を挟む箱体９０の２つの側面を加工する。

本実施の形態にかかる加工装置１は、上記のように構成されているので、箱体９０の寸法によらないで、加工器具２が移動する位置及び行程（軌跡）を一律とすることができる。したがって、箱体９０を加工しようとするごとに箱体９０の寸法に応じて加工器具２の移動行程を変化させることが、不要となる。また、加工器具２が移動する位置を一律とすることができるので、加工器具２を複数とすることが不要となる。したがって、本実施の形態にかかる加工装置１は、箱体９０の寸法によらないで、簡単な構造及び処理で、箱体９０の加工を行うことが可能となる。

なお、加工装置１の上記構成要素を制御する制御装置を用いても、箱体９０の寸法によらないで、簡単な構造及び処理で、箱体９０の加工を行うことが可能となる。また、加工装置１を用いた加工方法及び制御装置を用いた制御方法を用いても、箱体９０の寸法によらないで、簡単な構造及び処理で、箱体９０の加工を行うことが可能となる。また、制御方法を実現させるプログラムを用いても、箱体９０の寸法によらないで、簡単な構造及び処理で、箱体９０の加工を行うことが可能となる。

（実施の形態１）
以下、実施形態について、図面を参照しながら説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。また、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

図２～図４は、実施の形態１にかかる加工装置１０を示す図である。図２は、加工装置１０を正面から見た正面図（側面図）である。図３及び図４は、加工装置１０を斜め上方から見た斜視図である。なお、加工装置１０は、図１に示した加工装置１に対応する。なお、説明の都合上、座標系について、図２における右方向をＸ軸の正方向とする。また、図２における上方向をＺ軸の正方向とする。また、図２における紙面手前から奥に向かう方向をＹ軸の正方向とする。つまり、実施の形態１にかかる説明において、水平方向は、ＸＹ平面に沿った方向であり、鉛直方向は、Ｚ軸に沿った方向である。また、加工対象の箱体９０は、図２において左側にある投入路７２に投入され、加工済みの箱体９０は、図２において右側にある排出路７４に排出される。したがって、Ｘ軸の正方向は、箱体９０の搬送方向に対応する。なお、加工装置１０と座標系との対応については、上記に限定されない。

加工装置１０は、１つの加工器具２０と、昇降装置４０と、移動装置６０と、１つ以上の高さ位置センサ１８とを有する。加工器具２０は、図１に示した加工器具２に対応する。昇降装置４０は、図１に示した昇降装置４に対応する。移動装置６０は、図１に示した移動装置６に対応する。高さ位置センサ１８は、図１に示した検出部８に対応する。また、加工装置１０は、ロボットアーム１２と、操作パネル１６と、集塵機８０と、制御装置１００とを有する。

操作パネル１６は、加工装置１０において作業者が操作し易い任意の場所に設置されている。操作パネル１６は、加工装置１０の動作のオンオフを行うためのボタン、及び、加工装置１０の動作状況を示す表示器（ランプ等）などを備える。作業者が操作パネル１６のスタートボタンを押下すると、制御装置１００が動作を開始するように構成されてもよい。

制御装置１００は、例えばコンピュータであって、具体的にはＰＬＣ（programmable logic controller）などである。制御装置１００は、予め定められたプログラム等によって、加工器具２０、昇降装置４０及び移動装置６０の動作を制御する。詳しくは後述する。なお、制御装置１００は、加工装置１０と物理的に別個であってもよい。その場合、制御装置１００は、無線によって、加工器具２０、昇降装置４０及び移動装置６０の動作を制御してもよい。制御装置１００の具体的な動作については後述する。

加工器具２０は、箱体９０を加工する加工部材を有する。加工器具２０は、例えばカッター等の切削（切断）器具であるが、これに限定されない。以下に示す実施の形態１では、加工器具２０が切削器具である例について説明する。加工器具２０は、例えば、モータによって加工部材である板状の切削部材（ブレード等）が回転することで、箱体９０を切削（切断）する。加工器具２０は、ロボットアーム１２の先端（エンドエフェクタなど）に取り付けられている。また、集塵機８０は、加工器具２０によって箱体９０が切削されたことによって発生する塵を、ホース８２を介して吸引する。なお、後述するように、加工器具２０は、箱体９０の側面を切削する。そして、加工器具２０が箱体９０の４つの側面を切削することで、箱体９０の上面（天面）が開放される。これにより、箱体９０が開梱される。

なお、後述するように、加工器具２０は、箱体９０の側面における、高さ位置センサ１８が検出する高さ（後述するＨ１）に対応する高さの位置（後述するＨ２）を移動することで、箱体９０の側面を加工する。また、加工器具２０は、第１の基準位置に対応する第１の行程を移動することで、第１の角を挟む２つの側面を加工し、第２の基準位置に対応する第２の行程を移動することで、第２の角を挟む２つの側面を加工する。また、加工器具２０は、予め定められた長さの第１の行程と、予め定められた長さの第２の行程とを移動することで、箱体９０の側面を加工する。なお、加工器具２０の具体的な動作については後述する。

ロボットアーム１２は、制御装置１００による制御によって、加工器具２０を動作させる。具体的には、ロボットアーム１２は、加工器具２０を所定の位置に移動させ、加工器具２０のモータを起動して加工部材（切削部材）を回転させ、所定の行程で加工器具２０を移動させる。ロボットアーム１２は、例えば水平多関節ロボット（スカラロボット）である。ロボットアーム１２は、制御装置１００による制御によって、関節１２ａ及び関節１２ｂ等の関節角度、及びスライド軸１２ｃの回転角度及びスライド長さを変化させることで、加工器具２０を所定の位置に移動させ、所定の向きに回転させる。関節１２ａ及び関節１２ｂは、Ｚ軸に沿った方向の回転軸を有しており、したがって、ＸＹ平面に沿った方向に回転する。スライド軸１２ｃは、Ｚ軸に沿った方向に設けられており、ＸＹ平面に沿った方向に回転し、Ｚ軸に沿った方向に上下移動する。

ロボットアーム１２は、昇降装置４０よりも上方に設けられている支持部材１４に支持されている。支持部材１４は、例えば、図３及び図４に示すように、加工装置１０においてＸＹ平面上を斜めに亘る梁状の部材である。図３及び図４の例では、支持部材１４は、ＸＹ平面において、Ｘ軸負方向及びＹ軸負方向の側からＸ軸正方向及びＹ軸正方向の側に設けられている。なお、ロボットアーム１２を支持する支持部材１４の形状及び位置については、図３及び図４の構成に限定されない。なお、ロボットアーム１２の具体的な動作については後述する。なお、加工器具２０を動作させる装置は、ロボットアーム１２でなくてもよい。

高さ位置センサ１８は、箱体９０が予め定められた停止高さ位置Ｈ１（Ｚ軸方向の位置）に到達したか否かを検出する。なお、停止高さ位置Ｈ１は、例えばロボットアーム１２を支持する支持部材１４の高さ位置を基準としてもよい。高さ位置センサ１８は、例えば、光電センサ等の物体検知センサである。後述する昇降装置４０によって箱体９０の上面（天面）が停止高さ位置Ｈ１（停止高さ）に到達したことを高さ位置センサ１８が検出すると、制御装置１００は、昇降モータ４２を制御して、昇降装置４０の上昇動作を停止させる。詳しくは後述する。

なお、高さ位置センサ１８は、例えば昇降装置４０よりも上方に設けられた上側部材３０に支持されていてもよい。なお、図３及び図４に示すように、上側部材３０は、支持部材１４に支持されていてもよいし、支持部材１４と一体に形成されていてもよい。また、高さ位置センサ１８は複数設けられていてもよい。この場合、複数の高さ位置センサ１８のうちの少なくとも１つが、箱体９０の天面が停止高さ位置Ｈ１に到達したことを検出したときに、制御装置１００は、昇降モータ４２を制御して、昇降装置４０の上昇動作を停止させてもよい。

昇降装置４０は、投入路７２と排出路７４との間に設けられている。また、投入路７２の近傍には、箱体９０が投入路７２から昇降装置４０に移動したことを検出する投入センサ７３が設けられている。また、排出路７４の近傍には、箱体９０が昇降装置４０から排出路７４に移動したことを検出する排出センサ７５が設けられている。投入センサ７３及び排出センサ７５は、例えば、光電センサ等の物体検知センサであってもよい。

昇降装置４０は、箱体９０が搭載される昇降ステージ４１と、昇降ステージ４１を上下に移動させる昇降モータ４２とを有する。昇降モータ４２は、例えばＡＣモータである。投入路７２に箱体９０が投入（搬送）され、投入路７２から昇降ステージ４１に箱体９０が移動すると、昇降装置４０は箱体９０を搭載することとなる。昇降装置４０は、昇降モータ４２が制御装置１００によって制御されることで、箱体９０を搭載した状態で、箱体９０を上昇させる（持ち上げる）。つまり、昇降装置４０は、箱体９０を上方向（Ｚ軸正方向）に移動させる。そして、上述したように、高さ位置センサ１８によって箱体９０が停止高さ位置Ｈ１に到達したことが検出されると、昇降装置４０は、上昇動作を停止する。つまり、昇降装置４０は、停止高さ位置Ｈ１に箱体９０が到達したことを高さ位置センサ１８が検出するまで、箱体９０を上昇させる。また、後述するように、加工器具２０による箱体９０の加工が終了すると、制御装置１００が昇降モータ４２を起動させることによって、昇降ステージ４１が下降する。これにより、昇降装置４０は、箱体９０を下降させる。

移動装置６０は、箱体９０を水平方向に移動させる。具体的には、移動装置６０は、昇降装置４０によって停止高さ位置Ｈ１まで上昇された箱体９０を、水平方向に移動させる。移動装置６０は、例えばエアシリンダによって動作する。移動装置６０は、移動装置６２と移動装置６４とで構成されている。移動装置６２は、昇降ステージ４１に搭載された箱体９０をＸ軸の正方向（搬送方向の下流側）にある基準位置の側に移動させる。移動装置６４は、昇降ステージ４１に搭載された箱体９０をＸ軸の負方向（搬送方向の上流側）にある基準位置の側に移動させる。

図５は、実施の形態１にかかる移動装置６０（６２，６４）の詳細を示す図である。図５は、移動装置６０と昇降ステージ４１とを示す上面図（平面図）である。図５において、移動装置６０（６２，６４）は、太線で示されている。移動装置６２は、箱体９０の移動を開始する前の状態では、昇降ステージ４１に対して、Ｘ軸の負方向かつＹ軸の正方向の位置で待機していてもよい。また、移動装置６４は、箱体９０の移動を開始する前の状態では、昇降ステージ４１に対して、Ｘ軸の正方向かつＹ軸の負方向の位置で待機していてもよい。

移動装置６２は、押圧部材６２ａと押圧部材６２ｂとを有する。押圧部材６２ａ（移動装置６２）は、加工装置１０に設けられたレール６１ａに沿って、Ｙ軸方向に移動する。押圧部材６２ｂは、移動装置６２に設けられたレール６２ｃに沿って、移動装置６２に対してＸ軸方向に移動する。押圧部材６２ａは、例えばエアシリンダ６３ａによって、昇降ステージ４１に搭載されている箱体９０を、Ｙ軸の負方向に押圧する。押圧部材６２ｂは、例えばエアシリンダ６３ｂによって、昇降ステージ４１に搭載されている箱体９０を、Ｘ軸の正方向に押圧する。これにより、移動装置６２は、上方向から見て、箱体９０の４つの側面で構成される４つの角（稜線；高さ方向に伸びる辺）のうちの１つの角Ｃ１（第１の角）が基準位置Ｐ１（第１の基準位置）に移動するように、箱体９０を移動させる。つまり、移動装置６２は、箱体９０を基準位置Ｐ１に寄せる。

移動装置６４は、押圧部材６４ａと押圧部材６４ｂとを有する。押圧部材６４ａ（移動装置６４）は、加工装置１０に設けられたレール６１ａに沿って、Ｙ軸方向に移動する。押圧部材６４ｂは、移動装置６４に設けられたレール６４ｃに沿って、移動装置６４に対してＸ軸方向に移動する。押圧部材６４ａは、例えばエアシリンダ６５ａによって、昇降ステージ４１に搭載されている箱体９０を、Ｙ軸の正方向に押圧する。押圧部材６４ｂは、例えばエアシリンダ６５ｂによって、昇降ステージ４１に搭載されている箱体９０を、Ｘ軸の負方向に押圧する。これにより、移動装置６４は、上方向から見て、箱体９０の角Ｃ１とは対角の位置にある角Ｃ２（第２の角）が基準位置Ｐ２（第２の基準位置）に移動するように、箱体９０を移動させる。つまり、移動装置６４は、箱体９０を基準位置Ｐ２に寄せる。ここで、基準位置Ｐ２は、基準位置Ｐ１の対角の位置にある。

なお、図５に示すように、移動装置６４が基準位置Ｐ１を形成していてもよい。この場合、押圧部材６２ａが箱体９０を押圧部材６４ａに押し付け、押圧部材６２ｂが箱体９０を押圧部材６４ｂに押し付けることによって、移動装置６２は、箱体９０を基準位置Ｐ１に寄せることができる。同様に、図５に示すように、移動装置６２が基準位置Ｐ２を形成していてもよい。この場合、押圧部材６４ａが箱体９０を押圧部材６２ａに押し付け、押圧部材６４ｂが箱体９０を押圧部材６２ｂに押し付けることによって、移動装置６４は、箱体９０を基準位置Ｐ２に寄せることができる。

図６は、実施の形態１にかかる制御装置１００の構成を示す図である。制御装置１００は、主要なハードウェア構成として、制御部１０２と、記憶部１０４と、通信部１０６と、インタフェース部１０８（ＩＦ；Interface）とを有する。制御部１０２、記憶部１０４、通信部１０６及びインタフェース部１０８は、データバスなどを介して相互に接続されている。

制御部１０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサである。制御部１０２は、制御処理及び演算処理等を行う演算装置としての機能を有する。記憶部１０４は、例えばメモリ又はハードディスク等の記憶デバイスである。記憶部１０４は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）等である。記憶部１０４は、制御部１０２によって実行される制御プログラム及び演算プログラム等を記憶するための機能を有する。また、記憶部１０４は、処理データ等を一時的に記憶するための機能を有する。記憶部１０４は、データベースを含み得る。また、記憶部１０４は、ロボットティーチングによって生成された、ロボットアーム１２を制御するためのプログラム（ティーチングプログラム）を格納し得る。

通信部１０６は、他の装置（例えば、センサ、ロボットアーム１２、加工器具２０、昇降装置４０、移動装置６０）と有線又は無線のネットワーク等を介して通信を行うために必要な処理を行う。通信部１０６は、通信ポート、ルータ、ファイアウォール等を含み得る。インタフェース部１０８は、例えばユーザインタフェース（ＵＩ；User Interface）である。インタフェース部１０８は、キーボード、タッチパネル又はマウス等の入力装置と、ディスプレイ又はスピーカ等の出力装置とを有する。インタフェース部１０８は、ユーザ（オペレータ等）によるデータの入力の操作を受け付け、ユーザに対して情報を出力する。また、インタフェース部１０８は、操作パネル１６を含み得る。

また、制御装置１００は、センサ信号受信部１１０、昇降装置制御部１１２、移動装置制御部１１４、及び加工器具制御部１１６を有する。センサ信号受信部１１０は、センサ信号受信手段としての機能を有する。昇降装置制御部１１２は、昇降装置制御手段としての機能を有する。移動装置制御部１１４は、移動装置制御手段としての機能を有する。加工器具制御部１１６は、加工器具制御手段としての機能を有する。

センサ信号受信部１１０は、高さ位置センサ１８、投入センサ７３及び排出センサ７５から、通信部１０６を介して、センサ信号を受信する。昇降装置制御部１１２は、通信部１０６を介して、昇降装置４０（昇降モータ４２）の動作を制御する。移動装置制御部１１４は、通信部１０６を介して、移動装置６０の動作を制御する。加工器具制御部１１６は、通信部１０６を介して、加工器具２０（ロボットアーム１２）の動作を制御する。なお、これらの各構成要素の具体的な動作及び機能については後述する。

なお、各構成要素は、例えば、制御部１０２の制御によって、プログラムを実行させることによって実現できる。より具体的には、各構成要素は、記憶部１０４に格納されたプログラムを、制御部１０２が実行することによって実現され得る。また、必要なプログラムを任意の不揮発性記録媒体に記録しておき、必要に応じてインストールすることで、各構成要素を実現するようにしてもよい。また、各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、各構成要素は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はマイコン等の、ユーザがプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、上記の各構成要素から構成されるプログラムを実現してもよい。

図７は、実施の形態１にかかる加工装置１０によって行われる動作を示すフローチャートである。また、図８～図１６は、実施の形態１にかかる動作を説明するための図である。なお、図７に示すフローチャートは、加工装置１０によって行われる加工方法、及び、制御装置１００によって行われる制御方法を示す。昇降ステージ４１に箱体９０が搭載されたことが検出されると（ステップＳ１００のＹＥＳ）、昇降ステージ４１が上昇する（ステップＳ１０２）。

図８は、箱体９０が昇降ステージ４１に搭載された状態を上方向（Ｚ軸の正方向）から見た図である。箱体９０が投入路７２から昇降ステージ４１に移動すると、投入センサ７３が、箱体９０が投入路７２から昇降ステージ４１に移動したことを検出する。具体的には、投入センサ７３は、箱体９０が所定位置（センシング位置）を通過し始めてから、箱体９０の全体がセンシング位置を通過し終わったときに、箱体９０が投入路７２から昇降ステージ４１に移動したことを検出する。このとき、投入センサ７３は、制御装置１００に信号（センサ信号）を送信する（Ｓ１００のＹＥＳ）。なお、このとき、箱体９０の角Ｃ１が基準位置Ｐ１と対向し、箱体９０の角Ｃ２が基準位置Ｐ２と対向している。ここで、角Ｃ１は、箱体９０の隣り合う２つの側面９２ａ，９２ｂによって形成される。言い換えると、角Ｃ１は、側面９２ａ，９２ｂで挟まれて形成されている。同様に、角Ｃ２は、箱体９０の隣り合う２つの側面９４ａ，９４ｂによって形成される。言い換えると、角Ｃ２は、側面９４ａ，９４ｂで挟まれて形成されている。

図９は、昇降ステージ４１に搭載された箱体９０が移動されている状態を示す図である。制御装置１００は、投入センサ７３からセンサ信号を受信すると、昇降モータ４２を起動する。具体的には、センサ信号受信部１１０が投入センサ７３からセンサ信号を受信すると、昇降装置制御部１１２は、昇降装置４０を制御して、昇降モータ４２を起動する。これにより、図９の矢印Ａで示すように、昇降ステージ４１が上昇する（Ｓ１０２）。したがって、昇降ステージ４１に搭載された箱体９０が上方向（Ｚ軸の正方向）に移動する。言い換えると、昇降装置４０は、箱体９０を上昇させる。

図７のフローチャートにおいて、高さ位置センサ１８が箱体９０を検出しない場合（ステップＳ１０４のＮＯ）、昇降装置制御部１１２は、昇降モータ４２を動作させ続ける。したがって、昇降ステージ４１は、上昇を継続する（Ｓ１０２）。一方、高さ位置センサ１８が、昇降装置４０によって上昇している箱体９０を検出すると（Ｓ１０４のＹＥＳ）、昇降ステージ４１の上昇動作が停止する（ステップＳ１０６）。具体的には、高さ位置センサ１８は、箱体９０の天面が停止高さ位置Ｈ１に到達したことを検出すると、制御装置１００に信号（センサ信号）を送信する。制御装置１００のセンサ信号受信部１１０は、高さ位置センサ１８からセンサ信号を受信する。これにより、センサ信号受信部１１０は、箱体９０の天面が停止高さ位置Ｈ１に到達したことを検出する。したがって、センサ信号受信部１１０は、箱体９０が予め定められた高さ位置に到達したか否かを検出する検出手段としての機能を有する。センサ信号受信部１１０が高さ位置センサ１８からセンサ信号を受信すると、制御装置１００の昇降装置制御部１１２は、昇降モータ４２を制御して、昇降装置４０の上昇動作を停止させる（Ｓ１０６）。つまり、昇降装置制御部１１２は、昇降装置４０に搭載された箱体９０が予め定められた高さ位置に到達したことが検出されるまで、昇降装置４０に箱体９０を上昇させるための処理を行う。なお、停止高さ位置Ｈ１は、昇降ステージ４１に箱体９０が搭載される前の昇降ステージ４１の高さ（規定位置）との距離が、加工装置１０が加工可能な最大の高さ方向の寸法を有する箱体９０のＺ軸方向の寸法よりも大きくなるように、設定され得る。

昇降装置４０の上昇動作が停止すると、移動装置６０は、箱体９０を基準位置Ｐ１に移動させる（ステップＳ１１０）。具体的には、昇降装置制御部１１２が昇降装置４０の上昇動作を停止させると、移動装置制御部１１４は、移動装置６０（移動装置６２）を制御し、これにより、移動装置６０（移動装置６２）は、図９の矢印Ｂで示すように、箱体９０を基準位置Ｐ１に寄せる。つまり、移動装置制御部１１４は、箱体９０の角Ｃ１（第１の角）が基準位置Ｐ１（第１の基準位置）に移動するように、移動装置６０に箱体９０を移動させるための処理を行う。

図１０は、Ｓ１１０の動作を説明するための図である。図１０は、箱体９０が基準位置Ｐ１に寄せられた状態を示す。図１０は、図９におけるＩＩ－ＩＩ線矢視図である。図１０の矢印Ｂ１で示すように、移動装置制御部１１４の制御により、移動装置６２（押圧部材６２ａ）は、箱体９０をＹ軸の負方向に押圧する。同様に、図１０の矢印Ｂ２で示すように、移動装置６２（押圧部材６２ｂ）は、箱体９０をＸ軸の正方向に押圧する。これにより、箱体９０の角Ｃ１が基準位置Ｐ１に移動する。

さらに具体的には、移動装置制御部１１４は、押圧部材６２ａを動作させるエアシリンダ６３ａを駆動させる。これにより、押圧部材６２ａはＹ軸の負方向に移動する。これにより、押圧部材６２ａは箱体９０をＹ軸の負方向に移動させる。そして、基準位置Ｐ１に対応する位置で箱体９０の移動を規制する規制部材（例えば押圧部材６４ａ）に箱体９０の側面９２ｂが突き当たると、この規制部材が、エアシリンダ６３ａの押圧力に抗して箱体９０の移動を妨げる。このとき、押圧部材６２ａは、箱体９０をＹ軸方向に移動させない状態で、箱体９０を押圧し続ける。したがって、箱体９０は、押圧部材６２ａと規制部材（例えば押圧部材６４ａ）との間で、Ｙ軸方向の移動が規制される。

同様に、移動装置制御部１１４は、押圧部材６２ｂを動作させるエアシリンダ６３ｂを駆動させる。これにより、押圧部材６２ｂはＸ軸の正方向に移動する。これにより、押圧部材６２ｂは箱体９０をＸ軸の正方向に移動させる。そして、基準位置Ｐ１に対応する位置で箱体９０の移動を規制する規制部材（例えば押圧部材６４ｂ）に箱体９０の側面９２ａが突き当たると、この規制部材が、エアシリンダ６３ｂの押圧力に抗して箱体９０の移動を妨げる。このとき、押圧部材６２ｂは、箱体９０をＸ軸方向に移動させない状態で、箱体９０を押圧し続ける。したがって、箱体９０は、押圧部材６２ｂと規制部材（例えば押圧部材６４ｂ）との間で、Ｘ軸方向の移動が規制される。

このようにして、箱体９０の角Ｃ１が基準位置Ｐ１に到達した状態で、箱体９０の位置が維持され得る。なお、上述したように、押圧部材６２ａ及び押圧部材６２ｂは、箱体９０の移動が停止しても箱体９０を押圧し続けるように構成されている。これにより、箱体９０の水平方向の位置を検出するといった複雑な制御を行うことなく、箱体９０の水平方向の寸法によらないで、箱体９０を基準位置Ｐ１に寄せることができる。

具体的には、まず、移動装置制御部１１４は、エアシリンダ６３ａを駆動して、押圧部材６２ａをＹ軸の負方向に移動させる。このとき、例えば、箱体９０が昇降ステージ４１に搭載されていない状態で押圧部材６２ａが基準位置Ｐ１に対応する位置（押圧部材６４ａ）に到達するまでの時間をＴ１ａとすると、移動装置制御部１１４は、時間Ｔ１ａの間、エアシリンダ６３ａを駆動する。これにより、箱体９０が基準位置Ｐ１に対応する位置（押圧部材６４ａ）に到達するまでの時間は箱体９０の寸法に応じて変わるものの、押圧部材６４ａが箱体９０を押圧する時間Ｔ１ａは一定である。

そして、押圧部材６２ａが移動を開始してから時間Ｔ１ａが過ぎると、移動装置制御部１１４は、エアシリンダ６３ｂを駆動して、押圧部材６２ｂをＸ軸の正方向に移動させる。このとき、例えば、箱体９０が昇降ステージ４１に搭載されていない状態で押圧部材６２ｂが基準位置Ｐ１に対応する位置（押圧部材６４ｂ）に到達するまでの時間をＴ１ｂとすると、移動装置制御部１１４は、時間Ｔ１ｂの間、エアシリンダ６３ｂを駆動する。これにより、箱体９０が基準位置Ｐ１に対応する位置（押圧部材６４ｂ）に到達するまでの時間は箱体９０の寸法に応じて変わるものの、押圧部材６４ｂが箱体９０を押圧する時間Ｔ１ｂは一定である。このようにして、箱体９０の水平方向の位置を検出しなくても、箱体９０の寸法によらないで、押圧部材６２ａ及び押圧部材６２ｂを一定時間動作させるのみで、確実に、箱体９０を基準位置Ｐ１に寄せることができる。したがって、複雑な制御を行うことが不要となる。なお、エアシリンダ６３ｂが駆動している間も、エアシリンダ６３ａは駆動し続けてもよい。これにより、後述する箱体９０の切削（Ｓ１２０）において、箱体９０を固定することができる。

図７のフローチャートにおいて、Ｓ１１０における箱体９０の水平方向の移動が終了すると、加工器具２０は、箱体９０の隣り合う２つの側面を切削する（ステップＳ１２０）。具体的には、加工器具制御部１１６は、ロボットアーム１２を制御し、これにより、加工器具２０は、角Ｃ１を挟む箱体９０の２つの側面９２ａ，９２ｂを切削する。つまり、加工器具制御部１１６は、角Ｃ１（第１の角）が基準位置Ｐ１（第１の基準位置）に位置した状態で、加工器具２０に、角Ｃ１を挟む２つの側面を加工させるための処理を行う。なお、押圧部材６２ｂが移動を開始してから時間Ｔ１ｂが過ぎたときに、加工器具制御部１１６は、箱体９０の水平方向の移動（Ｓ１１０）が終了したとして、Ｓ１１０の動作を開始してもよい。

図１１及び図１２は、Ｓ１２０の動作を説明するための図である。図１１は、ロボットアーム１２を上方向から見た、図９のＩＩＩ－ＩＩＩ線矢視図である。図１２は、図１１で示す状態を斜め方向から見た斜視図である。加工器具制御部１１６は、ロボットアーム１２を制御して、加工器具２０を加工開始地点Ｐ１ａに移動させ、さらに、加工開始地点Ｐ１ａで加工部材（切削部材）がＸ軸の負方向を向くように、加工器具２０を回転させる。ここで、加工開始地点Ｐ１ａは、箱体９０の寸法によらないで、基準位置Ｐ１に応じて一意に定められている。

加工器具２０が加工開始地点Ｐ１ａに到達すると、加工器具制御部１１６は、ロボットアーム１２を制御して、図１１の矢印Ｄ１及び図１２の矢印Ｅ１で示すように、加工器具２０を、行程Ｌ１（第１の行程；太い破線で示す）に沿って移動させる。これにより、加工器具２０の加工部材（切削部材）が、箱体９０の寸法によらないで、予め定められた長さの行程Ｌ１を移動することとなる。そして、加工器具２０が行程Ｌ１を移動する間、加工器具制御部１１６は、加工器具２０の加工部材（切削部材）を回転させる。

ここで、行程Ｌ１は、加工開始地点Ｐ１ａからＹ軸の負方向に進んで基準位置Ｐ１に到達する行程Ｌ１１と、基準位置Ｐ１からＸ軸の負方向に進んで加工終了地点Ｐ１ｂに到達する行程Ｌ１２とを含む。加工器具２０は、行程Ｌ１１を移動しながら側面９２ａを加工（切削）する。そして、加工器具２０が基準位置Ｐ１に到達すると、ロボットアーム１２は、加工器具２０を、Ｚ軸の正方向から見て時計回りに９０度回転させる。そして、加工器具２０は、行程Ｌ１２を移動しながら側面９２ｂを加工（切削）する。このようにして、加工器具２０は、箱体９０の側面９２ａ，９２ｂを加工（切削）する。なお、図１２に示すように、支持部材１４及び上側部材３０は、加工器具２０が行程Ｌ１を移動しているときに、加工器具２０及びロボットアーム１２と干渉しないように位置している。

ここで、行程Ｌ１は、基準位置Ｐ１に応じて予め定められている。言い換えると、行程Ｌ１の長さは、箱体９０の寸法によらないで、一定である。したがって、加工器具２０は、水平方向における、基準位置Ｐ１に対応する予め定められた長さの行程Ｌ１を移動することで、箱体９０の角Ｃ１を挟む２つの側面９２ａ，９２ｂを加工する。

なお、加工終了地点Ｐ１ｂは、箱体９０の寸法によらないで、基準位置Ｐ１に応じて一意に定められている。ここで、行程Ｌ１１及び行程Ｌ１２は、基準位置Ｐ１において直交（角Ｃ１に対応する角度で交差）している。したがって、加工器具２０は、基準位置Ｐ１を通過し基準位置Ｐ１で向きが変わる予め定められた長さの行程Ｌ１を移動することで、箱体９０の側面９２ａ，９２ｂを加工する。なお、加工器具２０が加工終了地点Ｐ１ｂに到達すると、加工器具制御部１１６は、ロボットアーム１２を制御して、加工器具２０を箱体９０から退避させる。

なお、加工開始地点Ｐ１ａは、例えば、基準位置Ｐ１からＹ軸の正方向に位置している。そして、加工開始地点Ｐ１ａと基準位置Ｐ１との距離は、加工装置１０が加工可能な最大の水平方向の寸法を有する箱体９０の、Ｙ軸方向の寸法に対応し得る。また、加工終了地点Ｐ１ｂは、例えば、基準位置Ｐ１からＸ軸の負方向に位置している。そして、加工終了地点Ｐ１ｂと基準位置Ｐ１との距離は、加工装置１０が加工可能な最大の水平方向の寸法を有する箱体９０の、Ｘ軸方向の寸法に対応し得る。したがって、加工器具２０は、行程Ｌ１を移動することで、箱体９０の寸法によらないで、側面９２ａ，９２ｂの水平方向の全体を加工することができる。なお、Ｓ１２０の動作において加工器具２０が移動する距離は一定（行程Ｌ１の長さ）であるが、当然ながら、箱体９０の寸法が小さいほど、加工器具２０が行程Ｌ１において実際に箱体９０を加工（切削）している長さは短くなる。

さらにこのとき、加工器具制御部１１６は、行程Ｌ１において、加工器具２０の加工部材（切削部材）が、一定の高さである加工高さ位置Ｈ２（図９に示す）を移動するように、ロボットアーム１２を制御する。ここで、加工高さ位置Ｈ２は、高さ位置センサ１８が検出する停止高さ位置Ｈ１に応じて予め定められている。つまり、加工器具２０は、箱体９０の側面における、高さ位置センサ１８が検出する高さ（Ｈ１）に対応する高さ（Ｈ２）の位置を移動することで、箱体９０の側面を加工する。例えば、加工高さ位置Ｈ２は、箱体９０の天面からどれくらい下の位置を切削するかに応じて、作業者によって、適宜、設定され得る。このようにして、箱体９０の寸法によらないで、加工器具２０は、箱体９０の側面において天面から一定の距離だけ下の位置を、加工（切削）することができる。

図７のフローチャートにおいて、加工器具２０が加工終了地点Ｐ１ｂに到達して側面９２ａ，９２ｂの加工が終了すると、移動装置６０は、箱体９０を基準位置Ｐ２に移動させる（ステップＳ１３０）。具体的には、加工器具２０が加工終了地点Ｐ１ｂに到達して加工器具制御部１１６が加工器具２０を箱体９０から退避させると、移動装置制御部１１４は、移動装置６０（移動装置６４）を制御し、これにより、移動装置６０（移動装置６４）は、箱体９０を基準位置Ｐ２に寄せる。つまり、移動装置制御部１１４は、箱体９０の角Ｃ２（第２の角）が基準位置Ｐ２（第２の基準位置）に移動するように、移動装置６０に箱体９０を移動させるための処理を行う。

図１３は、Ｓ１３０の動作を説明するための図である。図１３は、箱体９０が基準位置Ｐ２に寄せられた状態を示す。図１３は、図９におけるＩＩ－ＩＩ線矢視図である。図１３の矢印Ｂ３で示すように、移動装置制御部１１４の制御により、移動装置６４（押圧部材６４ａ）は、箱体９０をＹ軸の正方向に押圧する。同様に、図１３の矢印Ｂ４で示すように、移動装置６４（押圧部材６４ｂ）は、箱体９０をＸ軸の負方向に押圧する。これにより、箱体９０の角Ｃ２が基準位置Ｐ２に移動する。

さらに具体的には、移動装置制御部１１４は、押圧部材６４ａを動作させるエアシリンダ６５ａを駆動させる。これにより、押圧部材６４ａはＹ軸の正方向に移動する。これにより、押圧部材６４ａは箱体９０をＹ軸の正方向に移動させる。そして、基準位置Ｐ２に対応する位置で箱体９０の移動を規制する規制部材（例えば押圧部材６２ａ）に箱体９０の側面９４ｂが突き当たると、この規制部材が、エアシリンダ６５ａの押圧力に抗して箱体９０の移動を妨げる。このとき、押圧部材６４ａは、箱体９０をＹ軸方向に移動させない状態で、箱体９０を押圧し続ける。したがって、箱体９０は、押圧部材６４ａと規制部材（例えば押圧部材６２ａ）との間で、Ｙ軸方向の移動が規制される。

同様に、移動装置制御部１１４は、押圧部材６４ｂを動作させるエアシリンダ６５ｂを駆動させる。これにより、押圧部材６４ｂはＸ軸の負方向に移動する。これにより、押圧部材６４ｂは箱体９０をＸ軸の負方向に移動させる。そして、基準位置Ｐ２に対応する位置で箱体９０の移動を規制する規制部材（例えば押圧部材６２ｂ）に箱体９０の側面９４ａが突き当たると、この規制部材が、エアシリンダ６５ｂの押圧力に抗して箱体９０の移動を妨げる。このとき、押圧部材６４ｂは、箱体９０をＸ軸方向に移動させない状態で、箱体９０を押圧し続ける。したがって、箱体９０は、押圧部材６４ｂと規制部材（例えば押圧部材６２ｂ）との間で、Ｘ軸方向の移動が規制される。

このようにして、箱体９０の角Ｃ２が基準位置Ｐ２に到達した状態で、箱体９０の位置が維持され得る。なお、上述したように、押圧部材６４ａ及び押圧部材６４ｂは、箱体９０の移動が停止しても箱体９０を押圧し続けるように構成されている。これにより、箱体９０の水平方向の位置を検出するといった複雑な制御を行うことなく、箱体９０の水平方向の寸法によらないで、箱体９０を基準位置Ｐ２に寄せることができる。

具体的には、まず、移動装置制御部１１４は、エアシリンダ６５ａを駆動して、押圧部材６４ａをＹ軸の正方向に移動させる。このとき、例えば、箱体９０が昇降ステージ４１に搭載されていない状態で押圧部材６４ａが基準位置Ｐ２に対応する位置（押圧部材６２ａ）に到達するまでの時間をＴ２ａとすると、移動装置制御部１１４は、時間Ｔ２ａの間、エアシリンダ６５ａを駆動する。これにより、箱体９０が基準位置Ｐ２に対応する位置（押圧部材６２ａ）に到達するまでの時間は箱体９０の寸法に応じて変わるものの、押圧部材６４ａが箱体９０を押圧する時間Ｔ２ａは一定である。

そして、押圧部材６４ａが移動を開始してから時間Ｔ２ａが過ぎると、移動装置制御部１１４は、エアシリンダ６５ｂを駆動して、押圧部材６４ｂをＸ軸の負方向に移動させる。このとき、例えば、箱体９０が昇降ステージ４１に搭載されていない状態で押圧部材６４ｂが基準位置Ｐ２に対応する位置（押圧部材６２ｂ）に到達するまでの時間をＴ２ｂとすると、移動装置制御部１１４は、時間Ｔ２ｂの間、エアシリンダ６５ｂを駆動する。これにより、箱体９０が基準位置Ｐ２に対応する位置（押圧部材６２ｂ）に到達するまでの時間は箱体９０の寸法に応じて変わるものの、押圧部材６４ｂが箱体９０を押圧する時間Ｔ２ｂは一定である。このようにして、箱体９０の水平方向の位置を検出しなくても、箱体９０の寸法によらないで、押圧部材６４ａ及び押圧部材６４ｂを一定時間動作させるのみで、確実に、箱体９０を基準位置Ｐ２に寄せることができる。したがって、複雑な制御を行うことが不要となる。なお、Ｔ２ａ＝Ｔ１ａであってもよい。同様に、Ｔ２ｂ＝Ｔ１ｂであってもよい。また、エアシリンダ６５ｂが駆動している間も、エアシリンダ６５ａは駆動し続けてもよい。これにより、後述する箱体９０の切削（Ｓ１４０）において、箱体９０を固定することができる。

図７のフローチャートにおいて、Ｓ１３０における箱体９０の水平方向の移動が終了すると、加工器具２０は、箱体９０の隣り合う２つの側面を切削する（ステップＳ１４０）。具体的には、加工器具制御部１１６は、ロボットアーム１２を制御し、これにより、加工器具２０は、角Ｃ２を挟む箱体９０の２つの側面９４ａ，９４ｂを切削する。つまり、加工器具制御部１１６は、角Ｃ２（第２の角）が基準位置Ｐ２（第２の基準位置）に位置した状態で、加工器具２０に、角Ｃ２を挟む２つの側面を加工させるための処理を行う。なお、押圧部材６４ｂが移動を開始してから時間Ｔ２ｂが過ぎたときに、加工器具制御部１１６は、箱体９０の水平方向の移動（Ｓ１３０）が終了したとして、Ｓ１４０の動作を開始してもよい。

図１４及び図１５は、Ｓ１４０の動作を説明するための図である。図１４は、ロボットアーム１２を上方向から見た、図９のＩＩＩ－ＩＩＩ線矢視図である。図１５は、図１４で示す状態を斜め方向から見た斜視図である。加工器具制御部１１６は、ロボットアーム１２を制御して、加工器具２０を加工開始地点Ｐ２ａに移動させ、さらに、加工開始地点Ｐ２ａで加工部材（切削部材）がＸ軸の正方向を向くように、加工器具２０を回転させる。ここで、加工開始地点Ｐ２ａは、箱体９０の寸法によらないで、基準位置Ｐ２に応じて一意に定められている。

加工器具２０が加工開始地点Ｐ２ａに到達すると、加工器具制御部１１６は、ロボットアーム１２を制御して、図１４の矢印Ｄ２及び図１５の矢印Ｅ２で示すように、加工器具２０を、行程Ｌ２（第２の行程；太い破線で示す）に沿って移動させる。これにより、加工器具２０の加工部材（切削部材）が、箱体９０の寸法によらないで、予め定められた長さの行程Ｌ２を移動することとなる。そして、加工器具２０が行程Ｌ２を移動する間、加工器具制御部１１６は、加工器具２０の加工部材（切削部材）を回転させる。

ここで、行程Ｌ２は、加工開始地点Ｐ２ａからＹ軸の正方向に進んで基準位置Ｐ２に到達する行程Ｌ２１と、基準位置Ｐ２からＸ軸の正方向に進んで加工終了地点Ｐ２ｂに到達する行程Ｌ２２とを含む。加工器具２０は、行程Ｌ２１を移動しながら側面９４ａを加工（切削）する。そして、加工器具２０が基準位置Ｐ２に到達すると、ロボットアーム１２は、加工器具２０を、Ｚ軸の正方向から見て時計回りに９０度回転させる。そして、加工器具２０は、行程Ｌ２２を移動しながら側面９４ｂを加工（切削）する。このようにして、加工器具２０は、箱体９０の側面９４ａ，９４ｂを加工（切削）する。なお、図１５に示すように、支持部材１４及び上側部材３０は、加工器具２０が行程Ｌ２を移動しているときに、加工器具２０及びロボットアーム１２と干渉しないように位置している。

ここで、行程Ｌ２は、基準位置Ｐ２に応じて予め定められている。言い換えると、行程Ｌ２の長さは、箱体９０の寸法によらないで、一定である。したがって、加工器具２０は、水平方向における、基準位置Ｐ２に対応する予め定められた長さの行程Ｌ２を移動することで、箱体９０の角Ｃ２を挟む２つの側面９４ａ，９４ｂを加工する。

なお、加工終了地点Ｐ２ｂは、箱体９０の寸法によらないで、基準位置Ｐ２に応じて一意に定められている。ここで、行程Ｌ２１及び行程Ｌ２２は、基準位置Ｐ２において直交（角Ｃ２に対応する角度で交差）している。したがって、加工器具２０は、基準位置Ｐ２を通過し基準位置Ｐ２で向きが変わる予め定められた長さの行程Ｌ２を移動することで、箱体９０の側面９４ａ，９４ｂを加工する。なお、加工器具２０が加工終了地点Ｐ２ｂに到達すると、加工器具制御部１１６は、ロボットアーム１２を制御して、加工器具２０を箱体９０から退避させる。

なお、加工開始地点Ｐ２ａは、例えば、基準位置Ｐ２からＹ軸の負方向に位置している。そして、加工開始地点Ｐ２ａと基準位置Ｐ２との距離は、加工装置１０が加工可能な最大の水平方向の寸法を有する箱体９０の、Ｙ軸方向の寸法に対応し得る。また、加工終了地点Ｐ２ｂは、例えば、基準位置Ｐ２からＸ軸の正方向に位置している。そして、加工終了地点Ｐ２ｂと基準位置Ｐ２との距離は、加工装置１０が加工可能な最大の水平方向の寸法を有する箱体９０の、Ｘ軸方向の寸法に対応し得る。したがって、加工器具２０は、行程Ｌ２を移動することで、箱体９０の寸法によらないで、側面９４ａ，９４ｂの水平方向の全体を加工することができる。なお、Ｓ１４０の動作において加工器具２０が移動する距離は一定（行程Ｌ２の長さ）であるが、当然ながら、箱体９０の寸法が小さいほど、加工器具２０が行程Ｌ２において実際に箱体９０を加工（切削）している長さは短くなる。

さらにこのとき、加工器具制御部１１６は、行程Ｌ１の場合と同様に、行程Ｌ２においても、加工器具２０の加工部材（切削部材）が、一定の高さである加工高さ位置Ｈ２（図９に示す）を移動するように、ロボットアーム１２を制御する。したがって、行程Ｌ２においても、箱体９０の寸法によらないで、加工器具２０は、箱体９０の側面において天面から一定の距離だけ下の位置を、加工（切削）することができる。

図７のフローチャートにおいて、加工器具２０が加工終了地点Ｐ２ｂに到達して側面９４ａ，９４ｂの加工が終了すると、昇降ステージ４１が下降し、箱体９０が排出路７４に排出される（ステップＳ１５０）。具体的には、加工器具２０が加工終了地点Ｐ２ｂに到達して加工器具制御部１１６が加工器具２０を箱体９０から退避させると、昇降装置制御部１１２は、昇降装置４０の昇降モータ４２を駆動して、昇降ステージ４１を下降させる。

図１６は、Ｓ１５０の動作を説明するための図である。Ｓ１４０の動作が終了すると、箱体９０の側面９２ａ，９２ｂ，９４ａ，９４ｂには、加工器具２０によって切削された切削線９０ｃが形成されている。これにより、箱体９０の天面９０ａが、箱体９０から分離されている。

この状態で、昇降装置制御部１１２は、昇降装置４０の昇降モータ４２を制御して、矢印Ｆ１で示すように、昇降ステージ４１を規定位置まで下降させる。なお、規定位置は、昇降ステージ４１に搭載された箱体９０をＸ軸の正方向に押圧することで、箱体９０が傾くことなく昇降ステージ４１から排出路７４に容易に排出されるような高さである。そして、昇降装置制御部１１２は、昇降ステージ４１が規定位置まで下降すると、昇降モータ４２を停止させる。そして、矢印Ｆ２で示すように、箱体９０が排出路７４に排出される。これにより、加工装置１０の動作が終了する。

図１７は、通常の方法によって開梱された箱体９０を示す図である。図１８は、本実施の形態にかかる加工装置１０によって開梱された箱体９０を示す図である。通常は、図１７に示すように、天面９０ａの中央部分が分離し、観音開きのようにして、天面９０ａが両側に開かれて開放される。これに対し、本実施の形態にかかる方法では、図１８に示すように、箱体９０の側面９２，９４の天面９０ａ寄りの高さ位置に、箱体９０を周回するように、切削線９０ｃが形成される。これにより、箱体９０の側面９２，９４から、天面９０ａが分離される。このようにして箱体９０を開梱することで、１つの加工器具２０を用いて、容易に箱体９０を開梱することができる。さらに、図１８のように箱体９０を開梱することで、天面９０ａを取り除いた箱体９０は、箱体９０の内容物を収納する収納箱としても利用できる。

実施の形態１にかかる加工装置１０は、上記のように構成されているので、箱体９０の寸法によらないで、簡単な構造及び処理で、箱体９０の加工（切削、開梱等）を行うことが可能となる。すなわち、実施の形態１においては、高さ位置センサ１８によって検出される位置（停止高さ位置Ｈ１）に応じて加工高さ位置Ｈ２が定められている。したがって、様々な高さの箱体９０であっても、箱体９０の側面において天面９０ａから一定の距離（Ｈ１－Ｈ２）だけ下の位置を加工（切削）することが、可能となる。つまり、事前に、箱体９０の高さに応じて制御装置１００のプログラムを変更することが、不要となる。

さらに、実施の形態１にかかる加工装置１０は、基準位置Ｐ１，Ｐ２に箱体９０を寄せて、基準位置Ｐ１，Ｐ２に対応する行程Ｌ１，Ｌ２で加工器具２０を移動させるように構成されている。これにより、加工器具２０は、箱体９０の水平方向の寸法によらないで一律の動作をして、箱体９０の側面の周方向全体を加工（切削）できる。したがって、事前に、箱体９０の水平方向の寸法に応じて制御装置１００のプログラムを変更することが、不要となる。また、箱体９０の水平方向の寸法を検出して検出された寸法に応じて加工器具２０（ロボットアーム１２）の動作を変更するような制御を行うことが、不要となる。したがって、実施の形態１にかかる加工装置１０は、箱体９０の寸法によらないで、簡単な構造及び処理で、箱体９０の加工を行うことが可能となる。つまり、事前に特別な処置を行うことなしに、様々な寸法の箱体９０を加工（開梱）することが可能となる。したがって、実施の形態１にかかる加工装置１０は、制御装置１００のプログラムを変更することなく、様々な寸法の箱体９０を連続して加工（開梱）することが可能となる。

また、実施の形態１にかかる加工装置１０は、１つの加工器具２０を用いて箱体９０を加工するように構成されている。ここで、複数の加工器具を設け、箱体９０の複数（４つ）の側面をそれぞれ別の加工器具で加工するような装置では、複数の加工器具を設けることにより、装置の規模が増大し、装置の構造が複雑となる。これに対し、上述したように、１つの加工器具２０を用いて箱体９０を加工するように構成することで、簡単な構造で、箱体９０の寸法によらないで、箱体９０の加工を行うことが可能となる。

また、図１７のように箱体９０を自動で開梱しようとすると、双腕ロボットなどの大掛かりな装置が必要となり得る。この場合、大規模な電源を必要となり得る。これに対し、実施の形態１にかかる加工装置１０は、スカラロボット等の比較的小規模なロボットアーム１２を用いて様々な寸法の箱体９０を開梱できるので、小規模な電源を有する環境でも、使用され得る。したがって、実施の形態１にかかる加工装置１０は、幅広いユーザによって使用され得る。

（変形例）
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述したフローチャートにおいて、各処理（ステップ）の順序は、適宜、変更可能である。また、複数ある処理（ステップ）のうちの１つ以上は、省略されてもよい。例えば、図７のＳ１１０及びＳ１２０の処理の順序は、Ｓ１３０及びＳ１４０の処理の後であってもよい。

また、上述した実施の形態では、加工器具２０は、箱体９０の側面を切削して箱体９０を開梱するように構成されているが、このような構成に限られない。加工器具２０は、箱体９０の側面の予め定められた高さ位置にバーコード等のマークを貼付してもよい。あるいは、加工器具２０は、箱体９０の側面の予め定められた高さ位置に予め定められた画像（線など）を描画してもよい。

上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
箱体の表面を加工する１つの加工器具と、
前記箱体を昇降させる昇降装置と、
前記箱体を水平方向に移動させる移動装置と、
前記箱体が予め定められた停止高さ位置に到達したか否かを検出する検出手段と、
を有し、
前記箱体を搭載した前記昇降装置は、前記停止高さ位置に前記箱体が到達したことを前記検出手段が検出するまで、前記箱体を上昇させ、
前記移動装置は、前記箱体の４つの側面で構成される４つの角のうちの第１の角が第１の基準位置に移動するように、前記箱体を移動させ、
前記加工器具は、前記第１の角が前記第１の基準位置に位置した状態で、前記第１の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工し、
前記移動装置は、前記箱体の前記第１の角と対角の位置にある第２の角が第２の基準位置に移動するように、前記箱体を移動させ、
前記加工器具は、前記第２の角が前記第２の基準位置に位置した状態で、前記第２の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工する、
加工装置。
（付記２）
前記加工器具は、前記箱体の前記側面を切断し、
前記加工器具が前記箱体の４つの前記側面を切断することで、前記箱体が開梱される、
付記１に記載の加工装置。
（付記３）
前記加工器具は、前記箱体の前記側面における、前記停止高さ位置に対応する高さの位置を移動することで、前記箱体の側面を加工する、
付記１又は２に記載の加工装置。
（付記４）
前記加工器具は、前記第１の基準位置に対応する第１の行程を移動することで、前記第１の角を挟む２つの側面を加工し、前記第２の基準位置に対応する第２の行程を移動することで、前記第２の角を挟む２つの側面を加工する、
付記１から３のいずれか１項に記載の加工装置。
（付記５）
前記加工器具は、予め定められた長さの前記第１の行程と、予め定められた長さの前記第２の行程とを移動することで、前記箱体の前記側面を加工する
付記４に記載の加工装置。
（付記６）
箱体の表面を加工する１つの加工器具の動作を制御する加工器具制御手段と、
前記箱体を昇降させる昇降装置の動作を制御する昇降装置制御手段と、
前記箱体を水平方向に移動させる移動装置の動作を制御する移動装置制御手段と、
を有し、
前記昇降装置制御手段は、前記昇降装置に搭載された前記箱体が予め定められた停止高さ位置に到達したことが検出されるまで、前記昇降装置が前記箱体を上昇させるための処理を行い、
前記移動装置制御手段は、前記箱体の４つの側面で構成される４つの角のうちの第１の角が第１の基準位置に移動するように、前記移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行い、
前記加工器具制御手段は、前記第１の角が前記第１の基準位置に位置した状態で、前記加工器具が前記第１の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行い、
前記移動装置制御手段は、前記箱体の前記第１の角と対角の位置にある第２の角が第２の基準位置に移動するように、前記移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行い、
前記加工器具制御手段は、前記第２の角が前記第２の基準位置に位置した状態で、前記加工器具が前記第２の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行う、
制御装置。
（付記７）
前記加工器具制御手段は、前記加工器具が、前記箱体の前記側面における、前記停止高さ位置に対応する高さの位置を移動させて前記箱体の側面を加工するための処理を行う、
付記６に記載の制御装置。
（付記８）
前記加工器具制御手段は、前記加工器具が、前記第１の基準位置に対応する第１の行程を移動させて前記第１の角を挟む２つの側面を加工し、前記第２の基準位置に対応する第２の行程を移動させて前記第２の角を挟む２つの側面を加工するための処理を行う、
付記６又は７に記載の制御装置。
（付記９）
前記加工器具制御手段は、前記加工器具が、予め定められた長さの前記第１の行程と、予め定められた長さの前記第２の行程とを移動させて前記箱体の前記側面を加工するための処理を行う、
付記８に記載の制御装置。
（付記１０）
予め定められた停止高さ位置に箱体が到達したことが検出されるまで、前記箱体を上昇させ、
前記箱体の４つの側面で構成される４つの角のうちの第１の角が第１の基準位置に移動するように、前記箱体を水平方向に移動させ、
１つの加工器具によって、前記第１の角が前記第１の基準位置に位置した状態で、前記第１の角を挟む２つの側面を加工し、
前記第１の角と対角の位置にある第２の角が第２の基準位置に移動するように、前記箱体を移動させ、
前記加工器具によって、前記第２の角が前記第２の基準位置に位置した状態で、前記第２の角を挟む２つの側面を加工する、
加工方法。
（付記１１）
前記加工器具によって、前記箱体の前記側面を切断し、
前記加工器具が前記箱体の４つの前記側面を切断することで、前記箱体が開梱される、
付記１０に記載の加工方法。
（付記１２）
前記加工器具が、前記箱体の前記側面における、前記停止高さ位置に対応する高さの位置を移動することで、前記箱体の側面を加工する、
付記１０又は１１に記載の加工方法。
（付記１３）
前記加工器具が、前記第１の基準位置に対応する第１の行程を移動することで、前記第１の角を挟む２つの側面を加工し、前記第２の基準位置に対応する第２の行程を移動することで、前記第２の角を挟む２つの側面を加工する、
付記１０から１２のいずれか１項に記載の加工方法。
（付記１４）
前記加工器具が、予め定められた長さの前記第１の行程と、予め定められた長さの前記第２の行程とを移動することで、前記箱体の前記側面を加工する
付記１３に記載の加工方法。
（付記１５）
昇降装置に搭載された箱体が予め定められた停止高さ位置に到達したことが検出されるまで、昇降装置が前記箱体を上昇させるための処理を行い、
前記箱体の４つの側面で構成される４つの角のうちの第１の角が第１の基準位置に移動するように、前記箱体を水平方向に移動させる移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行い、
前記第１の角が前記第１の基準位置に位置した状態で、１つの加工器具が前記第１の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行い、
前記箱体の前記第１の角と対角の位置にある第２の角が第２の基準位置に移動するように、前記移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行い、
前記第２の角が前記第２の基準位置に位置した状態で、前記加工器具が前記第２の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行う、
制御方法。
（付記１６）
前記加工器具に、前記箱体の前記側面における、前記停止高さ位置に対応する高さの位置を移動させて前記箱体の側面を加工させるための処理を行う、
付記１５に記載の制御方法。
（付記１７）
前記加工器具に、前記第１の基準位置に対応する第１の行程を移動させて前記第１の角を挟む２つの側面を加工させ、前記第２の基準位置に対応する第２の行程を移動させて前記第２の角を挟む２つの側面を加工させるための処理を行う、
付記１５又は１６に記載の制御方法。
（付記１８）
前記加工器具に、予め定められた長さの前記第１の行程と、予め定められた長さの前記第２の行程とを移動させて前記箱体の前記側面を加工させるための処理を行う、
付記１７に記載の制御方法。
（付記１９）
昇降装置に搭載された箱体が予め定められた停止高さ位置に到達したことが検出されるまで、昇降装置が前記箱体を上昇させるための処理を行うステップと、
前記箱体の４つの側面で構成される４つの角のうちの第１の角が第１の基準位置に移動するように、前記箱体を水平方向に移動させる移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行うステップと、
前記第１の角が前記第１の基準位置に位置した状態で、１つの加工器具が前記第１の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行うステップと、
前記箱体の前記第１の角と対角の位置にある第２の角が第２の基準位置に移動するように、前記移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行うステップと、
前記第２の角が前記第２の基準位置に位置した状態で、前記加工器具が前記第２の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行うステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。

１ 加工装置
２ 加工器具
４ 昇降装置
６ 移動装置
８ 検出部
１０ 加工装置
１２ ロボットアーム
１４ 支持部材
１８ 高さ位置センサ
２０ 加工器具
４０ 昇降装置
４１ 昇降ステージ
４２ 昇降モータ
６０ 移動装置
６２ 移動装置
６２ａ 押圧部材
６２ｂ 押圧部材
６２ｃ レール
６３ａ エアシリンダ
６３ｂ エアシリンダ
６４ 移動装置
６４ａ 押圧部材
６４ｂ 押圧部材
６４ｃ レール
６５ａ エアシリンダ
６５ｂ エアシリンダ
９０ 箱体
１００ 制御装置
１１０ センサ信号受信部
１１２ 昇降装置制御部
１１４ 移動装置制御部
１１６ 加工器具制御部

Claims (9)

1. 水平多関節ロボットのアームに取り付けられ、箱体の表面を加工する１つの加工器具と、
   前記箱体を昇降させる昇降装置と、
   前記箱体を水平方向に移動させる移動装置と、
   前記箱体が予め定められた停止高さ位置に到達したか否かを検出する検出手段と、
   を有し、
   前記箱体を搭載した前記昇降装置は、前記停止高さ位置に前記箱体が到達したことを前記検出手段が検出するまで、前記箱体を上昇させ、
   前記移動装置は、前記箱体の４つの側面で構成される４つの角のうちの第１の角が第１の基準位置に移動するように、前記箱体を移動させ、
   前記１つの加工器具は、前記第１の角が前記第１の基準位置に位置した状態で、前記第１の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工し、
   前記移動装置は、前記箱体の前記第１の角と対角の位置にある第２の角が第２の基準位置に移動するように、前記箱体を移動させ、
   前記１つの加工器具は、前記第２の角が前記第２の基準位置に位置した状態で、前記第２の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工する、
   加工装置。
2. 前記１つの加工器具は、前記箱体の前記側面を切断し、
   前記１つの加工器具が前記箱体の４つの前記側面を切断することで、前記箱体が開梱される、
   請求項１に記載の加工装置。
3. 前記１つの加工器具は、前記箱体の前記側面における、前記停止高さ位置に対応する高さの位置を移動することで、前記箱体の側面を加工する、
   請求項１又は２に記載の加工装置。
4. 前記１つの加工器具は、前記第１の基準位置に対応する第１の行程を移動することで、前記第１の角を挟む２つの側面を加工し、前記第２の基準位置に対応する第２の行程を移動することで、前記第２の角を挟む２つの側面を加工する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の加工装置。
5. 前記１つの加工器具は、予め定められた長さの前記第１の行程と、予め定められた長さの前記第２の行程とを移動することで、前記箱体の前記側面を加工する
   請求項４に記載の加工装置。
6. 水平多関節ロボットのアームに取り付けられた１つの加工器具であって箱体の表面を加工する前記１つの加工器具の動作を制御する加工器具制御手段と、
   前記箱体を昇降させる昇降装置の動作を制御する昇降装置制御手段と、
   前記箱体を水平方向に移動させる移動装置の動作を制御する移動装置制御手段と、
   を有し、
   前記昇降装置制御手段は、前記昇降装置に搭載された前記箱体が予め定められた停止高さ位置に到達したことが検出されるまで、前記昇降装置が前記箱体を上昇させるための処理を行い、
   前記移動装置制御手段は、前記箱体の４つの側面で構成される４つの角のうちの第１の角が第１の基準位置に移動するように、前記移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行い、
   前記加工器具制御手段は、前記第１の角が前記第１の基準位置に位置した状態で、前記１つの加工器具が前記第１の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行い、
   前記移動装置制御手段は、前記箱体の前記第１の角と対角の位置にある第２の角が第２の基準位置に移動するように、前記移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行い、
   前記加工器具制御手段は、前記第２の角が前記第２の基準位置に位置した状態で、前記１つの加工器具が前記第２の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行う、
   制御装置。
7. 予め定められた停止高さ位置に箱体が到達したことが検出されるまで、前記箱体を上昇させ、
   前記箱体の４つの側面で構成される４つの角のうちの第１の角が第１の基準位置に移動するように、前記箱体を水平方向に移動させ、
   水平多関節ロボットのアームに取り付けられた１つの加工器具によって、前記第１の角が前記第１の基準位置に位置した状態で、前記第１の角を挟む２つの側面を加工し、
   前記第１の角と対角の位置にある第２の角が第２の基準位置に移動するように、前記箱体を移動させ、
   前記１つの加工器具によって、前記第２の角が前記第２の基準位置に位置した状態で、前記第２の角を挟む２つの側面を加工する、
   加工方法。
8. 昇降装置に搭載された箱体が予め定められた停止高さ位置に到達したことが検出されるまで、昇降装置が前記箱体を上昇させるための処理を行い、
   前記箱体の４つの側面で構成される４つの角のうちの第１の角が第１の基準位置に移動するように、前記箱体を水平方向に移動させる移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行い、
   前記第１の角が前記第１の基準位置に位置した状態で、水平多関節ロボットのアームに取り付けられた１つの加工器具が前記第１の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行い、
   前記箱体の前記第１の角と対角の位置にある第２の角が第２の基準位置に移動するように、前記移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行い、
   前記第２の角が前記第２の基準位置に位置した状態で、前記１つの加工器具が前記第２の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行う、
   制御方法。
9. 昇降装置に搭載された箱体が予め定められた停止高さ位置に到達したことが検出されるまで、昇降装置が前記箱体を上昇させるための処理を行うステップと、
   前記箱体の４つの側面で構成される４つの角のうちの第１の角が第１の基準位置に移動するように、前記箱体を水平方向に移動させる移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行うステップと、
   前記第１の角が前記第１の基準位置に位置した状態で、水平多関節ロボットのアームに取り付けられた１つの加工器具が前記第１の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行うステップと、
   前記箱体の前記第１の角と対角の位置にある第２の角が第２の基準位置に移動するように、前記移動装置が前記箱体を移動させるための処理を行うステップと、
   前記第２の角が前記第２の基準位置に位置した状態で、前記１つの加工器具が前記第２の角を挟む前記箱体の２つの側面を加工するための処理を行うステップと、
   をコンピュータに実行させるプログラム。

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