JP2021046030A - 車両制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、車両制御システム1は、自動運転が可能な車両2に設けられる。車両2は、乗員Xが主として運転操作を行う手動運転モードと、車両2が主として運転操作を行う自動運転モードで走行することができる。車両2は、車両2の車輪を転舵させる操舵装置4と、車輪を回転させる駆動装置5と、車輪の回転を制動する制動装置6とを有する。
操作子10は、運転操作として、第1運転操作及び第2運転操作を受け付け可能である。第1運転操作及び第2運転操作は、それぞれ異なる加減速操作と転舵操作を含んでいる。第1運転操作は、操作子10に接触することによる運転操作(例えば、シングルタップ操作、ダブルタップ操作、長押し操作、さすり操作等)であるため、第1運転操作における操作子10の可動量は0であるか、極めて小さい。第2運転操作は、操作子10を回転又は移動させることによる運転操作であるため、第2運転操作における操作子10の可動量は第1運転操作における操作子10の可動量よりも多い。このように第1運転操作を接触操作とし、第2運転操作を回転操作又は移動操作とすることで、第1運転操作と第2運転操作を明確に区別し、両者の混同を回避することができる。
走行制御部12は、車両2の運転モードを自動運転モードと手動運転モードの間で切り替え可能である。自動運転モードでは、走行制御部12によって転舵操作及び加減速操作が自動的に実行され、手動運転モードでは、乗員Xによって転舵操作及び加減速操作が手動で実行される。
図2を参照して、操作子10は、許容位置としての第1位置P1、許容位置としての第2位置P2、及び制限位置としての第3位置P3の間で移動可能である。第1位置P1は車両2の左右方向の中心よりも左側(左右方向一方側)に位置しており、第2位置P2は車両2の左右方向の中心よりも右側(左右方向他方側)に位置している。つまり、第1位置P1と第2位置P2は、左右方向において互いにずれており、離間している。第3位置P3は、車両2の左右方向の中心に位置している。第3位置P3は、左右方向において第1位置P1と第2位置P2の中間に位置しており、左右方向において第1位置P1及び第2位置P2とはずれている。第3位置P3は、車長方向において第1位置P1及び第2位置P2よりも前方に位置している。そのため、乗員Xが操作子10に対する操作を行わない時(例えば、自動運転モードの実行時や車両2に対する乗員Xの乗降時)に、操作子10を第3位置P3に移動させることで、操作子10と乗員Xの距離を離すことができる。これにより、操作子10が乗員Xに圧迫感を与えるのを抑制することができる。
図3、図4に示すように、操作子10は、車体15に対して、回転軸線Aに沿った第1方向Yに移動可能である。操作子10は、ベース24に対して第1方向Yに移動しても良いし、アーム23の伸縮に応じてベース24と共に第1方向Yに移動しても良い。
図8を参照して、第1静電容量センサ35は、第1検出部の一例である。第1静電容量センサ35は、乗員Xが操作子10に対して加速操作(第1方向Yの一方側への操作)を行う際に触れるべく、操作子10のリング部33の後面(第1方向Yの他方側の面)に設けられている。なお、他の実施形態では、乗員Xが操作子10に対して加える圧力を検出する圧力センサを第1検出部の一例としても良いし、静電容量センサ及び圧力センサ以外のセンサを第1検出部の一例としても良い。
以下、図9を参照して、操作子10の第1方向Yの移動を抑制するための制御(以下、「操作子10の移動抑制制御」と称する)について説明する。
前述のように、走行制御部12は、車両2の運転モードを手動運転モード(第1運転モードの一例)と自動運転モード(第2運転モードの一例)の間で切り替え可能に設けられている。
図10に示すように、他の実施形態では、ストローク設定部72は、中立位置Nから前側(第1方向Yの一方側)と後側(第1方向Yの他方側)に向かって第1無効ストロークI1と第2無効ストロークI2をそれぞれ設定しても良い。走行制御部12は、第1無効ストロークI1を超えて加速操作が行われた場合に車両2を加速させるべく加速制御を実行し、第2無効ストロークI2を超えて減速操作が行われた場合に車両2を減速させるべく減速制御を実行する。一方で、走行制御部12は、第1無効ストロークI1内で加速操作が行われた場合や第2無効ストロークI2内で減速操作が行われた場合には、加速操作及び減速操作を無効とし、加速制御及び減速制御を実行しない。
2 :車両
10 :操作子
12 :走行制御部
15 :車体
35〜37:接触センサ
35 :第1静電容量センサ(第1検出部の一例)
36 :第2静電容量センサ(第2検出部の一例)
37 :第3静電容量センサ(第3検出部の一例)
44 :第2反力付与装置(移動抑制部の一例)
A :回転軸線
T :基準時間
X :乗員
Y :第1方向
Claims (10)
- 車体に対して第1方向に移動可能であり、乗員による加減速操作を受け付ける操作子と、
前記操作子に対する乗員の接触を検出する接触センサと、
前記操作子が前記第1方向の一方側へと操作された場合に車両を加速させるべく加速制御を実行し、前記操作子が前記第1方向の他方側へと操作された場合に車両を減速させるべく減速制御を実行する走行制御部とを備え、
前記接触センサは、
前記操作子の前記第1方向の他方側の面に設けられる第1検出部と、
前記操作子の前記第1方向の一方側の面に設けられる第2検出部と、
前記操作子の外周に設けられる第3検出部と、を備え、
前記走行制御部は、前記第1検出部及び前記第2検出部の少なくとも一方と前記第3検出部とが前記操作子に対する乗員の接触を検出した場合に、前記加速制御及び前記減速制御を実行可能となることを特徴とする車両制御システム。 - 前記走行制御部は、前記加速制御及び前記減速制御を実行可能となった後、前記第1検出部及び前記第2検出部の少なくとも一方が前記操作子に対する乗員の接触を検出している間、前記加速制御及び前記減速制御を実行可能な状態を維持することを特徴とする請求項1に記載の車両制御システム。
- 前記走行制御部は、前記加速制御及び前記減速制御を実行可能となった後、前記第3検出部が前記操作子に対する乗員の接触を検出している間、前記加速制御及び前記減速制御を実行可能な状態を維持することを特徴とする請求項1に記載の車両制御システム。
- 前記走行制御部は、前記第1検出部及び前記第2検出部の少なくとも一方と前記第3検出部とが前記操作子に対する乗員の接触を検出している状態が所定の基準時間以上連続した場合に、前記加速制御及び前記減速制御を実行可能となることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御システム。
- 前記走行制御部は、前記接触センサの検出量が大きくなるのに応じて、前記基準時間を短くすることを特徴とする請求項4に記載の車両制御システム。
- 前記走行制御部は、前記加速制御及び前記減速制御を実行可能となった後、前記接触センサが前記操作子に対する乗員の接触を検出しなくなると、前記接触センサが前記操作子に対する乗員の接触を再検出するまで、前記加速制御及び前記減速制御を実行不能になることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両制御システム。
- 前記走行制御部は、車両の運転モードを第1運転モードと第2運転モードの間で切り替え可能に設けられ、
車両が前記第1運転モードで走行している時は、前記第1検出部及び前記第2検出部の少なくとも一方と前記第3検出部とが前記操作子に対する乗員の接触を検出した場合に、前記走行制御部が前記加速制御及び前記減速制御を実行可能となり、
車両が前記第2運転モードで走行している時は、前記第1検出部及び前記第2検出部のいずれか一方が前記操作子に対する乗員の接触を検出した場合に前記走行制御部が車両を所定速度分加速させ、前記第1検出部及び前記第2検出部のいずれか他方が前記操作子に対する乗員の接触を検出した場合に前記走行制御部が車両を所定速度分減速させることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記車体に対する前記操作子の前記第1方向の移動を抑制する移動抑制部を備え、
前記移動抑制部は、前記第1検出部及び前記第2検出部の少なくとも一方と前記第3検出部とが前記操作子に対する乗員の接触を検出するまで、前記車体に対する前記操作子の前記第1方向の移動を抑制し、前記第1検出部及び前記第2検出部の少なくとも一方と前記第3検出部とが前記操作子に対する乗員の接触を検出すると、前記車体に対する前記操作子の前記第1方向の移動の抑制を解除することを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記走行制御部は、前記第1検出部及び前記第2検出部の少なくとも一方と前記第3検出部とが前記操作子に対する乗員の接触を検出するまで、前記操作子が前記車体に対して前記第1方向に移動しても、前記加速制御及び前記減速制御を実行せず、前記第1検出部及び前記第2検出部の少なくとも一方と前記第3検出部とが前記操作子に対する乗員の接触を検出すると、前記操作子の前記車体に対する前記第1方向の移動に応じて、前記加速制御及び前記減速制御を実行することを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両制御システム。
- 前記操作子は、回転軸線の周りを回転することで乗員による転舵操作を受け付け、前記回転軸線に沿った前記第1方向に移動することで乗員による加減速操作を受け付けることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載の車両制御システム。
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