CN107878866B - 一种纸箱装载物料自动拆箱和卸料系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种纸箱装载物料自动拆箱和卸料系统及方法，纸箱开封刀顶部与第一个气压马达输出轴同轴固定连接，三角撑开件顶部与第二气压马达连接，三角撑开件的前方左右两侧各设一个能绕吸盘转轴旋转的吸盘支座、固定连接在吸盘支座后端的开箱吸盘以及固定连接在吸盘支座的内端正中间的开箱勾，吸盘支座的正前方设有冲压框和位于冲压框正上方的撑开推杆，冲压框的正前方是翻转框架，翻转平台的正上方是左右水平布置两根B型丝杆，每根B型丝杆内端各连接一个压箱滚柱；通过翻转卸料机构将物料与纸箱分离，本发明系统的结构紧凑，能快速实现料箱定位、拆箱及卸料，解决手工拆箱及卸料生产率低下、卸料不稳等问题。

Description

一种纸箱装载物料自动拆箱和卸料系统及方法

技术领域

本发明属于机械加工领域，具体涉及对装载有物料纸箱进行拆箱和卸料的自动拆箱及自动卸料系统。

背景技术

用纸箱装载物料是物料运输的常用方式，在拆卸装载有物料的纸箱时，通常需要先将纸箱开箱，然后再取出物料。目前这一拆箱及卸料过程通常是由人工来操作。人工拆箱及卸料的生产方式存在诸多问题：一是：搬料和放料的时间较长，劳动生产率低下，二是：成本较高，无法满足自动化生产方式的需求。

发明内容

本发明的目的在于最大限度地解决手工拆箱及卸料存在的问题，降低生产成本和提高生产效率，提出一种纸箱装载物料自动拆箱和卸料系统及方法。

本发明一种纸箱装载物料自动拆箱和卸料系统采用的技术方案是：包括能向前传送纸箱的滚轴传送带，滚轴传送带中间段的正上方由后至前设有两个门型框架，后方第一个门型框架的顶部正中间固定连接一个纸箱开封刀，纸箱开封刀顶部与第一气压马达输出轴同轴固定连接；纸箱开封刀的底部刀片刃口正对着纸箱的封口处；前方第二个门型框架的顶部正中间固定连接三角撑开件，三角撑开件顶部与第二气压马达连接；三角撑开件的前方左右两侧各设一个能绕吸盘转轴旋转的吸盘支座、固定连接在吸盘支座后端的开箱吸盘以及固定连接在吸盘支座的内端正中间的开箱勾，吸盘转轴的后端同轴固定连接第一伺服电机；吸盘支座的正前方设有冲压框和位于冲压框正上方的撑开推杆，冲压框的中间经丝杆同轴固定连接第二伺服电机，撑开推杆的中间经伸缩连接杆同轴连接第四气压马达；冲压框的正前方是翻转框架，翻转框架的内部中间是前后水平布置且与滚轴传送带同高度的翻转平台，翻转框架的前端同轴连接第五气压马达；翻转平台的正上方是左右水平布置两根B型丝杆，每根B型丝杆内端各连接一个压箱滚柱，每根B型丝杆的外端各同轴固定连接一个第三伺服电机。

本发明所述的纸箱装载物料自动拆箱和卸料系统的自动拆箱和卸料方法采用的技术方案是包括以下步骤：

A）滚轴传送带上纸箱上表面的封口呈前后方向，传送至纸箱开封刀处，第一气压马达和第二气压马达工作，纸箱开封刀和三角撑开件下降至纸箱的封口位置，纸箱开封刀将封口打开，三角撑开件将表层箱盖撑开；

B）纸箱传送至开箱吸盘、开箱勾以及撑开推杆和冲压框的下方，第一伺服电机工作，带动吸盘支座转动，开箱吸盘与箱盖接触并将其吸住，同时第三气压马达工作，带动开箱勾向前伸出，第一伺服电机向相反方向转动，打开纸箱表层箱盖；

C）第四气压马达工作，撑开推杆下降，将里层箱盖撑开，第二伺服电机工作，冲压框向下运动，将箱盖向下压，开箱吸盘和开箱勾松开，直至纸箱内的物料显露；

D）纸箱经滚轴传送带继续传送到翻转平台上，两个第三伺服电机同时工作，带动两个压箱滚柱与物料接触并将其压住，然后第五气压马达工作，带动翻转框架旋转180度，使装有物料的纸箱倒置，两个第三伺服电机同时反向工作，压箱滚柱松开对物料的压制，物料落下。

本发明首先通过安装在传送带系统上的拆箱装置，在输送装载物料的纸箱过程中完成拆箱步骤，其次通过翻转卸料机构将物料与纸箱分离，并将物料放置在物料箱中，最后将装有物料的物料箱通过传送平台向下一道加工工序传送，而空的物料箱通过传送平台传送到翻转卸料机构下方，重复循环实现自动拆箱及自动卸料。本发明系统的结构紧凑，减少成本和安装空间，操作简便，能快速实现料箱定位、拆箱及卸料，搬料及放料等辅助时间缩短，生产率大大提高，人工操作减少，自动化物流传送和加工下加工精度提高，生产成本降低；解决手工拆箱及卸料生产率低下、卸料不稳等问题。

附图说明

图1是本发明一种纸箱装载物料自动拆箱和卸料系统的整体结构示意图；

图2是图1的主视图；

图3是图1中传送拆箱机构1的结构放大图；

图4是图3中纸箱开封刀1-4的工作状态放大图；

图5是图3中三角撑开件1-6的工作状态放大图；

图6是图3中开箱勾1-9和开箱吸盘1-14的工作状态前视放大图；

图7是图6的左视结构示意图；

图8是图3中冲压框1-10和撑开推杆1-11的工作状态放大图；

图9是图1中翻转卸料机构2的立体结构示意图；

图10是图9中翻转框架2-6的结构示意图；

图11是图9中压箱滚柱2-15和对中滑块2-10的工作状态放大图。

图中：1.传送拆箱机构；1-1.滚轴传送带；1-2.对中导向块；1-3.门型框架；1-4.纸箱开封刀；1-5.第一气压马达；1-6.三角撑开件；1-7.第一伺服电机；1-8.吸盘支座；1-9.开箱勾；1-10.冲压框；1-11.撑开推杆；1-12.支撑轮平台；1-13.机架；1-14.开箱吸盘；1-15.吸盘转轴；1-16.丝杆；1-17.伸缩连接杆；1-18.支撑梁；1-19.第二气压马达；1-20支座支架；1-21第三气压马达；1-22第二伺服电机；1-23第四气压马达；

2.翻转卸料机构；2-1.销轴；2-2.固定螺母；2-3.支撑轮；2-4. 翻转平台；2-5.翻转支架；2-6.翻转框架；2-7. 第五气压马达；2-8.花键轴；2-9.第三伺服电机； 2-10.对中滑块；2-11.A型丝杆；2-12.B型丝杆； 2-13.B型定位光杆； 2-14. 滚柱支架；2-15.压箱滚柱；2-16.定位杆；2-17.A型定位光杆；2-18.第四伺服电机；

3.卸料传送平台；4.纸箱。

具体实施方式

参见图1所示，本发明一种纸箱装载物料自动拆箱和卸料系统由传送拆箱机构1、翻转卸料机构2以及卸料平台3共同组成。传送拆箱机构1主要由滚轴传送带和布置在滚轴传送带正上方的拆箱装置共同组成，滚轴传送带前后水平布置，装载有物料的纸箱置放在滚轴传送带上由后向前传送。滚轴传送带中间段的正上方安装拆箱装置，拆箱装置中的各部件彼此之间前后有一定的间隔，间隔的大小取决于装载物料的纸箱的大小。在滚轴传送带和拆箱装置的正前方是翻转卸料机构2，开箱后的纸箱传送到翻转卸料机构2中，翻转卸料机构2对开箱后的纸箱进行翻转并对物料与纸箱进行分离。在翻转卸料机构2的正下方是卸料平台3，与纸箱分离后的物料落在卸料平台3上。

参见图3所示的传送拆箱机构1，最底部是机架1-13，机架1-13沿前后方向水平设置，为H型支撑件，机架1-13上表面支撑有滚轴传送带1-1，滚轴传送带1-1沿机架1-13的中心左右对称布置。纸箱置放在滚轴传送带1-1上，滚轴传送带1-1能向前传送纸箱。在机架1-13后段内侧的左右面上均设有对中导向块1-2，对中导向块1-2与滚轴传送带1-1的左右端边缘有一定距离，对中导向块1-2为狭长的直角梯形，锐角与纸箱的传送方向一致，能对置放在滚轴传送带1-1上的纸箱进行对中，通过对中导向块1-2对中后的纸箱将沿固定方向向前传动。在对中导向块1-2的正前上方，位于机架1-13的中间段的正上方由后至前设有两个门型框架1-3，两个门型框架1-3的前后间隔一定的距离，前后距离的大小由纸箱的大小而定。两个门型框架1-3均垂直布置，并且横跨机架1-13，底部固定连接机架1-13。

再参见图4，在后方的第一个门型框架1-3的顶部横梁正中间固定连接一个纸箱开封刀1-4和第一个气压马达1-5，纸箱开封刀1-4的顶部垂直悬挂在第一个门型框架1-3的顶部横梁正中间。纸箱开封刀1-4为倒置的T型刀片，顶部为圆柱状连接伸缩杆且通过螺栓与第一个气压马达1-5的输出轴同轴固定连接。纸箱开封刀1-4的底部刀片刃口正对着纸箱4的封口处，纸箱4在传送过程中，其封口由纸箱开封刀1-4开封。

再参见图5，在前方的第二个门型框架1-3的顶部横梁正中间固定连接三角撑开件1-6和第二气压马达1-19，三角撑开件1-6的底部为三角体，顶部为圆柱状连接伸缩杆，该连接伸缩杆通过螺栓与第二气压马达1-19连接。开封后的纸箱4的表层箱盖正对着三角撑开件1-6的底部三角体尖端，开封后的纸箱4的表层箱盖因为没有封口的作用力，将自动弹起一定的角度，此时三角撑开件1-6从弹起的表层箱盖角度间隙中嵌入，将表层箱盖撑开一定的角度。

再参见图6和图7，在三角撑开件1-6的前方左右两侧各设一个吸盘支座1-8、开箱吸盘1-14和开箱勾1-9，左右两侧的吸盘支座1-8、开箱吸盘1-14和开箱勾1-9结构相同且左右对称。吸盘支座1-8通过前后两根垂直的支座支架1-20固定在机架1-13上，吸盘支座1-8位于两根支座支架1-20之间。吸盘支座1-8的后端固定连接一个开箱吸盘1-14，开箱吸盘1-14能接触并吸住表层箱盖的后半段，吸盘支座1-8的内端正中间固定连接开箱勾1-9，开箱勾1-9呈L型钩状，开箱勾1-9的内端能够勾住撑开了一定角度的表层箱盖边缘，开箱勾1-9的外端同轴连接第三气压马达1-21的输出轴，第三气压马达1-21的壳体固定在吸盘支座1-8的外端处。第三气压马达1-21的运动带动开箱勾1-9做内外直线运动。吸盘支座1-8本身通过前后水平的吸盘转轴1-15与支座支架1-20连接，吸盘转轴1-15穿过支座支架1-20的通孔后连接支座支架1-20，在吸盘转轴1-15的后端同轴固定连接第一伺服电机1-7。第一伺服电机1-7工作，带动吸盘支座1-8绕吸盘转轴1-15旋转，从而带动开箱吸盘1-14和开箱勾1-9转动，同时，开箱勾1-9在第三气压马达1-21的带动下向前伸出，当开箱吸盘1-14吸住表层箱盖的同时开箱勾1-9钩住表层箱盖外侧的边缘，第三气压马达1-21反方向转动带动开箱勾1-9向外端运动，以打开表层箱盖，使表层箱盖张开角度大于90度。

再参见图8，在吸盘支座1-8的正前方设有撑开推杆1-11和冲压框1-10，撑开推杆1-11和冲压框1-10的上端均固定连接在支撑梁1-18的顶部正中间，撑开推杆1-11位于冲压框1-10的正上方。撑开推杆1-11的底部是推杆平台结构，为市购件，能够向前后方向伸缩推开。支撑梁1-18的底部固定在机架1-13上。冲压框1-10的底部是水平的方形框架结构，其外形尺寸与纸箱4表面四侧的尺寸相一致。冲压框1-10的中间固定连接丝杆1-16的下端，丝杆1-16的上端同轴固定连接第二伺服电机1-22，第二伺服电机1-22的壳体固定在支撑梁1-18的顶部正中间。撑开推杆1-11的中间连接两个伸缩连接杆1-17的下端，一个伸缩连接杆1-17的上端同轴连接一个第四气压马达1-23，两个伸缩连接杆1-17和两个第四气压马达1-23位于丝杆1-16左右两侧，相对于丝杆1-16左右对称。

在表层箱盖后半段被开箱吸盘1-14吸住和开箱勾1-9张开时，纸箱4前半段位于撑开推杆1-11和冲压框1-10的下方，此时，纸箱4的里层箱盖在没有表层箱盖压力下张开一定的角度，第四气压马达1-23工作，带动撑开推杆1-11下降进入到里层箱盖内部，撑开推杆1-11向前伸，将里层箱盖撑开至大于90度。然后第二伺服电机1-22工作，带动冲压框1-10向下运动进入到纸箱4的上表面四侧，将纸箱4的上表面四侧已经展开一定角度的表层箱盖向下压动。当冲压框1-10与纸箱4上表面四侧已经展开一定角度的箱盖接触并产生一定的压力时，此时，第一伺服电机1-7和第三气压马达1-21工作，松开开箱吸盘1-14和开箱勾1-9，即松开开箱吸盘1-14和开箱勾1-9对表层箱盖外侧的抓取。第四气压马达1-23工作，带动撑开推杆1-11上升，撑开推杆1-11向上收回，冲压框1-10继续向下运动，将纸箱4上表面四侧的箱盖彻底下压，直至张开角度大于180度，完成压箱操作，使纸箱4里面的物料完全显露出来。

再参见图9、图10和图11，在冲压框1-10的正前方是翻转卸料机构2，翻转卸料机构2的外部是如图10所示的翻转框架2-6，翻转框架2-6为空心圆柱状框架结构，框架前后端均为圆环体，两个圆环体之间连接的是长方体框架。在翻转框架2-6的内部中间设有翻转平台2-4，翻转平台2-4前后水平布置固定在翻转框架2-6的中间长方体框架上，与传送拆箱机构1的滚轴传送带1-1一样位于同一高度，纸箱4经滚轴传送带1-1向前传送能进入到翻转框架2-6内部，置放在翻转平台2-4上。翻转框架2-6的后端圆环体外切于支撑轮2-3，支撑轮2-3能绕其中心的销轴2-1旋转，销轴2-1经支撑支架2-固定连接于图3中的支撑轮系平台1-12上，支撑轮系平台1-12固定在机架1-13的后端处。翻转框架2-6的前端圆环体中心通过花键轴 2-8同轴连接第五气压马达2-7，同时翻转框架2-6的前端圆环体经翻转支架2-5支撑在地面。通过支撑轮2-3和翻转支架2-5前后分别支撑的翻转框架2-6，在翻转框架2-6旋转卸料过程中，确保旋转过程的稳定。

翻转平台2-4的正上方是左右水平布置且位于同一水平面的一根A型丝杆2-11、一根A型定位光杆2-17和两根B型丝杆2-12，两根B型丝杆2-12位于A型丝杆2-11的正后方，左右对称布置，在每根B型丝杆2-12内端各连接一个压箱滚柱2-15，两个压箱滚柱2-15结构相同且之间留有一定的距离。两个压箱滚柱2-15的中心轴前后水平设置，与B型丝杆2-12的中心轴在同一水平面上且相垂直。每根B型丝杆2-12的外端各同轴固定连接一个第三伺服电机2-9，第三伺服电机2-9工作，通过B型丝杆2-12带动压箱滚柱2-15内外平移。第三伺服电机2-9的壳体经定位杆2-16固定连接在翻转框架2-6上，压箱滚柱2-15的前后两端经销轴连接滚柱支架2-14，滚柱支架2-14能绕可旋转的销轴转动。滚柱支架2-14支撑着B型丝杆2-12和B型丝杆2-12前后侧的两个B型定位光杆2-13，两个B型定位光杆2-13相对B型丝杆2-12前后对称，穿过滚柱支架2-14上通孔。A型丝杆2-11的中间与两个对中滑块2-10相配合，与A型丝杆2-11配合的两个对中滑块2-10的螺纹旋向相反，A型丝杆2-11的左端或右端同轴连接第四伺服电机2-18，第四伺服电机2-18的壳体固定在定位杆2-16上。第四伺服电机2-18带动A型丝杆2-11转动，从而带动两个对中滑块2-10相向或背向运动。A型定位光杆2-17同时穿过两个对中滑块2-10中间的通孔，A型定位光杆2-17的左右两端与定位杆2-16固定连接。

在冲压框1-10向下运动完成压箱后，滚轴传送带1-1将纸箱4向前传送到翻转框架2-6内部的翻转平台2-4，并且位于对中滑块2-10的后方，为避免传送过程中纸箱4产生偏移，需要对纸箱4的传送方向进行重新矫正。此时，第四伺服电机2-18工作，将对中滑块2-10对中靠拢或向外扩张，使其间距移动到与纸箱4的大小相同，纸箱4经过对中滑块2-10完成对中矫正后再进行翻转卸料。为保证翻转过程中不会对物料产生影响，两个第三伺服电机2-9同时工作，经两个B型丝杆2-12带动两个压箱滚柱2-15与显露在外的物料接触并将其压住。然后，第五气压马达2-7工作，使翻转框架2-6以支撑轮2-3及翻转支架2-5为旋转支点旋转180度，装有物料的纸箱4被倒置。此时，两个第三伺服电机2-9同时工作，带动压箱滚柱2-15慢慢放松对物料的压制，物料在重力的作用下自然下落。自在然下落的物料的正下方是卸料平台3，卸料平台3具有卸料箱，物料落在卸料箱中。在物料落入卸料箱中后，翻转框架2-6旋转恢复到初始位置，在此过程中，空掉的纸箱4在旋转过程中从会翻转框架2-6的侧面空隙处掉落。

参见图1-11，本发明纸箱装载物料自动拆箱和卸料系统工作时，首先将纸箱4放置在传送拆箱机构1的滚轴传送带1-1上，使纸箱4上表面的封口呈前后方向。纸箱4经对中导向块1-2对中后，沿固定方向前传送至纸箱开封刀1-4处，第一气压马达1-5和第二气压马达1-19工作，纸箱开封刀1-4和三角撑开件1-6下降至纸箱4的封口位置，首先纸箱开封刀1-4将封口打开，打开封口后，表层箱盖因为没有封口的作用力自动弹起一定的角度，之后三角撑开件1-6从自动弹起的角度间隙中嵌入，将表层箱盖撑开至一定的角度。然后，已经完成开封且表层箱盖被撑开一定的角度的纸箱4传送至开箱吸盘1-14、开箱勾1-9以及撑开推杆1-11和冲压框1-10的下方，第一伺服电机1-7工作，带动吸盘支座1-8转动，从而使开箱吸盘1-14与外侧箱盖接触并将其吸住。考虑到吸盘吸力的大小，为保证箱盖打开的准确性，在吸盘支座1-8转动的同时第三气压马达1-21工作，带动吸盘支座1-8内端的开箱勾1-9向前伸出，使开箱吸盘1-14吸住表层箱盖的同时开箱勾1-9钩住表层箱盖外侧的边缘，第一伺服电机1-7工作向相反方向转动，在开箱吸盘1-14和开箱勾1-9的共同作用下，打开纸箱表层箱盖，使其张开角度大于90度。在箱盖打开过程中，开箱吸盘1-14吸取的是纸箱表层箱盖的后半段部位，箱盖前半段已经在撑开推杆1-11和冲压框1-10的下方，此时，里层箱盖因为没有表层箱盖的压力而向上弹起，里层箱箱盖张开一定的角度，此时第四气压马达1-23工作，撑开推杆1-11在第四气压马达1-23的带动下下降到适当位置，推杆前伸，将里层箱盖撑开至大于90度，然后第二伺服电机1-22工作，带动冲压框1-10向下运动，将纸箱4的上表面四侧已经张开一定角度的箱盖向下压动。当冲压框1-10与纸箱上表面四侧的箱盖接触并产生一定的压力时，控制开箱吸盘1-14和开箱勾1-9松开对表层箱盖的抓取，撑开推杆1-11的推杆收回，冲压框1-10继续向下运动，将纸箱上表面四侧的箱盖彻底压至张开的角度大于180度，完成压箱操作，此时放置在纸箱4内的物料完全显露出来。

将完成压箱后的纸箱4经滚轴传送带1-1传送到翻转平台2-4上，为避免传送过程中纸箱4产生偏移，需要对纸箱4的传送方向进行重新矫正，根据纸箱的大小不同，第四伺服电机2-18工作，经A型丝杆2-11带动对中滑块2-10对中靠拢或向外扩张，使其间距移动到与纸箱4的边长大小相同，纸箱4经过对中滑块2-10完成对中矫正后再进行翻转卸料，将物料与纸箱4分离。纸箱4传送至翻转框架2-6中心部位时，两个第三伺服电机2-9同时工作，经两个B型丝杆2-12带动两个压箱滚柱2-15与物料接触并将其压住，然后，第五气压马达2-7工作，翻转框架2-6以支撑轮2-3及翻转支架2-5为旋转支点进行旋转，翻转框架2-6旋转180度，装有物料的纸箱4倒置。纸箱4及物料倒置后两个第三伺服电机2-9同时反向工作，压箱滚柱2-15慢慢放松对物料的压制，物料落入卸料平台3中。

在卸料平台3中，将卸料箱通过传送带向固定方向传送，装有物料的卸料箱传送至下一加工工位，而新的空的卸料箱传送至翻转卸料机构2中的翻转平台2-4的正下方，等待下一次的翻转卸料。

Claims (7)

1.一种纸箱装载物料自动拆箱和卸料系统，包括能向前传送纸箱的滚轴传送带（1-1），其特征是：滚轴传送带（1-1）中间段的正上方由后至前设有两个门型框架（1-3），后方第一个门型框架（1-3）的顶部正中间固定连接一个纸箱开封刀（1-4），纸箱开封刀（1-4）顶部与第一气压马达（1-5）输出轴同轴固定连接；纸箱开封刀（1-4）的底部刀片刃口正对着纸箱的封口处；前方第二个门型框架（1-3）的顶部正中间固定连接三角撑开件（1-6），三角撑开件（1-6）顶部与第二气压马达（1-19）连接；三角撑开件（1-6）的前方左右两侧各设一个能绕吸盘转轴（1-15）旋转的吸盘支座（1-8）、固定连接在吸盘支座（1-8）后端的开箱吸盘（1-14）以及固定连接在吸盘支座（1-8）内端正中间的开箱勾（1-9），吸盘转轴（1-15）的后端同轴固定连接第一伺服电机（1-7）；吸盘支座（1-8）的正前方设有冲压框（1-10）和位于冲压框（1-10）正上方的撑开推杆（1-11），冲压框（1-10）的中间经丝杆（1-16）同轴固定连接第二伺服电机（1-22），撑开推杆（1-11）的中间经伸缩连接杆（1-17）同轴连接第四气压马达（1-23）；冲压框（1-10）的正前方是翻转框架（2-6），翻转框架（2-6）的内部中间是前后水平布置且与滚轴传送带（1-1）同高度的翻转平台（2-4），翻转框架（2-6）的前端同轴连接第五气压马达（2-7）；翻转平台（2-4）的正上方是左右水平布置两根B型丝杆（2-12），每根B型丝杆（2-12）内端各连接一个压箱滚柱（2-15），每根B型丝杆（2-12）的外端各同轴固定连接一个第三伺服电机（2-9）。

2.根据权利要求1所述的纸箱装载物料自动拆箱和卸料系统，其特征是：传送拆箱机构（1）的最底部是沿前后方向水平设置的机架（1-13），机架（1-13）上表面支撑滚轴传送带（1-1），机架（1-13）后段内侧的左右面上均设有对中导向块（1-2）。

3.根据权利要求1所述的纸箱装载物料自动拆箱和卸料系统，其特征是：翻转框架（2-6）为空心圆柱状框架结构，框架前后端均为圆环体，两个圆环体之间连接的是长方体框架，翻转平台（2-4）固定在中间长方体框架上，翻转框架（2-6）的后端圆环体外切于能旋转的支撑轮（2-3），翻转框架（2-6）的前端圆环体经翻转支架（2-5）支撑于地面。

4.根据权利要求1所述的纸箱装载物料自动拆箱和卸料系统，其特征是：翻转平台（2-4）的正上方是左右水平布置且位于同一水平面的一根A型丝杆（2-11）、一根A型定位光杆（2-17）和两根B型丝杆（2-12），两根B型丝杆（2-12）位于A型丝杆（2-11）的正后方且左右对称布置，A型丝杆（2-11）的中间与两个螺纹旋向相反的对中滑块（2-10）相配合，A型丝杆（2-11）同轴连接第四伺服电机（2-18）。

5.根据权利要求1所述的纸箱装载物料自动拆箱和卸料系统，其特征是：冲压框（1-10）的底部是水平的方形框架结构，其外形尺寸与纸箱表面四侧的尺寸相一致。

6.一种如权利要求1所述的纸箱装载物料自动拆箱和卸料系统的拆箱和卸料方法，其特征是包括以下步骤：

A）滚轴传送带（1-1）上纸箱上表面的封口呈前后方向，传送至纸箱开封刀（1-4）处，第一气压马达（1-5）和第二气压马达（1-19）工作，纸箱开封刀（1-4）和三角撑开件（1-6）下降至纸箱的封口位置，纸箱开封刀（1-4）将封口打开，三角撑开件（1-6）将表层箱盖撑开；

B）纸箱传送至开箱吸盘（1-14）、开箱勾（1-9）以及撑开推杆（1-11）和冲压框（1-10）的下方，第一伺服电机（1-7）工作，带动吸盘支座（1-8）转动，开箱吸盘（1-14）与箱盖接触并将其吸住，同时第三气压马达（1-21）工作，带动开箱勾（1-9）向前伸出，第一伺服电机（1-7）向相反方向转动，打开纸箱表层箱盖；

C）第四气压马达（1-23）工作，撑开推杆（1-11）下降，将里层箱盖撑开，第二伺服电机（1-22）工作，冲压框（1-10）向下运动，将箱盖向下压，开箱吸盘（1-14）和开箱勾（1-9）松开，直至纸箱内的物料显露；

D）纸箱经滚轴传送带（1-1）继续传送到翻转平台（2-4）上，两个第三伺服电机（2-9）同时工作，带动两个压箱滚柱（2-15）与物料接触并将其压住，然后第五气压马达（2-7）工作，带动翻转框架（2-6）旋转180度，使装有物料的纸箱倒置，两个第三伺服电机（2-9）同时反向工作，压箱滚柱（2-15）松开对物料的压制，物料落下。

7.根据权利要求6所述的拆箱和卸料方法，其特征是：开箱吸盘（1-14）和开箱勾（1-9）将纸箱表层箱盖打开的角度大于90度，撑开推杆（1-11）将里层箱盖撑开的角度大于90度，冲压框（1-10）向下运动将箱盖压至张开的角度大于180度。